JPH05157843A - 車間距離測定レーダ - Google Patents
車間距離測定レーダInfo
- Publication number
- JPH05157843A JPH05157843A JP3325945A JP32594591A JPH05157843A JP H05157843 A JPH05157843 A JP H05157843A JP 3325945 A JP3325945 A JP 3325945A JP 32594591 A JP32594591 A JP 32594591A JP H05157843 A JPH05157843 A JP H05157843A
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- Japan
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- inter
- beams
- distance
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 レーザ本体を初めて車体に設置する時に、専
門技術と熟練と、更に多大の手間が必要とされる、初期
の光軸調整を不要とする車間距離測定レーダを提供す
る。 【構成】 レーダ本体１の発光部２から複数のレーザビ
ームを多重に放出せしめ、これらのレーザビームによっ
て対象物がどこにあるかを自動的に検知して、その対象
物を常に中央部レーザビームで検知するように、レーダ
本体の光軸調整（補正）を自動的に行なわせる。これに
より自動車の走行時における対象物との車間距離を適格
に測定することができる。
門技術と熟練と、更に多大の手間が必要とされる、初期
の光軸調整を不要とする車間距離測定レーダを提供す
る。 【構成】 レーダ本体１の発光部２から複数のレーザビ
ームを多重に放出せしめ、これらのレーザビームによっ
て対象物がどこにあるかを自動的に検知して、その対象
物を常に中央部レーザビームで検知するように、レーダ
本体の光軸調整（補正）を自動的に行なわせる。これに
より自動車の走行時における対象物との車間距離を適格
に測定することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザ光線等を用い
て、先行車両との距離を測定するレーダの光軸を測距に
適した位置に自動修正をすることができるようにした車
間距離測定レーダに関するものである。
て、先行車両との距離を測定するレーダの光軸を測距に
適した位置に自動修正をすることができるようにした車
間距離測定レーダに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車体の前面よりレーザビームを前方へ照
射させ、発信されたレーザビームが、先行の車両に反射
されて受信されるまでの時間を基にして、該車体と先行
車体との車間を計測する従来の車間距離レーダには、例
えば図１に示す如き構造のものがある。
射させ、発信されたレーザビームが、先行の車両に反射
されて受信されるまでの時間を基にして、該車体と先行
車体との車間を計測する従来の車間距離レーダには、例
えば図１に示す如き構造のものがある。
【０００３】つまり図１において、１は、レーザ発光部
２とレーザ受光部３を有するレーザレーダ本体であっ
て、このレーダ本体１の左右両側面には、基板４によっ
て支持されている水平方向の軸ねじ５，６を噛合挿通す
るブラケット７，８が取付けられていて、その基板４を
介して車体に取付けたレーダ本体１は、その軸ねじ５，
６を回動調整することで、レーダ本体１から発する光軸
の水平方向の向きが適正な位置となるように調整するこ
とができるようになっているものがある。
２とレーザ受光部３を有するレーザレーダ本体であっ
て、このレーダ本体１の左右両側面には、基板４によっ
て支持されている水平方向の軸ねじ５，６を噛合挿通す
るブラケット７，８が取付けられていて、その基板４を
介して車体に取付けたレーダ本体１は、その軸ねじ５，
６を回動調整することで、レーダ本体１から発する光軸
の水平方向の向きが適正な位置となるように調整するこ
とができるようになっているものがある。
【０００４】ところがかかる構造のものでは、そのレー
ダ本体１の組付時にはその光軸の水平方向向きを調整す
ることはできても、その取付後においては、光軸を自由
に変位させることはできないため、例えば自動車がカー
ブにさしかかったとき、レーザビームが先行車両から外
れてしまい、これが原因で先行車両との車間距離の測定
が正確にキャッチすることができないという不具合が生
じる。
ダ本体１の組付時にはその光軸の水平方向向きを調整す
ることはできても、その取付後においては、光軸を自由
に変位させることはできないため、例えば自動車がカー
ブにさしかかったとき、レーザビームが先行車両から外
れてしまい、これが原因で先行車両との車間距離の測定
が正確にキャッチすることができないという不具合が生
じる。
【０００５】そこでこの不具合を解消するために、例え
ば図２に示すように、ステアリングの操舵角に連動して
回動するモータアクチュエータ９を一方の軸ねじ５に噛
合させて、ステアリング操作量に比例してレーダ本体１
を水平方向に回動させて、レーザ光の光軸が先行車両に
向くようにすることができるレーザレーダも考えられ
る。
ば図２に示すように、ステアリングの操舵角に連動して
回動するモータアクチュエータ９を一方の軸ねじ５に噛
合させて、ステアリング操作量に比例してレーダ本体１
を水平方向に回動させて、レーザ光の光軸が先行車両に
向くようにすることができるレーザレーダも考えられ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車間距離測定レーダにあっては、そのレーダの車
体取り付け後、最初にレーザ光軸調整を行なった後、対
象物の位置とは関係なく一方向を検知する固定構造やス
テアリング操作などで、車両の向きに追従させてレーザ
光軸調整を自動的に行なう構造であるから、走行条件の
癖や、初期のレーザ光軸調整を行なう場所の条件等を考
慮して非常に繊細なレーザ光軸調整を行なう必要があ
り、このためその光軸調整作業に多大なる手間が掛りさ
らにはその調整に専門的な技術と熟練が必要になるとい
った問題点があった。
従来の車間距離測定レーダにあっては、そのレーダの車
体取り付け後、最初にレーザ光軸調整を行なった後、対
象物の位置とは関係なく一方向を検知する固定構造やス
テアリング操作などで、車両の向きに追従させてレーザ
光軸調整を自動的に行なう構造であるから、走行条件の
癖や、初期のレーザ光軸調整を行なう場所の条件等を考
慮して非常に繊細なレーザ光軸調整を行なう必要があ
り、このためその光軸調整作業に多大なる手間が掛りさ
らにはその調整に専門的な技術と熟練が必要になるとい
った問題点があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる問題点に
着目してなされたもので、レーダ本体より複数のレーザ
ビームを多重に放出せしめ、これらのレーザビームによ
って対象物がどこにあるかを自動的に検知して、その対
象物が常に中央部レーザビームで検知するように、レー
ダ本体の光軸調整（補正）を自動的に行なわせることに
より自動車の走行時における対象物との車間距離が適格
に測定することができる車間距離測定レーダを提供する
ことにある。
着目してなされたもので、レーダ本体より複数のレーザ
ビームを多重に放出せしめ、これらのレーザビームによ
って対象物がどこにあるかを自動的に検知して、その対
象物が常に中央部レーザビームで検知するように、レー
ダ本体の光軸調整（補正）を自動的に行なわせることに
より自動車の走行時における対象物との車間距離が適格
に測定することができる車間距離測定レーダを提供する
ことにある。
【０００８】
【実施例】以下に本発明を図面に示す実施例に基いて詳
細に説明する。
細に説明する。
【０００９】先ず、図３において、図示されている車間
距離測定レーダは図２で示した従来の測定レーダ構造と
比して、この実施例における水平方向光軸調整用のモー
タアクチュエータ９内には、そのレーザ発光部２から照
射されるレーザ光軸の対象物に対するずれ角を演算せし
めるための振り角度センサ１０が組込まれている点が異
り、その他の機構には変りないので、同一符号を付し
て、その同一構造部の説明を省略する。
距離測定レーダは図２で示した従来の測定レーダ構造と
比して、この実施例における水平方向光軸調整用のモー
タアクチュエータ９内には、そのレーザ発光部２から照
射されるレーザ光軸の対象物に対するずれ角を演算せし
めるための振り角度センサ１０が組込まれている点が異
り、その他の機構には変りないので、同一符号を付し
て、その同一構造部の説明を省略する。
【００１０】そして上記のレーザ発光部２からは、図４
に示すように、左右両側と中央部との３方向の多重レー
ザビームＬ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の多重レーザビームを放出し
ているものであって、中央部のレーザビームと左右両側
のレーザビームとによる計測対象物の有無により、上記
自動モータアクチュエータを、図７で示す制御回路によ
って、対象物のないレーザビームの方向にレーダ１の向
きを変位させて、全レーザビームまたは中央のレーザビ
ームに対象物をキャッチした信号が入るように自動的に
光軸調整を行なうものである。
に示すように、左右両側と中央部との３方向の多重レー
ザビームＬ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の多重レーザビームを放出し
ているものであって、中央部のレーザビームと左右両側
のレーザビームとによる計測対象物の有無により、上記
自動モータアクチュエータを、図７で示す制御回路によ
って、対象物のないレーザビームの方向にレーダ１の向
きを変位させて、全レーザビームまたは中央のレーザビ
ームに対象物をキャッチした信号が入るように自動的に
光軸調整を行なうものである。
【００１１】すなわち、レーダ１のレーザ発光部２から
多重レーザ光Ｌ1，Ｌ2 ，Ｌ3 を放出し、これらレーザ
光が測定対象物１１に当ることにより、レーザ受光部３
における測距離回路によって検知される発光と受光の時
間差により車体と測定対象物１１との距離のデータ信号
を出すものである。
多重レーザ光Ｌ1，Ｌ2 ，Ｌ3 を放出し、これらレーザ
光が測定対象物１１に当ることにより、レーザ受光部３
における測距離回路によって検知される発光と受光の時
間差により車体と測定対象物１１との距離のデータ信号
を出すものである。
【００１２】ところが図５に示すように、測定対象物１
１が左側にずれていた場合には、右側のレーザビームＬ
3 では反射がないため、測定対象物１１との距離が出な
い。
１が左側にずれていた場合には、右側のレーザビームＬ
3 では反射がないため、測定対象物１１との距離が出な
い。
【００１３】そこで本実施例にあっては、各レーザビー
ムＬ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 で測定対象物を捕えるように、前記
モータアクチュエータ９を動作して、レーダ１の光軸調
整を行なう、つまりレーダ１を振れ角αだけ左側に向け
ることにより各レーザビームＬ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 により測
定対象物を捕えることができる。そしてその時点でレー
ダ１の光軸調整動作は停止する。
ムＬ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 で測定対象物を捕えるように、前記
モータアクチュエータ９を動作して、レーダ１の光軸調
整を行なう、つまりレーダ１を振れ角αだけ左側に向け
ることにより各レーザビームＬ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 により測
定対象物を捕えることができる。そしてその時点でレー
ダ１の光軸調整動作は停止する。
【００１４】図６に示す実施例は、小さい測定対象物１
１が一個ある場合であって、この場合、中央レーザビー
ムＬ2 の光軸が、Ｂ位置にあるときは、左側のレーザビ
ームＬ1 では距離信号が発生しないことがある。このと
きはモータアクチュエータ９の動作によって光軸をＤの
位置まで戻す。そして左側のレーザビームＬ1 で距離信
号が得られた場合は光軸をＣ位置へ戻し停止させる。
１が一個ある場合であって、この場合、中央レーザビー
ムＬ2 の光軸が、Ｂ位置にあるときは、左側のレーザビ
ームＬ1 では距離信号が発生しないことがある。このと
きはモータアクチュエータ９の動作によって光軸をＤの
位置まで戻す。そして左側のレーザビームＬ1 で距離信
号が得られた場合は光軸をＣ位置へ戻し停止させる。
【００１５】このようにして中央部のレーザビームＬ2
が略測定対象物の方向へ向くように光軸調整を行なう。
この時最初に調整されていた光軸位置を基準として測定
対象物の方向（角度）が判り距離信号と、この角度信号
とによって、測定対象物が自分の進行方向に対して横方
向にどれだけずれているかの信号を取り出すことができ
る。
が略測定対象物の方向へ向くように光軸調整を行なう。
この時最初に調整されていた光軸位置を基準として測定
対象物の方向（角度）が判り距離信号と、この角度信号
とによって、測定対象物が自分の進行方向に対して横方
向にどれだけずれているかの信号を取り出すことができ
る。
【００１６】また中央部のレーザビームＬ2 が測定対象
物１１に向った状態をリセットして初期値とすることに
よって、初期調整で方向が間違っていた場合は、光軸調
整が自動的に行なえることになり、巾の狭いレーザビー
ムで正確に測定対象物１１を捕えることができる。この
実施例によれば３回の補正光軸調整によって測定対象物
１１を適格に捕えることができる。
物１１に向った状態をリセットして初期値とすることに
よって、初期調整で方向が間違っていた場合は、光軸調
整が自動的に行なえることになり、巾の狭いレーザビー
ムで正確に測定対象物１１を捕えることができる。この
実施例によれば３回の補正光軸調整によって測定対象物
１１を適格に捕えることができる。
【００１７】
【数１】
【００１８】Ｓが自分の進行方向に対して邪魔でなけれ
ば補正による固定をせずに光軸を元位置Ａの状態に戻
す。
ば補正による固定をせずに光軸を元位置Ａの状態に戻
す。
【００１９】光軸がＣの位置でも、前方に新らしい対象
物が出たら右側のレーザビームＬ3に信号が出るので新
しい目標（対象物）を捕えるために、前記同じ動作が右
側レーザビームによって行なわれ新しい対象物の距離が
判る。これらの一連の制御は図７に示す制御システムに
よって行なわれる。
物が出たら右側のレーザビームＬ3に信号が出るので新
しい目標（対象物）を捕えるために、前記同じ動作が右
側レーザビームによって行なわれ新しい対象物の距離が
判る。これらの一連の制御は図７に示す制御システムに
よって行なわれる。
【００２０】図６に示される光軸Ｃの固定角度では右側
レーザビームＬ3が必ず前方（進行方向）を向く位置ま
でとし、前方の新しい対象物を適格に捕えるようにす
る。また光軸Ｂで一時的に前方の確認ができなくなるが
光軸Ｄの状態では十分に前方の確認ができる。判定は３
回で終了し、初期値に戻すか固定するかの判断をして新
しい測定対象物の情報が入るまで停止する。図８は、本
発明の他の実施例のレーダを示すものであって、このレ
ーダ１にあっては、上下方向の光軸調整用のモータアク
チュエータ１２を、図３で示す前記実施例のレーダに付
加したものである。その上下方向光軸調整のための制御
は上記左右方向光軸調整と変りないものである。
レーザビームＬ3が必ず前方（進行方向）を向く位置ま
でとし、前方の新しい対象物を適格に捕えるようにす
る。また光軸Ｂで一時的に前方の確認ができなくなるが
光軸Ｄの状態では十分に前方の確認ができる。判定は３
回で終了し、初期値に戻すか固定するかの判断をして新
しい測定対象物の情報が入るまで停止する。図８は、本
発明の他の実施例のレーダを示すものであって、このレ
ーダ１にあっては、上下方向の光軸調整用のモータアク
チュエータ１２を、図３で示す前記実施例のレーダに付
加したものである。その上下方向光軸調整のための制御
は上記左右方向光軸調整と変りないものである。
【００２１】この実施例によれば測定対象物の上下方向
の位置を検知することができるので、例えば上り坂や下
り坂の時の車両姿勢、あるいは荷物の重量による車体の
傾き姿勢が変化したときなどに、自動的に光軸調整が行
なえるため上下方向のビーム巾を大きく設定する必要が
なくレーザビームを細く絞り遠方まで測距できる構造に
することができる。
の位置を検知することができるので、例えば上り坂や下
り坂の時の車両姿勢、あるいは荷物の重量による車体の
傾き姿勢が変化したときなどに、自動的に光軸調整が行
なえるため上下方向のビーム巾を大きく設定する必要が
なくレーザビームを細く絞り遠方まで測距できる構造に
することができる。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明は、多重レーザ・ビ
ームのうち、両側のビームが測定対象物を捕えるかどう
かを利用して、測距離装置の方向を自動的に光軸調整す
ることができる構造とした車間距離測定レーダであるか
ら、これによれば取り付け初期の光軸調整に間違いや、
光軸が極端に、右や左に片寄って走行した場合でも対象
物との距離を適格に測定できる。また測定対象物が自分
に対し邪魔な位置にいるかどうかの判断を行なうことが
できるという効果が得られる。
ームのうち、両側のビームが測定対象物を捕えるかどう
かを利用して、測距離装置の方向を自動的に光軸調整す
ることができる構造とした車間距離測定レーダであるか
ら、これによれば取り付け初期の光軸調整に間違いや、
光軸が極端に、右や左に片寄って走行した場合でも対象
物との距離を適格に測定できる。また測定対象物が自分
に対し邪魔な位置にいるかどうかの判断を行なうことが
できるという効果が得られる。
【００２３】また本発明では上下の光軸調整に対しても
初期のセット間違いを修正し調整できるので、荷物重
量、坂等によって車両の姿勢が変わった場合でも、上下
方向の光軸調整が自動に行なえるという効果もある。
初期のセット間違いを修正し調整できるので、荷物重
量、坂等によって車両の姿勢が変わった場合でも、上下
方向の光軸調整が自動に行なえるという効果もある。
【図１】従来の車間距離レーダの説明図。
【図２】先行例の車間距離レーダの説明図。
【図３】本発明実施例の車間距離レーダの説明図。
【図４】本発明実施例のエイミング作用説明図。
【図５】本発明実施例のエイミング作用説明図。
【図６】本発明実施例のエイミング作用説明図。
【図７】本発明実施例の制御システムのフローチャー
ト。
ト。
【図８】本発明実施例の他の実施例を示した説明図。
１…レーザレーダ本体 ２…レーザ発光部 ３…レーザ受光部 ４…基板 ５…軸ねじ ６…軸ねじ ７…ブラケット ８…ブラケット ９…モータアクチュエータ １０…振り角度センサ １１…測定対象物 １２…モータアクチュ
エータ
エータ
Claims (2)
- 【請求項１】 車間距離等を測定するための測距離装置
に於いて、左右方向の広がりを有する多重のレーザ・ビ
ームを用いて、その中央部に位置されるレーザ・ビーム
を常に、計測対象物に向ける様に、左右方向のレーザ・
ビームの信号を用いて、測距離装置の光軸調整を自動的
に行なうことを特徴とする車間距離測定レーダ。 - 【請求項２】 車間距離等を測定するための測距離装置
に於いて、左右上下方向の広がりを有する多重のレーザ
・ビームを用いて、その中央部に位置されるレーザ・ビ
ームを常に、計測対象物に向ける様に、左右上下方向の
レーザ・ビームの信号を用いて、測距離装置の光軸調整
を自動的に行なうことを特徴とする車間距離測定レー
ダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3325945A JPH05157843A (ja) | 1991-12-10 | 1991-12-10 | 車間距離測定レーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3325945A JPH05157843A (ja) | 1991-12-10 | 1991-12-10 | 車間距離測定レーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05157843A true JPH05157843A (ja) | 1993-06-25 |
Family
ID=18182361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3325945A Pending JPH05157843A (ja) | 1991-12-10 | 1991-12-10 | 車間距離測定レーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05157843A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07110236A (ja) * | 1993-10-13 | 1995-04-25 | Sokkia Co Ltd | 基準平面設定装置 |
| US5670963A (en) * | 1995-03-17 | 1997-09-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar apparatus of automotive vehicle for producing accurate beam axis correction value |
| JP2000056020A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| US6246949B1 (en) | 1995-12-27 | 2001-06-12 | Denso Corporation | Apparatus for calculating deflection of central axis of an obstacle detecting apparatus mounted on a vehicle and apparatus for correcting the deflection of central axis, and system for controlling distance to a preceding vehicle traveling ahead |
| JP2002082158A (ja) * | 2000-05-23 | 2002-03-22 | Robert Bosch Gmbh | 調整可能なケーシング用の制御装置 |
| DE19833065B4 (de) * | 1997-07-22 | 2010-04-15 | DENSO CORPORATION, Kariya-shi | Winkelverschiebungsbestimmungsvorrichtung zum Bestimmen der Winkelverschiebung der Radarzentralachse zur Verwendung in einem Erfassungssystem für sich selbstbewegende Hindernisse |
| JP2015078925A (ja) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | 株式会社デンソー | 周辺監視装置及び周辺監視システム |
| JP2021510819A (ja) * | 2018-01-17 | 2021-04-30 | 上海禾賽光電科技有限公司Ｈｅｓａｉ Ｐｈｏｔｏｎｉｃｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 探測設備及びそのパラメータ調整方法 |
-
1991
- 1991-12-10 JP JP3325945A patent/JPH05157843A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07110236A (ja) * | 1993-10-13 | 1995-04-25 | Sokkia Co Ltd | 基準平面設定装置 |
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| JP2015078925A (ja) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | 株式会社デンソー | 周辺監視装置及び周辺監視システム |
| JP2021510819A (ja) * | 2018-01-17 | 2021-04-30 | 上海禾賽光電科技有限公司Ｈｅｓａｉ Ｐｈｏｔｏｎｉｃｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 探測設備及びそのパラメータ調整方法 |
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