JPH10148675A - 障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前方走行車両を捕捉するまでビーム状の探査
波を走査し、捕捉後は前方走行車両に対して追従させ、
常に前方走行車両を捕捉でき、車間距離を算出してオー
トスピードコントロール等の制御を確実に行う。 【解決手段】 自車Ａの前部には探査波発信部２と反射
波受信部７とを有し、前方走行車両が捕捉されるまでの
間、探査波発信部２から発信する探査波Ｔを揺動幅θの
範囲で走査させる。前方走行車両の捕捉後は探査波Ｔの
照射方向を補正して追従を行い、カーブや坂道でも前方
走行車両を常に捕捉した状態で走行することにより、車
間距離演算等を行い、スピードコントロールを確実に行
うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば車両のオー
トスピードコントロールやオートストップコントロール
等に用いて好適な障害物検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両には、高速道路のようにほ
ぼ一定の速度で巡航するときに使用するオートスピード
コントロール（ＡＳＣＤ）を備えたものがある。このオ
ートスピードコントロールには、設定された所定速度で
巡航させる速度制御方式のオートスピードコントロール
と、前方走行車両との車間距離を一定に保つ速度で巡航
させ、前方走行車両が消失した場合には設定された所定
速度で巡航させるようにした車間距離制御方式のオート
スピードコントロールとの２種類がある。

【０００３】そして、車間距離制御方式のオートスピー
ドコントロールは、前方走行車両との車間距離が一定距
離となる速度で巡航するようにアクセル開度をアクチュ
エータによって制御し、車間距離が近づいたときにはア
クセル開度を閉じ、さらに自動的にブレーキングを行っ
て減速し、車間距離が広がったときにはアクセル開度を
開いて加速し、車間距離を常に一定に保つようにしたも
のである。

【０００４】そして、この前方走行車両との車間距離を
測定する方法の一つとして、発信素子から赤外線やレー
ザ波等の探査波を発信し前方走行車両からの反射波を利
用してその距離を測定する方法がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うに、従来技術による探査波を利用して車間距離を測定
する方法では、発信素子から発信される探査波は、車両
の向きに対して決められた方向でしかも一定の広がりを
持たせて発信しているから、道路がカーブや坂道となっ
たときには、前方走行車両を見失ってしまうことがあ
り、このカーブや坂道を抜けたときには再び車間距離を
測定する。

【０００６】このため、オートスピードコントロールで
は、実際には前方走行車両が同一路線上を走行している
にも拘らず、該前方走行車両がカーブや坂道を通過する
ときには、探査波の探査範囲から逸脱して前方走行車両
を検知できず、一時的に車間距離制御から速度制御へと
切換わり、カーブや坂道を通過後に再び前方走行車両を
検知すると車間距離制御に切換わる。これにより、車両
がカーブや坂道を通過する毎に制御が切換わり車両の速
度が変化して乗り心地を低下させるという問題がある。

【０００７】また、発信素子から発信される探査波は、
車両の向きに対して決められた方向でしかも一定の広が
り角度を持たせているため、出力電力（例えば、３〜５
Ｗ）を大きくしなければならず、消費電力が高くなって
バッテリの消耗につながるという問題がある。

【０００８】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明はカーブや坂道においても前方走
行車両を捕捉することのできる障害物検知装置を提供す
ることを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明による障害物検知装置は、車両
の進行方向に向けてビーム状の探査波を発信する発信手
段と、該発信手段から発信される探査波が障害物で反射
したときの反射波を受信する受信手段と、前記発信手段
から発信される探査波を進行方向に対し少なくとも左右
方向に走査させるために、前記発信手段を揺動させる走
査手段と、該走査手段による走査時に前記受信手段で受
信した反射波から障害物を捕捉したと判定したとき、障
害物の移動に合わせて探査波を移動させるために前記発
信手段を障害物に追従させる追従手段とから構成したこ
とにある。

【００１０】この構成のように、発信手段を左右方向に
揺動させつつ探査波を発信することにより、例えば障害
物となる前方走行車両に探査波が反射して受信手段でこ
の反射波を受信するまでの間は、走査手段によって発信
手段から発信される探査波を進行方向側で少なくとも左
右方向に走査する。そして、前記受信手段で反射波を受
信したということは、前方走行車両を捕捉した場合であ
るから、追従手段によって発信手段から発信される探査
波を前方走行車両の走行状態に対して追従させ、前方走
行車両がカーブや坂道を走行している場合でも、探査波
によって前方走行車両の捕捉を続行することができる。

【００１１】請求項２の発明では、受信手段を反射波の
位置を検出する複数の受信素子により構成し、追従手段
を該各受信素子によって受信される反射波の位置に基づ
いて発信手段を揺動させる構成としたことにある。

【００１２】この構成により、例えば受信手段を４個の
受信素子がそれぞれ隣接するように配置したときには、
障害物が正面に位置したときには反射波が４個の受信素
子の中央に集まり、４個の受信素子の出力が等しくな
る。また、いずれか１個または２個の受信素子で反射波
を受信したときには、４個の受信素子の反射波の受信位
置に基づき発信手段から発信する探査波を揺動すれば、
障害物に対して探査波を追従させることができる。

【００１３】請求項３の発明では、発信手段から発信す
る探査波が走査する範囲よりも広い範囲に向けて広角な
他の探査波を発信する広角発信手段を別個に設ける構成
としたことにある。

【００１４】この構成のように、発信手段によりビーム
状の探査波を発信し、走査手段はこの探査波を走査する
ことによって、受信手段は比較的遠くで狭い範囲にある
障害物を検知する。また、別個に設けた広角発信手段に
より広角な探査波を発信し、受信手段はこの広角な探査
波により比較的近くで広い範囲にある障害物を検知する
ことができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明による実施の形態を
添付図面に従って詳細に説明するに、図１ないし図１５
は本発明による実施例を示す。

【００１６】まず、図１ないし図５は本発明による第１
の実施例を示すに、１は自車Ａの前側に装備された障害
物検知装置としての前方走行車両検知装置で、該前方走
行車両検知装置１は後述する探査波発信部２、レンズ揺
動アクチュエータ６、反射波受信部７およびコントロー
ルユニット１１等から大略構成されている。

【００１７】２は発信手段としての探査波発信部を示
し、該探査波発信部２は探査波信号を発生する発信回路
３と、該発信回路３から出力される探査波信号を受け
て、赤外線，レーザ波等の光線からなる探査波Ｔを発生
する発信素子４と、該発信素子４から発生する探査波Ｔ
が拡散するのを規制して絞込むレンズ５とから構成さ
れ、該レンズ５を通過することにより、探査波Ｔはビー
ム状の波として前方に照射される。

【００１８】６は探査波Ｔを例えば左右方向と上下方向
に揺動させるレンズ揺動アクチュエータで、該レンズ揺
動アクチュエータ６は後述するコントロールユニット１
１からの指令により、前方走行車両Ｂが捕捉されるまで
の間、前記レンズ５を例えば左右方向に揺動させ、図３
に示す如く、ビーム状の探査波Ｔを、例えば長さ１００
ｍで左右方向に３．５ｍの揺動幅θをもって走査する。

【００１９】ここで、前方走行車両検知装置１において
は、前方走行車両Ｂが捕捉されるまでの間、前記レンズ
揺動アクチュエータ６によって、レンズ５の向きを例え
ば左右方向に揺動させ、これにより探査波Ｔを左右方向
に走査させる。そして、前方走行車両Ｂが捕捉された後
は、該前方走行車両Ｂの走行状態に応じてレンズ揺動ア
クチュエータ６でレンズ５の向きを左右方向または上下
方向に揺動調整することにより、探査波Ｔの照射方向を
変化させる。

【００２０】７は受信手段としての反射波受信部で、該
反射波受信部７は、前記探査波発信部２から発信した探
査波Ｔが前方走行車両Ｂで反射したときの反射波Ｒを受
信用レンズ８を介して受信する受信素子９と、該受信素
子９の出力側に接続され、該受信素子９からの信号の補
正を行ってコントロールユニット１１に受信信号を出力
する受信回路１０とからなる。なお、前記受信用レンズ
８の焦点距離は、反射波Ｒが受信素子９の表面上で焦点
が合うように設定されている。

【００２１】１１はコントロールユニットで、該コント
ロールユニット１１はマイクロコンピュータ等により構
成され、入力側には反射波受信部７が接続され、出力側
にはレンズ揺動アクチュエータ６、ブザー，ランプ等の
報知器１２等が接続されている。なお、前記報知器１２
では、自車Ａと前方走行車両Ｂとの車間距離または相対
速度の演算結果を表示すると共に、危険警告等を行う。

【００２２】また、前記コントロールユニット１１には
記憶装置１１Ａが設けられ、該記憶装置１１Ａ内には図
２のような前方走行車両検知プログラム等が格納されて
いる。

【００２３】さらに、前記コントロールユニット１１に
は、反射波受信部７からの反射波Ｒを受け、自車と前方
走行車両との間の車間距離を演算する車間距離演算機能
と、該車間距離演算機能において車間距離が近づきすぎ
たときに報知器１２を作動させる報知器作動機能と、後
述する処理により反射波受信部７からの反射波Ｒを受け
た後にレンズ揺動アクチュエータ６によってレンズ５を
揺動調整して探査波Ｔの照射方向を調整して前方走行車
両を追従する追従機能とを有している。

【００２４】本実施例による前方走行車両検知装置１
は、上述した如く構成されるが、次に図２による前方走
行車両検知プログラムと、探査波Ｔの照射方向を示した
図３ないし図５に基づいてその動作を説明する。なお、
自車Ａと前方走行車両Ｂの中央の矢印はその車両の進行
方向を示している。

【００２５】まず、ステップ１では、図２に示す如く、
レンズ揺動アクチュエータ６によりレンズ５を揺動させ
ることにより、該レンズ５を介して前方に向けて照射さ
れる探査波Ｔを揺動幅θの範囲で走査させる。

【００２６】ステップ２では、前方走行車両Ｂが探査波
Ｔによって捕捉されたか否かの判定、即ち受信素子９に
おける反射波Ｒの受信の有無を確認する。このステップ
２で「ＹＥＳ」と判定した場合には、図４に示すよう
に、該受信素子９で反射波Ｒが受信されているから、前
方走行車両Ｂに対して探査波Ｔが反射したとみなすこと
ができ、自車Ａの前方（例えば、車間距離１００ｍ以
内）に前方走行車両Ｂが存在していることを検知でき
る。

【００２７】一方、このステップ２で「ＮＯ」と判定し
た場合には、自車Ａの進行方向には前方走行車両Ｂが存
在していないから、このステップ２の判定処理を繰返
す。

【００２８】さらに、ステップ３では、探査波Ｔを前方
走行車両Ｂに向けて発信保持するために、レンズ揺動ア
クチュエータ６によってレンズ５を左右方向と上下方向
に揺動調整し、常に反射波Ｒが受信素子９に当たるよう
に制御する。

【００２９】ステップ４では、この反射波Ｒが受信素子
９で受信しているか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、自車Ａの進行方向に前方走行車両Ｂが存在
しているから、ステップ３の処理を繰返す。このステッ
プ４で「ＮＯ」と判定した場合には、ステップ１に戻っ
て探査波Ｔを揺動させて走査を行う。

【００３０】然るに、本実施例では、前方走行車両Ｂが
存在していないときには、探査波発信部２から出力され
る探査波Ｔを所定の揺動幅θの範囲で走査させ、前方走
行車両Ｂが捕捉された後は、探査波Ｔは該前方走行車両
Ｂを追従するようにしたから、図５の如く、前方走行車
両Ｂがカーブを走行中であっても探査波Ｔは前方走行車
両Ｂの走行状態に対して追従でき、前方走行車両Ｂを常
に捕捉状態を続行することができる。

【００３１】また、レンズ揺動アクチュエータ６は探査
波Ｔを左右方向のみでなく、上下方向にも調整できるよ
うにしたから、前方走行車両Ｂの捕捉後にあっては、該
車両Ｂが坂道を通過するときでも、探査波Ｔの照射方向
を上下方向に変位させて追従させることも可能である。

【００３２】かくして、本実施例による前方走行車両検
知装置１をオートスピードコントロールに用いた場合に
は、探査波Ｔの発信から反射波Ｒの受信までの時間から
自車Ａと前方走行車両Ｂとの車間距離を計測し、この車
間距離が予め設定された一定の車間距離となるように速
度を制御して巡航する。このとき、前方走行車両検知装
置１では、一度前方走行車両Ｂを捕捉したら、該前方走
行車両Ｂが自車Ａの走行路線上から離脱しない限り、探
査波Ｔによって常に追従でき、従来技術のように、車間
距離制御から速度制御へとオートスピードコントロール
が切換わることをなくし、オートスピードコントロール
中の自車Ａの速度変化を安定させ、乗り心地を向上させ
ることができる。

【００３３】さらに、探査波発信部２から発信される探
査波Ｔは、ビーム状に絞込まれているから、発信素子４
の出力電力を従来技術の発信素子の出力電力の約１０％
となる０．３〜０．５Ｗ程度ですみ、消費電力を少なく
してバッテリの消耗を低減することができる。しかも、
出力電力の小さい発信素子４は安価であるため、大幅な
コスト低減を図ることができる。

【００３４】なお、前記第１の実施例中において、図２
中のステップ１が走査手段の具体例であり、ステップ
２，３が追従手段の具体例である。

【００３５】次に、図６ないし図１２に本発明による第
２の実施例を示すに、本実施例の特徴は、受信手段を構
成する受信素子を複数個から構成し、該各受信素子によ
って受信される反射波の位置によって発信素子から発信
される探査波の照射方向を制御したことにある。なお、
本実施例では前述した第１の実施例と同一の構成要素に
同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

【００３６】図中、２１は本実施例による前方走行車両
検知装置で、該検知装置２１は前述した第１の実施例に
よる前方走行車両検知装置１と同様に、探査波発信部
２、レンズ揺動アクチュエータ６、後述の反射波受信部
２２およびコントロールユニット２６等から大略構成さ
れている。

【００３７】２２は受信手段としての反射波受信部を示
し、該反射波受信部２２は、前記探査波発信部２から発
信した探査波Ｔが前方走行車両Ｂで反射したときの反射
波Ｒを受信用レンズ２３を介して受信する複数（例えば
１６個）の受信素子２４Ａ〜２４Ｐ（全体として受信素
子２４という）と、該受信素子２４Ａ〜２４Ｐから出力
される信号の補正を行なってコントロールユニット２６
に受信信号をそれぞれ出力する受信回路２５Ａ〜２５Ｐ
とから構成されている。

【００３８】ここで、受信素子２４Ａ〜２４Ｐは図７に
示すように、４×４の正方形状に配列されたものを４５
度に傾斜させて配置している。そして、図８に示すよう
に、受信素子２４は反射波Ｒが受信される位置により、
受信素子２４が１個のみで受信されるエリアが１６個、
２個で受信されるエリアが２４個、４個で受信されるエ
リアが９個あり、１６個の受信素子２４であっても４９
個のエリアに分けて検出することができる（表１参
照）。

【００３９】

【表１】

【００４０】そして、これらのエリアは図８に示すよう
に４９個に分け、さらに配置位置を整列させることによ
り、図９に示すアドレスを設定している。

【００４１】ここで、受信信号が受信素子２４Ｆ，２４
Ｇ，２４Ｊ，２４Ｋから出力されている場合には、反射
波Ｒが照射されるエリアは受信素子２４Ｆ，２４Ｇ，２
４Ｊ，２４Ｋ（図７参照）に対応した受信アドレス１と
なる。一方、受信信号が受信素子２４Ａ，２４Ｅから出
力されている場合には、反射波Ｒ′が照射されているエ
リアは受信アドレス２７となり、受信信号が受信素子２
４Ｐからのみ出力されている場合には、反射波Ｒ″が照
射されているエリアは受信アドレス３８となる。このよ
うに、受信素子２４Ａ〜２４Ｐからのそれぞれの出力信
号によって４９個のエリアに分けた受信アドレスを設定
することができる。

【００４２】さらに、受信アドレスは図９と図１０に示
すように、受信アドレス毎に探査波発信部２の補正座標
がマップ化して記憶され、例えば、前述したように受信
アドレス４４を選択した場合には、探査波発信部２をＹ
軸方向は動かさずに、Ｘ軸方向のみをｘ3 だけ移動させ
る補正座標を読出して、この補正座標にレンズ５を揺動
調整させることによって、探査波Ｔの照射方向を受信ア
ドレス１の原点座標（０，０）に設定するようにしてい
る。

【００４３】２６はコントロールユニットで、該コント
ロールユニット２６はマイクロコンピュータ等により構
成され、入力側には反射波受信部２２が接続され、出力
側にはレンズ揺動アクチュエータ６、報知器１２等が接
続されている。なお、前記報知器１２では、自車Ａと前
方走行車両Ｂとの車間距離または相対速度の演算結果を
表示すると共に、危険警告等を行う。

【００４４】また、前記コントロールユニット２６の記
憶装置２６Ａ内には図１１と図１２に示す前方走行車両
検知プログラム等が格納されると共に、追従フラグＦと
障害物検出カウンタＫ、図９と図１０に示すマップが記
憶されている。

【００４５】さらに、前記コントロールユニット２６に
は、反射波受信部２２で反射波Ｒを受け、自車Ａと前方
走行車両Ｂとの間の車間距離を演算する車間距離演算機
能と、該車間距離演算機能において車間距離が近づきす
ぎたときに報知器１２を作動させる報知器作動機能と、
後述する処理により反射波受信部２２からの反射波Ｒを
受けた後にレンズ揺動アクチュエータ６によってレンズ
５を揺動調整して探査波Ｔの照射方向を調整して前方走
行車両を追従する追従機能とを有している。

【００４６】本実施例による前方走行車両検知装置２１
は、上述した如く構成されるが、次に図１１と図１２に
よる前方走行車両検知プログラムに基づいてその動作を
説明する。

【００４７】まず、ステップ１１では、反射波受信部２
２の受信素子２４Ａ〜２４Ｐから１６個の受信信号を読
込み、ステップ１２では、読込んだ各受信信号が反射波
Ｒを受信した信号であるか否かを判定する。

【００４８】ステップ１２で、「ＮＯ」と判定した場合
には、受信素子２４に反射波Ｒが照射されていないか
ら、ステップ１３に移る。このステップ１３では、追従
フラグＦ，障害物カウンタＫおよび前回の受信アドレス
adＢをリセットし、次のステップ１４では、探査波発信
部２を受信アドレス１（０，０）の補正座標に移動し、
次のステップ１５では、探査波発信部２から発信される
探査波Ｔを所定の揺動幅θの範囲で走査させ、ステップ
１６でリターンする。

【００４９】一方、ステップ１２で「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、受信素子２４に反射波Ｒが照射されている
から、ステップ１７に移る。このステップ１７では、前
述したように受信素子２４Ａ〜２４Ｐから出力される受
信信号によって受信アドレスadＡを算出し、ステップ１
８では追従フラグＦが「１」に設定されているか否かを
判定する。

【００５０】ステップ１８で「ＮＯ」と判定した場合に
は、未だ探査波発信部２は前方走行車両Ｂの追従動作に
入っていないから、受信素子２４に照射された反射波Ｒ
が前方走行車両Ｂに探査波Ｔが反射したものか、障害物
に反射したものかの判定をするためにステップ１９に移
る。ステップ１９では、前回の受信アドレスadＢを読出
し、ステップ２０で、検出した今回の受信アドレスadＡ
と前回の受信アドレスadＢとが等しいか否かを判定す
る。

【００５１】ステップ２０で「ＮＯ」と判定した場合に
は、障害物の自車Ａに対する相対位置が変化しているか
ら、ステップ２１に移り、障害物カウンタＫを「０」に
設定してステップ１４に移り、ステップ１４以降の走査
動作を行なう。

【００５２】一方、ステップ２０で「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、障害物の自車Ａに対する相対位置が変化し
ていないから、次のステップ２２で前回の受信アドレス
adＢに今回の受信アドレスadＡを更新記憶し、次のステ
ップ２３で障害物カウンタＫを「１」歩進する。そし
て、ステップ２４では、この障害物カウンタＫが所定回
数Ｎ（例えば、５回）に達したか否かを判定する。

【００５３】このステップ２４で「ＮＯ」と判定した場
合には、ステップ２２における更新回数が所定回数Ｎ未
満であるから、ステップ１４に移り、ステップ１４以降
の走査動作を行なう。

【００５４】一方、ステップ２４で、「ＹＥＳ」と判定
した場合は、連続して所定回数Ｎ以上受信アドレスが更
新された場合、即ち今までＮ回連続して障害物が移動し
ているから、前方で検出された障害体が前方走行車両Ｂ
であるとしてステップ２５に移り、障害物カウンタＫを
「０」に設定してステップ２６に移る。

【００５５】ステップ２６では、別個に記憶しているＮ
回の探査波Ｔの発振から反射波Ｒの受信までの時間から
車両の各相対速度Ｖreを演算し、ステップ２７で各相対
速度Ｖreから速度変化率ΔＶreを演算する。次のステッ
プ２８ではこの速度変化率ΔＶreが所定変化率ΔＶより
も小さいか否かを判定する。

【００５６】このステップ２８で「ＮＯ」と判定した場
合には、相対速度Ｖが所定速度Ｖ0よりも大きくなり、
反対車線の車両を偶然に検出した場合であると見なし
て、ステップ１４に移り、ステップ１４以降の走査動作
を行なう。

【００５７】さらに、ステップ２８で「ＹＥＳ」と判定
した場合には、ステップ２９に移り、前回の受信アドレ
スadＢに対応した補正座標を図９と図１０によって算出
し、ステップ３０でこの補正座標によって探査波発信部
２のレンズ５を調整させて探査波Ｔの照射方向を補正し
て、前方走行車両Ｂに対して探査波Ｔを追従させる。そ
して、ステップ３１で追従フラグＦを「１」に設定し、
ステップ３２でリターンする。

【００５８】また、ステップ１８で「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、既に前記ステップ２９，３０の処理を行っ
ているから、探査波発信部２は前方走行車両Ｂの追従動
作を行なっているから、ステップ３３で前回の受信アド
レスadＢを読出し、ステップ３４で検出した受信アドレ
スadＡと前回の受信アドレスadＢとが等しいか否かを判
定する。個のステップ３４で「ＮＯ」と判定した場合に
は、ステップ２９に移り、ステップ２９以降の追従動作
を続行させる。

【００５９】一方、ステップ３４で「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、前方走行車両Ｂは前回と同じ位置にあると
見なすことができ、ステップ３５で探査波発信部２を前
回位置と同じ補正座標で保持し、ステップ３６で前回の
受信アドレスadＢに今回の受信アドレスadＡを更新記憶
し、ステップ３７でリターンする。

【００６０】なお、前述した処理では、例えば受信信号
が受信素子２４Ｆと２４Ｊから出力された場合には、反
射波Ｒはこの受信素子２４Ｆと２４Ｊに照射されている
から、受信アドレス３を算出し、さらにマップから補正
座標は（−Ｘ1 ，Ｙ1 ）を読出し、探査波Ｔの照射方向
を補正する。これにより、前方走行車両Ｂを捕捉するこ
とができる。

【００６１】然るに、本実施例では、反射波受信部２２
を１６個の受信素子２４Ａ〜２４Ｐから構成し、該受信
素子２４Ａ〜２４Ｐから出力される受信信号により、４
９個の受信アドレスに分け、反射波Ｒが照射される受信
素子２４の位置から、探査波Ｔの照射方向を補正する補
正座標を読出し、この補正座標に探査波Ｔの照射方向を
補正している。

【００６２】これにより、探査波発振部２から発振され
る探査波Ｔによって前方走行車両Ｂを常に捕捉すること
ができ、前方走行車両Ｂがカーブを走行中であっても探
査波Ｔは前方走行車両Ｂに対して追従でき、前方走行車
両Ｂを常に捕捉することができる。従って、車間距離制
御方式によるオートスピードコントロールを効率よく行
うことができる。

【００６３】なお、前記第２の実施例中において、図１
１と図１２中のステップ１５が走査手段の具体例であ
り、ステップ１９〜２８が前方走行車両判定手段の具体
例であり、ステップ２９〜３７が追従手段の具体例であ
る。

【００６４】また、前記第２の実施例では、受信素子２
４を４×４個の受信素子２４Ａ〜２４Ｐによって構成し
たが、本発明はこれに限らず、２×２の４個、３×３の
９個、５×５の２５個からなる受信素子からなるアレー
状に形成してもよく、５×５の２５個の場合には、反射
波Ｒの位置をより精度良く検出して、高精度に探査波Ｔ
の照射方向を補正するようにできる。

【００６５】さらに、図１３ないし図１５に本発明によ
る第３の実施例を示すに、本実施例の特徴は、探査波発
信部２から発信される探査波とは別個に、該探査波が走
査する揺動幅θよりも広い範囲に向けて広角な他の探査
波を発信する広角探査波発信部を設けたことにある。な
お、本実施例においても前述した第１の実施例と同一の
構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するもの
とする。

【００６６】図中、３１は本実施例による前方走行車両
検知装置をなす送受信ユニットを示し、該送受信ユニッ
ト３１は、ケーシング３２と、該ケーシング３２内に配
設され、後述する第１の探査波発信部３３、第２の探査
波発信部３７、反射波受信部４０等から大略構成されて
いる。

【００６７】３３は探査波発信手段としての第１の探査
波発信部を示し、該第１の探査波発信部３３は第１の実
施例による探査波発信部２に相当している。ここで、第
１の探査波発信部３３は、図示しない発信回路から出力
される探査波信号を受けて、赤外線，レーザ波等の探査
波Ｔ1 を発生する発信素子３４と、該発信素子３４から
発生する探査波Ｔ1 が拡散するのを規制して絞込む発信
用レンズ３５と、該発信用レンズ３５と発信素子３４と
の間に設けられたレンズ３６とから構成されている。

【００６８】また、第１の探査波発信部３３は、前記発
信用レンズ３５を通過することにより、探査波Ｔ1 はビ
ーム状の波として前方に照射され、レンズ３６をレンズ
揺動アクチュエータ（図示せず）によって揺動させるこ
とにより、探査波Ｔ1 を揺動幅θの範囲で左右方向およ
び上下方向に走査する。そして、この走査される探査波
Ｔ1 によって、自車Ａの比較的遠くで狭い範囲を監視し
ている。

【００６９】３７は広角発信手段としての第２の探査波
発信部で、該第２の探査波発信部３７は、図示しない発
信回路から出力される探査波信号を受けて探査波Ｔ2 を
発生する発信素子３８と、該発信素子３８から発生する
探査波Ｔ2 を拡散させる拡散用レンズ３９とからなり、
該拡散用レンズ３９によって、探査波Ｔ1 が走査する揺
動幅θよりも広いビーム幅αを有する広角な第２の探査
波Ｔ2 を発信する。そして、この第２の探査波Ｔ2 は自
車Ａの比較的近くで広い範囲にわたって監視するもので
ある。また、前記発信素子３８には発光素子が用いられ
る。

【００７０】４０は受信手段としての反射波受信部で、
該反射波受信部４０は、前記探査波発信部３３，３７か
ら発信した探査波Ｔ1 ，Ｔ2 が前方走行車両Ｂで反射し
たときの反射波Ｒ1 ，Ｒ2 を受信用レンズ４１を介して
受信する受信素子４２と、該受信素子４２の出力側に接
続され、該受信素子４２から出力される信号の補正を行
ってコントロールユニットに受信信号を出力する受信回
路（いずれも図示せず）とからなる。なお、前記受信用
レンズ４１の焦点距離は、反射波Ｒ1 ，Ｒ2 が受信素子
４２上で焦点が合うように設定されている。

【００７１】このように構成される前方走行車両検知装
置においても、その動作は、前述した第１の実施例と同
様に、前方走行車両Ｂが捕捉されるまでの間は、第１の
探査波発信部３３から発信される第１の探査波Ｔ1 は揺
動幅θの範囲で左右方向および上下方向に走査する。こ
の走査により、前方走行車両Ｂが捕捉された場合、即ち
反射波受信部４０で探査波Ｔ1 が反射した反射波Ｒ1 が
受信された場合には、図１４の如く、第１の探査波Ｔ1
は前方走行車両Ｂに追従する。

【００７２】一方、第２の探査波発信部３７から発信さ
れる広角な第２の探査波Ｔ2 は、図１４に示すように、
割込車両Ｃが車両Ａ，Ｂ間に侵入したときには、第２の
探査波Ｔ2 はこの割込車両Ｃを検知し、この車両Ｃに対
して車間距離を保つようなオートストップコントロール
等を行う。なお、このとき、車両Ｃを前方走行車両Ｂと
して第１の探査波Ｔ1 による追従を行って、車間距離方
式のオートスピードコントロールを行ってもよい。

【００７３】このように、本実施例による前方走行車両
検知装置では、第１の探査波Ｔ1 が追従動作をしている
ときの死角となる部分を、広角な第２の探査波Ｔ2 によ
って補うことができ、特に図１４に示す如く、オートス
ピードコントロール中に前方走行車両Ｂとの間に割込車
両Ｃがあったときでも、該車両Ｃの侵入を第２の探査波
Ｔ2 によって検知して危険回避と、該車両Ｃを前方走行
車両としてオートスピードコントロールすることもで
き、前方走行車両検知装置の信頼性をより一層高めるこ
とができる。

【００７４】なお、前記第３の実施例では、第１の探査
波Ｔ1 を発信素子３４から発信し、第２の探査波Ｔ2 を
発信素子３８から発信する構成とした。しかし、本発明
はこれに限らず、図１５の変形例に示すように、１個の
発信素子３４のみを用い、該発信素子３４とレンズ３６
との間にハーフミラー４３を設け、該ハーフミラー４３
によってビームを反射させて拡散用レンズ３９に照射す
るように反射板４４を設け、該反射板４４と拡散用レン
ズ３９により第２の探査波発信部４５を構成してもよ
い。この場合には、１個の発信素子３４のみで、走査す
る第１の探査波Ｔ1 と広角な第２の探査波Ｔ2 とを発信
することができる。

【００７５】また、前記各実施例では、前方走行車両検
知装置に用いた場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、後退時における障害物確認に用いてもよく、さ
らにオートスピードコントロールのみでなくオートスト
ップコントロールに用いてもよいことは勿論である。

【００７６】また、前記各実施例では、探査波に赤外
線，レーザ光等の光線を用いたが、本発明はこれに限ら
ず、ミリ波，マイクロ波等の電波を用いてもよく、この
場合には、発信素子から発信される探査波を指向性のあ
るアンテナを介して走査、追従させればよい。

【００７７】さらに、探査波Ｔを走査するために、該探
査波Ｔの光路上にレンズ５を設け、該レンズ５をレンズ
揺動アクチュエータ６により揺動させて走査するように
したが、本発明はこれに限らず、光路上にミラーを設け
て、該ミラーを揺動させることにより探査波Ｔを走査さ
せるようにしてもよい。

【００７８】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の本発明に
よれば、発信手段から探査波を発信することにより、例
えば障害物となる前方走行車両が捕捉されるまでの間
は、走査手段によって発信手段から発信されるビーム状
の探査波を進行方向側で少なくとも左右方向への走査を
続行し、該探査波によって前方走行車両が捕捉された場
合には、追従手段によって発信手段から発信される探査
波を前方走行車両の走行状態に対して常に捕捉させるこ
とができる。これにより、前方走行車両が捕捉され追従
手段によって前方走行車両に対して探査波を追従させて
いるときには、該前方走行車両がカーブや坂道を走行中
であっても探査波で該前方走行車両を常に捕捉すること
ができ、正確なオートスピードコントロール等の制御を
行うことができる。

【００７９】請求項２の発明では、例えば受信手段を４
個の受信素子がそれぞれ隣接するように配設したときに
は、４個の受信素子の反射波の受信位置に基づき発信手
段から発信する探査波を揺動すれば、探査波を障害物に
対して追従させ、常に捕捉することができる。

【００８０】請求項３の発明では、発信手段によりビー
ム状の探査波を発信し、走査手段はこの探査波を走査す
ることによって、受信手段は比較的遠くで狭い範囲にあ
る障害物を検知する。また、別個に設けた広角発信手段
により広角な探査波を発信し、受信手段はこの広角な他
の探査波により比較的近くで広い範囲にある障害物を検
知することができ、例えば広角な探査波を受信手段で受
信するによって割込車両等を検知でき、危険防止を図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による前方走行車両検知
装置を示す全体構成図である。

【図２】第１の実施例による前方走行車両検知処理を示
す流れ図である。

【図３】自車から探査波を発振し前方走行車両を走査し
ている状態を示す説明図である。

【図４】探査波を前方走行車両に追従させている状態を
示す説明図である。

【図５】前方走行車両がカーブ走行しているときの探査
波の追従状態を示す説明図である。

【図６】第２の実施例による前方走行車両検知装置を示
す全体構成図である。

【図７】第２の実施例による反射波受信部の各受信素子
の配列を示す正面図である。

【図８】各受信素子によるエリアを示す正面図である。

【図９】各受信素子のエリア毎の受信アドレスを示す説
明図である。

【図１０】図９の受信アドレスに対応した補正座標を示
す説明図である。

【図１１】第２の実施例による前方走行車両検知処理を
示す流れ図である。

【図１２】図１１に続く前方走行車両検知処理を示す流
れ図である。

【図１３】第３の実施例による前方走行車両検知装置を
示す全体構成図である。

【図１４】自車と前方走行車両との間に割込車両が侵入
した状態を示す説明図である。

【図１５】第３の実施例による前方走行車両検知装置の
変形例を示す全体構成図である。

【符号の説明】

１，２１ 前方走行車両検知装置（障害物検知装置） ２ 探査波発信部（発信手段） ４，３４，３８ 発信素子 ５，３６ レンズ ６ レンズ揺動アクチュエータ ７，４０ 反射波受信部（受信手段） ８ 受信用レンズ ９，２４Ａ〜２４Ｐ，４２ 受信素子 １１，２６ コントロールユニット ３３ 第１の探査波発信部（発信手段） ３７，４５ 第２の探査波発信部（広角発信手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行方向に向けてビーム状の探査
   波を発信する発信手段と、該発信手段から発信される探
   査波が障害物で反射したときの反射波を受信する受信手
   段と、前記発信手段から発信される探査波を進行方向に
   対し少なくとも左右方向に走査させるために、前記発信
   手段を揺動させる走査手段と、該走査手段による走査時
   に前記受信手段で受信した反射波から障害物を捕捉した
   と判定したとき、障害物の移動に合わせて探査波を移動
   させるために前記発信手段を障害物に追従させる追従手
   段とから構成してなる障害物検知装置。
2. 【請求項２】 前記受信手段は反射波の位置を検出する
   複数の受信素子により構成し、前記追従手段は該各受信
   素子によって受信される反射波の位置に基づいて発信手
   段を揺動させる構成としてなる請求項１に記載の障害物
   検知装置。
3. 【請求項３】 前記発信手段から発信する探査波が走査
   する範囲よりも広い範囲に向けて広角な他の探査波を発
   信する広角発信手段を別個に設ける構成としてなる請求
   項１または２に記載の障害物検知装置。