JP6417981B2 - 測距装置 - Google Patents

Description

本発明は、物標により反射される反射光に基づいて物標までの距離を検出する技術に関する。

従来、物標により反射される反射光に基づいて物標までの距離を検出する測距装置が知られている。特許文献１では、高感度、中感度、低感度のように、それぞれ異なる感度を有する複数の受光素子を備え、低感度から高感度までの広範囲のダイナミックレンジを有する受光素子を利用した場合と同様に、検出可能な光量の範囲を拡大する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１２−１２２９５１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、個々の受光素子にて受光可能な光量は、受光素子の数に応じて減少する。すなわち、高感度、中感度、低感度のように、それぞれ異なる感度を有する３つの受光素子を備える場合、各受光素子にて受光可能な光量は、受光素子を１つ用いる場合に受光可能な光量の１／３に減少する。このため、物標からの反射光の強度が小さい場合、該反射光がノイズに埋もれ、物標の検出精度が低下するおそれがあった。

かといって、受光素子にて受光可能な光量を増加させるために１つの受光素子を用いるようにすると、その受光素子が比較的強い反射光を検出可能な低感度の素子である場合、比較的弱い反射光がノイズに埋もれて検出されず、物標の検出精度が低下するおそれがあった。また、その受光素子が比較的強い反射光を検出可能な高感度の素子である場合、比較的強い反射光に対して出力が飽和し、物標の検出精度が低下するおそれがあった。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、物標までの距離の検出精度の低下を抑制する技術を提供することを目的としている。

本発明の一側面は、車両に搭載されて車両の進行方向及び側方を含む予め定められた探索範囲に存在する物標との距離を測定する測距装置であって、発光素子と、受光素子と、距離検出部と、出力調整部と、を備える。発光素子は光を発生し、受光素子は発光素子にて発生した光が探索範囲に存在する物標にて反射された反射光を検出する。距離検出部は受光素子の出力に基づいて物標までの距離を検出する。出力調整部は、進行方向を含む予め定められた進行方向範囲からの反射光及び側方を含む予め定められた側方範囲からの反射光の両方が距離検出部にて検出可能となるように、進行方向範囲及び側方範囲のうち少なくとも一方からの反射光に対する受光素子の出力を調整する。

ここで、測距装置では、例えば、車両の進行方向においては、車両から比較的遠距離に存在する車両や人等の物標からの比較的弱い反射光に基づいて該物標までの距離を検出する必要が有り得る。一方、例えば、車両の側方においては、車両から比較的近距離に存在する隣接車線の車両やガードレールに設置された反射板等の物標からの比較的強い反射光に基づいて該物標までの距離と検出する必要が有り得る。前述の構成によれば、進行方向範囲からの反射光及び側方範囲からの反射光の両方が距離検出部にて検出されるように調整されるため、物標までの距離の検出精度の低下を抑制することができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

レーダ装置の構成を示すブロック図。 レーダ装置の探索範囲を示す図。 （ａ）はレーダ装置の筐体を示す模式図であり、（ｂ）は筐体が有する窓部と探索範囲との対応を説明する図。 窓部の各部における透過率の分布を示す図。 窓部の製造工程において、誘電体多層膜の蒸着を行う一例を説明する図。 窓部の製造工程において、誘電体多層膜の蒸着により実現される透過率の一例を説明する図。 発光指令が出力されるタイミングを説明する図。 照射処理のフローチャートの一例を示す図。 発光設定がテーブルとして記録されていることを説明する図。 強度制御指令により実現される、レーザ出力の特性の一例を示す図。 増幅率制御指令により実現される、増幅率の特性の一例を示す図。 右側方範囲窓部の透過率を前方範囲窓部よりも小さくすることによって、右側方範囲からの受光信号を飽和させること無く検出することができた実験結果の一例を示す図。 右側方範囲へ照射される光量を前方範囲へ照射される光量よりも小さくすることによって、右側方範囲からの受光信号を飽和させること無く検出することができた実験結果の一例を示す図。 前方範囲について検出可能な光量の範囲と右側方範囲について検出可能な光量の範囲との差の一例を示す図。 右側方範囲からの反射光に対する受光信号の増幅率を前方範囲からの反射光に対する受光信号の増幅率よりも小さくすることによって、右側方範囲からの受光信号を飽和させること無く検出することができた実験結果の一例を示す図。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示すレーダ装置１は、車両に搭載され、歩行者や他車両を含む障害物等の物標に向けてレーザ光を照射し、この反射光を受光するタイミングに基づいて物標までの距離、相対速度等を測定する装置である。本実施形態では一例として、図２に示すように、レーダ装置１は、車両の前方右側面に設置され、車両の前進方向及び前進方向に対して直交する右方向を含む所定角度範囲を探査範囲ＡＬとする。以下では、探査範囲ＡＬのうち、前進方向を含む所定角度範囲を前方範囲ＡＬｆといい、右方向を含む所定角度範囲を右側方範囲ＡＬｒといい、前方範囲ＡＬｆと右側方範囲ＡＬｒとの間の角度範囲を遷移範囲ＡＬｔという。

はじめに、レーダ装置１の筐体について説明する。図３（ａ）に示すように、レーダ装置１は筐体７０に収容されており、筐体７０には、レーザ光を透過可能な材料で形成された窓部８０が設けられている。図３（ｂ）に示すように、レーザ光は、この窓部８０を介して探査範囲ＡＬに対して出射及び入射される。

ここで、窓部８０において、右側方範囲ＡＬｒについてのレーザ光が透過する部分を右側方範囲窓部８１といい、遷移範囲ＡＬｔについてのレーザ光が透過する部分を遷移範囲窓部８２といい、前方範囲ＡＬｆについてのレーザ光が透過する部分を前方範囲窓部８３というものとする。一例として図４に示すように、窓部８０においては、右側方範囲窓部８１に対するレーザ光の透過率は、前方範囲窓部８３に対するレーザ光の透過率よりも小さくなるように、具体的には１／４倍となるように、形成されている。

窓部８０の形成手順について説明する。図５の（ａ）に示すように、窓部８０における右側方範囲窓部８１を除く残りの部分がマスクされ、一例として図６の（ａ）に示すような所定の波長のレーザ光に対する透過率が実現されるように右側方範囲窓部８１に誘電体多層膜が蒸着される。同様に、遷移範囲窓部８２については図５の（ｂ）及び図６の（ｂ）に示すように、前方範囲窓部８３については図５の（ｃ）及び図６の（ｄ）に示すように、それぞれ誘電体多層膜が蒸着される。このようにして、透過率について図４に示す特性を有する窓部８０が形成される。なお、窓部８０の形成においては、右側方範囲窓部８１と遷移範囲窓部８２との境界付近、及び遷移範囲窓部８２と前方範囲窓部８３との境界付近における透過率を、一例として図４の点線部に示すように、緩やかに変化させることが望ましい。

次に、図１に戻り、レーダ装置１を構成する各部について説明する。
レーダ装置１は、発光部１０と、受光部２０と、スキャナ駆動部３０と、スキャナ機構部４０と、照射制御部５０と、距離測定部６０と、を備える。なお、レーダ装置１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する周知のマイクロコンピュータ（マイコン）を備えており、照射制御部５０及び距離測定部６０は、このマイコンが実行する処理によって実現される。但し、照射制御部５０及び距離測定部６０をソフトウェアによって実現することはあくまでも一例であり、その全体及び一部を例えばロジック回路等のハードウェアによって実現してもよい。

発光部１０は、発光素子１１とＬＤ駆動部１２とを備える。発光素子１１は、レーザ光を発生させるレーザダイオード（ＬＤ）である。ＬＤ駆動部１２は、発光指令ＣＬに従って、強度制御指令ＣＰに基づく大きさの制御電圧を発光素子１１へ出力し、制御電圧に応じた光量のレーザ光を発光素子１１に出力させる。

スキャナ機構部４０は、反射ミラー４１と、ポリゴンミラー４２と、受光レンズ４３と、回転位置センサ４４とを備える。ここで、発光素子１１から出力されたレーザ光は、ポリゴンミラー４２で反射され探査範囲ＡＬに向けて出射される。ポリゴンミラー４２は図示しないモータによって回転可能に構成され、スキャナ駆動部３０は、スキャン制御指令ＣＳに従ってポリゴンミラー４２の回転角度を変化させることにより、探査範囲ＡＬ内でのレーザ光によるビームスキャンを実現する。一方、発光素子１１から照射され物標で反射されたレーザ光（反射光）は、ポリゴンミラー４２で反射され反射ミラー４１によって受光レンズ４３へ導かれる。受光レンズ４３は、反射光を集光し受光部２０へ出力する。回転位置センサ４４は、ポリゴンミラー４２の回転位置を検出し、回転位置を表す回転位置信号ＰＯを照射制御部５０へ出力する。

受光部２０は、フォトダイオード（ＰＤ）２１と、ＰＤ増幅器２２とＡＤ変換器２３とを備える。ＰＤ２１は、受光レンズ４３により集光された反射光を受光し、その強度（光量）に応じた電圧値を有する受光信号を出力する。本実施形態では、アバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）がＰＤ２１として用いられる。ＰＤ増幅器２２は、増幅率制御指令ＣＧに従って、受光信号を増幅してＡＤ変換器２３へ出力する。ＡＤ変換器２３は、ＰＤ増幅器２２から入力された信号をＡＤ変換して距離測定部６０へ出力する。

照射制御部５０は、予め設定された動作タイミングに従って、発光部１０への発光指令ＣＬ及びスキャナ駆動部３０へのスキャン制御指令ＣＳを生成すると共に、発光指令ＣＬを生成したタイミングを表す照射タイミングＴＳを距離測定部６０に出力する照射処理を実行する。図７は、動作タイミングの一例を説明する図である。照射制御部５０は、図７に示すように、予め定められた測定周期Ｔｃ毎に、予め定められたＮ個のパルス信号を発生させ、このパルス信号のそれぞれを発光指令ＣＬとして出力する。パルス信号は、当該装置１の最大検知距離をレーザ光が往復するに要する最大計測期間より十分に長い時間間隔Ｔｗで出力される。測定周期Ｔｃ、Ｎ、時間間隔Ｔｗは、Ｔｃ＞Ｎ×Ｔｗを満たすように設定されていればよい。また、照射制御部５０は、照射処理において、発光指令ＣＬが出力されるタイミングに従って、出射されるレーザ出力の強度を調整する強度制御指令ＣＰと、受光信号の強度を調整する増幅率制御指令ＣＧとを出力する。照射処理の詳細については後述する。

距離測定部６０は、ＡＤ変換された受光信号（反射光）から、該受光信号（反射光）の波形のピークを受光タイミングＴＲとして抽出する。そして、距離測定部６０は、照射制御部５０から供給される照射タイミングＴＳから受光タイミングＴＲまでの時間、即ち、レーザ光を反射した物標との間をレーザ光が往復するのに要する時間を求める。更に、距離測定部６０は、その求めた往復時間から、レーザ光を反射した物標までの距離を算出し、算出した距離を物標情報として例えば他の車載装置等へ出力する。

なお、レーダ装置１では、距離を測定する際に装置内部での遅延の影響を受ける。例えば、照射制御部５０が発光指令ＣＬを出力してから実際にレーザ光が照射されるまでの遅延、ＰＤ２１に反射光が入射されてから受光タイミングＴＲが出力されるまでの遅延、等である。距離測定部６０は、これらの遅延を加味して、レーザ光を反射した物標までの距離を算出する。距離測定部６０が実行するこれらの処理は周知であるため、その詳細についての説明は省略する。

［２．処理］
次に、照射制御部５０として機能するマイコンが実行する照射処理について、図８フローチャートを用いて説明する。本処理は、レーダ装置１に電源が供給されている間、測定周期Ｔｃ毎に、繰り返し実行される。なお、以下の説明において主語が省略されている文については、照射制御部５０を主語とする。

本処理が起動すると、Ｓ１１０では、カウンタＣの初期設定を行う。具体的には、０をカウンタＣの値として入力する。
次にＳ１１５では、ポリゴンミラー４２の回転位置（位相）が開始方位Ｓとなるように、スキャナ駆動部３０へスキャン制御指令ＣＳを出力する。本実施形態では、探査範囲ＡＬ内の右側方範囲ＡＬｒと探査範囲ＡＬの外側との境界線によって示される方位を開始方位Ｓ（図３（ｂ）参照）とする。

続くＳ１２０では、回転位置信号ＰＯを取得する。
次にＳ１２５では、Ｓ１２０にて取得した回転位置信号ＰＯが表す回転位置に対応する発光設定を取得する。発光設定は、照射制御部５０として機能するマイコンが備えるＲＯＭに記録されている。一例として図９に示すテーブルのようにして、ポリゴンミラー４２の位相に応じた強度制御指令ＣＰの値と増幅率制御指令ＣＧの値とが発光設定として記録されている。ここで、強度制御指令ＣＰの値は、一例として図１０に示すような特性のレーザ出力を実現するように設定される。すなわち、強度制御指令ＣＰの値は、右側方範囲ＡＬｒへのレーザ出力が前方範囲ＡＬｆへのレーザ出力よりも小さくなるように、具体的には１／２倍となるように、設定される。遷移範囲ＡＬｔへのレーザ出力は、右側方範囲ＡＬｒへのレーザ出力から前方範囲ＡＬｆへのレーザ出力となるまで、段階的に変化するように設定される。一方、増幅率制御指令ＣＧの値は、一例として図１１に示す特性の増幅率を実現するように設定される。すなわち、増幅率制御指令ＣＧの値は、前方範囲ＡＬｆについての受光信号に対する増幅率が右側方範囲ＡＬｒについての受光信号に対する増幅率よりも大きくなるように、具体的には１５倍となるように、設定される。遷移範囲に対する受光信号の増幅率は、右側方範囲に対する受光信号の増幅率から前方範囲に対する受光信号の増幅率となるまで、段階的に変化するように設定される。

図８に戻り、説明を続ける。続くＳ１３０では、Ｓ１２５にて取得した発光設定に従って、強度制御指令ＣＰを出力する。
次にＳ１３５では、Ｓ１２５にて取得した発光設定に従って、増幅率制御指令ＣＧを出力する。

続くＳ１４０では、発光指令ＣＬを出力する。
次にＳ１４５では、照射タイミングＴＳを出力する。
続くＳ１５０では、カウンタＣの値を１つ増加させる。

次にＳ１５５では、レーザ光によるスキャンを継続するか否か判断する。ここでは、カウンタＣの値が、前述のパルス信号の発生数であるＮ未満である場合、つまり発光指令ＣＬを出力した回数がＮ未満である場合、スキャンを継続すると判断する。スキャンを継続しない場合、つまり発光指令ＣＬをＮ回出力した場合は本照射処理を終了し、スキャンを継続する場合は処理をＳ１６０へ移行させる。

Ｓ１６０では、ポリゴンミラー４２の位相（回転角度）を所定の角度θだけ変化させるスキャン制御指令ＣＳを、スキャナ駆動部３０へ出力し、処理をＳ１２０へ移行させる。角度θは、探査範囲ＡＬの方位角度をＮで割った値に設定される。

つまり、本処理では、回転位置センサ４４が出力する回転位置信号ＰＯに基づくポリゴンミラー４２の回転角度に応じて、発光素子１１からのレーザ出力及びＰＤ増幅器２２の増幅率の制御が行われる。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［３Ａ］車両に搭載された測距装置では、車両の進行方向においては、概ね、車両から比較的遠距離に存在する車両や人等の物標からの比較的弱い反射光に基づいて該物標までの距離を検出する。一方、車両の側方においては、概ね、車両から比較的近距離に存在する隣接車線の車両やガードレールに設置された反射板等の物標からの比較的強い反射光に基づいて該物標までの距離を検出する。本実施形態のレーダ装置１によれば、窓部８０、ＬＤ駆動部１２、ＰＤ増幅器２２及び照射制御部５０によって、前方範囲ＡＬｆからの比較的弱い反射光及び右側方範囲ＡＬｒからの比較的強い反射光の両方が距離測定部６０にて検出されるように調整されるため、距離測定部６０による物標までの距離の検出精度の低下を抑制することができる。

［３Ｂ］具体的には、窓部８０は、右側方範囲窓部８１に対するレーザ光の透過率が、前方範囲窓部８３に対するレーザ光の透過率よりも小さくなるように形成される。すなわち、このように透過率に差を設けた窓部８０を備えない比較例としてのレーダ装置と比べると、本実施形態では右側方範囲ＡＬｒからの反射光に対する受光信号が飽和しないように調整される。したがって、右側方範囲ＡＬｒに存在する物標に対する測距精度の低下を抑制することができる。このように透過率に差を設けた窓部８０を備えることにより、右側方範囲ＡＬｒからの反射光に対する受光信号を飽和させること無く検出できた実験結果の一例を、図１２に示す。

［３Ｃ］具体的には、照射制御部５０は、増幅率制御指令ＣＧを出力することによって、ＰＤ増幅器２２における前方範囲ＡＬｆからの反射光に対する増幅率が右側方範囲ＡＬｒからの反射光に対する増幅率よりも大きくなるように、ＰＤ増幅器２２を作動させる。このように作動するＰＤ増幅器２２を備えない比較例としてのレーダ装置と比べると、本実施形態では前方範囲ＡＬｆからの反射光に対する受光信号がノイズに埋もれないように調整される。したがって、前方範囲ＡＬｆに存在する物標に対する測距精度の低下を抑制することができる。

［３Ｄ］具体的には、照射制御部５０は、強度制御指令ＣＰを出力することによって、ＬＤ駆動部１２に、右側方範囲ＡＬｒへ照射される光量が前方範囲ＡＬｆへ照射される光量よりも小さくなるように光量の制御を行わせる。このように作動するＬＤ駆動部１２を備えない比較例としてのレーダ装置と比べると、本実施形態では右側方範囲ＡＬｒからの反射光に対する受光信号が飽和しないように調整される。したがって、右側方範囲ＡＬｒに存在する物標に対する測距精度の低下を抑制することができる。このようにレーザ出力に差が生じるように作動するＬＤ駆動部１２を備えることにより、右側方範囲ＡＬｒからの反射光に対する受光信号を飽和させること無く検出できた実験結果の一例を、図１３に示す。

このように一例として説明した上記実施形態では、図１４に示すように、距離測定部６０において、前方範囲ＡＬｆに対して検出可能な光量の範囲を、右側方範囲ＡＬｒよりも拡大（４８０倍）することができた。換言すれば、右側方範囲ＡＬｒに対して検出可能な光量の範囲を前方範囲ＡＬｆよりも抑制（１/４８０倍）することができた。

なお、上記実施形態では、レーダ装置１が測距装置としての一例に相当し、ＰＤ２１が受光素子としての一例に相当し、窓部８０、ＬＤ駆動部１２、ＰＤ増幅器２２及び照射制御部５０が出力調整部としての一例に相当し、距離測定部６０が距離検出部としての一例に相当する。また、窓部８０が照射窓部及び受光窓部としての一例に相当し、ＬＤ駆動部１２及び照射制御部５０が照射増幅部としての一例に相当し、ＰＤ増幅器２２及び照射制御部５０が受光増幅部としての一例に相当する。また、Ｓ１３０が照射増幅部としての処理の一例に相当し、Ｓ１３５が受光増幅部としての処理の一例に相当する。また、前方範囲ＡＬｆが進行方向範囲の一例に相当し、右側方範囲ＡＬｒが側方範囲の一例に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

［４Ａ］上記実施形態では、ＰＤ増幅器２２及び照射制御部５０は、前方範囲ＡＬｆからの反射光に対する受光信号がノイズに埋もれないように調整するものであったが、これに限るものではない。照射制御部５０は、増幅率制御指令ＣＧを出力することによって、ＰＤ増幅器における右側方範囲ＡＬｒからの反射光に対する増幅率が前方範囲ＡＬｆからの反射光に対する増幅率よりも小さくなるように、該ＰＤ増幅器を作動させるものであってもよい。このように作動するＰＤ増幅器を備えない比較例としてのレーダ装置と比べると、右側方範囲ＡＬｒからの反射光に対する受光信号が飽和しないように調整される。したがって、右側方範囲ＡＬｒに存在する物標に対する測距精度の低下を抑制することができる。このように増幅率に差を設けたＰＤ増幅器を備えることにより、右側方範囲ＡＬｒからの反射光に対する受光信号を飽和させること無く検出できた実験結果の一例を、図１５に示す。

［４Ｂ］上記実施形態では、窓部８０はレーザ光が照射される照射窓部と、入射される受光窓部とを兼ねるように構成されていたが、窓部は、照射窓部と受光窓部とが別に構成されたものであってもよい。

［４Ｃ］上記実施形態では、車両の前方右側面にレーダ装置１が設置されていたが、レーダ装置の設置位置はこれに限るものではない。例えば、レーダ装置は、車両の前方左側面に設置され、車両の前進方向及び前進方向に対して直交する左方向を含む所定角度範囲を探索範囲とする、レーダ装置１とは異なる他のレーダ装置であってもよい。また、該他のレーダ装置とレーダ装置１との両方が車両に備えられていてもよい。また例えば、レーダ装置は、車両の後方左側面に設置され、車両の後進方向及び後進方向に対して直交する左方向を含む所定角度範囲を探索範囲とする、レーダ装置１とは異なる他のレーダ装置であってもよい。また、該他のレーダ装置とレーダ装置１との両方が車両に備えられていてもよい。

［４Ｄ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

［４Ｅ］本発明は、前述したレーダ装置１の他、当該レーダ装置１を構成要素とするシステム、当該レーダ装置１を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、距離測定方法など、種々の形態で実現することができる。

１…レーダ装置 １１…発光素子 １２…ＬＤ駆動部 ２１…ＰＤ ２２…ＰＤ増幅器 ５０…照射制御部 ６０…距離測定部 ８０…窓部。

Claims (4)

1. 車両に搭載され、前記車両の進行方向及び側方を含む予め定められた探索範囲に存在する物標との距離を測定する測距装置（１）であって、
   光を発生する発光素子（１１）と、
   前記発光素子にて発生した光が前記探索範囲に存在する物標にて反射された反射光を検出する受光素子（２１）と、
   前記受光素子の出力に基づいて前記物標までの距離を検出する距離検出部（６０）と、
   前記進行方向を含む予め定められた進行方向範囲からの前記反射光及び前記側方を含む予め定められた側方範囲からの前記反射光の両方が前記距離検出部にて検出可能となるように、前記進行方向範囲及び前記側方範囲のうち少なくとも一方からの前記反射光に対する前記受光素子の出力を調整する出力調整部（１２、２２、５０、８０）と、
   を備え、
   前記出力調整部は、
   光を透過させる材料で形成され、前記側方範囲へ光の透過する部分に誘電体多層膜を蒸着することによって該側方範囲へ光の透過する部分の透過率が前記進行方向範囲へ光の透過する部分の透過率よりも小さくなるように形成された照射窓部（８０）、
   を備え、
   前記発光素子にて発生した光は、前記照射窓部を介して前記探索範囲に照射される
   ことを特徴とする測距装置。
2. 請求項１に記載の測距装置であって、
   前記出力調整部は、
   光を透過させる材料で形成され、前記側方範囲からの光の透過する部分の透過率が前記進行方向範囲からの光の透過する部分の透過率よりも小さくなるように形成された受光窓部（８０）
   を備え、
   前記反射光は前記受光窓部を介して前記受光素子に入力される
   ことを特徴とする測距装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の測距装置であって、
   前記出力調整部は、
   前記受光素子の出力を増幅する受光増幅部（２２、５０）
   を備え、
   前記受光増幅部における前記進行方向範囲からの前記反射光に対する増幅率は、前記側方範囲からの前記反射光に対する増幅率よりも大きい
   ことを特徴とする測距装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の測距装置であって、
   前記出力調整部は、
   前記発光素子にて発生させる光量の制御を行う照射増幅部（１２、５０）
   を備え、
   前記照射増幅部は、前記進行方向範囲へ照射される光量が前記側方範囲へ照射される光量よりも大きくなるように光量の制御を行う
   ことを特徴とする測距装置。