JP2017125702A - 物体検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走路の外側の物体を除外しつつ走路の内側の物体を検出する精度を向上させることができる物体検出装置を提供する。【解決手段】物体検出装置１において、物体検出部１１により初めて検出された物体について、物標情報生成部１２により、位置情報Ｐと初期値として予め設定された信頼度Ｒ０とを含む物標情報が生成され、走路内外判定部１６により、離散時間ごとに物体が走路の内側に存在しているか否かの判定が少なくとも２回は行われる。走路内外判定部１６により、物体が走路の内側に存在していないと判定された場合には、信頼度Ｒが減少させられる。信頼度が信頼度閾値Ｒｔｈ以下となった場合には、物標情報更新部１９により、当該物体の物標情報が削除される。これにより、複数回数の判定により、走路の外側の物体を除外しつつ走路の内側の物体を検出する精度を向上させることができる。【選択図】図１

Description

本発明は、走行制御装置に関する。

従来、特許文献１に記載されているように、車両が走行する走路の内側の物体を検出する装置が知られている。特許文献１の装置では、演算された車両の位置と、記憶された地図情報とに基づいて、車両の周辺の走路の形状が検出される。特許文献１の装置では、検出された走路の形状に基づいて、車両が走行する走路の内側の物体を検出するためのレーダの検出領域が設定される。

特開平２−０１６４８４号公報

ところで上記従来技術では、演算された車両の位置には誤差があり、当該誤差により、車両が走行する走路の外側に、走路の内側の物体を検出するための検出領域が設定され、走路の外側の壁やガードレール等の物体が走路の内側の物体として検出されてしまう場合がある。

そこで本発明は、走路の外側の物体を除外しつつ走路の内側の物体を検出する精度を向上させることができる物体検出装置を提供することを目的とする。

本発明は、離散時間ごとに車両の外部の物体を繰り返し検出する物体検出部と、物体検出部により離散時間ごとに検出された物体の位置に関する位置情報と、位置情報の信頼度とを含む物標情報を記憶する物標情報記憶部と、物体検出部により検出された物体が物標情報記憶部に記憶された物標情報の物体と同一の物体である場合には、物体検出部により直近に検出された物体の位置情報と、物標情報記憶部に記憶された物体の物標情報における信頼度とを含む物標情報を生成し、物体検出部により検出された物体が物標情報記憶部に記憶された物標情報の物体と同一の物体ではない場合には、物体検出部により直近に検出された物体の位置情報と、初期値として予め設定された信頼度とを含む物標情報を生成する物標情報生成部と、車両の位置を検出する位置検出部と、車両が走行する走路の境界に関する地図情報が記憶された地図データベースと、位置検出部により検出された車両の位置と、地図データベースに記憶された地図情報と、物標情報生成部により生成された物標情報における位置情報とに基づいて、物体が走路の内側に存在するか否かを判定し、物体が走路の内側に存在していないと判定した場合には、物標情報における信頼度を予め設定された減少量だけ減少させる走路内外判定部と、走路内外判定部により判定された物体の物標情報における信頼度が、信頼度閾値以下であるか否かを判定する信頼度判定部と、信頼度判定部により判定された信頼度が信頼度閾値以下である場合には、信頼度判定部により判定された信頼度を含む物標情報の物体について、物標情報記憶部に記憶された物標情報を削除し、信頼度判定部により判定された信頼度が信頼度閾値を超えている場合には、信頼度判定部により判定された信頼度を含む物標情報の物体について、物標情報記憶部に記憶された物標情報における位置情報を物標情報生成部により生成された物標情報における位置情報に更新し、物標情報記憶部に記憶された物標情報における信頼度を信頼度判定部により判定された信頼度に更新する物標情報更新部とを備え、信頼度閾値は、初期値として予め設定された信頼度を減少量だけ減少させた値よりも小さい物体検出装置である。

この構成によれば、物体検出部により初めて検出された物体について、物標情報生成部により、物体検出部により直近に検出された物体の位置情報と、初期値として予め設定された信頼度とを含む物標情報が生成される。走路内外判定部により、物体が走路の内側に存在していないと判定された場合には、物標情報における信頼度が予め設定された減少量だけ減少させられる。

物標情報更新部により、信頼度判定部により判定された信頼度が信頼度閾値以下である場合には、物標情報記憶部に記憶された物標情報が削除される。しかし、信頼度閾値は初期値として予め設定された信頼度を減少量だけ減少させた値よりも小さく、物体検出部により初めて検出された物体については、信頼度判定部により判定された信頼度は必ず信頼度閾値を超えているため、物標情報更新部により、物標情報記憶部に記憶された物標情報における信頼度は信頼度判定部により判定された信頼度に更新される。

物体検出部が物標情報記憶部に物標情報が記憶された物体をその後に検出した場合には、物標情報生成部により、物標情報記憶部に記憶された物体の物標情報における信頼度を含む物標情報が生成され、同様の処理が行われる。物標情報更新部により、信頼度判定部により判定された信頼度が信頼度閾値以下である場合には、物標情報記憶部に記憶された物標情報が削除される。

つまり、物体検出部により初めて検出された物体について、物標情報生成部により、位置情報と初期値として予め設定された信頼度とを含む物標情報が生成され、走路内外判定部により、離散時間ごとに物体が走路の内側に存在しているか否かの判定が少なくとも２回は行われる。走路内外判定部により、物体が走路の内側に存在していないと判定された場合には、信頼度が減少させられる。信頼度が信頼度閾値以下となった場合には、物標情報更新部により、当該物体の物標情報が削除される。これにより、複数回数の判定により、走路の内側の物体の物標情報が誤って削除されることを防ぎ、走路の外側の物体を除外しつつ走路の内側の物体を検出する精度を向上させることができる。

本発明の物体検出装置によれば、走路の外側の物体を除外しつつ走路の内側の物体を検出する精度を向上させることができる。

実施形態に係る物体検出装置の構成を示すブロック図である。 図１の物体検出装置の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１に示す物体検出装置１は車両Ｖに搭載される。物体検出装置１は、車両Ｖが走行する走路の外側の物体と走路の内側の物体とを区別しつつ走路の内側の物体を検出する。図１に示すように、物体検出装置１は、物体検出部１１、物標情報生成部１２、物標情報記憶部１３、位置検出部１４、地図データベース１５、走路内外判定部１６、信頼度判定部１７、信頼度閾値データベース１８、物標情報更新部１９及び出力部２０を備えている。

物体検出部１１、物標情報生成部１２、物標情報記憶部１３、位置検出部１４、地図データベース１５、走路内外判定部１６、信頼度判定部１７、信頼度閾値データベース１８、物標情報更新部１９及び出力部２０は、ＥＣＵ［Electronic Control Unit］として構成されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]及びハードディスク［Hard Disk］等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵでは、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、上記の物体検出部１１等の各部の制御を実行する。ＥＣＵは、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

物体検出部１１は、離散時間ごとに車両Ｖの外部の物体を繰り返し検出する。離散時間は、例えば０．０１秒〜１秒ごとの一定時間間隔のフレーム時間であり（周波数１〜１００Ｈｚ）、０．１秒間隔のフレーム時間にすることができる（周波数１０Ｈｚ）。

物体検出部１１は、ＥＣＵの外部のライダー［LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging］、レーダー［Radar］、及びカメラのうち少なくとも一つを含む。ライダーは、光を利用して車両Ｖの外部の他車両等の物体を検出する。ライダーは、光を車両Ｖの周囲に送信し、物体で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、物体を検出する。ライダーは、高精度で物体を検出することができ、他車両以外の走路の外側の街路樹等も検出することが可能である。しかし、本実施形態の物体検出装置１では、走路の外側の物体を除外しつつ走路の内側の物体を検出する精度に優れるため、走路の内側の物体を高精度で検出することができる。

レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両Ｖの外部の他車両等の物体を検出する。レーダーは、電波を車両Ｖの周囲に送信し、物体で反射された電波を受信することで物体を検出する。カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

物標情報生成部１２は、物体検出部１１により直近に検出された物体の位置に関する位置情報Ｐと、位置情報Ｐの信頼度Ｒとを含む物標情報を生成する。信頼度Ｒとは、位置情報Ｐの確からしさの度合を示す値である。物標情報記憶部１３は、物体検出部１１により離散時間ごとに検出された物体の位置に関する位置情報Ｐと、位置情報Ｐの信頼度Ｒとを含む物標情報を記憶する。

物標情報には、位置情報Ｐに加えて、物体検出部１１により離散時間ごとに検出された物体の速度、移動方向、大きさ、種類、車両Ｖからの距離、車両Ｖに対する方位、車両Ｖとの相対速度、及び車両Ｖと接触するまでの時間（ＴＴＣ:Time To Collision）のいずれかに関する情報を含んでいてもよい。また、物標情報には、位置情報Ｐと、物体検出部１１により離散時間ごとに検出された物体の速度、移動方向、大きさ、種類、車両Ｖからの距離、車両Ｖに対する方位、車両Ｖとの相対速度、及びＴＴＣのいずれかに関する情報との平均的な確からしさの度合を示す値である信頼度Ｒが含まれていてもよい。

物体検出部１１により検出された物体が物標情報記憶部１３に記憶された物標情報の物体と同一の物体である場合には、つまり、物体検出部１１により検出された物体が１フレーム前にも物体検出部１１により検出されていた物体である場合には、物標情報生成部１２は、物体検出部１１により直近に検出された物体の位置情報Ｐと、物標情報記憶部１３に記憶された当該物体の物標情報における信頼度Ｒとを含む物標情報を生成する。

物体検出部１１により検出された物体が物標情報記憶部１３に記憶された物標情報の物体と同一の物体であるか否かの判定は、例えば、物体検出部１１により検出された物体の位置、速度、移動方向、大きさ及び種類と、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報に含まれる物体の位置、速度、移動方向、大きさ及び種類との差が、予め設定された範囲内である場合に同一の物体であると判定することができる。また、例えば、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報に含まれる物体の位置、速度及び移動方向から予測される物体検出部１１の物体の検出時における物標情報の物体の位置と、物体検出部１１により検出された物体の位置との差が、予め設定された範囲内である場合に同一の物体であると判定することができる。

物標情報生成部１２は、物体検出部１１により検出された物体の位置、速度、移動方向、大きさ及び種類と、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報の物体の位置、速度、移動方向、大きさ及び種類との差が大きいほど低くなり、物体検出部１１により検出された物体の位置、速度、移動方向、大きさ及び種類と、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報の物体の位置、速度、移動方向、大きさ及び種類との差が小さいほど高くなる信頼度Ｒ＝Ｒ_ｋを含む物標情報を生成してもよい。

一方、物体検出部１１により検出された物体が物標情報記憶部１３に記憶された物標情報の物体と同一の物体ではない場合には、つまり、物体検出部１１により検出された物体が１フレーム前には物体検出部１１により検出されていなかった新たな物体である場合には、物標情報生成部１２は、物体検出部１１により直近に検出された物体の位置情報Ｐと、初期値として予め設定された信頼度Ｒ＝Ｒ_０とを含む物標情報を生成する。例えば、信頼度Ｒ_０＝０とすることができる。

位置検出部１４は、車両Ｖの位置を検出する。位置検出部１４は、例えば、ＧＰＳ［GlobalPositioning System］を利用して車両Ｖの位置を検出する。ＧＰＳは、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。位置検出部１４は、ＧＰＳに代えて、例えば、路側施設との路車間通信を用いた測位システム等の車両Ｖの位置を検出することができる他の手段を用いてもよい。

地図データベース１５は、車両Ｖが走行する走路の境界に関する地図情報が記憶されている。走路の境界とは、例えば、車両Ｖが走行する走路の路面と、路面以外の中央分離帯、路壁、ガードレール、歩道、建築物等との境界を意味する。

走路内外判定部１６は、位置検出部１４により検出された車両Ｖの位置と、地図データベース１５に記憶された地図情報と、物標情報生成部１２により生成された物標情報における位置情報Ｐとに基づいて、物体が走路の内側に存在するか否かを判定する。物体が走路の内側に存在するか否かの判定は、例えば、位置検出部１４により検出された車両Ｖの位置と、地図データベース１５に記憶された地図情報とから、車両Ｖの車両の周辺の走路の境界の位置を算出し、物標情報生成部１２により生成された物標情報の位置情報Ｐが示す物体の位置が走路の境界の内側である場合に、物体が走路の内側に存在すると判定することができる。

また、走路内外判定部１６は、物体が走路の内側に存在していないと判定した場合には、物標情報における信頼度Ｒを予め設定された減少量Ｒ_Ｍだけ減少させる。例えば、初期値として予め設定された信頼度Ｒ_０＝０に対して、減少量Ｒ_Ｍ＝１０と設定することができる。走路内外判定部１６は、物体が走路の内側に存在していると判定した場合には、物標情報における信頼度Ｒは維持される。

信頼度判定部１７は、信頼度閾値データベース１８に記憶された信頼度閾値Ｒ_ｔｈを参照しつつ、走路内外判定部１６により判定された物体の物標情報における信頼度Ｒが、信頼度閾値Ｒ_ｔｈ以下であるか否かを判定する。信頼度閾値Ｒ_ｔｈとは、ある物体の物標情報を削除するか、物標情報記憶部１３に記憶された当該物体の当該物標情報を更新するかを決定するための信頼度Ｒの閾値である。つまり、信頼度閾値Ｒ_ｔｈとは、ある物体の物標情報を物体検出装置１の内部に残すか否かを決定するための信頼度Ｒの閾値である。

信頼度閾値Ｒ_ｔｈは、初期値として予め設定された信頼度Ｒ_０を減少量Ｒ_Ｍだけ減少させた値よりも小さい。つまり、物体検出部１１により初めて検出された物体については、走路内外判定部１６により物体が走路の内側に存在していないと判定されたとしても、信頼度Ｒは必ず信頼度閾値Ｒ_ｔｈを超えている。

例えば、初期値として予め設定された信頼度Ｒ_０＝０、予め設定された減少量Ｒ_Ｍ＝１０に対して、信頼度閾値Ｒ_ｔｈ＝−４０と設定することができる。後述するように、この場合、物体検出部１１により初めて検出された物体は、物標情報生成部１２が物標情報記憶部１３に記憶されている物標情報の信頼度Ｒを増減させないときには、走路内外判定部１６により、４フレームにわたって物体が走路の内側に存在していないと判定すると、信頼度Ｒが信頼度閾値Ｒ_ｔｈ以下となる。

なお、信頼度閾値データベース１８は、車両Ｖの地図上の位置により変動する信頼度閾値Ｒ_ｔｈを記憶し、信頼度判定部１７は、車両Ｖの地図上の位置により変動する信頼度閾値Ｒ_ｔｈに基づいて、走路内外判定部１６により判定された物体の物標情報における信頼度Ｒが、信頼度閾値Ｒ_ｔｈ以下であるか否かを判定してもよい。この場合も、信頼度閾値Ｒ_ｔｈは、初期値として予め設定された信頼度Ｒ_０を減少量Ｒ_Ｍだけ減少させた値よりも小さい値に設定される。車両Ｖの地図上の位置は、位置検出部１４により検出された車両Ｖの位置と、地図データベース１５に記憶された地図情報とから算出することができる。これにより、走路の幅、曲率等の状況に応じて、ある物体の物標情報を削除するか、物標情報記憶部１３に記憶された当該物体の当該物標情報を更新するかを決定することができる。

物標情報更新部１９は、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒが信頼度閾値Ｒ_ｔｈ以下である場合には、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒを含む物標情報の物体について、物標情報記憶部１３に記憶された当該物体の物標情報を削除する。一方、物標情報更新部１９は、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒが信頼度閾値Ｒ_ｔｈを超えている場合には、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒを含む物標情報の物体について、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報における位置情報Ｐを物標情報生成部１２により生成された物標情報における位置情報Ｐに更新し、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報における信頼度Ｒを信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒに更新する。

なお、更新には、物体検出部１１により初めて検出された物体について、物標情報記憶部１３に記憶された当該物体の物標情報が無い場合に、物標情報記憶部１３に、物標情報生成部１２により生成された物標情報における位置情報Ｐを新たに記憶させ、物標情報記憶部１３に、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒを新たに記憶させることが含まれる。

また、物標情報更新部１９は、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒが信頼度閾値Ｒ_ｔｈを超えている場合には、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報における物体の速度、移動方向、大きさ、種類、車両Ｖからの距離、車両Ｖに対する方位、車両Ｖとの相対速度、及びＴＴＣのいずれかに関する情報を、物標情報生成部１２により生成された物標情報における物体の速度、移動方向、大きさ、種類、車両Ｖからの距離、車両Ｖに対する方位、車両Ｖとの相対速度、及びＴＴＣのいずれかに関する情報にそれぞれ更新してもよい。

また、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報は、最初に当該物体の物標情報が物標情報記憶部１３に記憶された後に、後述する物標情報更新部１９による物標情報の更新が予め設定された時間（フレーム数）に亘って無い場合には、物標情報更新部１９は、当該物標情報を物標情報記憶部１３から削除してもよい。

出力部２０は、ＥＣＵの外部のＨＭＩ［HumanMachine Interface］と接続されている。ＨＭＩは、車両Ｖの乗員（運転者を含む）に対して物標情報の出力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩは、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル及び音声出力のためのスピーカ等を備えている。出力部２０は、信頼度判定部１７による判定が行われた物標情報の信頼度Ｒが出力閾値Ｅ_ｔｈ以上である場合は、物標情報を車両の乗員に対してＨＭＩにより出力する。一方、出力部２０は、信頼度判定部１７による判定が行われた物標情報の信頼度Ｒが出力閾値Ｅ_ｔｈ未満である場合は、物標情報を出力しない。

出力閾値Ｅ_ｔｈとは、ある物体の物標情報を車両の乗員に対して出力するか否かを決定するための信頼度Ｒの閾値であり、信頼度閾値Ｒ_ｔｈよりも大きい値に設定されている。例えば、初期値として予め設定された信頼度Ｒ_０＝０、予め設定された減少量Ｒ_Ｍ＝１０、及び予め設定された信頼度閾値Ｒ_ｔｈ＝−４０である場合には、出力閾値Ｅ_ｔｈは、−３０≦Ｅ_ｔｈ≦−１０に設定され、Ｅ_ｔｈ＝−２０とすることができる。

出力部２０は、物標情報における位置情報Ｐ以外の物体の速度、移動方向、大きさ、種類、車両Ｖからの距離、車両Ｖに対する方位、車両Ｖとの相対速度、及びＴＴＣのいずれかに関する情報を出力してもよい。また、出力部２０は、必ずしも、物標情報における信頼度Ｒを出力しなくともよい。

以下、本実施形態の物体検出装置１の動作について説明する。図２に示すように、物体検出部１１は、離散時間ごとに車両Ｖの外部の物体を繰り返し検出する（Ｓ１）。物標情報生成部１２は、物体検出部１１により直近に検出された物体の位置に関する位置情報Ｐと、位置情報Ｐの信頼度Ｒとを含む物標情報を生成する（Ｓ２）。

上述したように、物体検出部１１により検出された物体が物標情報記憶部１３に記憶された物標情報の物体と同一の物体である場合には、物標情報生成部１２は、物体検出部１１により直近に検出された物体の位置情報Ｐと、物標情報記憶部１３に記憶された当該物体の物標情報における信頼度Ｒとを含む物標情報を生成する。一方、物体検出部１１により検出された物体が物標情報記憶部１３に記憶された物標情報の物体と同一の物体ではない場合には、物標情報生成部１２は、物体検出部１１により直近に検出された物体の位置情報Ｐと、初期値として予め設定された信頼度Ｒ＝Ｒ_０とを含む物標情報を生成する。

走路内外判定部１６は、位置検出部１４により検出された車両Ｖの位置と、地図データベース１５に記憶された地図情報と、物標情報生成部１２により生成された物標情報における位置情報Ｐとに基づいて、物体が走路の内側に存在するか否かを判定する（Ｓ３）。走路内外判定部１６は、物体が走路の内側に存在していないと判定した場合には、物標情報における信頼度Ｒを予め設定された減少量Ｒ_Ｍだけ減少させる（Ｓ４）。

信頼度判定部１７は、走路内外判定部１６により判定された物体の物標情報における信頼度Ｒが、信頼度閾値Ｒ_ｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ５）。物標情報更新部１９は、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒが信頼度閾値Ｒ_ｔｈ以下である場合には、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒを含む物標情報の物体について、物標情報記憶部１３に記憶された当該物体の物標情報を削除して、処理を終了する（Ｓ６）。

一方、物標情報更新部１９は、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒが信頼度閾値Ｒ_ｔｈを超えている場合には、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒを含む物標情報の物体について、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報における位置情報Ｐを物標情報生成部１２により生成された物標情報における位置情報Ｐに更新し、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報における信頼度Ｒを信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒに更新する（Ｓ７）。

出力部２０は、信頼度判定部１７による判定が行われた物標情報の信頼度Ｒが出力閾値Ｅ_ｔｈ以上である場合は（Ｓ８）、物標情報を車両の乗員に対してＨＭＩにより出力して、処理を終了する（Ｓ９）。一方、出力部２０は、信頼度判定部１７による判定が行われた物標情報の信頼度Ｒが出力閾値Ｅ_ｔｈ未満である場合は、物標情報を出力せずに処理を終了する。

上記のＳ１〜Ｓ９の処理は、例えば、０．０１秒〜１秒間隔のフレーム時間ごとに繰り返し実行される。例えば、初期値として予め設定された信頼度Ｒ_０＝０、予め設定された減少量Ｒ_Ｍ＝１０、予め設定された信頼度閾値Ｒ_ｔｈ＝−４０、及び出力閾値Ｅ_ｔｈ＝−２０である場合には、１番目のフレームにおいて、物体検出部１１により初めて検出された物体については、走路内外判定部１６により物体が走路の内側に存在していないと判定されると、信頼度Ｒ＝Ｒ_０−Ｒ_Ｍ＝０−１０＝−１０に、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報における信頼度Ｒが更新される。出力閾値Ｅ_ｔｈ＝−２０≦信頼度Ｒ＝−１０であるため、出力部２０は当該物体の物標情報を出力する。

２番目のフレームにおいて、走路内外判定部１６により当該物体が走路の内側に存在していないと判定されると、信頼度Ｒ＝−１０−１０＝−２０に、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報における信頼度Ｒが更新される。出力閾値Ｅ_ｔｈ＝−２０≦信頼度Ｒ＝−２０であるため、出力部２０は当該物体の物標情報を出力する。３番目のフレームにおいて、走路内外判定部１６により当該物体が走路の内側に存在していないと判定されると、信頼度Ｒ＝−２０−１０＝−３０に、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報における信頼度Ｒが更新される。出力閾値Ｅ_ｔｈ＝−２０＞信頼度Ｒ＝−３０であるため、出力部２０は当該物体の物標情報を出力しない。

４番目のフレームにおいて、走路内外判定部１６により当該物体が走路の内側に存在していないと判定されると、信頼度Ｒ＝−３０−１０＝−４０となり、信頼度閾値Ｒ_ｔｈ＝−４０≧信頼度Ｒ＝−４０となる。この場合は、物標情報更新部１９は、物標情報記憶部１３に記憶された当該物体の物標情報を削除する。出力閾値Ｅ_ｔｈ＝−２０＞信頼度Ｒ＝−４０であるため、出力部２０は当該物体の物標情報を出力しない。

本実施形態によれば、物体検出部１１により初めて検出された物体について、物標情報生成部１２により、物体検出部１１により直近に検出された物体の位置情報Ｐと、初期値として予め設定された信頼度Ｒ_０とを含む物標情報が生成される。走路内外判定部１６により、物体が走路の内側に存在していないと判定された場合には、物標情報における信頼度Ｒ_０が予め設定された減少量Ｒ_Ｍだけ減少させられる。

物標情報更新部１９により、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒが信頼度閾値Ｒ_ｔｈ以下である場合には、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報が削除される。しかし、信頼度閾値Ｒ_ｔｈは初期値として予め設定された信頼度Ｒ_０を減少量Ｒ_Ｍだけ減少させた値よりも小さく、物体検出部１１により初めて検出された物体については、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒは必ず信頼度閾値Ｒ_ｔｈを超えているため、物標情報更新部１９により、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報における信頼度Ｒは信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒに更新される。

物体検出部１１が物標情報記憶部１３に物標情報が記憶された物体をその後に検出した場合には、物標情報生成部１２により、物標情報記憶部１３に記憶された物体の物標情報における信頼度Ｒを含む物標情報が生成され、同様の処理が行われる。物標情報更新部１９により、信頼度判定部１７により判定された信頼度Ｒが信頼度閾値Ｒ_ｔｈ以下である場合には、物標情報記憶部１３に記憶された物標情報が削除される。

つまり、物体検出部１１により初めて検出された物体について、物標情報生成部１２により、位置情報Ｐと初期値として予め設定された信頼度Ｒ_０とを含む物標情報が生成され、走路内外判定部１６により、離散時間ごとに物体が走路の内側に存在しているか否かの判定が少なくとも２回は行われる。走路内外判定部１６により、物体が走路の内側に存在していないと判定された場合には、信頼度Ｒが減少させられる。信頼度Ｒが信頼度閾値Ｒ_ｔｈ以下となった場合には、物標情報更新部１９により、当該物体の物標情報が削除される。これにより、複数回数の判定により、走路の内側の物体の物標情報が誤って削除されることを防ぎ、走路の外側の物体を除外しつつ走路の内側の物体を検出する精度を向上させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

１…物体検出装置、１１…物体検出部、１２…物標情報生成部、１３…物標情報記憶部、１４…位置検出部、１５…地図データベース、１６…走路内外判定部、１７…信頼度判定部、１８…信頼度閾値データベース、１９…物標情報更新部、２０…出力部、Ｖ…車両。

Claims (1)

1. 離散時間ごとに車両の外部の物体を繰り返し検出する物体検出部と、
   前記物体検出部により前記離散時間ごとに検出された前記物体の位置に関する位置情報と、前記位置情報の信頼度とを含む物標情報を記憶する物標情報記憶部と、
   前記物体検出部により検出された前記物体が前記物標情報記憶部に記憶された前記物標情報の前記物体と同一の前記物体である場合には、前記物体検出部により直近に検出された前記物体の前記位置情報と、前記物標情報記憶部に記憶された前記物体の前記物標情報における前記信頼度とを含む前記物標情報を生成し、前記物体検出部により検出された前記物体が前記物標情報記憶部に記憶された前記物標情報の前記物体と同一の前記物体ではない場合には、前記物体検出部により直近に検出された前記物体の前記位置情報と、初期値として予め設定された前記信頼度とを含む前記物標情報を生成する物標情報生成部と、
   前記車両の位置を検出する位置検出部と、
   前記車両が走行する走路の境界に関する地図情報が記憶された地図データベースと、
   前記位置検出部により検出された前記車両の位置と、前記地図データベースに記憶された前記地図情報と、前記物標情報生成部により生成された前記物標情報における前記位置情報とに基づいて、前記物体が前記走路の内側に存在するか否かを判定し、前記物体が前記走路の内側に存在していないと判定した場合には、前記物標情報における前記信頼度を予め設定された減少量だけ減少させる走路内外判定部と、
   前記走路内外判定部により判定された前記物体の前記物標情報における前記信頼度が、信頼度閾値以下であるか否かを判定する信頼度判定部と、
   前記信頼度判定部により判定された前記信頼度が前記信頼度閾値以下である場合には、前記信頼度判定部により判定された前記信頼度を含む前記物標情報の前記物体について、前記物標情報記憶部に記憶された前記物標情報を削除し、前記信頼度判定部により判定された前記信頼度が前記信頼度閾値を超えている場合には、前記信頼度判定部により判定された前記信頼度を含む前記物標情報の前記物体について、前記物標情報記憶部に記憶された前記物標情報における前記位置情報を前記物標情報生成部により生成された前記物標情報における前記位置情報に更新し、前記物標情報記憶部に記憶された前記物標情報における前記信頼度を前記信頼度判定部により判定された前記信頼度に更新する物標情報更新部と、
   を備え、
   前記信頼度閾値は、前記初期値として予め設定された前記信頼度を前記減少量だけ減少させた値よりも小さい、物体検出装置。

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