JP2021064159A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021064159A JP2021064159A JP2019188277A JP2019188277A JP2021064159A JP 2021064159 A JP2021064159 A JP 2021064159A JP 2019188277 A JP2019188277 A JP 2019188277A JP 2019188277 A JP2019188277 A JP 2019188277A JP 2021064159 A JP2021064159 A JP 2021064159A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- unit
- image
- detected
- count value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 96
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 32
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 15
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 94
- 238000000034 method Methods 0.000 description 40
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 101100322249 Caenorhabditis elegans lev-1 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000976 ink Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部(S100)と、
画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての障害物を検出する障害物検出部(S110)と、
障害物検出部の検出結果に基づいて、画像取得部によって過去に取得された画像から検出された障害物を画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部(S200)と、
画像から検出される立体静止物が障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とした場合において、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出したと障害物判定部が判定したとき、障害物毎に存在信頼度を求めるためのカウント値をインクリメントするインクリメント部(S210)と、
過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント値をデクリメントするデクリメント部(S230)と、
インクリメント部、およびデクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、カウント値が大きくなるほど存在信頼度が高くなるように存在信頼度を障害物毎に求める信頼度算出部(S250)と、を備える。
カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部(S100)と、
画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての障害物を検出する障害物検出部(S110)と、
障害物検出部の検出結果に基づいて、画像取得部によって過去に取得された画像から検出された障害物を画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部(S200)と、
画像から検出される立体静止物が障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とした場合において、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出したと障害物判定部が判定したとき、障害物毎に存在信頼度を求めるためのカウント値をデリメントするデクリメント部(S210A)と、
過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント値をインリメントするインクリメント部(S230A)と、
インクリメント部、およびデクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、カウント値が大きくなるほど存在信頼度が低くなるように存在信頼度を障害物毎に求める信頼度算出部(S250A)と、を備える。
本第1実施形態の障害物検出装置30は、車両に搭載される障害物識別システム10に用いられる。この障害物識別システム10は、車両の周辺の障害物を検出する。まず、この障害物識別システム10について説明する。
(第2実施形態)
上記第1実施形態では、処理部40は、追跡カウンタのカウント値が大きくなるほど存在信頼度が高くなり、かつ追跡カウンタのカウント値が小さくなるほど存在信頼度が低くなるようにした例について説明した。
(1)上記第1、第2実施形態では、処理部40は、カメラ11、12、13、14のうちフロントカメラ11から出力される撮影データを用いて障害物識別処理を実行した例について説明した。
上記第1実施形態では、処理部40は、図4におけるレベルと追跡カウンタのカウント値と関係を示すテーブルを用いて障害物毎の存在信頼度を求めた例について説明した。これに限らず、図4のテーブル以外で、レベルと追跡カウンタのカウント値と関係を示すテーブルを用いて障害物毎の存在信頼度を求めてもよい。
上記第2実施形態では、処理部40は、図7におけるレベルと追跡カウンタのカウント値と関係を示すテーブルを用いて障害物毎の存在信頼度を求めた例について説明した。これに限らず、図7のテーブル以外で、レベルと追跡カウンタのカウント値と関係を示すテーブルを用いて障害物毎の存在信頼度を求めてもよい。
上記第1実施形態、第2実施形態、および他の実施形態の一部または全部に記載された第1の観点によれば、障害物検出装置は、車両の周囲を撮像するカメラが搭載されている車両に適用されて、カメラによって撮像される画像に基づいて障害物を検出する。
11 フロントカメラ
12 リアカメラ
13 左側カメラ
14 右側カメラ
30 障害物識別装置
40 処理部
50 表示装置
Claims (6)
- 車両の周囲を撮像するカメラ(11〜14)が搭載されている前記車両に適用されて、前記カメラによって撮像される画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部(S100)と、
前記画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての前記障害物を検出する障害物検出部(S110)と、
前記障害物検出部の検出結果に基づいて、前記画像取得部によって過去に取得された画像から検出された前記障害物を前記画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを前記障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部(S200)と、
前記画像から検出される前記立体静止物が前記障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とした場合において、前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出したと前記障害物判定部が判定したとき、前記障害物毎に前記存在信頼度を求めるためのカウント値をインクリメントするインクリメント部(S210)と、
前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記カウント値をデクリメントするデクリメント部(S230)と、
前記インクリメント部、および前記デクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、前記カウント値が大きくなるほど前記存在信頼度が高くなるように前記存在信頼度を前記障害物毎に求める信頼度算出部(S250)と、を備える障害物検出装置。 - 前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が所定エリア内に入っているか否かを判定するエリア判定部(S220)と、
前記カウント値を維持するカウント維持部(S240)と、を備え、
前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が所定エリア内に入っていると前記エリア判定部が判定し、かつ前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記デクリメント部が前記カウント値をデクリメントし、
前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が前記所定エリアから外れていると前記エリア判定部が判定し、かつ前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記カウント維持部が、前記カウント値を維持し、
前記信頼度算出部は、前記インクリメント部、前記デクリメント部、および前記カウント維持部によって設定されるカウント値に基づいて、前記存在信頼度を前記障害物毎に求める請求項1に記載の障害物検出装置。 - 前記信頼度算出部によって求められた前記障害物毎の前記存在信頼度が所定値以上であるとき、前記車両が前記障害物に接触することを避けるための車両制御を許可する制御許可部(S250)を備える請求項1または2に記載の障害物検出装置。
- 車両の周囲を撮像するカメラ(11〜14)が搭載されている前記車両に適用されて、前記カメラによって撮像される画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部(S100)と、
前記画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての前記障害物を検出する障害物検出部(S110)と、
前記障害物検出部の検出結果に基づいて、前記画像取得部によって過去に取得された画像から検出された前記障害物を前記画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを前記障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部(S200)と、
前記画像から検出される前記立体静止物が前記障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とした場合において、前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出したと前記障害物判定部が判定したとき、前記障害物毎に前記存在信頼度を求めるためのカウント値をデリメントするデクリメント部(S210A)と、
前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記カウント値をインリメントするインクリメント部(S230A)と、
前記インクリメント部、および前記デクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、前記カウント値が大きくなるほど前記存在信頼度が低くなるように前記存在信頼度を前記障害物毎に求める信頼度算出部(S250A)と、を備える障害物検出装置。 - 前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が所定エリア内に入っているか否かを判定するエリア判定部(S220)と、
前記カウント値を維持するカウント維持部(S240)と、を備え、
前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が前記所定エリア内に入っていると前記エリア判定部が判定し、かつ前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記インクリメント部が前記カウント値をインクリメントし、
前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が前記所定エリアから外れていると前記エリア判定部が判定し、かつ前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記カウント維持部が、前記カウント値を維持し、
前記信頼度算出部は、前記インクリメント部、前記デクリメント部、および前記カウント維持部によって設定されるカウント値に基づいて、前記存在信頼度を前記障害物毎に求める請求項4に記載の障害物検出装置。 - 前記信頼度算出部によって求められた前記障害物毎の前記存在信頼度が所定値以上であるとき、前記車両が前記障害物に接触することを避けるための車両制御を許可する制御許可部(S250)を備える請求項4または5に記載の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019188277A JP2021064159A (ja) | 2019-10-14 | 2019-10-14 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019188277A JP2021064159A (ja) | 2019-10-14 | 2019-10-14 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021064159A true JP2021064159A (ja) | 2021-04-22 |
Family
ID=75486522
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019188277A Pending JP2021064159A (ja) | 2019-10-14 | 2019-10-14 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021064159A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008276689A (ja) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用障害物認識装置 |
JP2017125702A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
-
2019
- 2019-10-14 JP JP2019188277A patent/JP2021064159A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008276689A (ja) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用障害物認識装置 |
JP2017125702A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106004879B (zh) | 车辆行驶辅助系统及其控制方法 | |
US9809223B2 (en) | Driving assistant for vehicles | |
US10163016B2 (en) | Parking space detection method and device | |
EP3539851A1 (en) | Parking control device and vehicle control device | |
US9020747B2 (en) | Method for recognizing a turn-off maneuver | |
JP6304272B2 (ja) | 車両用注意喚起装置 | |
US11377103B2 (en) | Vehicle control device and recording medium | |
JP4852941B2 (ja) | 車載警報装置 | |
WO2017208976A1 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
US11332126B2 (en) | Parking assistance apparatus | |
EP3632750B1 (en) | Parking control method and parking control apparatus | |
CN111661047B (zh) | 车辆中的车道位置感测和跟踪 | |
JP2008123462A (ja) | 物体検知装置 | |
US20190206251A1 (en) | Method for determining a parking surface for parking a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle | |
JP2018156290A (ja) | 衝突回避装置 | |
CN111645679A (zh) | 用于车辆的侧面碰撞风险估计系统 | |
KR101190789B1 (ko) | 차량의 거리 측정 장치 및 방법 | |
JP6193177B2 (ja) | 動作支援システム及び物体認識装置 | |
JP6663622B2 (ja) | 撮像装置 | |
JP5040851B2 (ja) | 脇見運転判定装置 | |
JP2021064159A (ja) | 障害物検出装置 | |
WO2021172532A1 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
KR20190046551A (ko) | 차량 주행제어 장치 및 방법 | |
JP2008225578A (ja) | 車両用監視装置 | |
JP2008129871A (ja) | 走行環境推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230209 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230411 |