JP2021064159A - 障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】存在信頼度を精度良く求める障害物検出装置３０を提供する。【解決手段】障害物検出装置３０では、処理部４０は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出したと判定したとき、存在信頼度を障害物毎に求めるためのカウント値をインクリメントする。処理部４０は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント値をデクリメントする。処理部４０は、上述のカウント値のインクリメントやデクリメントによって求められるカウント値に基づいて、存在信頼度を障害物毎に求める。【選択図】図１

Description

本発明は、障害物検出装置に関するものである。

近年、自動運転への市場の期待が高まっており、自動で駐車するアプリケーションなども市場で求められている。自動で駐車を行うには、車両の周辺の状況を把握する必要があるため、車体の周辺にカメラを設けている。

ステレオカメラや単眼カメラ等いくつかカメラの搭載の種類があるが、周辺を監視する場合にはカメラ数が増えるため魚眼の単眼カメラを４方に設置することを前提にした障害物検知システムが開発されている。

例えば、カメラの画像を用いて静止立体物としての障害物の検知した検出結果から、車両制御、例えば、ブレーキ等を行なう場合、検出結果の中には、正検知・誤検知が混在した状態である。このため、車両制御に特に指標がないまま検出結果を使用すると、不要作動、例えば、誤ブレーキ等を誘発する可能性がある。

そこで、例えば、特許文献１では、カメラの画像を用いて障害物の検知した検出結果に対して信頼度を付与し、信頼度によって車両制御のパターンを変える障害物検出装置が提案されている。

このものにおいて、信頼度の算出には、例えば、同一の障害物を検出した検出時間が使用されている。検出時間が長くなるほど、検出結果に対する信頼度が高くなる一方、検出時間が短くなるほど、検出結果に対する信頼度が低くなる。

特開２０１２−１８３８６８号公報

上記特許文献１の障害物検出装置では、上述の如く、検出時間が信頼度の算出に用いている。

しかし、この場合、一度検出した物体が移動してカメラの視野範囲内に存在しなくなった場合や、そもそも最初からカメラの視野範囲内存在しないものを障害物として誤検知した場合に、それらの場合を信頼度に反映することができない。よって、不要にブレーキ等の車両制御を誘発する可能性がある。

このため、画像から検出される立体静止物が障害物として存在していることの確からしさを示す信頼度（以下、存在信頼度という）が求められている。

本発明は上記点に鑑みて、存在信頼度を求める障害物検出装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両の周囲を撮像するカメラ（１１〜１４）が搭載されている車両に適用されて、カメラによって撮像される画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置であって、
カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部（Ｓ１００）と、
画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての障害物を検出する障害物検出部（Ｓ１１０）と、
障害物検出部の検出結果に基づいて、画像取得部によって過去に取得された画像から検出された障害物を画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部（Ｓ２００）と、
画像から検出される立体静止物が障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とした場合において、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出したと障害物判定部が判定したとき、障害物毎に存在信頼度を求めるためのカウント値をインクリメントするインクリメント部（Ｓ２１０）と、
過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント値をデクリメントするデクリメント部（Ｓ２３０）と、
インクリメント部、およびデクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、カウント値が大きくなるほど存在信頼度が高くなるように存在信頼度を障害物毎に求める信頼度算出部（Ｓ２５０）と、を備える。

したがって、同一障害物の検知の更新頻度を存在信頼度の算出に用いることで、存在信頼度を正しく変化させることができる。よって、高精度な存在信頼度を求める障害物検出装置を提供することができる。

さらに、請求項４に記載の発明では、車両の周囲を撮像するカメラ（１１〜１４）が搭載されている車両に適用されて、カメラによって撮像される画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置であって、
カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部（Ｓ１００）と、
画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての障害物を検出する障害物検出部（Ｓ１１０）と、
障害物検出部の検出結果に基づいて、画像取得部によって過去に取得された画像から検出された障害物を画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部（Ｓ２００）と、
画像から検出される立体静止物が障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とした場合において、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出したと障害物判定部が判定したとき、障害物毎に存在信頼度を求めるためのカウント値をデリメントするデクリメント部（Ｓ２１０Ａ）と、
過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント値をインリメントするインクリメント部（Ｓ２３０Ａ）と、
インクリメント部、およびデクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、カウント値が大きくなるほど存在信頼度が低くなるように存在信頼度を障害物毎に求める信頼度算出部（Ｓ２５０Ａ）と、を備える。

したがって、同一障害物の検知の更新頻度を存在信頼度の算出に用いることで、存在信頼度を正しく変化させることができる。よって、高精度な存在信頼度を求める障害物検出装置を提供することができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

第１実施形態の障害物識別装置が適用される車両用の障害物識別システムの全体構成を示す図である。 図１の障害物識別装置における障害物識別処理の全体を示すフローチャートである。 図２中の存在信頼度計算処理の詳細を示すフローチャートである。 追跡カウンタと制御レベルとの対応関係を示す図である。 制御レベルの説明を補助するための図である。 第２実施形態の存在信頼度計算処理の詳細を示すフローチャートであり、図２に相当する。 第２実施形態の制御レベルの説明を補助するための図であり、図４に相当する図である。 第２実施形態の制御レベルの説明を補助するための図であり、図５に相当する図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
本第１実施形態の障害物検出装置３０は、車両に搭載される障害物識別システム１０に用いられる。この障害物識別システム１０は、車両の周辺の障害物を検出する。まず、この障害物識別システム１０について説明する。

図１に示すように、障害物識別システム１０は、フロントカメラ１１、リアカメラ１２、左側カメラ１３、右側カメラ１４、障害物検出装置３０、および表示装置５０を備えている。

フロントカメラ１１、リアカメラ１２、左側カメラ１３、および右側カメラ１４は、それぞれ単眼のデジタルカメラである。なお、以下、フロントカメラ１１、リアカメラ１２、左側カメラ１３、および右側カメラ１４を簡略化してカメラ１１、１２、１３、１４ともいう。

本実施形態のカメラ１１、１２、１３、１４には、それぞれの視野角がそれぞれ１８０度に設定されている広角レンズ（具体的には、魚眼レンズ）が採用されている。

フロントカメラ１１は、例えば、車両の進行方向前端（例えば、ラジエータグリル）に取り付けられており、車両の進行方向前方を撮像する。リアカメラ１２は、車両の進行方向後端に取り付けられており、車両の後方を撮像する。

左側カメラ１３は、例えば、車両の左ドアミラーに取り付けられており、車両の車両幅方向左側を撮像する。右側カメラ１４は、例えば、車両の右ドアミラーに取り付けられており、車両幅方向右側を撮像する。

カメラ１１、１２、１３、１４は、それぞれ、車両周囲を撮像してこの撮像した画像を示す画像データを障害物検出装置３０の入力部３２出力する。

障害物検出装置３０は、マイクロコンピュータ等を主体として構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスライン等を備えている。具体的には、障害物検出装置３０は、通信部３１、入力部３２、記憶部３４、電源部３５、出力部３６および処理部４０を有する。

通信部３１は、車内ＬＡＮ６０を介して車速センサ１５、舵角センサ１６、ソナー１７、シフトレンジ１８に接続されている。車速センサ１５は、車両９０の速度である自車速度Ｖｃに応じた信号を車内ＬＡＮ６０に出力する。

舵角センサ１６は、車両９０の乗員によるステアリング操作に基づく車両９０の操舵角θｓに応じた信号を車内ＬＡＮ６０に出力する。ソナー１７は、超音波を探査波として車両周辺の障害物の探査した探査結果を示す信号を車内ＬＡＮ６０に出力する。

シフトレンジ１８は、オートマチックトランスミッションのレンジ情報を車内ＬＡＮ６０に出力する。このことにより、自車速度Ｖｃ、操舵角θｓ、探査波による車両周囲の探査結果、およびシフトレンジ情報が車内ＬＡＮ６０を介して通信部３１に与えられることになる。

入力部３２は、カメラ１１、１２、１３、１４のそれぞれから出力される画像データを取得して、これら取得した画像データを処理部４０に出力する。

記憶部３４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、書き込み可能な不揮発性記憶媒体等を含んでおり、後述の処理部４０によって実行されるコンピュータプログラムを記憶している。

電源部３５は、車両９０の電源スイッチがオンされたときに、後述の処理部４０がプログラムを実行するための電力を処理部４０に供給する。出力部３６は、後述する処理部４０によって処理された画像データを表示装置５０に出力する。

処理部４０は、画像取得部、障害物検出部、障害物判定部、インクリメント部、デクリメント部、信頼度算出部、制御許可部、エリア判定部、およびカウント維持部を構成している。処理部４０は、記憶部３４に予め記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、障害物識別処理を実行する。

ここで、障害物識別処理は、車両周囲における静止立体物としての障害物に対する存在信頼度を障害物毎に求め、この障害物毎の存在信頼度に応じて車両が障害物に接触することを避けるために車両の駆動源、ブレーキ装置を制御する処理である。存在信頼度は、画像から検出される立体静止物がどの程度障害物として存在していることが確からしいかを示す情報である。

表示装置５０は、車室内に配置されて、処理部４０から出力部３６通して入力される画像データに基づいて画像を乗員に対して表示する。これにより、障害物識別システム１０では、処理部４０によって処理された画像が視認可能になっている。

以上のように、障害物識別システム１０は構成されている。この障害物識別システム１０では、障害物検出装置３０の処理部４０がコンピュータプログラムを実行することにより、車両の周辺の障害物を識別して車両を制御する。

次に、本実施形態において車両の移動中において、障害物検出装置３０における作動の具体例について図２〜図４を参照して説明する。

最初に、カメラ１１、１２、１３、１４は、それぞれ、車両周囲を、一定周期Ｔ毎に、繰り返し、撮像して、画像データを順次入力部３２に出力する。処理部４０は、図２、図３のフローチャートにしたがって、障害物識別処理を実行する。本実施形態の障害物識別処理は、カメラ１１、１２、１３、１４から撮像毎に出力される画像データに基づいて実行される。

以下、カメラ１１、１２、１３、１４のうち例えば、フロントカメラ１１によって撮像される画像に基づいて障害物識別処理を実行する具体例について説明する。

まず、図２のステップＳ１００において、処理部４０は、画像取得部として、フロントカメラ１１から入力部３２を通して画像データを撮像毎に繰り返し取得する。

次に、ステップＳ１１０において、処理部４０は、障害物検出部として、フロントカメラ１１から入力部３２を通して取得した撮像毎の画像データに基づいて、画像中の特徴点毎のオプティカルフローを用いて、車両周囲の静止立体物としての障害物を検知する周知の、移動ステレオによる検知処理を実行する。

この検知処理は、フロントカメラ１１のレンズの特性、一定周期Ｔ、自車速度Ｖｃ、操舵角θｓ等に基づいて、障害物を画像から撮像毎に検知し、過去に撮像された画像から検出した障害物を今回撮像した画像から検出した否かを判定する。つまり、過去に取得した画像から障害物を検知すると、この検知した障害物をその後の撮像毎に画像にて追跡することになる。

これに伴い、処理部４０は、この検知処理の処理結果を示す検知情報を生成する。すなわち、処理部４０は、立体静止物の検出結果、立体静止物の探索結果、および立体静止物の位置情報を含む検知情報を生成することになる。

次に、図２のステップＳ１２０において、処理部４０は、検知情報に基づいて、障害物毎の存在信頼度を計算する存在信頼度計算処理を実行する。以下、存在信頼度計算処理の詳細について説明する。

まず、ステップＳ２００において、処理部４０は、障害物判定部として、検知情報に基づいて、過去に撮像された画像から検出された障害物を今回撮像された画像から検出したか否かを撮像毎に判定する。

このとき、過去に撮像された画像から検出された障害物を今回の画像から検出したとき、処理部４０は、同一障害物の検知の更新があるとして、ＹＥＳと判定する。

これに伴い、ステップＳ２１０において、処理部４０は、追跡カウンタのカウント値をカウントアップする。追跡カウンタは、障害物毎の存在信頼度を求めるためのカウント値である。

このことにより、処理部４０は、インクメント部として、過去に撮像された画像から検出された障害物を今回に撮像された画像から検出する毎に、追跡カウンタのカウント値をインクメントすることになる。

一方、処理部４０は、過去に撮像された画像から検出された障害物を今回の画像から検出しなったとき、同一障害物検知の更新がないとして、ＮＯと判定する。

この場合、ステップＳ２２０において、処理部４０は、過去に撮像された画像から検出された障害物が、フロントカメラ１１を中心とする所定エリア内に入っているか否かを判定する。所定エリアは、フロントカメラ１１が安定して撮像できる範囲である。

このとき、処理部４０は、過去に撮像された画像から検出された障害物が、フロントカメラ１１を中心とする所定エリア内に入っているときには、ステップＳ２２０においてＹＥＳと判定する。

これに伴い、ステップＳ２３０において、処理部４０は、デクメント部として、追跡カウンタのカウント値をカウントダウンする。

すなわち、処理部４０は、過去に撮像された画像から検出された障害物が、所定エリアから外れているときには、過去に撮像された画像から検出された障害物が今回撮像された画像から検出しなくなると、追跡カウンタのカウント値をデクメントする。

一方、処理部４０は、過去に撮像された画像から検出された障害物は、フロントカメラ１１を中心とする所定エリア内から外れているときには、ステップＳ２２０においてＮＯと判定する。

これに伴い、ステップＳ２４０において、処理部４０は、カウント維持部として、追跡カウンタのカウント値を維持する。このことにより、画像による障害物の認識が困難である領域に存在する静止立体物に対しては、ステップＳ２００でＮＯと判定しても、存在信頼度を維持する。

すなわち、画像による障害物の認識が困難である領域に存在する静止立体物に対しては、過剰にカウンタ値をダウンさせることを抑制することになる。

このように、ステップＳ２００、Ｓ２２０の判定に応じて、追跡カウンタのカウント値をカウントアップ、カウントダウン、維持のいずれかを実施してカウント値を設定する。

次に、ステップＳ２５０において、処理部４０は、制御許可部として、追跡カウンタのカウント値に基づいて存在信頼度を障害物毎に計算する。

例えば、図４に示すように、追跡カウンタのカウント値が８以下であるときには、存在信頼度をレベル１（すなわち、ＬＥＶ１）とする。追跡カウンタのカウント値が９以上１２以下であるときには、存在信頼度をレベル２（すなわち、ＬＥＶ２）とする。追跡カウンタのカウント値が１３以上であるときには、存在信頼度をレベル３（すなわち、ＬＥＶ３）とする。

本実施形態では、レベル１→レベル２→レベル３の順に存在信頼度が上がる。すなわち、追跡カウンタのカウント値が上がるほど、存在信頼度が上がる。一方、レベル３→レベル２→レベル１の順に下がるほど存在信頼度が下がる。すなわち、追跡カウンタのカウント値が下がるほど、存在信頼度が下がる。

例えば、フロントカメラ１１の視野範囲内に一時的に入るももの、その後、視野範囲から外れた障害物は、カウント値が小さくなり、存在信頼度がレベル１になる。そもそも車両周囲に存在していないにも関わらず、誤検知で画像から障害物を検知した場合に、その後、画像から障害物を検知しないことが繰り返されると、存在信頼度がレベル１になる。

一方、フロントカメラ１１の視野範囲内に定常的に入る障害物は、カウント値が大きくなり、存在信頼度がレベル２或いはレベル３になる。

存在信頼度がレベル１であるときには、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるための車両制御を実施しないとする。存在信頼度がレベル２であるときには、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために、車両の走行用モータを停止させることを許可する。

存在信頼度がレベル３であるときには、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために、車両のブレーキ装置を作動させて車輪を制動させることを許可する。

このように、存在信頼度がレベル２以上になると、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために車両を制御することを許可する。すなわち、存在信頼度がレベル２以上、すなわち所定値以上になると、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために車両を制御することを許可する。

次に、ステップＳ２５０において、処理部４０は、このように決まる存在信頼度に基づいて、車両が障害物に接触することを避けるために、車両を制御する。

具体的には、処理部４０は、存在信頼度がレベル１であるときには、障害物と車両との間の距離に関係なく、車両の制御を実施しない。

処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値未満であり、かつ存在信頼度がレベル２であるときには、走行用電動機を制御して走行用電動機から駆動輪に走行用駆動力が出力されることを停止させる。処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値以上であり、かつ存在信頼度がレベル２であるときには、車両の走行用動力を停止させない。

処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値未満であり、かつ存在信頼度がレベル３であるときには、車両のブレーキ装置を制御して車輪を制動させる。処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値以上であり、かつ存在信頼度がレベル２であるときには、車両のブレーキ装置を作動させない。

このようなステップＳ２５０における車両制御処理が実施されると、ステップＳ１００に戻る。

このため、処理部４０は、画像の取得処理（ステップＳ１００）、障害物認識処理（ステップＳ１１０）、存在信頼度計算処理（ステップＳ１２０）、および車両制御処理（ステップＳ１３０）を繰り返し実行する。

処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値以上である場合には、存在信頼度に関係なく、ブレーキ装置も作動させなく、走行用動力の停止も実施しない。

次に、処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値未満となり、かつ存在信頼度がレベル２になると、車両の走行用電動機を制御して走行用電動機から駆動輪に走行用動力が出力されることを停止させる。

その後、処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値未満で、かつ存在信頼度がレベル３になると、車両のブレーキ装置を制御して車輪を制動させる。

以上説明した本実施形態によれば、障害物検出装置３０は、車両周囲を撮像するカメラ１１、１２、１３、１４が搭載されている車両に適用されている。障害物検出装置３０は、カメラ１１、１２、１３、１４によって撮像される画像を示す画像データに基づいて立体静止物としての障害物を検出する。

障害物検出装置３０の処理部４０は、ステップＳ１００、Ｓ１１０において、カメラ１１、１２、１３、１４によって繰り返し撮像される画像を示す画像データを順次取得して、この取得された立体静止物としての障害物を検出する。

処理部４０は、ステップＳ２００において、この障害物の検出結果に基づいて、過去に取得された画像から検出された障害物を今回取得された画像から検出したか否かを障害物毎に繰り返し判定する。

処理部４０は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出したと判定したとき、存在信頼度を障害物毎に求めるためのカウント値をインクリメントする。存在信頼度とは、画像から検出される立体静止物が障害物として存在していることの確からしさを示す情報である。

処理部４０は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないとしてステップＳ２００でＮＯと判定し、かつ過去に撮像された画像から検出された障害物が、所定エリア内に入っているとしてステップＳ２２０でＹＥＳと判定する。

この場合、処理部４０は、追跡カウンタのカウント値をデクリメントする。

処理部４０は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないとしてステップＳ２００でＮＯと判定し、かつ過去に撮像された画像から検出された障害物が、所定エリア内に入っていないとしてステップＳ２２０でＮＯと判定する。

この場合、処理部４０は、追跡カウンタのカウント値を維持する。

以上により、処理部４０は、上述のカウント値のインクリメント、デクリメント、カウント値の維持によって設定されるカウント値に基づいて、存在信頼度を障害物毎に求めることになる。

本実施形態では、カウント値が大きくなるほど、障害物毎の存在信頼度が高くなる一方、カウント値が小さくなるほど、障害物毎の存在信頼度が低くなるように障害物毎の存在信頼度が求められる。

すなわち、同一障害物の検知の更新頻度を存在信頼度の算出に用いることで、障害物の検知に応じて、存在信頼度を正しく変化させることができる。よって、存在信頼度を精度良く求める障害物検出装置３０を提供することができる。

このようにカウント値のインクリメントやデクリメントによって求められる存在信頼度がレベル２以上になると、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために、車両の走行用モータ（或いは、ブレーク装置）を制御することを許可する。このため、車両が障害物に接触することを避けるために車両の制御を許可するべきか否かを精度良く判定することができる。
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、処理部４０は、追跡カウンタのカウント値が大きくなるほど存在信頼度が高くなり、かつ追跡カウンタのカウント値が小さくなるほど存在信頼度が低くなるようにした例について説明した。

これに代えて、本第２実施形態では、処理部４０は、追跡カウンタのカウント値が大きくなるほど存在信頼度が低くなり、かつ追跡カウンタのカウント値が小さくなるほど存在信頼度が高くなるようにした例にについて説明する。

本実施形態と上記第１実施形態とは、図２の存在信頼度計算処理が主に相違するだけで、その他の処理は、同一であるため、以下、本実施形態の存在信頼度計算処理について説明する。

処理部４０は、図３のフローチャートに代わる図６のフローチャートにしたがって、存在信頼度計算処理を実行する。

図３のフローチャート中のステップＳ２００、Ｓ２２０、Ｓ２４０は、図６のフローチャート中のステップＳ２００、Ｓ２２０、Ｓ２４０と同一である。本実施形態の存在信頼度計算処理は、図６に示すように、追跡カウンタのカウントアップ処理（ステップＳ２１０）に代えて、追跡カウンタのカウントダウン処理（ステップＳ２１０Ａ）を備える。

さらに、本実施形態の存在信頼度計算処理は、追跡カウンタのカウントダウン処理（ステップＳ２３０）に代えて、追跡カウンタのカウントアップ処理（ステップＳ２３０Ａ）を備える。

さらに、本実施形態の存在信頼度計算処理は、存在信頼度テーブル計算処理（ステップＳ２５０）に代えて、存在信頼度テーブル計算処理（ステップＳ２５０Ａ）を備える。

本実施形態では、処理部４０は、ステップＳ２００において、過去に撮像された画像から検出された障害物を今回撮像された画像から検出したとき、ＹＥＳと判定する。これに伴い、処理部４０は、次のステップＳ２１０Ａにおいて、デクリメント部として、追跡カウンタのカウント値をカウントダウンする。

すなわち、処理部４０は、ステップＳ２００において、過去に撮像された画像から検出された障害物を今回の画像から検出したとしてＹＥＳと判定する毎に、ステップ２１０Ａにて、追跡カウンタのカウント値をデクメントする。

本実施形態では、処理部４０は、ステップＳ２００において、過去に撮像された画像から検出された障害物を今回撮像された画像から検出しないとき、ＮＯと判定する。

これに伴い、処理部４０は、ステップＳ２２０において、過去に撮像された画像から検出された障害物が、フロントカメラ１１を中心とする所定エリア内に入っているときには、ＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ２３０Ａにおいて、処理部４０は、インクメント部として、追跡カウンタのカウント値をカウントアップする。

すなわち、処理部４０は、過去に撮像された画像から検出された障害物が、所定エリアから入っているときには、過去に撮像された画像から検出された障害物が今回撮像された画像から検出しなくなると、追跡カウンタのカウント値をインクメントする。

一方、処理部４０は、ステップＳ２２０において、過去に撮像された画像から検出された障害物が、フロントカメラ１１を中心とする所定エリアから外れているときには、ＮＯと判定する。これに伴い、ステップＳ２４０において、処理部４０は、追跡カウンタのカウント値を維持する。

すなわち、処理部４０は、過去に撮像された画像から検出された障害物が、所定エリアから外れているときには、過去に撮像された画像から検出された障害物が今回撮像された画像から検出しなくなると、追跡カウンタのカウント値を維持する。

次に、ステップＳ２５０において、処理部４０は、ステップＳ２１０Ａ、Ｓ２３０Ａ、Ｓ２４０によって求められる追跡カウンタのカウント値に基づいて、存在信頼度を障害物毎に計算する。

例えば、追跡カウンタのカウント値が８以下であるときには、存在信頼度をレベル３（すなわち、ＬＥＶ３）とする。追跡カウンタのカウント値が９以上１２以下であるときには、存在信頼度をレベル２（すなわち、ＬＥＶ２）とする。追跡カウンタのカウント値が１３以上であるときには、存在信頼度をレベル１（すなわち、ＬＥＶ１）とする。

本実施形態では、レベル１→レベル２→レベル３の順に上がるほど、存在信頼度が下がる。すなわち、追跡カウンタのカウント値が大きくなるほど、存在信頼度が下がる。一方、レベル３→レベル２→レベル１の順に下がるほど存在信頼度が上がる。すなわち、追跡カウンタのカウント値が小さくなるほど、存在信頼度が上がる。

存在信頼度がレベル３であるときには、処理部４０は、車両制御を実施しないとする。 存在信頼度がレベル２であるときには、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために、車両の走行用電動機を制御して走行用電動機から走行用動力が駆動輪に出力されることを停止させることを許可する。

存在信頼度がレベル１であるときには、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために、車両のブレーキ装置を制御して車輪を制動させることを許可する。

このように、存在信頼度がレベル２以下になると、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために、車両を制御することを許可する。すなわち、存在信頼度がレベル２以下、すなわち所定値以下になると、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために、車両を制御することを許可する。

次に、ステップＳ２５０において、処理部４０は、このように決まる存在信頼度に基づいて、車両が障害物に接触することを避けるために、車両を制御する。

具体的には、処理部４０は、存在信頼度がレベル３であるときには、障害物と車両との間の距離に関係なく、車両の制御を実施しない。

処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値未満であり、かつ存在信頼度がレベル２であるときには、車両の走行用電動機を制御して走行用電動機から走行用動力が駆動輪に出力されることを停止させる。処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値以上であり、かつ存在信頼度がレベル２であるときには、車両の走行用動力を停止させない。

処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値未満であり、かつ存在信頼度がレベル１であるときには、車両のブレーキ装置を制御して車輪を制動させる。処理部４０は、障害物と車両との間の距離が閾値以上であり、かつ存在信頼度がレベル１であるときには、車両のブレーキ装置を作動させない。

このようなステップＳ２５０における車両制御処理が実施されると、ステップＳ１００に戻る。

このため、処理部４０は、画像の取得処理（ステップＳ１００）、障害物認識処理（ステップＳ１１０）、存在信頼度計算処理（ステップＳ１２０）、および車両制御処理（ステップＳ１３０）を繰り返し実行する。

このように、追跡カウンタのカウント値のインクリメント、或いはデクリメントによって障害物毎の存在信頼度が求められる。障害物と車両との間の距離が所定距離未満で、かつ障害物毎の存在信頼度がレベル２以下になると、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために、走行用電動機、或いは、ブレーク装置を制御することになる。

以上説明した本実施形態によれば、処理部４０は、上述のカウント値のインクリメントやデクリメントによって求められるカウント値に基づいて、存在信頼度を障害物毎に求める。よって、存在信頼度を精度良く求める障害物検出装置３０を提供することができる。

このように、存在信頼度がレベル２以下になると、処理部４０は、車両が障害物に接触することを避けるために、走行用モータ、或いはブレーク装置を制御することを許可する。このため、車両が障害物に接触することを避けるために走行用モータやブレーク装置の制御を許可するべきか否かを精度良く判定することができる。

（他の実施形態）
（１）上記第１、第２実施形態では、処理部４０は、カメラ１１、１２、１３、１４のうちフロントカメラ１１から出力される撮影データを用いて障害物識別処理を実行した例について説明した。

これに限らず、カメラ１１、１２、１３、１４のうちフロントカメラ１１以外の、リアカメラ１２、左側カメラ１３、右側カメラ１４からから出力される撮影データを用いて障害物識別処理を実行してもよい。

（２）
上記第１実施形態では、処理部４０は、図４におけるレベルと追跡カウンタのカウント値と関係を示すテーブルを用いて障害物毎の存在信頼度を求めた例について説明した。これに限らず、図４のテーブル以外で、レベルと追跡カウンタのカウント値と関係を示すテーブルを用いて障害物毎の存在信頼度を求めてもよい。

（３）
上記第２実施形態では、処理部４０は、図７におけるレベルと追跡カウンタのカウント値と関係を示すテーブルを用いて障害物毎の存在信頼度を求めた例について説明した。これに限らず、図７のテーブル以外で、レベルと追跡カウンタのカウント値と関係を示すテーブルを用いて障害物毎の存在信頼度を求めてもよい。

（４）上記第１実施形態では、図３中のステップＳ２００、Ｓ２３０の間にステップ２２０を配置した例について説明した。

これに限らず、図３中のステップＳ２００、Ｓ２３０の間のステップ２２０を廃止してもよい。この場合、ステップＳ２００でＮＯと判定されると、ステップＳ２３０に移行されることになる。

（５）上記第２実施形態では、図６中のステップＳ２００、Ｓ２３０Ａの間にステップ２２０を配置した例について説明した。

これに限らず、図３中のステップＳ２００、Ｓ２３０Ａの間のステップ２２０を廃止してもよい。この場合、ステップＳ２００でＮＯと判定されると、ステップＳ２３０Ａに移行されることになる。

（６）上記第１、第２実施形態では、車両の移動中において、障害物検出装置３０によって障害物毎の存在信頼度を求める例について説明したが、これに代えて、車両の停止時において、障害物検出装置３０によって障害物毎の存在信頼度を求めてもよい。

（７）上記第１、第２実施形態では、障害物検出装置３０によって、静止立体物としての障害物に対する存在信頼度を求める例について説明したが、これに代えて、障害物検出装置３０によって、移動物としての障害物に対する存在信頼度を求めてもよい。

（８）なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、センサから車両の外部環境情報（例えば車外の湿度）を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。

（まとめ）
上記第１実施形態、第２実施形態、および他の実施形態の一部または全部に記載された第１の観点によれば、障害物検出装置は、車両の周囲を撮像するカメラが搭載されている車両に適用されて、カメラによって撮像される画像に基づいて障害物を検出する。

障害物検出装置は、カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部と、画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての障害物を検出する障害物検出部とを備える。

障害物検出装置は、障害物検出部の検出結果に基づいて、画像取得部によって過去に取得された画像から検出された障害物を画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部を備える。

画像から検出される立体静止物が障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とする。

障害物検出装置は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出したと障害物判定部が判定したとき、障害物毎に存在信頼度を求めるためのカウント値をインクリメントするインクリメント部を備える。

障害物検出装置は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント値をデクリメントするデクリメント部を備える。

障害物検出装置は、インクリメント部、およびデクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、カウント値が大きくなるほど存在信頼度が高くなるように存在信頼度を障害物毎に求める信頼度算出部を備える。

第２の観点によれば、障害物検出装置は、過去に取得された画像から検出した障害物が所定エリア内に入っているか否かを判定するエリア判定部と、カウント値を維持するカウント維持部とを備える。

過去に取得された画像から検出した障害物が所定エリア内に入っているとエリア判定部が判定し、かつ過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、デクリメント部がカウント値をデクリメントする。

過去に取得された画像から検出した障害物が所定エリアから外れているとエリア判定部が判定し、かつ過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント維持部が、カウント値を維持する。

信頼度算出部は、インクリメント部、デクリメント部、およびカウント維持部によって設定されるカウント値に基づいて、存在信頼度を障害物毎に求める。

これにより、画像による障害物の認識が困難である領域に存在する静止立体物に対しては、カウント値をデクリメントすることを避けることができる。

第３の観点によれば、信頼度算出部によって求められた障害物毎の存在信頼度が所定値以上であるとき、車両が障害物に接触することを避けるための車両制御を許可する制御許可部を備える。

したがって、制御許可部が車両制御を許可するべきか否かの判定を精度よく行うことができる。

第４の観点によれば、障害物検出装置は、車両の周囲を撮像するカメラが搭載されている車両に適用されて、カメラによって撮像される画像に基づいて障害物を検出する。障害物検出装置は、カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部と、画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての障害物を検出する障害物検出部とを備える。

障害物検出装置は、障害物検出部の検出結果に基づいて、画像取得部によって過去に取得された画像から検出された障害物を画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部を備える。

画像から検出される立体静止物が障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とする。

障害物検出装置は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出したと障害物判定部が判定したとき、障害物毎に存在信頼度を求めるためのカウント値をデリメントするデクリメント部を備える。

障害物検出装置は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント値をインリメントするインクリメント部を備える。

障害物検出装置は、インクリメント部、およびデクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、カウント値が大きくなるほど存在信頼度が低くなるように存在信頼度を障害物毎に求める信頼度算出部を備える。

第５の観点によれば、障害物検出装置は、過去に取得された画像から検出した障害物が所定エリア内に入っているか否かを判定するエリア判定部と、障害物検出装置は、カウント値を維持するカウント維持部と、を備える。

過去に取得された画像から検出した障害物が所定エリア内に入っているとエリア判定部が判定し、かつ過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定する。このとき、インクリメント部がカウント値をインクリメントする。

過去に取得された画像から検出した障害物が所定エリアから外れているとエリア判定部が判定し、かつ過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント維持部が、カウント値を維持する。

信頼度算出部は、インクリメント部、デクリメント部、およびカウント維持部によって設定されるカウント値に基づいて、存在信頼度を障害物毎に求める。

これにより、画像による障害物の認識が困難である領域に存在する静止立体物に対しては、カウント値をインクリメントすることを避けることができる。

第６の観点によれば、信頼度算出部によって求められた障害物毎の存在信頼度が所定値以上であるとき、車両が障害物に接触することを避けるための車両制御を許可する制御許可部を備える。

したがって、制御許可部が車両制御を許可するべきか否かの判定を精度よく行うことができる。

１０ 障害物識別システム
１１ フロントカメラ
１２ リアカメラ
１３ 左側カメラ
１４ 右側カメラ
３０ 障害物識別装置
４０ 処理部
５０ 表示装置

Claims (6)

1. 車両の周囲を撮像するカメラ（１１〜１４）が搭載されている前記車両に適用されて、前記カメラによって撮像される画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置であって、
   前記カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部（Ｓ１００）と、
   前記画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての前記障害物を検出する障害物検出部（Ｓ１１０）と、
   前記障害物検出部の検出結果に基づいて、前記画像取得部によって過去に取得された画像から検出された前記障害物を前記画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを前記障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部（Ｓ２００）と、
   前記画像から検出される前記立体静止物が前記障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とした場合において、前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出したと前記障害物判定部が判定したとき、前記障害物毎に前記存在信頼度を求めるためのカウント値をインクリメントするインクリメント部（Ｓ２１０）と、
   前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記カウント値をデクリメントするデクリメント部（Ｓ２３０）と、
   前記インクリメント部、および前記デクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、前記カウント値が大きくなるほど前記存在信頼度が高くなるように前記存在信頼度を前記障害物毎に求める信頼度算出部（Ｓ２５０）と、を備える障害物検出装置。
2. 前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が所定エリア内に入っているか否かを判定するエリア判定部（Ｓ２２０）と、
   前記カウント値を維持するカウント維持部（Ｓ２４０）と、を備え、
   前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が所定エリア内に入っていると前記エリア判定部が判定し、かつ前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記デクリメント部が前記カウント値をデクリメントし、
   前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が前記所定エリアから外れていると前記エリア判定部が判定し、かつ前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記カウント維持部が、前記カウント値を維持し、
   前記信頼度算出部は、前記インクリメント部、前記デクリメント部、および前記カウント維持部によって設定されるカウント値に基づいて、前記存在信頼度を前記障害物毎に求める請求項１に記載の障害物検出装置。
3. 前記信頼度算出部によって求められた前記障害物毎の前記存在信頼度が所定値以上であるとき、前記車両が前記障害物に接触することを避けるための車両制御を許可する制御許可部（Ｓ２５０）を備える請求項１または２に記載の障害物検出装置。
4. 車両の周囲を撮像するカメラ（１１〜１４）が搭載されている前記車両に適用されて、前記カメラによって撮像される画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置であって、
   前記カメラによって繰り返し撮像される画像を順次取得する画像取得部（Ｓ１００）と、
   前記画像取得部によって取得された画像から立体静止物としての前記障害物を検出する障害物検出部（Ｓ１１０）と、
   前記障害物検出部の検出結果に基づいて、前記画像取得部によって過去に取得された画像から検出された前記障害物を前記画像取得部によって今回取得された画像から検出したか否かを前記障害物毎に繰り返し判定する障害物判定部（Ｓ２００）と、
   前記画像から検出される前記立体静止物が前記障害物として存在していることの確からしさを示す情報を存在信頼度とした場合において、前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出したと前記障害物判定部が判定したとき、前記障害物毎に前記存在信頼度を求めるためのカウント値をデリメントするデクリメント部（Ｓ２１０Ａ）と、
   前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記カウント値をインリメントするインクリメント部（Ｓ２３０Ａ）と、
   前記インクリメント部、および前記デクリメント部によって設定されるカウント値に基づいて、前記カウント値が大きくなるほど前記存在信頼度が低くなるように前記存在信頼度を前記障害物毎に求める信頼度算出部（Ｓ２５０Ａ）と、を備える障害物検出装置。
5. 前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が所定エリア内に入っているか否かを判定するエリア判定部（Ｓ２２０）と、
   前記カウント値を維持するカウント維持部（Ｓ２４０）と、を備え、
   前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が前記所定エリア内に入っていると前記エリア判定部が判定し、かつ前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記インクリメント部が前記カウント値をインクリメントし、
   前記過去に取得された画像から検出した前記障害物が前記所定エリアから外れていると前記エリア判定部が判定し、かつ前記過去に取得された画像から検出した前記障害物を前記今回取得された画像から検出しないと前記障害物判定部が判定したとき、前記カウント維持部が、前記カウント値を維持し、
   前記信頼度算出部は、前記インクリメント部、前記デクリメント部、および前記カウント維持部によって設定されるカウント値に基づいて、前記存在信頼度を前記障害物毎に求める請求項４に記載の障害物検出装置。
6. 前記信頼度算出部によって求められた前記障害物毎の前記存在信頼度が所定値以上であるとき、前記車両が前記障害物に接触することを避けるための車両制御を許可する制御許可部（Ｓ２５０）を備える請求項４または５に記載の障害物検出装置。

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