CN108352120A - 监测装置以及监测方法 - Google Patents

监测装置以及监测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108352120A
CN108352120A CN201680065386.1A CN201680065386A CN108352120A CN 108352120 A CN108352120 A CN 108352120A CN 201680065386 A CN201680065386 A CN 201680065386A CN 108352120 A CN108352120 A CN 108352120A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
detection zone
case
detection
monitoring device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680065386.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108352120B (zh
Inventor
青柳靖
清水信行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Furukawa Electric Co Ltd
Furukawa Automotive Systems Inc
Original Assignee
Furukawa Electric Co Ltd
Furukawa Automotive Systems Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Furukawa Electric Co Ltd, Furukawa Automotive Systems Inc filed Critical Furukawa Electric Co Ltd
Publication of CN108352120A publication Critical patent/CN108352120A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108352120B publication Critical patent/CN108352120B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/56—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds for presence detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots

Abstract

一种监测车辆的后侧方的状况的监测装置，其中，具有：雷达，具有检测行驶于车辆的后侧方的对象物的第一检测区域、和车宽度方向的宽度比第一检测区域窄的第二检测区域；检测器，检测车辆的行驶状态；以及控制器，在所述行驶状态的行进方向为直行的情况下，根据行进方向以外的行驶状态，切换第一检测区域和第二检测区域，来控制雷达。

Description

监测装置以及监测方法
技术领域
本发明涉及一种监测装置以及监测方法。
背景技术
专利文献1中公开了一种技术，进行用于在我方车辆变道时预先防止与后续车辆的接触的警报。这样的技术被称为能检测到驾驶者的盲点的BSD(Blind Spot Detection：盲点检测)等。
此外，专利文献2中公开了一种车辆用后侧方警报装置，不对护栏、墙壁等路边的静止物进行警报，而对从后方接近的车辆、停留在我方车辆的盲点区域的车辆可靠地进行警报。
而且，专利文献3中公开了一种技术，通过检测车道宽度中的我方车辆位置，防止由于伴随着我方车辆的横向位移引起的后侧方警报区域的偏移而导致其他车辆的检测精度降低。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平10-166974号公报
专利文献2：日本特开2006-88896号公报
专利文献3：日本特开2011-141746号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1～3所示的技术中，在因拥堵等而低速行驶时，后方车辆的接近比平常多，恐怕会持续进行警报，采取了在这样的状况下不进行警报等措施。
但是，如果在低速时关闭警报，则存在如下问题：即使存在进行拥堵时的变道时穿插经过我方车辆的侧方的二轮车、试图停放在路边等时穿插经过路边与我方车辆之间的二轮车等对象物，也不能进行警报的问题。
本发明的目的在于，提供一种能够在低速行驶时等可靠地检测试图进入我方车辆的侧方区域的对象物的监测装置以及监测方法。
技术方案
为了解决上述问题，本发明的监测装置监测车辆的后侧方的状况，其特征在于，具有：雷达，具有检测行驶于所述车辆的后侧方的对象物的第一检测区域、和车宽度方向的宽度比所述第一检测区域窄的第二检测区域；检测器，检测所述车辆的行驶状态；以及控制器，在所述行驶状态的行进方向为直行的情况下，根据行进方向以外的所述行驶状态，切换所述第一检测区域和所述第二检测区域，来控制所述雷达。
根据这样的构成，能够可靠地检测试图进入我方车辆的侧方区域的对象物。
此外，本发明的特征在于，具有警告器，所述警告器在所述控制器选择所述第二检测区域的情况下，在检测到存在于所述第二检测区域的对象物时，发出警告。
根据这样的构成，能够在检测到试图进入我方车辆的侧方区域的对象物时，促使驾驶者注意。
此外，本发明的特征在于，所述控制器在通过所述检测器检测到所述车辆以规定的速度以下前进行驶的情况下，选择所述第二检测区域。
根据这样的构成，能够通过简单的构成可靠地检测试图进入我方车辆的侧方区域的对象物。
此外，本发明的特征在于，所述警告器在判定为所述对象物交叉于设定在所述车辆的后部侧方的碰撞判定线的情况下，发出警告。
根据这样的构成，能够可靠地检测与试图进入我方车辆的侧方区域的对象物的碰撞。
此外，本发明的特征在于，所述警告器在所述第二检测区域内检测到对象物的状态下，在进行了变更行驶方向的操作的情况下，发出警告。
根据这样的构成，能够可靠地防止将试图进入我方车辆的侧方区域的对象物卷入。
此外，本发明的特征在于，所述警告器在所述第二检测区域内检测到对象物的状态下，在进行了打开所述车辆的窗或门的操作的情况下，发出警告。
根据这样的构成，能够防止搭乘者的身体的一部分或者门与试图进入我方车辆的侧方区域的对象物接触。
此外，本发明的特征在于，所述控制器在从所述第一检测区域向所述第二检测区域切换选择的情况下、或从所述第二检测区域向所述第一检测区域切换选择的情况下，将这两个检测区域在规定的时间的期间重复地设为检测对象。
根据这样的构成，能够防止在切换检测区域时无法检测对象物。
此外，本发明的特征在于，所述控制器在所述行驶状态的行进方向为左拐或右拐的情况下，选择所述第一检测区域。
根据这样的构成，通过将宽广的区域设为检测区域，不仅能够避免卷入，还能够避免碰撞。
此外，本发明的特征在于，所述第二检测区域设定于该区域的车辆侧的端部比所述第一检测区域更靠近所述车辆的位置。
根据这样的构成，能够可靠地检测与我方车辆接近并试图进入侧方区域的对象物。
此外，本发明的监测方法通过雷达来监测直行车辆的后侧方的状况，其特征在于，具有：检测步骤，检测所述车辆的行驶状态；以及控制步骤，在所述行驶状态的行进方向为直行的情况下，根据行进方向以外的所述行驶状态，切换所述雷达所具有的检测行驶于所述车辆的后侧方的对象物的第一检测区域、和车宽度方向的宽度比所述第一检测区域窄的第二检测区域，来控制所述雷达。
根据这样的方法，能够可靠地检测试图进入我方车辆的侧方区域的对象物。
有益效果
根据本发明，能提供一种能够在低速行驶时等可靠地检测试图进入我方车辆的侧方区域的对象物的监测装置以及监测方法。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的监测装置的构成例的图。
图2是用于说明图1所示的实施方式的动作的图。
图3是用于说明图1所示的实施方式的用于检测二轮车的检测区域的图。
图4是用于比较图1所示的实施方式的检测二轮车时的检测区域与通常的检测区域的图。
图5是用于说明图1所示的实施方式的用于检测二轮车的检测区域的详情的图。
图6是对在图1所示的实施方式中执行的处理的一例进行说明的流程图。
具体实施方式
接着，对本发明的实施方式进行说明。
(A)实施方式的构成的说明
图1是表示本发明的实施方式的监测装置的构成例的图。如该图所示，监测装置10以其他车辆检测部11、我方车辆状态检测部12、运算处理部13、转向检测部14、方向指示检测部15以及警告部16为主要的构成要素。
在此，其他车辆检测部11例如由对其他车辆例如重复照射脉冲状的电波并根据其反射波检测其他车辆的位置以及速度等的雷达装置等构成。需要说明的是，其他车辆检测部11不仅以摩托车、自行车等二轮车辆为目标进行检测，还以四轮车辆(也包含三轮车辆以及五轮以上的车辆)、行人等为目标进行检测。
我方车辆状态检测部12例如由车速传感器、偏航轴传感器、检测变速器的状态的传感器、以及检测门、窗的开闭状态的传感器等构成，检测我方车辆的行驶状态并通知给运算处理部13。
运算处理部13例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等构成，基于由其他车辆检测部11、我方车辆状态检测部12、转向检测部14以及方向指示检测部15供给的信息，检测行驶于后方的四轮车辆或二轮车辆并判定是否有可能碰撞，在判定为有可能碰撞的情况下，经由警告部16发出警告。此外，运算处理部13检测在拥堵时等试图穿插经过我方车辆的侧方的二轮车，判定是否有可能与二轮车碰撞，在判定为有可能碰撞的情况下，经由警告部16发出警告。
警告部16例如由发出警告声的扬声器、闪烁的LED(Light Emitting Diode：发光二极管)等构成，在运算处理部13判定为有可能碰撞或接触的情况下，发出警告声来唤起驾驶者注意。
(B)本发明的实施方式的动作的说明
接着，对本发明的实施方式的动作进行说明。如图2所示，假定如下情况：在拥堵的道路上，我方车辆C和其他车辆C1在行驶中或停车中，摩托车或自行车等二轮车B穿插经过我方车辆C和其他车辆C1的左侧方。
在本实施方式中，运算处理部13参考从我方车辆状态检测部12输出的信息，在我方车辆的行驶速度为规定的速度(例如，10km/h)以下，变速器为倒挡(back)以外，我方车辆C直行，通过其他车辆检测部11检测到的目标存在于我方车辆C的后方侧方的情况下，从通常的动作模式转换至检测二轮车的穿插经过的动作模式。需要说明的是，车辆的直行是指包含某种程度的蛇行。作为直行的判断，例如在偏航率小于规定的阈值的情况下能判断为直行。
在检测二轮车的动作模式中，如图3所示，在我方车辆C的后部的侧方设定检测区域Dr、Dl。检测区域Dr、Dl相对于我方车辆C左右对称地设定，区域的行进方向(Y方向)的长度L例如设为10m左右，区域的与行进方向正交的方向(X方向)的长度例如设为0.7～1.5m左右。此外，这些检测区域Dr、Dl设定于距离车辆的侧面为G(＝0.9m左右)的位置。需要说明的是，前述的数值为一例，也可以设为除此以外的数值。
图4是比较检测二轮车的动作模式的检测区域与通常的动作模式的检测区域的图。图4的左侧表示通常的动作模式的检测区域，右侧表示检测二轮车的动作模式的检测区域。在通常的动作模式中，检测区域Dln不仅在车辆的后方，在侧方也设定有被称为视野范围的检测区域。在此，若举出检测区域的各部分的长度的一例，则为a＝0.5m、b＝2.0m、c＝0.5m、d＝3.5m。这样，当检测二轮车的动作模式的检测区域与通常的动作模式的检测区域比较时，主要的不同点是：宽度窄、不存在视野范围、此外车辆侧的端部配置于靠近车辆的位置(即，c>G)。需要说明的是，图3、4所示的四轮车以及二轮车的检测区域为一例，也可以设定为这些以外的形状。
当完成检测二轮车的检测区域Dl、Dr的设定时，运算处理部13参考由其他车辆检测部11供给的信息，判定在检测区域Dl、Dr内是否存在二轮车，在判定为存在的情况下，检测二轮车B的位置(X,Y)和速度(Vx,Vy)。需要说明的是，二轮车B的位置例如可以由以我方车辆C的中心为原点的正交坐标系来表示。图5是表示二轮车B与检测区域Dl的关系的图。在该图中，二轮车B的位置(X,Y)表示为二轮车B的顶端部分的坐标。此外，二轮车B的速度(Vx,Vy)由二轮车B的X方向的速度和Y方向的速度来表示。需要说明的是，图5的例子为一例，也可以通过这些以外的方法来表示位置以及速度。例如，二轮车B的位置(X，Y)也可以设定于二轮车B的中心，而不是二轮车B的顶端部分。
接着，运算处理部13使用以上述方式求出的X、Y、Vx、Vy，执行TTC(Time toCollision：碰撞时间)线交叉判定，在有可能交叉的情况下，经由警告部16发出警告，唤起驾驶者注意。更详细而言，二轮车B在时间τ的期间在X方向前进的距离为Vx×τ，二轮车B停留在检测区域内是满足Vx×τ<W的情况。此外，如果将二轮车B到达TTC线之前的时间设为T，则T＝Y/Vy，与TTC线交叉是T<TTC设定时间的情况。作为TTC设定时间，例如可以设为1.5秒左右的时间。需要说明的是，通常的动作模式的情况下的TTC设定时间例如为5秒左右。因此，在满足Vx×τ<W并且满足Y/Vy<TTC设定时间的情况下，运算处理部13经由警告部16发出警告。
根据以上的处理，例如当由于拥堵等而变成我方车辆C以低速行驶的状态时，运算处理部13能从检测二轮车或四轮车的通常的动作模式转换成图3所示那样的检测二轮车的动作模式，在二轮车B试图穿插经过我方车辆C的侧方的情况下，发出警告。由此，能防止不知道二轮车B行驶于后方，转换方向而将二轮车B卷入。此外，能避免不知道二轮车B行驶于后方，打开门而与门碰撞的事态。或者，能防止二轮车B与我方车辆C的搭乘者打开窗而伸出的手、物品接触或碰撞。此外，通过将检测区域Dl、Dr的宽度W设定得比通常窄，例如能将行走在人行道上的行人、行驶在人行道上的自行车等从检测对象除外，因此能防止错误检测的发生。此外，实验证实：通过利用脉冲状的电波检测对象物，例如即使在反射强的金属体与反射弱的行人等邻接存在的情况下，也能容易地将它们分离并进行检测。
接着，参考图6，对在图1所示的实施方式中执行的处理的详情进行说明。当图6所示的流程图的处理开始时，执行以下的步骤。
在步骤S10中，运算处理部13参考我方车辆状态检测部12的输出，获取我方车辆的状态。例如，运算处理部13获取从我方车辆状态检测部12输出的车速、偏航率、变速器的状态等信息。
在步骤S11中，运算处理部13判定我方车辆的车速是否小于规定的阈值Th，在车速小于规定的阈值Th(车速<Th)的情况(步骤S11：是)下进入步骤S13，在除此以外的情况(步骤S11：否)下进入步骤S12。例如，在车速小于10km/h的情况下判定为是而进入步骤S13。
在步骤S12中，运算处理部13执行通常的判定处理。更详细而言，运算处理部13设定检测四轮车以及二轮车双方的检测区域Dnl(参考图4)以及检测区域(Dnr(未图示))，检测该检测区域内的目标，执行对该目标与我方车辆C碰撞的可能性进行判定的通常处理。
在步骤S13中，运算处理部13参考其他车辆检测部11的输出，判定目标是否存在于我方车辆C的后方侧方，在判定为存在于后方侧方的情况(步骤S13：是)下进入步骤S14，在除此以外的情况(步骤S13：否)下进入步骤S12。更详细而言，作为一例，在将我方车辆C的车体宽度设为Wc的情况下，在由其他车辆检测部11检测到的目标的X坐标的位置为X<-(Wc/2)或X>(Wc/2)并且Y<0时，判定为目标位于我方车辆C的后方侧方(是)而进入步骤S14。
在步骤S14中，运算处理部13参考在步骤S11中获取的我方车辆C的状态，判定我方车辆的变速器的排挡的状态是否设定为倒挡(后退)以外，在倒挡以外的情况(步骤S14：是)下进入步骤S15，在除此以外的情况(步骤S14：否)下进入步骤S12。例如，在排档设定为“D”(Drive：驱动)的情况下进入步骤S15。
在步骤S15中，运算处理部13参考在步骤S11中获取的我方车辆C的状态，在判定为我方车辆C直行的情况(步骤S15：是)下进入步骤S16，在除此以外的情况(步骤S15：否)下进入步骤S12。例如，在参考偏航轴传感器的输出而偏航率例如为0.5deg/s以下的情况下，判定为直行(是)而进入步骤S16。
在步骤S16中，运算处理部13设定与二轮车对应的检测区域。更详细而言，运算处理部13在我方车辆C的后部的侧方设定图3所示那样的检测区域Dl、Dr。
在步骤S17中，运算处理部13判定在检测区域Dl、Dr是否存在二轮车，在判定为在检测区域存在二轮车的情况(步骤S17：是)下进入步骤S18，在除此以外的情况(步骤S17：否)下进入步骤S22。例如，如图2所示，在二轮车B穿插经过后续的其他车辆C1的左侧并与我方车辆C接近的状态的情况下，通过图3所示的检测区域Dl判定为存在二轮车B而进入步骤S18。
在步骤S18中，运算处理部13计算出在步骤S16中检测到的二轮车的位置(X，Y)。更详细而言，运算处理部13将图2所示的二轮车B的位置(X，Y)作为例如以我方车辆C的中心为原点的正交坐标系上的坐标点来计算出。
在步骤S19中，运算处理部13计算出在步骤S16中检测到的二轮车的速度(Vx，Vy)。更详细而言，运算处理部13计算出图2所示的二轮车B的速度(Vx，Vy)。
在步骤S20中，运算处理部13判定二轮车B是否与TTC线交叉，在判定为交叉的情况(步骤S20：是)下进入步骤S21，在除此以外的情况(步骤S20：否)下进入步骤S22。更详细而言，使用通过以上的处理求出的X、Y、Vx、Vy来判定是否交叉于TTC线。
在步骤S21中，运算处理部13经由警告部16发出警告，对驾驶者或搭乘者唤起注意。
在步骤S22中，运算处理部13判定是否重复处理，在判定为重复处理的情况(步骤S22：是)下返回步骤S10，重复与前述的情况相同的处理，在除此以外的情况(步骤S22：否)下结束处理。
根据以上的流程图，能参考图1实现前述的动作。
(D)变形实施方式的说明
以上的实施方式为一例，不言而喻，本发明不仅限于上述这样的情况。例如，在以上的实施方式中，在预想为在检测区域Dl、Dr内检测到的二轮车B与TTC交叉的情况下，发出警告，但除此以外，例如也可以在预想为与TTC交叉的情况下，即向二轮车B行驶侧的车道侧操作方向盘或者操作方向指示器的情况下，发出警告。根据这样的实施方式，能防止将二轮车B卷入。此外，除此以外，例如也可以在想要打开二轮车B试图穿插经过侧的窗、门的情况下发出警告。根据这样的实施方式，能防止在将手等从窗伸出或打开门的情况下，二轮车B与手、门碰撞或接触。而且，在检测区域Dl、Dr内检测到二轮车B的情况下，不论与TTC有无交叉，通过进行例如点亮LED或发出声音等的警告，都可以唤起驾驶者注意。
此外，虽然检测区域Dl、Dr固定，但例如也可以根据我方车辆C的行驶速度等来变更检测区域Dl、Dr的宽度W、长度L。例如也可以与我方车辆的速度的降低对应地加长长度L、或加宽W。由于我方车辆C的速度的降低意味着与二轮车B的相对速度的增加，因此，通过根据速度的降低而加长L、W，也能检测到存在于更远处的二轮车并设为警告的对象。
此外，在以上的实施方式中，举出了我方车辆C进行低速行驶的情况为例进行了说明，但例如也可以在拥堵时或等待信号时等，在我方车辆C停车的情况下，例如在脚从刹车踏板脱离、油门踏板被操作、或排挡从空挡变更为前进的情况下，发出警告。
此外，在以上的实施方式中，举出二轮车穿插经过的情况为例进行了说明，但也可以检测二轮车以外的对象物(例如，轮椅、步行辅助车、三轮车、行人)。
此外，在图6所示的流程图中，仅基于该时间点的状态进行判定，但也可以存储过去的信息的履历，并基于该履历进行判定。根据这样的方法，即使在道路的状况急剧变化的情况下，也能防止错误判定的发生。
此外，在以上的实施方式中，从图6的步骤S12所示的通常判定处理至步骤S15之后所示的检测二轮车的处理仅执行任一方，但也可以在切换这些处理时，将这双方的处理重复地执行。例如也可以在从通常判定处理切换至检测二轮车的处理时、或从检测二轮车的处理切换至通常判定处理时，将双方的处理在规定时间(例如，10秒左右)重复地执行。根据这样的实施方式，能防止在切换处理的过渡期间不发出必要的警告。需要说明的是，也可以不按时间切换，例如在各自的处理中，在检测到目标的情况下，继续各自的处理直到目标变为安全状态。
此外，在以上的实施方式中，在检测到试图穿插经过的二轮车的情况下，仅通过我方车辆发出警告，但例如也可以在能够执行车与车之间通信的情况下，将有试图穿插经过的二轮车也通知给邻接的车辆，也唤起这些车辆的驾驶者注意。
此外，在以上的实施方式中，作为其他车辆检测部11，使用照射电波来检测对象物的雷达装置，但也可以通过电波以外的方法来检测对象物。例如也可以通过照射超声波并分析其反射波来检测对象物、或通过照射红外线或紫外线等光并分析其反射波来检测对象物。此外，也可以使用摄像机拍摄车辆的周边，从所拍摄的图像切出与检测区域对应的区域的图像并进行处理。
此外，在图6所示的流程图中，在步骤S13中判定目标是否存在于车辆后方侧方，但也可以省略该处理，基于车速、排档的状态以及是否直行来选择检测区域。
此外，在检测到的目标的速度小于规定的速度的情况下，例如也可以根据搭乘者的设定等不进行警告。例如，对于从我方车辆的后方10m花费3秒以上接近的目标(速度小于3.33m/s的目标)，考虑到是在车辆的周边步行的行人等，如果将这样的目标也设为警告的对象，则也有时根据使用环境而变得复杂，因此，例如也可以根据搭乘者的设定不进行警告。
附图标记说明
10 监测装置
11 其他车辆检测部(雷达)
12 我方车辆状态检测部(检测器)
13 运算处理部(控制器)
14 转向检测部
15 方向指示检测部
16 警告部(警告器)

Claims (10)

1.一种监测装置，监测车辆的后侧方的状况，其特征在于，具有：
雷达，具有检测行驶于所述车辆的后侧方的对象物的第一检测区域、和车宽度方向的宽度比所述第一检测区域窄的第二检测区域；
检测器，检测所述车辆的行驶状态；以及
控制器，在所述行驶状态的行进方向为直行的情况下，根据行进方向以外的所述行驶状态，切换所述第一检测区域和所述第二检测区域，来控制所述雷达。
2.根据权利要求1所述的监测装置，其特征在于，
具有：警告器，在所述控制器选择所述第二检测区域的情况下，在检测到存在于所述第二检测区域的对象物时，发出警告。
3.根据权利要求1或2所述的监测装置，其特征在于，
所述控制器在通过所述检测器检测到所述车辆以规定的速度以下前进行驶的情况下，选择所述第二检测区域。
4.根据权利要求2或3所述的监测装置，其特征在于，
所述警告器在判定为所述对象物交叉于设定在所述车辆的后部侧方的碰撞判定线的情况下，发出警告。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的监测装置，其特征在于，
所述警告器在所述第二检测区域内检测到对象物的状态下，在进行了变更行驶方向的操作的情况下，发出警告。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的监测装置，其特征在于，
所述警告器在所述第二检测区域内检测到对象物的状态下，在进行了打开所述车辆的窗或门的操作的情况下，发出警告。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的监测装置，其特征在于，
所述控制器在从所述第一检测区域向所述第二检测区域切换选择的情况下、或从所述第二检测区域向所述第一检测区域切换选择的情况下，将这两个检测区域在规定的时间的期间重复地设为检测对象。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的监测装置，其特征在于，
所述控制器在所述行驶状态的行进方向为左拐或右拐的情况下，选择所述第一检测区域。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的监测装置，其特征在于，
所述第二检测区域设定于该区域的车辆侧的端部比所述第一检测区域更靠近所述车辆的位置。
10.一种监测方法，通过雷达来监测直行车辆的后侧方的状况，其特征在于，具有：
检测步骤，检测所述车辆的行驶状态；以及
控制步骤，在所述行驶状态的行进方向为直行的情况下，根据行进方向以外的所述行驶状态，切换所述雷达所具有的检测行驶于所述车辆的后侧方的对象物的第一检测区域、和车宽度方向的宽度比所述第一检测区域窄的第二检测区域，来控制所述雷达。
CN201680065386.1A 2015-11-10 2016-11-10 监测装置以及监测方法 Active CN108352120B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015220801 2015-11-10
JP2015-220801 2015-11-10
PCT/JP2016/083440 WO2017082370A1 (ja) 2015-11-10 2016-11-10 監視装置および監視方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108352120A true CN108352120A (zh) 2018-07-31
CN108352120B CN108352120B (zh) 2021-10-29

Family

ID=58696129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680065386.1A Active CN108352120B (zh) 2015-11-10 2016-11-10 监测装置以及监测方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10901078B2 (zh)
EP (1) EP3376486B1 (zh)
JP (1) JP6757738B2 (zh)
CN (1) CN108352120B (zh)
WO (1) WO2017082370A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112172808A (zh) * 2019-07-02 2021-01-05 三菱电机株式会社 车辆用接近通知系统和车辆用接近通知方法
CN112542060A (zh) * 2019-09-20 2021-03-23 三菱电机株式会社 车用后侧方警报装置

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017219902A1 (de) * 2017-11-09 2019-05-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Totwinkelüberwachung an einem Zweirad
US20180215377A1 (en) * 2018-03-29 2018-08-02 GM Global Technology Operations LLC Bicycle and motorcycle protection behaviors
JP7123243B2 (ja) * 2019-03-29 2022-08-22 本田技研工業株式会社 情報提供装置および該装置を有する車両
WO2021053763A1 (ja) * 2019-09-18 2021-03-25 本田技研工業株式会社 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
CN110949381B (zh) * 2019-11-12 2021-02-12 深圳大学 一种驾驶行为危险度的监测方法及装置
WO2021152821A1 (ja) * 2020-01-31 2021-08-05 三菱電機株式会社 先行車判定装置及び先行車判定プログラム
US11535246B2 (en) * 2020-03-30 2022-12-27 Denso Corporation Systems and methods for providing a warning to an occupant of a vehicle
JP2022151314A (ja) 2021-03-26 2022-10-07 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 制御装置、警告制御方法およびプログラム
RO137337A2 (ro) * 2021-09-30 2023-03-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Aparat de asistenţă pentru ieşirea dintr-un vehicul
US20230316267A1 (en) * 2022-04-01 2023-10-05 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Vehicle data sharing for collaborative driving experience

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10166976A (ja) * 1996-12-09 1998-06-23 Mitsubishi Motors Corp 車両の後側方警報装置
US20050073433A1 (en) * 1998-08-06 2005-04-07 Altra Technologies Incorporated Precision measuring collision avoidance system
JP2007062641A (ja) * 2005-09-01 2007-03-15 Yamaha Corp 自動車用障害物検知装置
US20080164985A1 (en) * 2007-01-10 2008-07-10 Omron Corporation Detection device, method and program thereof
JP2011141746A (ja) * 2010-01-07 2011-07-21 Mazda Motor Corp 車両の後側方警報装置
US20140039786A1 (en) * 2012-08-01 2014-02-06 Robert Bosch Gmbh Safety device for motor vehicles
CN103718214A (zh) * 2011-08-02 2014-04-09 日产自动车株式会社 移动体检测装置和移动体检测方法
CN103999138A (zh) * 2011-09-26 2014-08-20 丰田自动车株式会社 后侧方接近警报装置
CN104765030A (zh) * 2014-01-08 2015-07-08 株式会社电装 车辆控制设备及车辆
WO2015152793A1 (en) * 2014-04-01 2015-10-08 Scania Cv Ab Method and system to assess the risk of change of traffic lane during the driving of a leading vehicle on a roadway with at least two neighbouring traffic lanes

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10166974A (ja) 1996-12-09 1998-06-23 Mitsubishi Motors Corp 車両の後側方警報装置
JP3262001B2 (ja) * 1996-12-09 2002-03-04 三菱自動車工業株式会社 車両の後側方警報装置
JP3936713B2 (ja) 2004-09-24 2007-06-27 三菱電機株式会社 車両用後側方警報装置
JP4967603B2 (ja) * 2006-11-01 2012-07-04 スズキ株式会社 車両の後側方監視装置
JP6011791B2 (ja) * 2012-10-24 2016-10-19 三菱自動車工業株式会社 車両用後方監視装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10166976A (ja) * 1996-12-09 1998-06-23 Mitsubishi Motors Corp 車両の後側方警報装置
US20050073433A1 (en) * 1998-08-06 2005-04-07 Altra Technologies Incorporated Precision measuring collision avoidance system
JP2007062641A (ja) * 2005-09-01 2007-03-15 Yamaha Corp 自動車用障害物検知装置
US20080164985A1 (en) * 2007-01-10 2008-07-10 Omron Corporation Detection device, method and program thereof
JP2011141746A (ja) * 2010-01-07 2011-07-21 Mazda Motor Corp 車両の後側方警報装置
CN103718214A (zh) * 2011-08-02 2014-04-09 日产自动车株式会社 移动体检测装置和移动体检测方法
CN103999138A (zh) * 2011-09-26 2014-08-20 丰田自动车株式会社 后侧方接近警报装置
US20140039786A1 (en) * 2012-08-01 2014-02-06 Robert Bosch Gmbh Safety device for motor vehicles
CN104765030A (zh) * 2014-01-08 2015-07-08 株式会社电装 车辆控制设备及车辆
WO2015152793A1 (en) * 2014-04-01 2015-10-08 Scania Cv Ab Method and system to assess the risk of change of traffic lane during the driving of a leading vehicle on a roadway with at least two neighbouring traffic lanes

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112172808A (zh) * 2019-07-02 2021-01-05 三菱电机株式会社 车辆用接近通知系统和车辆用接近通知方法
CN112542060A (zh) * 2019-09-20 2021-03-23 三菱电机株式会社 车用后侧方警报装置
CN112542060B (zh) * 2019-09-20 2022-08-26 三菱电机株式会社 车用后侧方警报装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3376486A4 (en) 2019-01-09
EP3376486B1 (en) 2023-05-10
CN108352120B (zh) 2021-10-29
US10901078B2 (en) 2021-01-26
EP3376486A1 (en) 2018-09-19
JPWO2017082370A1 (ja) 2018-10-04
JP6757738B2 (ja) 2020-09-23
US20180259636A1 (en) 2018-09-13
WO2017082370A1 (ja) 2017-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108352120A (zh) 监测装置以及监测方法
US11941987B2 (en) Mobile robot having collision avoidance system for crossing a road from a pedestrian pathway
US8952799B2 (en) Method and system for warning a driver of a vehicle about potential obstacles behind the vehicle
US20170203685A1 (en) Road surface illumination apparatus
JP4886510B2 (ja) 駐車プロセス中に複数車線の車道の対向車線に対して相対的に車両の位置および／または所期の位置を求めるための方法および装置
CN104512394B (zh) 汽车泊车过程的辅助制动控制方法及系统
CN106608264A (zh) 提高汽车交叉口转向辅助特征性能的方法
CN106608263A (zh) 用于避免在左转或右转交叉口汽车碰撞的算法
CN105513420B (zh) 车辆用交叉路口关联警报装置
CN108136958B (zh) 促进摩托车钻车缝的系统和方法
CN108473145A (zh) 支持车辆变道的方法和装置
JP2014013524A (ja) 車両報知装置
CN105702088A (zh) 警报装置
CN106062852A (zh) 与多个移动体的碰撞回避系统
GB2491258A (en) Method and device for warning road users or pedestrians about imminent opening of a vehicle door
JP2006127055A (ja) 車両用情報提示装置
CN103562980A (zh) 用于支持机动车的驾驶员的方法
CN107399290A (zh) 安全驾驶辅助系统及其控制方法
CN108885839A (zh) 监视装置和监视方法
KR20180043144A (ko) 자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법
JP5349078B2 (ja) 前方車両横移動警告装置
JP2012046143A (ja) 目標軌道算出装置
JP4906437B2 (ja) 周辺監視システム
JP2013032082A (ja) 車両用表示装置
EP4249339A2 (en) Mobile robot having collision avoidance system for crossing a road from a pedestrian pathway

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant