JP4967603B2

JP4967603B2 - 車両の後側方監視装置

Info

Publication number: JP4967603B2
Application number: JP2006297246A
Authority: JP
Inventors: 直哉室田; 史彦竹腰; 正樹三島
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2006-11-01
Filing date: 2006-11-01
Publication date: 2012-07-04
Anticipated expiration: 2026-11-01
Also published as: JP2008114627A

Description

本発明は、車両の後側方の障害物を検出するための後側方監視装置に関する。

従来、四輪車等の車両に搭載され、該車両の後側方に接近する二輪車等の障害物を検出し、この検出結果に基づき運転者に警報を出力する車両の後側方監視装置が知られている。

この種の従来の技術としては、例えば、左右一対のイメージセンサを使用し、水平方向のエッジの両端に位置するウィンドウの位置と該両端のウィンドウにおける障害物までの距離検出値とに基づいて該障害物の大きさを識別する車両用障害物検出装置や（例えば、特許文献１参照）、カメラから所定時間間隔で出力される２枚分の映像信号を処理して他の車両の動きを示すオプティカルフローベクトルを求め、このオプティカルフローベクトルに基づき他の車両の接近を検出する後側方監視装置（例えば、特許文献２参照）が提案されている。

また、左右一対のカメラにより斜め前方又は斜め後方を撮影し、車速や操舵量に基づいて旋回半径を求めることにより、障害物の検出領域を隣接車線と自車線の境界に沿うように変化させてガイドレールや隣接している車線の１つ向こう側の車線の車両などを誤検出することを防止することを目的とする車両用障害物検知装置又は警報装置も提案されている（例えば、特許文献３又は特許文献４参照）。
特許第２９６６６８３号公報特開平１１−３２１４９４号公報特開平８−１１０２０７号公報特開平８−１１０２２４号公報

しかしながら、上記した特許文献１に記載された車両用障害物検出装置は、前方及び後方の障害物を検出する技術であるため、後側方（特に側方）に存在するガードレール等の障害物を背景として分離させることは考慮されていない。さらに、この車両用障害物検出装置は、水平方向のエッジに基づき障害物を検出するため、水平方向のエッジが少ない障害物（例えば、歩行者等）の検出が困難であるといった問題もあった。

また、上記した特許文献２に記載された後側方監視装置は、障害物までの距離を求める方式ではないため、障害物の大きさと距離を取り違えたり、背景の動きを誤認識したりするおそれがあり、検出精度の向上を図り難いといった問題があった。さらに、この後側方監視装置では、オプティカルフローベクトル方式を採用しているため、画像を横切る方向の障害物の変化については敏感であるのに対して、前後（接近したり、遠ざかったりする）方向の障害物の変化には鈍感であるため、長距離の検出には不適であるといった問題もあった。

さらにまた、上記した特許文献３又は特許文献４に記載された車両用障害物検知装置又は警報装置では、車両の旋回半径に合わせてカメラを回転させているため、車速センサや操舵センサが必要となり、構造が複雑化するといった問題があった。また、この車両用障害物検知装置又は警報装置では、障害物の検出領域を隣接車線と自車線の境界に沿うように変化させているが、実際には走行中の車線構成や路肩幅等が未知であるため、検出精度を高めることが難しいといった問題もあった。

本発明は上記した課題を解決すべくなされたものであり、背景の誤検出を防止し、監視対象物を確実に検出することのできる車両の後側方監視装置を提供することを目的とする。

上記した目的を達成するため、本発明に係る車両の後側方監視装置は、車両の後側方の距離画像を撮影可能なように前記車両に取り付けられた距離画像撮影手段と、該距離画像撮影手段により撮影された距離画像に含まれる距離データによって背景を検出する背景検出手段と、該背景検出手段により検出された背景を前記距離画像から除去する背景除去手段と、該背景除去手段により背景が除去された距離画像中において検出した障害物を監視対象物として推定する監視対象物推定手段と、該監視対象物推定手段により推定された監視対象物が検出された領域に応じて危険レベルを決定する危険レベル決定手段と、該危険レベル決定手段により決定された危険レベルに応じて警報を出力する警報出力手段とを備えていることを特徴とする。

そして、前記背景検出手段は、距離画像の車両遠方側端部における距離データを使用して前記車両の全長方向に平行且つ平面的な障害物を検出する平行平面障害物検出手段を含み、前記背景除去手段は、前記平行平面障害物検出手段により検出された障害物より遠方の距離データを削除することにより前記車両の全長方向に平行且つ平面的な障害物を除去する平行平面障害物除去手段を含んでいてもよい。

また、前記背景検出手段は、距離画像の車両遠方側端部における距離データから所定の値を減じて算出した閾値を使用して前記車両の全長方向に平行且つ平面的な仮想障害物を検出する平行平面障害物検出手段を含み、前記背景除去手段は、前記平行平面障害物検出手段により検出された仮想障害物より遠方の距離データを削除することにより前記車両の全長方向に平行且つ平面的な障害物を除去する平行平面障害物除去手段を含んでいてもよい。

さらに、前記背景除去手段は、前記距離画像撮影手段の取り付け位置に伴って決定される路面位置データに基づき前記距離画像から路面を除去する路面除去手段を含んでいてもよい。

さらにまた、前記背景除去手段は、前記距離画像撮影手段の取り付け位置に伴って決定される自車両位置データに基づき前記距離画像から自車両を除去する自車両除去手段を含んでいてもよい。

さらに、前記危険レベル決定手段は、車両の後側方に設定された異なる危険レベルを有する複数の領域を記憶する領域記憶手段を備え、前記危険レベル決定手段は、前記監視対象物推定手段により推定された監視対象物が前記領域記憶手段に記憶された領域のうちの前記車両後端より後方且つ前記車両の側方近傍の隙間領域以外の領域において検出された場合には、該隙間領域において前記監視対象物が検出された場合より高い危険レベルを決定してもよい。

さらに、前記危険レベル決定手段は、前記監視対象物が検出された領域が前記距離画像撮影手段に近い程、高い危険レベルを決定してもよい。

さらに、前記監視対象物推定手段は、前記背景除去手段により背景が除去された距離画像を少なくとも上下に分割すると共に該各分割領域に閾値を設定し、該各分割領域においてそれぞれ検出された障害物の大きさがいずれも前記閾値を超えた場合に、該障害物を監視対象物として推定してもよい。

さらに、前記危険レベル決定手段は、前記各分割領域のうちの１つの分割領域においてのみ障害物の大きさが前記閾値を超えたと前記監視対象物推定手段が判断した場合には、前記各分割領域において障害物の大きさがいずれも前記閾値を超えた場合より低い危険レベルを決定してもよい。

さらに、前記距離画像撮影手段により撮影する水平方向の検出領域を、平行平面障害物及び自車両を除く領域に狭めて設定すると共に、前記監視対象物の前記距離画像撮影手段からの距離に応じて前後方向に複数に分割してもよい。

さらに、前記距離画像撮影手段により撮影する鉛直方向の検出領域を、路面を除く領域に狭めて設定すると共に、前記監視対象物の前記距離画像撮影手段からの距離に応じて前後方向に複数に分割してもよい。

さらに、前記距離画像撮影手段により撮影する水平方向の検出領域を、平行平面障害物及び自車両を除く領域に狭めて設定すると共に、前記距離画像撮影手段の側方に沿って複数に分割してもよい。

さらに、前記距離画像撮影手段により撮影する鉛直方向の検出領域を、路面を除く領域に狭めて設定すると共に、前記距離画像撮影手段の側方に沿って複数に分割してもよい。

本発明によれば、複雑な処理を行うことなく、背景の誤検出を防止し、監視対象物を確実に検出することができ、検出精度の向上を図ることができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の説明では、特に、車両の左折時に併走する二輪車を巻き込む事故を防止するため、車両の左側後方に併走する二輪車を監視対象物とした場合を例にとって説明する。ここで、図１は本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置のシステム構成を示すブロック図、図２は同車両の後側方監視装置において領域記憶手段に記憶される領域を示す平面図である。

この後側方監視装置１は、車両２１の後側方の距離画像を撮影可能なように車両２１に取り付けられた距離画像撮影手段２と、距離画像撮影手段２により撮影された距離画像に含まれる距離データによって背景を検出する背景検出手段３と、背景検出手段３により検出された背景を前記距離画像から除去する背景除去手段４と、背景除去手段４により背景が除去された距離画像中において検出した障害物を監視対象物として推定する監視対象物推定手段５と、監視対象物推定手段５により推定された監視対象物が検出された領域に応じて危険レベルを決定する危険レベル決定手段６と、危険レベル決定手段６により決定された危険レベルに応じて警報を出力する警報出力手段７とから概略構成されている。

距離画像撮影手段２は、例えばステレオカメラであり、左右カメラ８ａ，８ｂと、左右カメラ８ａ，８ｂの距離画像から障害物までの距離を演算する距離演算処理手段９とを備えている。

背景検出手段３は、距離画像の端部の距離を計測する画像端距離計測手段１０と、車両２１と平行な平面式を記憶するメモリ１１と、画像端距離計測手段１０により計測した距離データ及びメモリ１１に記憶した平面式を使用して車両２１の全長方向に平行且つ平面的な障害物を検出する平行平面障害物検出手段１２とを備えている。

背景除去手段４は、距離画像撮影手段２の取り付け位置に伴って決定される路面位置データを記憶する第１メモリ１３と、第１メモリ１３に記憶された路面位置データに基づき前記距離画像から路面を除去する路面除去手段１４と、距離画像撮影手段２の取り付け位置に伴って決定される自車両位置データを記憶する第２メモリ１５と、第２メモリ１５に記憶された自車両位置データに基づき前記距離画像から自車両２１を除去する自車両除去手段１６と、平行平面障害物検出手段１２により検出された障害物より遠方の距離データを削除することにより車両２１の全長方向に平行且つ平面的な障害物を除去する平行平面障害物除去手段１７とを備えている。

なお、平行平面障害物検出手段１２は、距離画像の車両遠方側端部における距離データから所定の値αを減じて算出した閾値を使用して車両２１の全長方向に平行且つ平面的な仮想障害物を検出するのが好ましく、また、平行平面障害物除去手段１７は、平面障害物検出手段１２により検出された仮想障害物より遠方の距離データを削除することにより車両２１の全長方向に平行且つ平面的な障害物を除去するのが好ましい。この場合、前記所定の値αは、計測誤差やガイドレールの凹凸や壁の幅などによる障害物の計測時のデータのバラツキ等を考慮して決定されるが、二輪車の車幅より十分に小さく設定されるのがよい。

危険レベル決定手段６は、車両２１の後側方に設定された異なる危険レベルを有する複数の領域を記憶する領域記憶手段１８を備え、この領域記憶手段１８には、図２に示すように、車両２１の左側方で平行平面障害物（歩道）２８との間に位置する車両側方近接領域２３と、車両側方近接領域２３の後方の車両後側方領域２４と、車両後側方領域２４よりセンターライン２５側に位置し、車両２１後端より後方且つ車両２１の側方近傍の隙間領域２６の３つの領域が記憶されている。そして、危険レベル決定手段６は、監視対象物推定手段５により推定された監視対象物（二輪車）２７が領域記憶手段１８に記憶された領域のうちの隙間領域２６以外の領域２３，２４において検出された場合には、隙間領域２６において検出された場合より高い危険レベルを決定し、さらに、監視対象物２７が検出された領域が距離画像撮影手段２に近い程、高い危険レベルを決定するようになっている。

次に、本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置の作用について説明する。ここで、図３は本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置の作用を示すフローチャート、図４は同車両の後側方監視装置において距離画像から路面を削除した状態を示す図、図５は同車両の後側方監視装置において距離画像から自車両を削除した状態を示す図、図６は同車両の後側方監視装置において障害物を計測している状態を示す平面図、図７は同車両の後側方監視装置において距離画像から平行平面障害物を削除する方法を示す図、図８は同車両の後側方監視装置において距離画像から平行平面障害物を削除した状態を示す図、図９は同車両の後側方監視装置において距離画像の端部に二輪車が存在している状態を示す平面図、図１０は同車両の後側方監視装置において車両の後方に二輪車が走行している状態を示す平面図、図１１は同車両の後側方監視装置において隙間領域に二輪車が走行している状態を示す平面図、図１２は同車両の後側方監視装置において車両後側方領域に二輪車が走行している状態を示す平面図、図１３は同車両の後側方監視装置において車両後側方領域に二輪車が走行している状態を示す正面図、図１４は同車両の後側方監視装置において車両側方近接領域に二輪車が走行している状態を示す平面図、図１５は同車両の後側方監視装置において車両の後方に四輪車が走行している状態を示す平面図、図１６は同車両の後側方監視装置において隙間領域に二輪車が走行している状態を示す正面図である。

距離画像撮影手段２の左右カメラ８ａ，８ｂにより車両２１の後側方の距離画像を撮影し、距離演算処理手段９は撮影された各障害物までの距離を演算する（Ｓ１０１）。

背景除去手段４では、路面除去手段１４が、図４に示すように、第１メモリ１３に記憶された路面位置データに基づき前記距離画像から路面を除去すると共に（Ｓ１０２）、自車両除去手段１６が、図５に示すように、第２メモリ１５に記憶された自車両位置データに基づき前記距離画像から自車両を除去する（Ｓ１０３）。

一方、背景検出手段３では、図６に示すように、車両２１の側方において車両２１とほぼ平行且つガイドレール等の連続した平面的な平行平面障害物２８が存在する場合、画像端距離計測手段１０は、車両２１から、前記距離画像の車両遠方側端部における平行平面障害物２８との交点ａまでの距離を計測する（Ｓ１０４）。

次いで、平行平面障害物検出手段１２は、前記距離画像の車両遠方側端部における交点ａまでの距離データ及びメモリ１１に記憶した平面式を使用して平行平面障害物２８を検出する（Ｓ１０５）。この時、実際には、計測誤差やガイドレールの凹凸や壁の幅などによる障害物の計測時のデータのバラツキ等を考慮して、平行平面障害物検出手段１２は、前記距離画像の車両遠方側端部における交点ａまでの距離データから所定の値αを減じて算出した閾値及びメモリ１１に記憶した平面式を使用して車両２１の全長方向に平行且つ平面的な仮想障害物２８’を検出するのがよい。

その後、平行平面障害物除去手段１７は、平面障害物検出手段１２により検出された平行平面障害物２８より遠方の距離データを削除することにより背景を除去する（Ｓ１０６）。なお、平行平面障害物検出手段１２が仮想障害物２８’を検出した場合には、平行平面障害物除去手段１７は、仮想障害物２８’より遠方の距離データを削除することにより背景を除去する。

具体的には、平行平面障害物検出手段１２は、図７の左端部の枠内のデータの平均値Ａを求め、車両２１からＡ−αの距離にあり、車両２１と平行な平面を図６のデータに当て嵌める。そして、この当て嵌めた平面の法線方向において遠方に存在するデータを削除することにより、平行平面障害物２８を除去する。この結果、前記距離画像は、図８に示すように、二輪車だけが残る。

この時、図９に示すように、前記距離画像の端部に二輪車２７が存在し、画像端距離計測手段１０が二輪車２７を平行平面障害物２８として誤認識したとしても、画像端距離計測手段１０は前記距離画像の端部（例えば、ガイドレールの外側端部）までの距離データを用いて平行平面障害物２８を削除するため、平行平面障害物２８より十分な幅を有している二輪車２７は、大部分のデータが残り、前記距離画像中から完全に削除されることはない。

このようにして、前記距離画像中に二輪車２７だけが残ると、監視対象物推定手段５はこの二輪車２７を監視対象物として推定する（Ｓ１０７）。そして、図１０に示すように、二輪車２７が車両２１の後方を走行している限り、危険レベル決定手段６は特に危険レベルを決定しないが、図１１に示すように、二輪車２７が、隙間領域２６、或いは隙間領域２６と車両後側方領域２４の両方の領域に跨って進入すると、危険レベル決定手段６は、下位の危険レベルを決定し（Ｓ１０８）、警報出力手段７はこの下位の危険レベルに応じた警報を出力する（Ｓ１０９）。

さらに、図１２及び図１３に示すように、二輪車２７が隙間領域２６から車両後側方領域２４に完全に移動し、車両後側方領域２４内だけに存在した場合には、危険レベル決定手段６は、中位の危険レベルを決定し（Ｓ１０８）、警報出力手段７はこの中位の危険レベルに応じた警報を出力する（Ｓ１０９）。なお、この時、図１６に示すように、二輪車２７のライダーの足が隙間領域２６内で検出された場合、危険レベル決定手段６は、隙間領域２６に対する足のデータの大きさが所定の割合より小さいかどうかを判断する。その結果、所定の割合より小さいと危険レベル決定手段６が判断した場合には、二輪車２７が完全に車両後側方領域２４に移動しているとみなし、上記したのと同様に中位の危険レベルを決定する。

さらにまた、図１４に示すように、二輪車２７が車両後側方領域２４から車両側方近接領域２３に移動した場合には、危険レベル決定手段６は、最高位の危険レベルを決定し（Ｓ１０８）、警報出力手段７はこの最高値の危険レベルに応じた警報を出力する（Ｓ１０９）。

なお、この場合、上記したのと同様の手順によって監視対象物推定手段５が監視対象物として推定した四輪車２９が車両２１の後方を走行し、隙間領域２６、或いは隙間領域２６と車両後側方領域２４の両方の領域に跨って進入した場合にも、危険レベル決定手段６は、下位の危険レベルを決定し、警報出力手段７はこの下位の危険レベルに応じた警報を出力する。しかし、四輪車２９の場合は、二輪車２７より車幅があるため、車両後側方領域２４内だけに存在したり、車両側方領域２３に移動したりすることがないため、危険レベル決定手段６により中位又は最高位の危険レベルが決定されたり、それらの危険レベルに応じて警報出力手段７により警報が出力されるおそれがない。したがって、車両２１の左折時に巻き込むおそれのある二輪車２７以外の監視対象物を誤検出して、警報出力手段７が必要以上に高いレベルの警報を出力することはない。

なお、上記した実施の形態において、監視対象物推定手段５は、図１７に示すように、背景除去手段４により背景が除去された距離画像を上下に分割すると共に該各上下分割領域３１，３２に閾値を設定し、各上下分割領域３１，３２においてそれぞれ検出された障害物（図１７の二輪車２７）の大きさがいずれも前記閾値を超えた場合に、この障害物を監視対象物として推定するように構成してもよい。この場合、分割数は上下２個に限定されるものではなく、３個以上であってもよく、さらに、分割方向は、上下方向だけでなく、左右方向であってもよい。

このように距離画像を複数に分割することにより、枝の張った街路樹がガードレールを乗り越えている場合等、除去し切れずに残った背景によるノイズの影響を確実に排除することができる。

また、この場合、危険レベル決定手段６は、上下分割領域３１，３２のうちの１つの分割領域においてのみ障害物の大きさが前記閾値を超えたと監視対象物推定手段５が判断した場合には、上下分割領域３１，３２において障害物の大きさがいずれも前記閾値を超えた場合に比べて低い危険レベルを決定する。

また、上記した実施の形態において、距離画像撮影手段２による水平方向の検出領域を、平行平面障害物２８及び自車両２１を除く領域に狭めて設定すると共に、監視対象物（図１７の二輪車２７）の距離画像撮影手段２からの距離に応じて前後方向に複数に分割してもよく、さらに、距離画像撮影手段２による鉛直方向の検出領域を、路面を除く領域に狭めて設定すると共に、監視対象物（図１７の二輪車２７）の距離画像撮影手段２からの距離に応じて前後方向に複数に分割してもよい。なお、この場合、分割方向は、前後方向に限定されるものではなく、距離画像撮影手段２の側方に沿って複数に分割してもよい。

そして、例えば、距離画像撮影手段２により撮影する領域を、図１８に示すように距離画像撮影手段２から（Ａ）までの第１領域３３と（Ａ）から（Ｂ）までの第２領域３４の２つの領域に分割した場合、第１領域３３及び第２領域３４における水平方向の検出領域は、それぞれ、平行平面障害物２８（（ａ２）〜（ａ３）の範囲）及び自車両２１（（ａ０）〜（ａ１）の範囲）を除いた領域（（ａ１）〜（ａ２）の範囲）に設定されると共に、第１領域３３及び第２領域３４における鉛直方向の検出領域は、図１９に示されているように、それぞれ、路面３５（（ａ５）〜（ａ６）の範囲）を除いた領域（（ａ４）〜（ａ５）の範囲）に設定される。

そして、この結果、距離画像には、図２０に示すように、第１領域３３の検出領域が小さい矩形枠３６により設定され、第２領域３４の検出領域が大きい矩形枠３７により設定され、さらに、この場合、各検出領域は上下に分割されている。

このように監視対象物の検出範囲外の領域を検出領域から外すことにより、背景によるノイズの影響を確実に排除することができる。

本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置のシステム構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において領域記憶手段に記憶される領域を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置の作用を示すフローチャートである。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において距離画像から路面を削除した状態を示す図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において距離画像から自車両を削除した状態を示す図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において障害物を計測している状態を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において距離画像から平行平面障害物を削除する方法を示す図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において距離画像から平行平面障害物を削除した状態を示す図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において距離画像の端部に二輪車が存在している状態を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において車両の後方に二輪車が走行している状態を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において隙間領域に二輪車が走行している状態を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において車両後側方領域に二輪車が走行している状態を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において車両後側方領域に二輪車が走行している状態を示す正面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において車両側方近接領域に二輪車が走行している状態を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において車両の後方に四輪車が走行している状態を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において隙間領域に二輪車が走行している状態を示す正面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において距離画像を上下に分割した状態を示す正面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において距離画像撮影手段により撮影する水平方向の検出領域を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において距離画像撮影手段により撮影する鉛直方向の検出領域を示す平面図である。本発明の実施の形態に係る車両の後側方監視装置において距離画像を前後方向に分割した状態を示す正面図である。

符号の説明

１車両の後側方監視装置
２距離画像撮影手段
３背景検出手段
４背景除去手段
５監視対象物推定手段
６危険レベル決定手段
７警報出力手段
１２平行平面障害物検出手段
１４路面除去手段
１６自車両除去手段
１７平行平面障害物除去手段
１８領域記憶手段
２１車両
２６隙間領域
２７二輪車
２８平行平面障害物

Claims

車両の後側方の距離画像を撮影可能なように前記車両に取り付けられた距離画像撮影手段と、
該距離画像撮影手段により撮影された距離画像に含まれる距離データによって背景を検出する背景検出手段と、
該背景検出手段により検出された背景を前記距離画像から除去する背景除去手段と、
該背景除去手段により背景が除去された距離画像中において検出した障害物を監視対象物として推定する監視対象物推定手段と、
該監視対象物推定手段により推定された監視対象物が検出された領域に応じて危険レベルを決定する危険レベル決定手段と、
該危険レベル決定手段により決定された危険レベルに応じて警報を出力する警報出力手段と、
を備え、
前記危険レベル決定手段は、前記車両の後側方に設定された異なる危険レベルを有する複数の領域を記憶する領域記憶手段を備え、該領域記憶手段には、前記車両の左側方で前記車両の全長方向に平行且つ平面的な平行平面障害物との間に位置する車両側方近接領域と、該車両側方近接領域の後方の車両後側方領域と、該車両後側方領域よりセンターライン側に位置し、前記車両後端より後方且つ前記車両の側方近傍の隙間領域と、が記憶され、前記危険レベル決定手段は、前記監視対象物推定手段により推定された監視対象物が前記領域記憶手段に記憶された領域のうちの前記車両側方近接領域又は前記車両後側方領域において検出された場合には、前記隙間領域において検出された場合より高い危険レベルを決定することを特徴とする車両の後側方監視装置。
前記背景検出手段は、距離画像の車両遠方側端部における距離データを使用して前記車両の全長方向に平行且つ平面的な障害物を検出する平行平面障害物検出手段を含み、前記背景除去手段は、前記平行平面障害物検出手段により検出された障害物より遠方の距離データを削除することにより前記車両の全長方向に平行且つ平面的な障害物を除去する平行平面障害物除去手段を含んでいる請求項１に記載の車両の後側方監視装置。
前記背景検出手段は、距離画像の車両遠方側端部における距離データから所定の値を減じて算出した閾値を使用して前記車両の全長方向に平行且つ平面的な仮想障害物を検出する平行平面障害物検出手段を含み、前記背景除去手段は、前記平行平面障害物検出手段により検出された仮想障害物より遠方の距離データを削除することにより前記車両の全長方向に平行且つ平面的な障害物を除去する平行平面障害物除去手段を含んでいる請求項１に記載の車両の後側方監視装置。
前記背景除去手段は、前記距離画像撮影手段の取り付け位置に伴って決定される路面位置データに基づき前記距離画像から路面を除去する路面除去手段を含んでいる請求項１〜３のいずれか１の請求項に記載の車両の後側方監視装置。
前記背景除去手段は、前記距離画像撮影手段の取り付け位置に伴って決定される自車両位置データに基づき前記距離画像から自車両を除去する自車両除去手段を含んでいる請求項１〜４のいずれか１の請求項に記載の車両の後側方監視装置。
前記危険レベル決定手段は、前記監視対象物が検出された領域が前記距離画像撮影手段に近い程、高い危険レベルを決定する請求項１〜５のいずれか１の請求項に記載の車両の後側方監視装置。
前記監視対象物推定手段は、前記背景除去手段により背景が除去された距離画像を少なくとも上下に分割すると共に該各分割領域に閾値を設定し、該各分割領域においてそれぞれ検出された障害物の大きさがいずれも前記閾値を超えた場合に、該障害物を監視対象物として推定する請求項１〜６のいずれか１の請求項に記載の車両の後側方監視装置。
前記危険レベル決定手段は、前記各分割領域のうちの１つの分割領域においてのみ障害物の大きさが前記閾値を超えたと前記監視対象物推定手段が判断した場合には、前記各分割領域において障害物の大きさがいずれも前記閾値を超えた場合より低い危険レベルを決定する請求項７に記載の車両の後側方監視装置。
前記距離画像撮影手段により撮影する水平方向の検出領域を、平行平面障害物及び自車両を除く領域に狭めて設定すると共に、前記監視対象物の前記距離画像撮影手段からの距離に応じて前後方向に複数に分割する請求項７又は８に記載の車両の後側方監視装置。
前記距離画像撮影手段により撮影する鉛直方向の検出領域を、路面を除く領域に狭めて設定すると共に、前記監視対象物の前記距離画像撮影手段からの距離に応じて前後方向に複数に分割する請求項７〜９のいずれか１の請求項に記載の車両の後側方監視装置。
前記距離画像撮影手段により撮影する水平方向の検出領域を、平行平面障害物及び自車両を除く領域に狭めて設定すると共に、前記距離画像撮影手段の側方に沿って複数に分割する請求項７又は８に記載の車両の後側方監視装置。
前記距離画像撮影手段により撮影する鉛直方向の検出領域を、路面を除く領域に狭めて設定すると共に、前記距離画像撮影手段の側方に沿って複数に分割する請求項７〜９のいずれか１の請求項に記載の車両の後側方監視装置。