JP2004531424A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. ホスト車用の標的物の位置感知装置であって、ホスト車の前方における道路の少なくとも一部分の像を取得し得るようにされた像取得手段を有する車線検出装置と、
   ホスト車に対する予測された走行路を推定し得るようにされた車の走行路推定手段と、
   ホスト車の前方における走行路上にある任意の標的物の位置を識別し得るようにされ、該位置がホスト車からの標的車の位置を表わすようにした、標的車の検出装置と、
   ホスト車が予測された走行路に沿って走行しているとき、ホスト車が位置するであろう標的車線を標的物までの距離によって決定し得るようにされた第一のデータ処理手段と、
   標的車の検出手段によって決定された標的車の位置を標的車線の位置と比較し、標的物体の実際の位置の処理した推定値を提供し得るようにされた第二の処理手段とを備える、ホスト車用の標的物の位置感知装置。
2. 請求項１に記載の装置において、処理後の推定値が、標的車の箇所にあるとき、ホスト車が予測される車線と同一の車線内に標的車があるか否かの標識を備える、装置。
3. 請求項１又は２に記載の装置において、車線検出装置の像取得手段が、ホスト車の正面における道路の領域の少なくとも１つの２次元的像を発生させ得るようにされたビデオカメラを備える、装置。
4. 請求項１から３の何れか１つに記載の装置において、車得した像の各々が、道路の右端縁、道路の左端縁、道路の車線を画成する車線の標識、車線又は道路の曲率半径、また、選択的に、道路／車線に対するホスト車の前進角度の１つ又は２つ以上に相当する像の人為的エラーを識別するため像の各々をフィルタし得るようにされた像処理装置に送られるようにした、装置。
5. 請求項４に記載の装置において、像処理装置の出力が、識別された車線に対するホスト車の位置及びその進行方向を含む情報も備える、装置。
6. 請求項４から５の何れか１つに記載の装置において、その距離における車線の境界情報により走行路推定手段によって推定された走行路を予測することにより、第一のデータ処理手段が、車が標的物までの距離を走行したとき、ホスト車が占める車線を決定し得るようにされた、装置。
7. 請求項４から６の何れか１つに記載の装置において、車の走行路推定手段が、ホスト車が現在走行する車線を決定するため、ホスト車の進行方向に基づいて走行路を予測することにより車線情報を使用し得るようにされた、装置。
8. 請求項７に記載の装置において、処理後の像がホスト車が車線の左側に向けて進み且つ、道路に対して左方向に進行していることを示すならば、走行路推定手段が、ホスト車の走行路がその車線内に維持される間、短時間続くが、間もなく左方向に異なる車線に変更することを予測し得るようにされた、装置。
9. 請求項１から８の何れか１つに記載の装置において、車の走行路推定手段が、ホスト車の偏揺れ量を推定し、車が走行する走行路の曲率半径の測定値を提供し得るようにされた偏揺れセンサを含むようにした、装置。
10. 請求項１から９の何れか１つに記載の装置において、標的車の検出装置が、ホスト車の正面側にて外方に信号を放出する放出機と、車の正面側の物から反射された放出した信号の一部分を受け取り得るようにされた受信機と、ホスト車と物との間の距離を決定し得るようにされた標的処理手段とを備えるようにした、装置。