CN108136958B - 促进摩托车钻车缝的系统和方法 - Google Patents

促进摩托车钻车缝的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108136958B
CN108136958B CN201580083913.7A CN201580083913A CN108136958B CN 108136958 B CN108136958 B CN 108136958B CN 201580083913 A CN201580083913 A CN 201580083913A CN 108136958 B CN108136958 B CN 108136958B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
controller
lane
autonomous vehicle
inter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580083913.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108136958A (zh
Inventor
扎卡里·大卫·纳尔逊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN108136958A publication Critical patent/CN108136958A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108136958B publication Critical patent/CN108136958B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J6/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices on cycles; Mounting or supporting thereof; Circuits therefor
    • B62J6/22—Warning or information lights
    • B62J6/26—Warning or information lights warning or informing other road users, e.g. police flash lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/32—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating vehicle sides, e.g. clearance lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/38—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction using immovably-mounted light sources, e.g. fixed flashing lamps
    • B60Q1/381—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction using immovably-mounted light sources, e.g. fixed flashing lamps with several light sources activated in sequence, e.g. to create a sweep effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J50/00—Arrangements specially adapted for use on cycles not provided for in main groups B62J1/00 - B62J45/00
    • B62J50/20—Information-providing devices
    • B62J50/25—Information-providing devices intended to provide information to other road users, e.g. signs or flags
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2900/00—Features of lamps not covered by other groups in B60Q
    • B60Q2900/40—Several lamps activated in sequence, e.g. sweep effect, progressive activation

Abstract

摩托车的控制器确定摩托车正在钻车缝。控制器将通知传输到摩托车附近的车辆。响应于通知，车辆促进摩托车钻车缝。特别地，车辆可以闪烁灯以传达车辆已经接收到通知并且将促进钻车缝。车辆可以通过避免执行车道变换来促进钻车缝。车辆可以进一步通知摩托车是否需要车道变换，并且摩托车控制器可以向骑手提供警报。

Description

促进摩托车钻车缝的系统和方法
技术领域
本发明涉及在自主车辆中执行障碍物避免。
背景技术
在许多拥挤的城市地区，例如加利福尼亚州的旧金山或英国的伦敦，摩托车手通常通过在车道之间行驶(即钻车缝(lane-splitting))而超过交通中缓慢或停止的车辆。这是一种非常危险的驾驶活动，因为相邻车辆的驾驶员很难检测到这种活动，特别是当车道合并时。即使是可能内置360度感测系统的未来自主车辆，识别快速移动的物体(例如以更高的相对速度变换车道的摩托车)将是具有挑战性的。因此这个困难将会对整个感测程序组和算法带来挑战。物体或车辆挡住感测系统的问题更加严重。
本文公开的系统和方法提供了一种用于改善钻车缝摩托车手的安全性的方法。
附图说明
为了容易理解本发明的优点，将通过参考附图中示出的具体实施例来呈现上面简要描述的本发明的更具体描述。应该理解，这些附图仅描述了本发明的典型实施例，并且因此不被认为是对其范围的限制，本发明将通过使用附图以更多的特征和细节来描述和解释，其中：
图1是用于实现本发明的实施例的系统的示意性框图；
图2是适合于实现根据本发明实施例的方法的示例计算设备的示意性框图；
图3是示出包括钻车缝摩托车手的交通中的自主车辆的示意图；
图4是根据本发明实施例的用于增强钻车缝摩托车手的安全性的方法的过程流程图；
图5和图6是用于确定摩托车是否正在钻车缝的示例图像；以及
图7是用于确定摩托车是否正在钻车缝的方法的过程流程图。
具体实施方式
容易理解的是，如本文附图中总体描述和示出的本发明的部件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，如附图中所表示的以下对本发明的实施例的更详细的描述并非旨在限制如要求保护的本发明的范围，而仅仅是代表根据本发明的当前设想的实施例的某些示例。通过参考附图可以最好地理解目前描述的实施例，其中相同的部分始终由相同的数字表示。
根据本发明的实施例可以体现为装置、方法或计算机程序产品。相应地，本发明可以采取完全硬件实施例、完全软件实施例(包括固件、常驻软件、微代码等)或者组合可以在本文中通常被称为“模块”或“系统”的软件和硬件方面的实施例。此外，本发明可以采取体现在任何有形介质中的计算机程序产品的形式，其具有体现在介质中的计算机可用程序代码。
可以使用一个或多个计算机可用或计算机可读介质的任何组合。例如，计算机可读介质可以包括便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)设备、只读存储器(ROM)设备、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)设备、便携式光盘只读存储器(CDROM)、光存储设备和磁存储设备中的一个或多个。在所选实施例中，计算机可读介质可以包括任何非暂时性介质，其可以包含、存储、通信、传播或传输供指令执行系统、装置或设备使用或与其结合使用的程序。
用于执行本发明的操作的计算机程序代码可以以一种或多种程序设计语言的任何组合来编写，所述程序设计语言包括诸如Java、Smalltalk、C++等的面向对象的程序设计语言和诸如“C”程序设计语言或类似程序设计语言的常规过程程序设计语言。程序代码可以作为独立软件包在计算机系统上、在独立硬件单元、部分地在远离计算机一定距离的远程计算机上、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过包括局域网(LAN)或广域网(WAN)的任何类型的网络连接到计算机，或者可以连接到外部计算机(例如通过互联网使用互联网服务提供商)。
下面参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图来描述本发明。将理解，流程图图示和/或框图的每个框以及流程图图示和/或框图中的框的组合可以通过计算机程序指令或代码来实现。这些计算机程序指令可以被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器以产生机器，使得经由计算机或其他可编程数据处理装置的处理器执行的指令创建用于实现在流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的手段。
这些计算机程序指令还可以存储在可以指导计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式运行的非暂时性计算机可读介质中，使得存储在计算机可读介质中的指令产生一件包括实现在流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的指令手段的制品。
计算机程序指令还可以被加载到计算机或其他可编程数据处理装置上，以使得在计算机或其他可编程装置上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的过程，使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现在流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的过程。
参照图1，控制器102可以容纳在车辆内。该车辆可以包括本领域已知的任何车辆。车辆可以具有本领域已知的任何车辆的所有结构和特征，包括车轮、联接到车轮的传动系、联接到传动系的发动机、转向系统、制动系统以及包括在车辆中的本领域中已知的其它系统。
如本文更详细讨论的，控制器102可以执行自主导航和碰撞避免。具体地，控制器可以协调摩托车手的钻车缝，如下面参照图3和图4更详细讨论的。
控制器102可以联接一个或多个照明设备104以向摩托车手发信号。照明设备可以包括常规包括在车辆上的灯，诸如倒车灯、制动灯、指示灯、侧灯或以本领域中已知的任何方式安装到车辆的其它灯。照明设备104可以优选地在车辆的左侧上包括至少一个灯并且在右侧上包括至少一个灯。
控制器102可以联接到一个或多个感测设备106，其可以包括用于检测车辆的环境的麦克风或摄像机。一个或多个感测设备106可以包括对检测障碍物有用的其他传感器，例如雷达、激光雷达、声纳、超声波等。
控制器102可执行碰撞避免模块108，其接收图像流和音频流并识别可能的障碍物并采取措施来避开它们。碰撞避免模块108可以包括V2V(车辆到车辆)模块110a。V2V模块110a包括通信模块112a，该通信模块112a被配置为与相邻车辆进行无线通信以交换信息，诸如关于正在或即将要执行钻车缝的摩托车的消息。V2V模块110a还可以包括照明模块112b，其响应于(a)检测到摩托车手正在或即将执行钻车缝和(b)确定车辆将会不采取会干扰钻车缝的行动两者而激活一个或多个照明设备104。以下关于图3和图4更详细地描述V2V模块110a的功能。
碰撞避免模块108还可以包括障碍物识别模块110b、碰撞预测模块110c和决策模块110d。障碍物识别模块110b分析一个或多个图像流并识别潜在障碍物，包括人、动物、车辆、建筑物、路沿和其他物体和结构。特别地，障碍物识别模块110b可以从感测设备106的输出中识别车辆图像，例如来自一个或多个摄像机的图像流或使用来自激光雷达、雷达、超声波或其他感测系统的数据。
碰撞预测模块110c基于其当前轨迹或当前预期路径预测哪些障碍物图像可能与车辆发生碰撞。决策模块110d可以做出停止、加速、转弯等的决策以避开障碍物。碰撞预测模块110c预测潜在碰撞的方式以及决策模块110d采取行动以避免潜在碰撞的方式可以根据自主车辆领域中已知的任何方法或系统。
决策模块110d可通过致动控制车辆的方向和速度的一个或多个致动器114来控制车辆的轨迹。例如，致动器114可以包括转向致动器116a、加速器致动器116b和制动致动器116c。致动器116a-116c的配置可以根据自主车辆领域中已知的这种致动器的任何实施方式。
摩托车可以包括摩托车控制器118，摩托车控制器118包括例如使用一个或多个感测设备122来检测摩托车何时钻车缝的检测模块120a。检测钻车缝可以包括实现2015年6月17日提交的题为“检测和通信钻车缝操纵”的美国申请序列号14/741,591中公开的一些或所有方法和系统，其通过引用整体并入本文。
感测设备122可以包括前向摄像机，并且检测模块120a可以通过检测车道标志线在与前向摄像机的视场中心的阈值接近度内来检测钻车缝。检测模块120a还可以通过确定摄像机任一侧上的车辆之间的间隔来检测钻车缝。如果距离低于某个阈值距离，例如小于车道宽度的50％，则检测模块120a可以确定摩托车正在钻车缝。
控制器118可以包括被配置为与其他车辆的V2V模块110a通信的V2V模块120b。如本文更详细描述的，V2V模块120b可以通知其他车辆摩托车正在钻车缝。
控制器118还可以包括通知模块120c，其被配置为使用一个或多个通知设备124向摩托车的驾驶员提供通知。通知设备124可以包括触觉反馈设备、扬声器，灯、屏幕或其他类型的输出设备。通知模块120c可以响应于诸如使用V2V模块120b从车辆接收到的消息等事件来向摩托车的驾驶员输出通知。例如，通知模块120c可以响应于从另一车辆接收到指示车辆即将改变车道的通知而产生警报。
图2是示出示例计算设备200的框图。计算设备200可以用于执行各种例程，诸如在此讨论的那些。控制器102、118可以具有计算设备200的一些或全部属性。
计算设备200包括一个或多个处理器202、一个或多个存储设备204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储设备208、一个或多个输入/输出(I/O)设备210以及显示设备230，所有这些都联接到总线212。处理器202包括执行存储在存储设备204和/或大容量存储设备208中的指令的一个或多个处理器或控制器。处理器202还可以包括各种类型的计算机可读介质，诸如高速缓冲存储器。
存储设备204包括诸如易失性存储器(例如随机存取存储器(RAM)214)和/或非易失性存储器(例如只读存储器(ROM)216)的各种计算机可读介质。存储设备204还可以包括可重写ROM，例如闪存。
大容量存储设备208包括各种计算机可读介质，诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如闪存)等等。如图2所示，特定大容量存储设备是硬盘驱动器224。大容量存储设备208中还可以包括各种驱动器，以使得能够从各种计算机可读介质读取和/或写入各种计算机可读介质。大容量存储设备208包括可移动介质226和/或不可移动介质。
I/O设备210包括允许将数据和/或其它信息输入到计算设备200或从计算设备200检索的各种设备。示例I/O设备210包括光标控制设备、键盘、小键盘、麦克风、监视器或其他显示设备、扬声器、网络接口卡、调制解调器、镜头、CCD(感光元件)或其他图像捕获设备等。
显示设备230包括能够向计算设备200的一个或多个用户显示信息的任何类型的设备。显示设备230的示例包括监视器、显示终端、视频投影设备等。
接口206包括允许计算设备200与其他系统、设备或计算环境交互的各种接口。示例接口206包括任意数量的不同网络接口220，例如到局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络和因特网的接口。其他接口包括用户接口218和外围设备接口222。接口206还可以包括一个或多个外围接口，例如用于定点设备(鼠标、跟踪板等)、键盘等的接口。
总线212允许处理器202、存储设备204、接口206、大容量存储设备208、I/O设备210和显示设备230彼此通信以及与联接到总线212的其他设备或部件通信。总线212表示几种类型的总线结构中的一个或多个，诸如系统总线、PCI总线(外围部件互连总线)、IEEE(电气与电子工程师协会)1394总线、USB总线(通用串行总线)等等。
为了说明的目的，程序和其他可执行程序部件在本文中被示为离散框，但是应当理解，这样的程序和部件可以在各种时间驻留在计算设备200的不同存储部件中，并且由处理器202执行。或者，本文描述的系统和例程可以用硬件、或者硬件、软件和/或固件的组合来实现。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程以执行本文描述的一个或多个系统和例程。
现在转向图3，多车道交通中的车辆300a-300f可以在车道之间的分界线302的任一侧上的车道中行驶。摩托车手304可以在车道之间行驶，例如在分界线302上或附近。摩托车手304通常会比其他车辆300a-300f更快地行驶，并且提供很少的反应时间。此外，在车辆300a-300f正在缓慢移动的情况下，它们之间的间隙可能很小并且因此每辆车辆后方的可视性可能受到限制。
在图3中，每个车辆包括容纳在其中的控制器102以及实施为右侧灯306a-306f和左侧灯308a-308f的照明设备104。其他位置和类型的照明设备可根据本文所述的方法使用。例如，可以使用倒车灯、信号灯和制动灯，而不是侧灯306a-306f、308a-308f。例如，可以使用不同的闪烁模式来激活这种灯，以清楚地指示对摩托车304正在钻车缝的确认。在一些实施例中，灯306a-306f、308a-308f可以照亮车辆的面板以提供宽的照明表面。
在任一种情况下，多个车辆300a-300f的灯可以同时和/或根据起伏或驾驶模式被激活，以指示用于钻车缝摩托车304的畅通路径。例如，灯308a-308c可以连续并按次序闪烁，并且灯306d-306f可以连续并按次序闪烁，以便闪烁灯306d-306f、308a-308c清楚地指示摩托车304的畅通路径。
在图3的实施例中，摩托车304包括体现为前向摄像机310的感测设备122。前向摄像机310可以以摩托车304的纵向(从前到后)轴线为中心，使得当直行时，摩托车的路径以摄像机的视场为中心。因此，车道标志线302与摄像机310的视场中心的接近度可用于确定摩托车304是否正在钻车缝。
图4示出了可以由摩托车304的摩托车控制器118和一个或多个车辆300a-300f的控制器102执行的以促进摩托车304钻车缝的方法400，。例如，所示方法400可以由碰撞避免模块108及其V2V模块110a执行。摩托车控制器118可以使用检测模块120a、V2V模块120b和通知模块120c来执行方法400的一部分。
方法400可以包括由摩托车控制器118检测402摩托车当前是否正在钻车缝。这可以包括确定车道标志线302与摄像机310的视场中心的接近度，如下面参考图5和6更详细地描述的。
响应于检测402钻车缝，摩托车控制器118可以将通知传输404到接近摩托车304的任何车辆。例如，信号可以被传输到距摩托车304 10米、20米、50米或一些其他距离内的车辆。可以根据任何无线协议，特别是任何车辆对车辆(V2V)协议(例如专用短程通信(DSRC)协议)来传输通知。在一些实施例中，接收通知404的车辆可以通过V2V协议传输对通知的确认。但是，这一步骤可能会被省略。
在步骤404的通知的范围内的车辆控制器102然后可以接收406通知并且确定408车辆是否将促进钻车缝。这可以包括通过屏幕、可听警报或其他信号向驾驶员呈现消息，请求驾驶员做出决定。如果驾驶员提供了同意促进钻车缝的输入，则可以执行步骤410。否则，该方法可以结束。在一些实施例中，步骤408中的确定可以自动执行。例如，控制器102可以确定在自当前时间起的某个阈值时间段内是否需要车道变换，例如是否需要车道变换以便到达车辆控制器102正在导航的目的地。
如果车辆控制器102确定408其将促进钻车缝，则方法400可包括确认410钻车缝。确认钻车缝可以包括激活车辆的右侧和左侧中的一侧或两侧的灯，例如侧灯306a-306f、308a-308f。激活侧灯306a-306f、308a-308f可以包括使用闪光模式激活它们，所述闪光模式是独特的并且清楚地向摩托车304的骑手通信车辆将促进钻车缝。在一些实施例中，可以协调或同步一排汽车上的灯的闪烁，以便提供闪烁模式，诸如连续激活一排汽车中的灯以形成流动或起伏模式。相应地，控制器102可以与其邻近的其他车辆进行通信以促进这种模式。控制器102可以进一步将在步骤406接收的通知转发到在V2V通信信号的范围内的其他车辆，以便到达超出摩托车304的V2V通信范围的车辆。接收从另一辆车转发的步骤406的通知的车辆可以同样转发该通知。
在一些实施例中，已经接收到钻车缝通知并且还没有接收到钻车缝已经结束或者原本没有结束其促进钻车缝的通知的车辆控制器102可以执行各种其他功能以促进钻车缝。例如，车辆控制器102可以省略原本为了加速行驶而执行的车道变换，即避开较慢的汽车但不是到达目的地所必需的。车辆控制器102可以比不促进钻车缝时更长地发信号通知车道变换。车辆控制器102可以执行比不促进钻车缝时更慢的钻车缝。如可用空间所允许的那样，车辆控制器102可以使车辆进一步远离车道标志线，以便为钻车缝摩托车提供更宽的车道间区域以便驶入。
在一些实施例中，除了使用信号灯之外，车辆控制器102还可以使用V2V无线通信向摩托车304通知车道变换。例如，如果在促进钻车缝的同时车辆控制器确定412将执行车道变换，无论是否是到达目的地所必需的、避开障碍物或由于驾驶员接通转弯信号。作为响应，例如通过V2V通信协议向摩托车控制器118通知414车道变换。在步骤414处的通知可以另外或替代地包括光信号，即改变在步骤410处用于执行确认的照明的光、光的颜色或闪烁模式，以强调车辆即将执行超出车辆转弯信号提供的光信号的车道变换。
响应于接收到步骤414的通知，摩托车控制器118可以通知418摩托车304的骑手车道变换。这可能包括输出一个视觉信号，如闪光灯、短信、口头警告。步骤418处的通知可以使用摩托车304的车把中的触觉反馈设备或骑手的手套来提供。其他反馈机制也可以使用。以这种方式，无论车辆的转弯信号如何，骑手都知道车辆预期的车道变换。
方法400可以包括由摩托车控制器118评估420钻车缝是否已经结束。这可以与步骤402相反，由此分析来自前向摄像机310的图像流，以确定指示的钻车缝的条件长时间存在。例如，摩托车304不再处于车道标志线302的阈值接近度内。也可以基于通过检测由控制器118解释为指示该意图的按钮或用户接口元件的激活而接收到的来自骑手的显式输入来确定钻车缝的结束。
响应于确定420钻车缝已经结束，可以将钻车缝结束的通知传输422到摩托车304的V2V通信范围内的车辆。响应于接收到这样的通知，车辆控制器102可以停止执行如上所述的促进钻车缝的动作，包括步骤410-414的动作。在一些实施例中，车辆控制器102可以基于其他标准结束促进钻车缝。例如，在步骤406接收到通知之后，可以开始倒计时，在到期时，促进钻车缝将结束。
在一些实施例中，不是传输422钻车缝已结束的通知，控制器102可简单地在步骤404中停止传输信号。例如，在步骤404发送的信号可以在整个钻车缝中重复发送。然后，一旦在步骤404停止检测通知，车辆控制器102可以停止促进钻车缝，即，经过预定时间段的时间大于在发生钻车缝时重复通知之间的时间段。
再次参照图1，检测模块120a可以包括车道检测模块126。车道检测模块126可以包括被编程为输出表示车道边界相对于摩托车304的位置的边界信号的任何电子设备。在一些方法中，车道检测模块126可以位于例如摩托车304的前照灯附近。在一些情况下，车道检测模块126可以包括摄像机，该摄像机被配置为捕捉摩托车304前方的区域的视频传送。另外，除摄像机之外或作为摄像机的替代，可以使用诸如超声波传感器、导航传感器(GPS)、红外传感器等的非摄像机传感器。摩托车304前方的区域可以包括一个或多个路面标记，包括例如车道边界，如车道分隔线、道路中心线、车道边缘标记等。因此，边界信号可以包括摩托车304前方的区域的视频传送或其他表示。
V2V模块120b可以包括任何电子设备，其被配置或编程为根据例如车辆到车辆通信协议来促进摩托车304和其他附近车辆之间的无线通信。车辆到车辆通信协议的示例可以包括例如专用短程通信(DSRC)协议。因此，V2V模块120b可以被编程为从其他附近的车辆接收消息，或者将消息传输到其他附近的车辆。例如，如下面更详细讨论的，V2V模块120b可以被编程为向附近的车辆广播指示摩托车304正在钻车缝的钻车缝信号。
检测模块120a可以包括被编程为接收边界信号并且从边界信号确定摩托车304是否正在执行钻车缝操纵的任何电子设备。检测模块120a可以被编程为处理边界信号。处理边界信号可以包括处理由车道检测模块126捕获的视频传送以确定车道标志线302相对于摩托车304的位置。
现在转向图5，检测模块120a可以将车道边界的位置与摩托车304的中心轴线502进行比较。中心轴线502可以是延伸穿过摩托车304的中心的虚线。如果车道边界与中心轴线502对齐或在其预定距离内，则检测模块120a可以确定摩托车304正在执行钻车缝操纵。预定距离可以基于摩托车304的总宽度。例如，预定距离可以是例如摩托车304的宽度的50％、摩托车304的宽度的25％、摩托车304的宽度的10％等。此外，摩托车304可以在钻车缝时不会完全平行于车道边界。因此，中心轴线502和车道边界很可能相交。检测模块120a可以被编程为如果中心轴线502与车道边界相交预定的时间量以例如区分车道变换与钻车缝，则识别钻车缝操纵。
参考图6，或者，替代地将车道边界的位置与中心轴线502进行比较，检测模块120a可以被编程为确定车道边界是否在沿着摩托车304的长度方向延伸的两条虚拟平行线602之间。平行线602之间的距离可以基于摩托车304的宽度。例如，平行线602之间的距离可以是例如摩托车304的宽度的50％、摩托车304的宽度的25％、摩托车304的宽度的10％等。检测模块120a可以被编程为响应于例如与平行线602中的一条相交并保持在平行线602之间达预定时间量(例如以区分钻车缝与简单的车道变换)的车道边界而生成钻车缝信号。
检测模块120a可以被编程为如果检测模块120a确定摩托车304正在执行钻车缝操纵，则生成并输出钻车缝信号。钻车缝信号可以被传输到V2V模块120b，其中具有将钻车缝信号广播到附近车辆的指令。接收钻车缝信号的车辆可以通知他们各自的驾驶员摩托车304正在钻车缝。响应于接收钻车缝信号，附近的自主车辆可以远离车道边界移动，以给摩托车304更多的操纵空间。
图5和图6是示例图像500、600，其可以由检测模块120a处理以确定是否广播钻车缝信号。图像500、600可以由例如联接到控制器118的摄像机310捕获。
参照图5，如上所述，中心轴线502延伸穿过摩托车304的中心。车道边界位于距中心轴线502的预定距离内，因此检测模块120a可以确定摩托车304正在钻车缝。结果，检测模块120a可以生成钻车缝信号并将钻车缝信号输出到V2V模块120b。V2V模块120b可以将钻车缝信号广播到附近的车辆。车道边界不需要与中心轴线502完全对齐。只要车道边界位于距中心轴线502的预定距离内，检测模块120a就可以确定摩托车304正在钻车缝。而且，摩托车304不必精确地平行于车道边界行驶。因此，中心轴线502和车道边界很可能相交。检测模块120a可以被编程为如果中心轴线502与车道边界相交预定的时间量从而可以将车道变换与钻车缝区分开，则识别钻车缝操纵。
现在参照图6，中心轴线502已经被平行线602代替。当车道边界位于平行线602之间时，检测模块120a可以生成钻车缝信号并将钻车缝信号输出到V2V模块120b，其如上所述可以将钻车缝信号广播到附近的车辆。因此，检测模块120a可以被编程为响应于例如与平行线602之一相交并且保持在平行线602之间预定时间量(例如以区分钻车缝与简单的车道更换)的车道边界而生成钻车缝信号。
图7是可由摩托车控制器118执行以通知附近车辆钻车缝操纵正被执行的示例过程700的流程图。过程700可以在摩托车304开启时执行，并且可以继续执行直到摩托车304停放或不再被驾驶。
在框702处，检测模块120a可以捕获摩托车304前方的区域的图像。图像可以由车道检测模块126使用来自前向摄像机310的图像来捕获。车道检测模块126可以生成表示车道边界相对于摩托车304的位置的边界信号，并且边界信号可以被传输到检测模块120a。
在框704处，检测模块120a可以处理边界信号。检测模块120a可以从车道检测模块126接收边界信号，并且处理边界信号可以包括从边界信号中提取车道边界的位置并且将车道边界的位置与摩托车304的中心轴线502(见图5)或沿着摩托车304的长度延伸的两条平行线602(见图6)进行比较。通过比较车道边界与中心轴线502或平行线602的位置，检测模块120a可确定摩托车304是否正在钻车缝。
在判定框706处，钻车缝通知系统105可以确定摩托车304是否正在钻车缝。例如，检测模块120a可以基于例如车道边界是否与中心轴线502对齐或是否位于中心轴线502的预定距离内或者车道边界是否位于平行线602之间来确定摩托车304是否正在钻车缝。替代地或另外地，如果车道边界与中心线相交预定的时间量，则检测模块120a可以确定摩托车304正在钻车缝。如果检测模块120a确定摩托车304正在钻车缝，则过程700可以进行到框708。否则，过程700可以返回到框702。
在框708处，摩托车控制器118可以生成并传输钻车缝信号。检测模块120a可以产生指示摩托车304正在执行钻车缝操纵的钻车缝信号，并且将钻车缝信号传输到V2V模块120b，V2V模块120b中具有将钻车缝信号广播到附近车辆的指令。V2V模块120b可以根据诸如专用短程通信(DSRC)协议的车辆到车辆通信协议来传输钻车缝信号。过程700可在钻车缝信号已被广播之后进行到框702。因此，只要摩托车304被确定为正在钻车缝，就可以重复地传输708钻车缝信号。
在不脱离其精神或基本特征的情况下，可以以其他具体形式来体现本发明。所描述的实施例在所有方面仅被认为是说明性的而非限制性的。例如，对整个摩托车的引用可适用于任何能够执行钻车缝的车辆，例如三轮车辆、自行车或尺寸适合安装在占据相邻车道的车辆之间的其他类型车辆。因此，本发明的范围由所附权利要求而不是由前面的描述来指示。在权利要求的等同原则的含义和范围内的所有变化都将被包含在其范围内。

Claims (14)

1.一种用于自主车辆的控制器，包括：
一个或多个处理设备，所述处理设备被编程为执行以下操作：
接收来自第一车辆的通知，所述通知指示所述第一车辆正在钻车缝；
向所述第一车辆传输对所述通知的确认；以及
响应于所述通知，限制所述自主车辆进入邻近所述自主车辆正在行驶的车道的车道间区域中的移动，
其中所述一个或多个处理设备还被编程为通过闪烁位于所述自主车辆的面向所述车道间区域的一侧上的灯来向所述第一车辆传输确认；
其中所述一个或多个处理设备还被编程为将所述通知转发给邻近所述自主车辆并位于所述车道间区域的任一侧上的一辆或多辆其他车辆；以及
其中所述一个或多个处理设备被进一步编程为使闪烁所述灯与所述一辆或多辆其他车辆协调以沿所述车道间区域限定钻车缝区。
2.根据权利要求1所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备还被编程为通过向所述第一车辆传输无线信号来向所述第一车辆传输确认。
3.根据权利要求1所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备还被编程为通过避免执行车道变换来限制所述自主车辆进入所述车道间区域的移动。
4.根据权利要求1所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备还被编程为通过将所述自主车辆远离所述车道间区域移动来限制所述自主车辆进入所述车道间区域的移动。
5.根据权利要求1所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备进一步经被编程为执行以下操作：
检测由所述自主车辆的驾驶员和所述控制器之一调用的越过所述车道间区域的车道变换；
响应于检测到所述车道变换，通过车辆到车辆无线通信协议向所述第一车辆传输第二通知，所述第二通知指示所述自主车辆将要执行所述车道变换。
6.根据权利要求1所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备联接到转向致动器、加速器致动器和制动致动器中的至少一个；以及
其中所述一个或多个处理器还被编程为通过以下方式限制所述自主车辆进入所述车道间区域的移动：激活所述转向致动器、加速器致动器和制动致动器中的一个或多个来限制进入所述车道间区域的移动。
7.根据权利要求6所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备还联接到一个或多个感测设备；以及
其中所述一个或多个处理设备被进一步编程为执行以下操作：
从所述一个或多个感测设备接收一个或多个输出；
从所述一个或多个感测设备的所述输出识别一组潜在障碍物；
评估所述自主车辆和所述一组潜在障碍物之间的可能碰撞；以及
激活所述自主车辆的所述转向致动器、所述加速器致动器和所述制动致动器中的至少一个，以有效避免与所述一组潜在障碍物和所述第一车辆的碰撞。
8.一种用于车辆的方法，包括：
由自主车辆的控制器接收来自第一车辆的通知，所述通知指示所述第一车辆正在钻车缝，所述控制器包括一个或多个处理设备；
由所述控制器向所述第一车辆传输对所述通知的确认；以及
响应于所述通知，由所述控制器限制所述自主车辆进入邻近所述自主车辆正在行驶的车道的车道间区域中的移动，
其中向所述第一车辆传输确认包括通过所述控制器激活位于所述自主车辆的面向所述车道间区域的一侧上的闪烁灯；
其中所述方法还包括：
将所述通知转发到邻近所述自主车辆并位于所述车道间区域的任一侧上的一辆或多辆其他车辆；以及
由所述控制器使闪烁所述灯与所述一辆或多辆其他车辆协调以沿所述车道间区域限定钻车缝区。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括通过向所述第一车辆传输无线信号来向所述第一车辆传输所述确认。
10.根据权利要求8所述的方法，其中限制所述自主车辆进入所述车道间区域的移动还包括避免执行车道变换。
11.根据权利要求8所述的方法，其中限制所述自主车辆进入所述车道间区域的移动还包括以较慢的速率执行车道变换。
12.根据权利要求8所述的方法，还包括：
由所述控制器检测由所述自主车辆的驾驶员和所述控制器中的一个调用的越过所述车道间区域的车道变换；
响应于检测到所述车道变换，由控制器通过车辆到车辆无线通信协议向所述第一车辆传输第二通知，所述第二通知指示所述自主车辆将要执行所述车道变换。
13.根据权利要求8所述的方法，其中所述控制器联接到转向致动器、加速器致动器和制动致动器中的至少一个，所述方法还包括：
通过以下方式限制所述自主车辆进入所述车道间区域的移动：激活所述转向致动器、加速器致动器和制动致动器中的一个或多个来限制进入所述车道间区域的移动。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：
由所述控制器接收来自一个或多个感测设备的一个或多个输出；
由所述控制器识别来自所述一个或多个感测设备的所述输出的一组潜在障碍物；
由所述控制器评估所述自主车辆和所述一组潜在障碍物之间可能的碰撞；以及
由所述控制器激活所述自主车辆的所述转向致动器、所述加速器致动器和所述制动致动器中的至少一个，以有效避免与所述一组潜在障碍物和所述第一车辆的碰撞。
CN201580083913.7A 2015-10-20 2015-10-20 促进摩托车钻车缝的系统和方法 Active CN108136958B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/US2015/056446 WO2017069740A1 (en) 2015-10-20 2015-10-20 Facilitating lane-splitting by motorcycles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108136958A CN108136958A (zh) 2018-06-08
CN108136958B true CN108136958B (zh) 2022-04-12

Family

ID=58557839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580083913.7A Active CN108136958B (zh) 2015-10-20 2015-10-20 促进摩托车钻车缝的系统和方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10698404B2 (zh)
CN (1) CN108136958B (zh)
DE (1) DE112015006932T5 (zh)
GB (1) GB2560120B (zh)
MX (1) MX2018002976A (zh)
RU (1) RU2705885C1 (zh)
WO (1) WO2017069740A1 (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017164837A1 (en) * 2016-03-21 2017-09-28 Ford Global Technologies, Llc Propagation of alerts regarding traffic events
US10955259B2 (en) * 2017-10-20 2021-03-23 Telenav, Inc. Navigation system with enhanced navigation display mechanism and method of operation thereof
JP2019099035A (ja) 2017-12-06 2019-06-24 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法
US20180215377A1 (en) * 2018-03-29 2018-08-02 GM Global Technology Operations LLC Bicycle and motorcycle protection behaviors
US10752242B2 (en) * 2018-11-19 2020-08-25 GM Global Technology Operations LLC System and method for control of an autonomous vehicle
CN111242887B (zh) * 2019-04-27 2020-11-24 合肥耀世同辉科技有限公司 目标间距测量方法
CN110260839B (zh) * 2019-04-27 2020-02-07 绿桥(泰州)生态修复有限公司 目标间距测量系统
US10766411B1 (en) * 2019-06-10 2020-09-08 Caterpillar Inc. Collision avoidance activation lights
CN112141098B (zh) * 2020-09-30 2022-01-25 上海汽车集团股份有限公司 一种智能驾驶汽车避障决策方法及装置
US11189173B1 (en) * 2021-01-12 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for providing proximity alerts between vehicles and personal transportation devices
WO2023105337A1 (ja) * 2021-12-07 2023-06-15 ロベルト·ボッシュ·ゲゼルシャフト·ミト•ベシュレンクテル·ハフツング 支援システム、及び、その制御方法
FR3138402A1 (fr) * 2022-07-27 2024-02-02 Psa Automobiles Sa Sécurisation de la conduite autonome d’un véhicule automobile vis-à-vis d’une moto qui remonte les files

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5109214A (en) * 1980-04-14 1992-04-28 Heidman Jr William A Vehicle directional signal switch with lane changing position interconnecting to flashing lamps on left and right side rear view mirrors and flashing brake lamps in reverse
US7979173B2 (en) * 1997-10-22 2011-07-12 Intelligent Technologies International, Inc. Autonomous vehicle travel control systems and methods
US6188957B1 (en) 1999-10-04 2001-02-13 Navigation Technologies Corporation Method and system for providing bicycle information with a navigation system
DE112006003044T5 (de) 2005-10-21 2008-10-23 Deere & Company, Moline Vielseitiges Robotersteuermodul
US8311730B2 (en) * 2006-11-29 2012-11-13 Neff Ryan A Vehicle position determination system
JP4985120B2 (ja) * 2007-06-07 2012-07-25 株式会社デンソー 車両用危険通知システム
US8676466B2 (en) * 2009-04-06 2014-03-18 GM Global Technology Operations LLC Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles
WO2011137477A1 (en) 2010-05-04 2011-11-10 Cameron Harrison Cyclist proximity warning system
RU2432276C1 (ru) * 2010-07-07 2011-10-27 Осман Мирзаевич Мирза Способ наблюдения за дорожной ситуацией с движущегося транспортного средства (варианты)
WO2012009620A1 (en) 2010-07-16 2012-01-19 Carnegie Mellon University Methods and systems for coordinating vehicular traffic using in-vehicle virtual traffic control signals enabled by vehicle-to-vehicle communications
US20120212320A1 (en) * 2011-02-18 2012-08-23 Oberholtzer Steven L Motor vehicle light synchronization system
US20120283912A1 (en) * 2011-05-05 2012-11-08 GM Global Technology Operations LLC System and method of steering override end detection for automated lane centering
US9620017B2 (en) * 2011-12-14 2017-04-11 Robert Bosch Gmbh Vehicle merge assistance system and method
US20130278441A1 (en) 2012-04-24 2013-10-24 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series Vehicle proxying
US20130311075A1 (en) * 2012-05-18 2013-11-21 Continental Automotive Systems, Inc. Motorcycle and helmet providing advance driver assistance
US8473144B1 (en) 2012-10-30 2013-06-25 Google Inc. Controlling vehicle lateral lane positioning
US8830088B2 (en) * 2012-12-18 2014-09-09 TCS International, Inc. Zone controller
US10347127B2 (en) * 2013-02-21 2019-07-09 Waymo Llc Driving mode adjustment
US9988047B2 (en) * 2013-12-12 2018-06-05 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with traffic driving control
US10185997B1 (en) * 2014-05-20 2019-01-22 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
CN104175954A (zh) * 2014-08-15 2014-12-03 奇瑞汽车股份有限公司 一种车辆盲区监测报警系统
US20160306357A1 (en) * 2015-04-17 2016-10-20 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle system with position bias for motorcycle lane splitting
EP3098799A1 (en) * 2015-05-28 2016-11-30 HERE Global B.V. Method, apparatus and computer program product for lane filtering
US9478137B1 (en) * 2015-06-17 2016-10-25 Ford Global Technologies, Llc Detecting and communicating lane splitting maneuver
US9598076B1 (en) * 2015-10-22 2017-03-21 Ford Global Technologies, Llc Detection of lane-splitting motorcycles
WO2017164837A1 (en) * 2016-03-21 2017-09-28 Ford Global Technologies, Llc Propagation of alerts regarding traffic events

Also Published As

Publication number Publication date
US10698404B2 (en) 2020-06-30
GB2560120A (en) 2018-08-29
GB201807688D0 (en) 2018-06-27
GB2560120B (en) 2021-03-10
RU2705885C1 (ru) 2019-11-12
DE112015006932T5 (de) 2018-06-21
WO2017069740A1 (en) 2017-04-27
CN108136958A (zh) 2018-06-08
MX2018002976A (es) 2018-06-11
US20180275650A1 (en) 2018-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108136958B (zh) 促进摩托车钻车缝的系统和方法
US11155249B2 (en) Systems and methods for causing a vehicle response based on traffic light detection
JP6250180B2 (ja) 車両用照射制御システムおよび画像照射の制御方法
JP6630267B2 (ja) 車両制御装置
CN106816021B (zh) 用于通过考虑相关的信号发送器来影响车辆系统的系统
WO2017060978A1 (ja) 自動運転制御装置および自動運転制御方法
WO2017119170A1 (ja) 運転支援装置
KR20180086632A (ko) 자율주행 차량의 행동 결정 장치 및 방법
JP4883243B2 (ja) 運転支援装置
US10068472B2 (en) Automotive lane discipline system, method, and apparatus
CN104252796A (zh) 用于在至少两辆汽车之间交换信息的方法
JP2018195246A (ja) 電子制御装置
JP2010079565A (ja) 運転支援装置
JP6424427B2 (ja) 運転診断装置および運転診断方法
JP2017004471A (ja) 報知システム
CN109969191B (zh) 驾驶辅助系统和方法
JP5146482B2 (ja) 交錯点マップ作成装置および交錯点マップ作成装置用のプログラム
JP2007018142A (ja) 車両周辺監視装置
JP7176098B2 (ja) 自律型車両のための行列の検出および行列に対する応答
JP5349078B2 (ja) 前方車両横移動警告装置
JP2004054821A (ja) 運転者将来状況予測装置
CN113228128A (zh) 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
JP6551214B2 (ja) 車線逸脱警報装置及び車線逸脱警報方法
JP2019095852A (ja) 逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラム
JP6257477B2 (ja) 車両用照射制御システムおよび画像照射の制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant