JP6257477B2 - 車両用照射制御システムおよび画像照射の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の周囲に光を照射する照射制御システムに関するものである。

レーザ装置やプロジェクタ装置、ヘッドライトなどの照射装置を用いて、各種の情報を表す光や画像を、自車の周囲の路面に照射する技術が提案されている（例えば、下記の特許文献１〜５）。

特開２００８−００７０７９号公報 特開２００８−２８７６６９号公報 特開２００８−００９９４１号公報 特開２００５−１５７８７３号公報 特開２０１３−２３７４２７号公報

路面に照射された画像は、他車や歩行者からも視認される。そのため、他車や歩行者からの視認性（見易さ）を考慮した画像の照射が望まれる。例えば、交差点に接続する他の道路上の他車や歩行者に自車の存在を知らせる目的で、交差点の路面に画像を照射することが考えられるが、その場合には、当該他の道路から画像が見易くなるようにすることが望まれる。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、自車が走行中の道路に接続する他の道路から見て、視認性の高い画像を照射することが可能な車両用照射制御システムおよび当該システムにおける画像照射の制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る車両用照射制御システムは、自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、地図情報に基づいて、地図上の自車の位置を特定する自車位置特定部と、地図情報に基づいて、自車走行道路に対する接続道路の接続角度を判定する接続角度判定部と、を備え、照射制御部は、照射装置を用いて接続地点に画像を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度に応じて照射する画像の向きを調整する。

本発明によれば、自車の照射装置が接続地点に画像を照射するとき、自車走行道路と接続道路との接続角度に応じて照射する画像の向きが調整されるので、接続道路上の他車や歩行者から見易い画像を照射することができる。自車が照射した画像を、他車や歩行者が認識しやすくなるので、その画像を使って他車や歩行者に情報を伝えることが容易になり、利便性が向上する。

実施の形態１に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を示すフローチャートである。 交差点における画像照射の例を示す図である。 ２車線道路との交差点における画像照射の例を示す図である。 Ｔ字路における画像照射の例を示す図である。 Ｙ字路における画像照射の例を示す図である。 Ｌ字路における画像照射の例を示す図である。 実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る車両用照射制御システムの動作を説明するための図である。 実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作の変形例を説明するための図である。 実施の形態５に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態６に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態７に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。 道路の優先関係を説明するための図である。 道路の優先関係を説明するための図である。 実施の形態７において車両が照射する光の照射パターンの例を示す図である。 実施の形態７に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態７に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態７に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態７に係る車両用照射制御装置の動作を示すフローチャートである。 照射パターン決定処理を示すフローチャートである。 照射パターン決定処理の変形例を説明するための図である。 照射パターン決定処理の変形例示すフローチャートである。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。 自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。図１のように、車両用照射制御システムは、車両用照射制御装置１０、照射装置２０、位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２から構成される。ここでは、照射装置２０、位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２が、車両用照射制御装置１０に外付けされた構成を示すが、それらは車両用照射制御装置１０と一体的に構成されていてもよい。

照射装置２０は、車両に搭載されており、その車両の周囲に画像を照射することができる。照射装置２０の具体例としては、例えばレーザ装置、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光照射装置、プロジェクタ装置などが考えられるが、車両のヘッドライトを光源として利用するものであってもよい。

位置情報取得装置２１は、車両用照射制御装置１０を搭載した車両の現在位置を取得する。位置情報取得装置２１としては、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から発信される信号を受信して絶対的な位置（緯度、経度）の情報を取得するＧＮＳＳ受信機が代表的であるが、相対的な位置（位置の変化）の情報を取得するための速度センサ、方位センサなどが含まれていてもよい。

地図情報記憶装置２２には、地図情報が記憶されたハードディスク、リムーバブルメディアなどの記憶媒体である。地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報には、各道路同士の接続角度の情報も含まれているものとする。また、地図情報記憶装置２２は、インターネット等の通信網を介して車両用照射制御装置１０に地図情報を提供するサーバであってもよい。

車両用照射制御装置１０は、照射装置２０の動作を制御する制御装置であり、照射制御部１１、接続地点検出部１２、接続角度判定部１３および自車位置特定部１４を備えている。車両用照射制御装置１０は、コンピュータを用いて構成されており、照射制御部１１、接続地点検出部１２、接続角度判定部１３および自車位置特定部１４は、コンピュータが、プログラムに従って動作することにより実現される。以下、車両用照射制御装置１０および照射装置２０が搭載された車両を「自車」、それ以外の車両を「他車」という。

照射制御部１１は、照射装置２０の動作を制御し、照射装置２０を用いて自車の周囲に画像を照射することができる。照射装置２０が画像を照射する方向（画像を表示させる位置）およびその画像の向き（表示された画像の姿勢）は、照射制御部１１によって決定される。

接続地点検出部１２は、自車が走行中の道路と、その道路に接続する他の道路との接続地点（交差点、分岐点など）を検出する。以下では、自車が走行中の道路を「自車走行道路」といい、自車走行道路に接続する道路を「接続道路」という。接続角度判定部１３は、各接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度を判定する。

自車位置特定部１４は、位置情報取得装置２１が取得した自車の現在位置の情報と、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報とを用いたマップマッチング処理を行うことによって、地図上の自車の位置を特定する。自車の位置が分かれば、自車走行道路が特定される。

実施の形態１では、接続地点検出部１２は、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報と、自車位置特定部１４が特定した地図上の自車の位置とに基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する。また、接続角度判定部１３は、地図情報に含まれる各道路同士の接続角度の情報に基づいて、接続地点検出部１２が検出した接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度を判定する。

車両用照射制御装置１０の照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、接続地点検出部１２が検出した接続地点のうち、自車の進行方向前方に存在する接続地点に画像を照射する（この場合、接続地点検出部１２は、自車の進行方向前方にある接続地点だけを検出してもよい）。また、照射制御部１１は、照射装置２０に照射させる画像の内容を決定すると共に、画像を接続地点に照射するとき、その接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度に応じて画像の向きを調整する。照射制御部１１が照射装置２０を用いて接続地点に照射する画像（照射画像）としては様々なものが考えられるが、実施の形態１では、当該画像は「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字とする。

次に、実施の形態１に係る車両用照射制御装置１０の動作を具体的に説明する。車両用照射制御装置１０は、自車の進行方向前方に、自車走行道路と接続道路との接続地点の存在を検出すると、照射装置２０を用いてその接続地点に画像（「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字）を照射する。

そのとき、照射制御部１１は、接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度に応じて、照射する画像の向きを調整する。例えば、図２のように接続道路Ｒ２が自車走行道路Ｒ１の左側に接続している場合は、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を、左側から見て上下方向が正しく見える向き（この向きを「左向き」と定義する）にして、接続地点Ｐ１に照射する。逆に、図３のように接続道路Ｒ２が自車走行道路Ｒ１の右側に接続している場合は、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を、右側から見て上下方向が正しく見える向き（この向きを「右向き」と定義する）にして、接続地点Ｐ１に照射する。また、図４や図５のように、自車走行道路Ｒ１に接続道路Ｒ２が斜めに接続している場合には、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を、その接続角度に合わせて向きを調整して、接続地点Ｐ１に照射する。つまり、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字は、自車走行道路Ｒ１に接続道路Ｒ２が接続する方向に応じて回転する。

このように、自車が接続地点Ｐ１に「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射することで、接続道路Ｒ２上の他車の運転者や歩行者に、自車が接続地点に近づいていることを示して、注意を促すことができる。さらに、接続地点Ｐ１に照射される「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字は、接続道路Ｒ２から正しい姿勢で見えるように向きが調整されるので、接続道路Ｒ２上の他車の運転者や歩行者がその文字を認識し易くなる。

ここで、実施の形態１では、接続地点検出部１２は、接続地点を検出する際、自車から接続地点までの距離を算出するものとする。また、照射制御部１１は、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に存在する接続地点のみに画像を照射するものとする。つまり、図６のように、自車の進行方向前方に２つの接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂが存在しても、車両用照射制御装置１０は、自車から遠い接続地点Ｐ１ｂには画像を照射しない。

接続地点に画像を照射するか否かの判断基準となる距離のしきい値は、自車の速度に応じて変化させてもよい。例えば、自車の速度が速いときは、接続地点に到達するまでの時間が短いため、早めに画像の照射を開始する（つまり、自車から遠い接続地点にも画像を照射する）のが望ましい。

図７は、実施の形態１に係る車両用照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図２〜図６を用いて説明した動作は、車両用照射制御装置１０が図７に示す処理を行うことにより実現される。なお、図７の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが車両用照射制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から車両用照射制御装置１０に入力された場合、車両用照射制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。

車両用照射制御装置１０が起動すると、まず、自車位置特定部１４が自車の地図上の位置を特定し、その特定結果に基づいて、接続地点検出部１２が自車走行道路と他の道路（接続道路）との接続地点を検出する（ステップＳ１１）。また、接続地点検出部１２は、自車から接続地点までの距離を算出し、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に接続地点が存在するか否かを確認する（ステップＳ１２）。

自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に接続地点が存在しなければ（ステップＳ１２でＮＯ）、照射装置２０を用いた接続地点への画像の照射を行わずに（ステップＳ１３）、ステップＳ１１へと戻る。なお、ステップＳ１３では、既に接続地点への画像の照射が行われているときはその照射を終了させる。

一方、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に接続地点が存在すれば（ステップＳ１２でＹＥＳ）、その接続地点は画像の照射対象となる。その場合、接続角度判定部１３が、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度を判定し（ステップＳ１４）、その判定結果に基づいて、照射制御部１１が、当該接続地点に照射する画像の向きを決定する（ステップＳ１５）。そして、照射制御部１１は、照射装置２０を制御して、当該接続地点へ向けて画像を照射する（ステップＳ１６）。このとき照射される画像の向きは、ステップＳ１５で決定した向きに調整されている。その後、ステップＳ１１へ戻る。つまり、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理は、繰り返し実行される。

図２〜図５では、説明の簡単のため、接続地点において、自車走行道路に１つの接続道路だけが接続する接続地点の例を示したが、本実施の形態は、複数の接続道路が接続する接続地点に画像を照射する場合に適用可能である。その場合、各接続道路と自車走行道路との接続角度のそれぞれに応じた向きの複数の画像を、接続地点に照射するとよい。例えば、図８のように、自車走行道路Ｒ１に左側から接続する接続道路Ｒ２ａと右側から接続する接続道路Ｒ２ｂとが、同じ接続地点Ｐ１で自車走行道路Ｒ１に接続している場合（つまり接続地点Ｐ１が交差点（十字路）である場合）、左向きの「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字と、右向きの「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字とを、同時に接続地点Ｐ１に照射する。

また、接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂが複数の車線を有する場合には、図９のように各車線を走行する車両の向きを考慮して、左向きの「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射する位置（車線）と、左向きの「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射する位置（車線）とをずらしてもよい。図９は、接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂが左側通行の２車線（片側１車線）道路である場合を示しており、自車に近い方の車線に右向きの「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字、自車から遠い方の位置（車線）と、左向きの「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射している。接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂを左側通行している他車から見て、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字が正しい姿勢で見えるようになる。

また、本実施の形態は、２以上の道路が接続する様々な形態の接続地点への画像照射に適用可能である。例えば、図１０は、自車走行道路Ｒ１の終点に左右から２本の接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂが接続する接続地点Ｐ１（Ｔ字路）における画像照射の例であり、図１１は、自車走行道路Ｒ１の終点に斜め方向から２本の接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂが接続する接続地点Ｐ１（Ｙ字路、三叉路）における画像照射の例であり、図１２は、自車走行道路Ｒ１の終点に１本の接続道路Ｒ２が接続する接続地点Ｐ１（Ｌ字路）における画像照射の例である。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、接続地点検出部１２が、地図情報および地図上の自車の位置に基づいて接続地点を検出し、接続角度判定部１３が、地図情報に基づいて自車走行道路と接続道路との接続角度を判定した。しかし、接続地点検出部１２が接続地点を検出する処理、および接続角度判定部１３が道路の接続角度を判定する処理は、他の方法で行われてもよい。ここでは、その幾つかの例を示す。

例えば、ビーコンなどの交通情報を配信するインフラストラクチャーが整備され、道路網の各所に、接続地点の位置情報（例えば現在位置からの距離など、相対的な位置情報でもよい）および当該接続地点における道路の接続角度の情報を配信する配信設備が設置された場合には、接続地点検出部１２および接続角度判定部１３における各処理を、各配信設備との通信で取得した情報に基づいて行うことができる。

図１３は、その場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。車両用照射制御装置１０には、情報の配信設備との通信を行う通信装置２３が接続される。通信装置２３は車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい。

車両用照射制御装置１０は、通信装置２３を用いた通信により、情報の配信設備から、接続地点の位置情報および道路の接続角度の情報を取得する。そして、接続地点検出部１２が、通信装置２３が配信設備から取得した接続地点の位置情報に基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点の位置を検出する。さらに、接続角度判定部１３が、通信装置２３が配信設備から取得した道路の接続角度の情報に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続角度を判定する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

また例えば、自車に搭載されたカメラ（車載カメラ）が撮影した自車の周囲の映像や、自車に搭載された各種のセンサ（車載センサ）が取得した情報に基づいて、接続地点検出部１２が接続地点を検出したり、接続角度判定部１３が道路の接続角度を判定したりしてもよい。

図１４は、車載カメラ２４を用いる場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である（車載カメラ２４は、車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい）。この構成では、車両用照射制御装置１０は、車載カメラ２４を用いて自車の進行方向前方の画像を撮影し、撮影した画像の解析処理を行う。この画像解析処理では、例えば、接続地点の抽出、接続地点までの距離の算出、道路標識（停止線などの路面標示も含む）の抽出、自車走行道路および接続道路の輪郭線やセンターラインの抽出、自車走行道路および接続道路の幅の推定などの処理が行われる。そして、接続地点検出部１２は、画像解析の結果に基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点の位置を検出する。さらに、接続角度判定部１３は、画像解析の結果に基づいて、自車走行道路および接続道路が延びる方向を推定して、自車走行道路と接続道路との接続角度を判定する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

図１５は、車載センサ２５を用いる場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である（車載センサ２５は、車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい）。この構成では、車両用照射制御装置１０は、車載センサ２５（例えば、自車周囲の物体を検出する距離センサやレーダーなど）から得られるセンサ情報を解析し、接続地点の有無、接続地点までの距離、道路標識の種別、自車走行道路および接続道路の輪郭線やセンターラインの位置、自車走行道路および接続道路の幅などを判断する。そして、接続地点検出部１２は、センサ情報の解析結果に基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点の位置を検出する。接続角度判定部１３は、センサ情報の解析結果に基づいて、自車走行道路および接続道路が延びる方向を推定して、自車走行道路と接続道路との接続角度を判定する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

また、通信装置２３、車載カメラ２４または車載センサ２５を用いる手法を、実施の形態１の位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２を用いる手法と組み合わせてもよい。例えば、情報の配信設備が整っている地域や、ＧＮＳＳの信号を受信できない場所では通信装置２３を用いる手法を行い、それ以外の地域では位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２を用いる手法を行うようにしてもよい。また、自車位置特定部１４が行ったマップマッチング処理の結果を、車載カメラ２４が撮影した画像または車載センサ２５で得たセンサ情報の解析結果に基づいて補正することにより、自車の位置の精度を向上させることもできる。

＜実施の形態３＞
車両用照射制御装置１０が制御する照射装置２０は複数でもよい。その場合、例えば、接続地点検出部１２が複数の接続地点を同時に検出した結果、図１６のように、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に、２つの接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂが存在すると判断された場合に、接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂのそれぞれに対して画像を照射することができる。

このとき、接続地点Ｐ１ａにおける自車走行道路Ｒ１と接続道路Ｒ２ａとの接続角度と、接続地点Ｐ１ｂにおける自車走行道路Ｒ１と接続道路Ｒ２ｂとの接続角度とが、異なる場合には、接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂのそれぞれに対し、接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂの接続角度に応じた向きで画像を照射する。図１６では、自車走行道路Ｒ１の左側に接続道路Ｒ２ａが接続する接続地点Ｐ１ａには左向きの画像（「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字）を照射し、自車走行道路Ｒ１の右側に接続道路Ｒ２ｂが接続する接続地点Ｐ１ｂには右向きの画像を照射した例を示している。

＜実施の形態４＞
実施の形態１では、車両用照射制御装置１０が照射装置２０を用いて接続地点に照射させる画像（照射画像）を「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字とした例を示したが、照射画像はこれに限られない。

また、自車の位置や速度に応じて変化する画像を用いてもよい。例えば、自車の走行方向前方の接続地点に、自車からその接続地点までの距離を示す文字を照射することが考えられる。図１７および図１８に、その場合の照射画像の変化を示す。自車が接続地点Ｐ１の３０ｍ手前では、図１７のように接続地点Ｐ１に「３０ｍ」の文字が照射され、自車が接続地点Ｐ１の２０ｍ手前では、図１８のように接続地点Ｐ１に「２０ｍ」の文字が照射される。

また、自車の走行方向前方の接続地点に、自車がその接続地点に到達するまでの時間を示す文字を照射してもよい。図１９および図２０に、その場合の照射画像の変化を示す。自車が接続地点Ｐ１に到達する５秒前には、図１９のように接続地点Ｐ１に「５ｓｅｃ」の文字が照射され、自車が接続地点Ｐ１に到達する３秒前には、図２０のように接続地点Ｐ１に「３ｓｅｃ」の文字が照射される。

また、自車の走行方向前方の接続地点に、自車からその接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す図形を照射してもよい。図２１および図２２に、その場合の照射画像の変化を示す。自車が接続地点Ｐ１に到達する５秒前には、図２１のように接続地点Ｐ１に５つの長方形が照射され、自車が接続地点Ｐ１に到達する３秒前には、図２２のように接続地点Ｐ１に３つの長方形が照射される。

自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す画像の表示態様を、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間に応じて変更してもよい。例えば、自車が接続地点Ｐ１から離れた位置のとき、接続地点Ｐ１に文字を鮮明に照射するのは困難なので、図２３のように、文字よりも視認性が要求されない記号（ここでは「！」）を含む画像を照射するとよい。そして、自車が接続地点Ｐ１にある程度近づけば、図１７〜図２２のように接続地点Ｐ１へ文字や図形を照射する。

さらに、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す画像は、電子機器が読み取り可能なコード（例えば２次元バーコードなど）でもよい。例えば、自車が接続地点に照射したコードを、他車のコード読み取り機器に読み取らせることによって、他車の車載装置に自車の位置を認識させ、他車の走行制御に利用することできる。

＜実施の形態５＞
図２４は、実施の形態５に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に他車検出部１５を設けた構成となっている。

他車検出部１５は、自車走行道路に接続する接続道路を走行する他車の存在を検出する機能を有している。他車検出部１５が他車を検出する方法は任意でよく、例えば、他車と通信（いわゆる「車車間通信」）を行う通信装置が受信した他車の位置情報に基づいて他車の存在を検出する方法が考えられる。その他にも、車載カメラで撮影した自車周囲の画像を解析して他車の存在を検出する方法や、車載センサが取得した各種のセンサ情報から他車の存在を検出する方法、また、それらの方法を２つ以上組み合わせた方法などでもよい。

特に、他車が本願発明の車両用照射制御装置１０を搭載していることが想定される場合には、他車が接続地点に照射している画像を自車の車載カメラで撮影して解析することで他車の存在を検出してもよい。その際、他車が照射している画像が示す各種の情報を認識してもよい。例えば、他車が、当該他車から接続地点までの距離または当該他車が接続地点に到達するまでの時間などを示す画像を照射している場合には、その画像が示す情報から、他車の位置や進行方向を判断することもできる。

実施の形態５の車両用照射制御装置１０では、照射制御部１１は、他車検出部１５によって他車の存在が検出された接続道路と自車走行道路との接続地点に向けて、照射装置２０を用いて画像を照射する。また、照射制御部１１は、接続角度判定部１３によって判定された接続道路と自車走行道路との接続角度に応じて、照射する画像の向きを調整する。例えば、自車の走行方向前方に交差点（十字路）である接続地点Ｐ１が存在する場合、図２５のように、自車走行道路Ｒ１の左側に接続する接続道路Ｒ２ａに他車が存在するときは画像（「ＣＡＵＴＩＯＮ」文字）を左向きにし、図２６のように、自車走行道路Ｒ１の右側に接続する接続道路Ｒ２ｂに他車が存在するときは画像を右向きにする。このように、接続地点Ｐ１に照射する画像を必要最小限とすることで、その画像の他車からの視認性を高くできる。

また、他車が接続道路Ｒ２ａにも接続道路Ｒ２ｂにも存在するときは、図２７のように左向きの画像と右向きの画像の両方を接続地点Ｐ１に照射すればよい。他車が接続道路Ｒ２ａにも接続道路Ｒ２ｂにも検出されないときは、図２７と同じように左向きの画像と右向きの画像の両方を接続地点Ｐ１に照射してもよいし、接続地点Ｐ１に画像を照射しないようにしてもよい。画像を照射しないときは、画像を含まない光を照射するようにしてもよいし、光の照射を全く行わなくてもよい。

なお、図２４では、実施の形態１の車両用照射制御装置（図１）に他車検出部１５を設けた構成を示したが、本実施の形態は、実施の形態２に示した各種の車両用照射制御装置（図１３〜図１５）に対しても適用可能である。

＜実施の形態６＞
図２８は、実施の形態６に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態５の構成（図２４）に対し、車両用照射制御装置１０に警報部１６と走行制御部１７とを設けた構成となっている。警報部１６は、運転者に対して警報を発する機能を有しており、走行制御部１７は、自車を走行させるための車両駆動装置２６を制御する機能を有している。

実施の形態６の車両用照射制御装置１０では、他車検出部１５は、進行方向前方にある接続地点に接続する接続道路を走行する他車の存在を検出すると共に、検出した他車の進行方向や速度に基づいて、当該他車が自車と同時に接続地点に進入するか否かを判断する。警報部１６は、他車検出部１５によって進行方向前方にある接続地点に接続道路を走行する他車が自車と同時に進入することが検知されると、そのことを知らせる警報を運転者に発する。また、走行制御部１７は、他車検出部１５によって進行方向前方にある接続地点に接続道路を走行する他車が自車と同時に進入することが検知されると、自車に減速または一時停止を行わせるように、車両駆動装置２６を制御する。

これにより、自車と他車との衝突を避けることができる。また、走行制御部１７が自車に減速または一時停止を行わせるとき、警報部１６が警報を発しているため、運転者は、その減速または一時停止が走行制御部１７によって実施されていることを認識することができる。

本実施の形態では、警報部１６と走行制御部１７の両方を車両用照射制御装置１０に設けた例を示したが、車両用照射制御装置１０に警報部１６と走行制御部１７のいずれか片方のみを設けてもよい。

＜実施の形態７＞
図２９は、実施の形態７に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に優先関係判定部１８を設けた構成となっている。

実施の形態７では、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報には、各道路の優先関係の情報も含まれているものとする。優先関係判定部１８は、地図情報に含まれる各道路の優先関係の情報に基づいて、接続地点検出部１２が検出した接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する。

ここで、信号機のない道路の優先関係について説明する。通常、道路の優先関係は、道路標識（路面標示を含む）や道路の幅によって規定される。例えば、道路Ｒ１と道路Ｒ２が接続する接続地点Ｐ１において、図３０の（ａ）のように道路Ｒ１のセンターラインだけが途切れずに繋がっている場合や、図３０の（ｂ）のように道路Ｒ２にだけ停止線がある場合は、道路Ｒ１が道路Ｒ２よりも優先となる。すなわち、道路Ｒ１を走行する車両Ａの交通が、道路Ｒ２を走行する車両Ｂの交通よりも優先される。また、接続地点Ｐ１に道路標識等がなくても、図３０の（ｃ）のように、道路Ｒ１が道路Ｒ２よりも明らかに幅が広い場合は、道路Ｒ１が道路Ｒ２よりも優先となる。

なお、接続地点Ｐ１において、図３１の（ａ）のように道路Ｒ１，Ｒ２の両方のセンターラインが途切れている場合や、図３１の（ｂ）のように道路Ｒ１，Ｒ２の両方に停止線がある場合は、道路Ｒ１，Ｒ２の間に優先関係はない（道路Ｒ１，Ｒ２の優先度は同じである）。また、図３１の（ｃ）のように、道路標識がなく、道路Ｒ１，Ｒ２に明確な道路幅の差もない場合には、道路Ｒ１，Ｒ２の優先関係は不明である（一般的には優先関係はない）。この場合、車両Ａ，Ｂの両方が接続地点Ｐ１の手前で一旦停止または徐行をして、互いに譲り合って走行しなければならない（国によっては、この場合の交通の優先関係が規定されている。例えば、日本では、車両Ａ，Ｂの両方が直進するとき、左側から接続地点Ｐ１に侵入する車両Ｂの交通を優先するのが原則となっている）。なお、図３０および図３１に示した道路の優先関係の例は、以降に示す図においても用いられる。

実施の形態７に係る車両用照射制御装置１０の照射制御部１１は、接続地点に画像を照射するとき、その接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて画像の照射パターンを変更する。ここでいう画像の「照射パターン」は、画像を照射する光の色、明るさ、路面に投射される画像の形状、路面に投射される画像（文字、記号、図形等）のうちの１以上の要素によって構成される、画像の照射態様である。

実施の形態７では、自車走行道路と接続道路との優先関係に応じた、それぞれ異なる３つの照射パターンを規定する。図３２にその３つの照射パターンを示す。照射制御部１１は、自車走行道路が接続道路よりも優先する接続地点へ画像を照射する場合の照射パターン（第１照射パターン）を、図３２の（ａ）のように赤色の光を用いて描かれる画像（ここでは「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字とする）を含む照射パターンにする。また、接続道路が自車走行道路よりも優先する接続地点へ画像を照射する場合の照射パターン（第２照射パターン）を、図３２の（ｂ）のように緑色の光を用いて描かれる画像を含む照射パターンにする。また、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な接続地点へ画像を照射する場合の画像の照射パターン（第３照射パターン）を、図３２の（ｃ）のように黄色の光を用いて描かれる画像を含む照射パターンにする。

ここでは、信号機をイメージして赤色、緑色、黄色の照射パターンを選択したが、互いに区別できるものであれば、各照射パターンの構成は任意でよい。一般に、赤色やオレンジ色は警告や禁止を示す色、黄色は注意を示す色、緑色や青色は許可を表す色として認識されている。また、照射画像は「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字に限られず、実施の形態４で示したように、例えば、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す画像などでもよい。また、第１〜第３の照射パターンに含ませる画像はそれぞれ異なっていてもよい。

次に、実施の形態７に係る車両用照射制御装置１０の動作を具体的に説明する。車両用照射制御装置１０は、自車の進行方向前方に、自車走行道路Ｒ１と接続道路Ｒ２との接続地点Ｐ１の存在を検出すると、照射装置２０を用いてその接続地点Ｐ１に画像を照射する。このとき、図３３のように自車走行道路Ｒ１が接続道路Ｒ２よりも優先となるときは、第１照射パターン（赤色）で接続地点Ｐ１に画像を照射する。これにより、接続道路Ｒ２上の他車の運転者や歩行者に、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを示すと共に、自車の交通が優先することを警告できる。

また、図３４のように接続道路Ｒ２が自車走行道路Ｒ１よりも優先となるときは、第２照射パターン（緑色）で接続地点Ｐ１に画像を照射する。これにより、接続道路Ｒ２上の他車や歩行者に、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを示すと共に、自車の交通よりも接続道路Ｒ２の他車の交通が優先する旨を示すことができる。

さらに、図３５のように自車走行道路Ｒ１および接続道路Ｒ２の優先度が同じ場合、または優先関係が不明な場合は、第３照射パターン（黄色）で接続地点Ｐ１に画像を照射する。これにより、接続道路Ｒ２上の他車や歩行者に、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを示して、注意を促すことができる。

図３６は、実施の形態７に係る車両用照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図３３〜図３５を用いて説明した動作は、車両用照射制御装置１０が図３６に示す処理を行うことにより実現される。図３６のフローチャートは、図７のフローチャートのステップＳ１５とステップＳ１６の間に、ステップＳ２１，Ｓ２２を追加したものである。ステップＳ２１，Ｓ２２以外のステップの説明は省略する。なお、図３６の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが車両用照射制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から車両用照射制御装置１０に入力された場合、車両用照射制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。

ステップＳ２１では、優先関係判定部１８が、ステップＳ１１で検出された接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する。ステップＳ２２では、その判定結果に基づいて、照射制御部１１が、当該接続地点に照射する画像の照射パターンを決定する。よって、ステップＳ１６においては、ステップＳ１５で決定した向きに調整された画像が、ステップＳ２２で決定した照射パターンで、接続地点に照射されることになる。

図３７は、照射制御部１１が接続地点に照射する画像の照射パターンを決定するステップＳ２２の処理（照射パターン決定処理）を示すフローチャートである。

照射パターン決定処理では、まず、自車走行道路と接続道路との優先関係が確認される（ステップＳ２２１）。実施の形態７では、自車走行道路が接続道路よりも優先する場合、照射制御部１１は、照射パターンを第１照射パターン（図３２の（ａ）に示す赤色の照射パターン）に決定する（ステップＳ２２２）。また、接続道路が自車走行道路よりも優先する場合、照射制御部１１は、照射パターンを第２照射パターン（図３２の（ｂ）に示す緑色の照射パターン）に決定する（ステップＳ２２３）。さらに、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な場合、照射制御部１１は、照射パターンを第３照射パターン（図３２の（ｃ）に示す黄色の照射パターン）に決定する（ステップＳ２２４）。

実施の形態７に係る車両用照射制御システムによれば、自車走行道路と接続道路との優先関係が、接続地点に照射された画像の照射パターンから判断できる。自車の運転者は、自車が照射する画像の照射パターンから、接続地点における道路の優先関係を判断できる。また、接続地点に照射された画像は、接続道路を走行している他車の運転者からも視認されるため、他車の運転者にも道路の優先関係を示すことができる。よって、自車の運転者だけでなく、他車の運転者も、道路の優先関係を誤って判断することが防止される。

なお、実施の形態７では、自車走行道路が優先の場合と、接続道路が優先の場合と、両者の優先度が同じまたは優先関係が不明の場合のそれぞれに応じた３つの照射パターンを用いる例を示したが、本発明では、少なくとも２つ以上の照射パターンが用いられればよい。

例えば、図３８のように自車走行道路Ｒ１および接続道路Ｒ２の優先度が同じ場合、および優先関係が不明な場合にも、自車走行道路Ｒ１が優先する場合（図３４）と同様に、照射制御部１１が第１照射パターン（赤色）を選択してもよい。図３９は、そのように照射パターンを選択する場合の、照射パターン決定処理（図３６のステップＳ２２）を示すフローチャートである。図３９のフローチャートは、ステップＳ２２１において、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な場合に、照射パターンを第１照射パターン（赤色）に決定するステップＳ２２２に移行する以外は、図３７と同様であるので、詳細な説明は省略する。

図２９では、実施の形態１の構成（図１）の車両用照射制御装置１０に優先関係判定部１８を設け、優先関係判定部１８が、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報に基づいて道路との優先関係を判定した。しかし、優先関係判定部１８が道路の優先関係を判定する処理は、他の方法で行われてもよい。

例えば、ビーコンなどの交通情報を配信するインフラストラクチャーが整備され、道路網の各所に、接続地点の位置情報および当該接続地点における道路の優先関係の情報を配信する配信設備が設置された場合には、優先関係判定部１８における各処理を、各配信設備との通信で取得した情報に基づいて行うことができる。その場合、例えば図１３に示した車両用照射制御装置１０に、優先関係判定部１８を設け、優先関係判定部１８が、通信装置２３が配信設備から取得した道路の優先関係の情報に基づいて、自車走行道路と接続道路との優先関係を判定するようにすることが考えられる。

また例えば、車載カメラが撮影した自車の周囲の映像の解析結果に基づいて、優先関係判定部１８が道路の優先関係を判定してもよい。その場合、例えば図１４に示した車両用照射制御装置１０に、優先関係判定部１８を設け、優先関係判定部１８が、車載カメラが撮影した映像の画像解析の結果に基づいて、自車走行道路と接続道路との優先関係を判定するようにすることが考えられる。

また例えば、車載センサが取得した情報に基づいて、優先関係判定部１８が道路の優先関係を判定したりしてもよい。その場合、例えば図１５に示した車両用照射制御装置１０に、優先関係判定部１８を設け、優先関係判定部１８が、センサ情報の解析結果に基づいて、自車走行道路と接続道路との優先関係を判定するようにすることが考えられる。

＜実施の形態８＞
先に示した図２１および図２２では、車両用照射制御装置１０が、照射装置２０を用いて、自車の走行方向前方の接続地点の重複走行エリアに、自車が接続地点に到達するまでの時間（以下「残り時間」という）を表す図形を照射する例を示したが、当該図形は図２１および図２２に示したものに限られない。本実施の形態では、残り時間を表す図形の変形例を示す。なお、以下に説明する図形の例は、自車から接続地点までの距離を示す目的に使用することもできる。

図２１および図２２の例では、図４０のように、残り時間を表す図形を構成する要素（以下「要素図形」という）として長方形の図形（以下「バー」という）を用い、バーの数によって残り時間を表していた。図２１および図２２の例では各バーの太さ（幅）は一定であったが、図４１のように、バーの数が少なくなるほど、個々のバーを太くしてもよい。残り時間が少なくなるほどバーが太くなることで、緊急度が高まっていることを表すことができる。また、バーの数が少なくなるほどバーの合計面積が広くなるようにすると、より効果的である。

例えば、図４２のように、バーの数を減らしても、バーが描画される領域全体の幅が維持されるようにしてもよい。例えば図４３のように、バーの数を減らすとき、各バーの位置を維持したまま、隣り合うバーを繋げるようにしてもよい。各バーの位置を動かさないことで、画像の変化が連続的になり、バーの数の変化を認識しやすくなる。さらに、隣り合うバーを繋げるとき、図４４のように、繋げるバーの間隔が徐々に狭くなるようにアニメーション化してもよい。あるいは、図４５のように、繋げるバーの間の領域の色を変化させた後で、その領域の色をバーと同じ色に変化させることによって、２つのバーを繋げてもよい。

また、図２１および図２２では、他車から見て、縦長のバーが横向き並ぶようにしているが、それとは逆に、他車から見て、横長のバーが縦向きに並ぶようにしてもよい。例えば、図４６および図４７は、他車から見て横長のバーを用いる例である（図４６、図４７の点線の矢印は、他車からの視線の方向を表している）。図４６では、複数のバーのうちの１つを他のバーよりも長いものにし、残り時間を長いバーの位置で示している（バーの数は一定である）。残り時間が少なくなるほど長いバーが他車に接近するように動くため、他車の運転者は、緊急度が高まっていることを直感的に認識できる。また、図４７のように、残り時間に応じてバーの数を減らしながら、長いバーの位置を動かすようにしてもよい。

残り時間を表す図形を構成する要素（要素図形）は、長方形のバーに限られない。例えば図４８のように、扇形の要素図形を用いてもよい。この場合、残り時間に応じて扇形の数や太さを変化させるだけでなく、扇形の半径を変化させてもよい。例えば、残り時間が少なくなるほど扇形を太くしたり、扇形の半径を長くすることで、緊急度が高まっていることを表すことができる。

また、複数の要素図形を用いる場合、それらは一方向に並べられていなくてもよい。例えば、図４９は、同心の円形の要素図形を複数個用いた例である。この場合、残り時間に応じて要素図形の数を減らすとき、円形を太くしたり、円形の半径を大きくしたりしてもよい。また同心の複数の矩形や、同心の複数の多角形を要素図形としてもよい。

また、図５０のように、要素図形の数や形状ではなく、色や模様、明るさなどで残り時間を表すようにしてもよい。この場合、残り時間が少なくなるほど要素図形が目立つようにするとよい。例えば、５秒前は薄いピンク、３秒前は濃いピンク、１秒前は赤などに変化させることが考えられる。また、図５１のように、要素図形の色や模様などを部分的に変化させ、残り時間が少なくなるほど、目立つ部分（例えば、色の濃い部分）の面積を大きくしてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１０ 車両用照射制御装置、１１ 照射制御部、１２ 接続地点検出部、１３ 接続角度判定部、１４ 自車位置特定部、１５ 他車検出部、１６ 警報部、１７ 走行制御部、１８ 優先関係判定部、２０ 照射装置、２１ 位置情報取得装置、２２ 地図情報記憶装置、２３ 通信装置、２４ 車載カメラ、２５ 車載センサ、２６ 車両駆動装置。

Claims (20)

1. 自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
   自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、
   地図情報に基づいて、地図上の自車の位置を特定する自車位置特定部と、
   前記地図情報に基づいて、自車走行道路に対する接続道路の接続角度を判定する接続角度判定部と、
   を備え、
   前記照射制御部は、前記照射装置を用いて接続地点に画像を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度に応じて照射する画像の向きを調整する
   ことを特徴とする車両用照射制御システム。
2. 前記照射制御部が前記照射装置に照射させる画像は、文字、記号またはコードの画像含む
   請求項１記載の車両用照射制御システム。
3. 前記照射制御部は、前記照射装置が照射する画像の向きを、当該画像に含まれる文字、記号またはコードが接続道路から見たときに上下方向が正しく見える向きにする
   請求項２記載の車両用照射制御システム。
4. 前記照射制御部は、自車の進行方向前方に存在する接続地点に向けて、前記照射装置に画像を照射させる
   請求項１から請求項３のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
5. 前記接続地点検出部は、自車から接続地点までの距離をさらに検出し、
   前記照射制御部は、自車から予め定められた範囲内に存在する接続地点に向けて、前記照射装置に画像を照射させる
   請求項４記載の車両用照射制御システム。
6. 前記照射制御部が前記照射装置に照射させる画像は、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を表す画像である
   請求項１から請求項５のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
7. 前記照射制御部は、前記画像の表示態様を、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間に応じて変更する
   請求項６記載の車両用照射制御システム。
8. 前記照射制御部は、複数の接続道路が接続する接続地点に前記照射装置を用いて画像を照射するとき、各接続道路と自車走行道路との接続角度のそれぞれ応じた向きの複数の画像を同時に前記照射装置に照射させる
   請求項１から請求項７のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
9. 前記接続地点検出部は、複数の接続地点を検出可能であり、
   前記接続角度判定部は、前記複数の接続地点のそれぞれにおける自車走行道路と接続道路との接続角度を判定し、
   前記照射制御部は、前記複数の接続地点のそれぞれに向けて同時に、各接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度に応じた向きで、前記照射装置に画像を照射させる
   請求項１から請求項８のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
10. 前記照射制御部は、複数の車線を持つ接続道路が接続する接続地点に前記照射装置を用いて画像を照射するとき、当該接続道路の各車線の車両の通行方向のそれぞれに応じた向きの複数の画像を同時に前記照射装置に照射させる
    請求項１から請求項９のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
11. 前記接続地点検出部は、前記地図情報および地図上の自車の位置に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する
    請求項１から請求項１０のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
12. 前記接続地点検出部は、外部との通信により、自車走行道路と接続道路との接続地点の位置情報を取得する
    請求項１から請求項１０のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
13. 前記接続地点検出部は、自車のカメラが撮影した映像または自車のセンサが取得した情報に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する
    請求項１から請求項１０のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
14. 接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する優先関係判定部をさらに備え、
    前記照射制御部は、前記照射装置を用いて接続地点に画像を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて画像の照射パターンを変更する
    請求項１から請求項１３のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
15. 前記照射制御部は、自車走行道路が接続道路よりも優先する接続地点への画像の照射パターンである第１照射パターンと、接続道路が自車走行道路よりも優先する接続地点への画像の照射パターンである第２照射パターンとを異なるものにする
    請求項１４記載の車両用照射制御システム。
16. 接続道路を走行する他車の存在を検出する他車検出部をさらに備え、
    前記照射制御部は、自車走行道路と他車の存在が検出された接続道路との接続角度に応じて照射する画像の向きを調整する
    請求項１から請求項１５のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
17. 前記他車検出部は、他車が接続地点に照射する画像を解析することによって、当該他車の存在を検出する
    請求項１６記載の車両用照射制御システム。
18. 自車の進行方向前方にある接続地点に接続道路を走行する他車が自車と同時に進入することが検知されると、運転者に警報を発する警報部をさらに備える
    請求項１６または請求項１７記載の車両用照射制御システム。
19. 前記他車検出部によって、自車の進行方向前方にある接続地点に接続道路を走行する他車が自車と同時に進入することが検知されると、自車に減速または一時停止を行わせる走行制御部をさらに備える
    請求項１６から請求項１８のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
20. 車両用の照射制御システムにおける画像照射の制御方法であって、
    前記照射制御システムの接続地点検出部が、自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出し、
    前記照射制御システムの自車位置特定部が、地図情報に基づいて、地図上の自車の位置を特定し、
    前記照射制御システムの接続角度判定部が、前記地図情報に基づいて、前記接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度を判定し、
    前記照射制御システムの照射制御部が、前記接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度に応じて、前記接続地点に照射する画像の向きを決定し、
    前記照射制御部が、照射装置を用いて前記接続地点に画像を照射する
    ことを特徴とする画像照射の制御方法。

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