JP6921156B2 - 情報処理装置、報知システム、プログラム及び報知方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動体の運転者に報知するための情報処理装置、報知システム、プログラム及び報知方法に関するものである。

従来、移動体の周辺に位置する通信端末の存在を当該移動体の運転者に報知することで、当該通信端末を備えた他の移動体などの対象が当該移動体に衝突する危険性を運転者へ注意あるいは警告するシステムが知られている。

例えば、特許文献１には、複数の車両（移動体）にそれぞれ搭載された位置監視装置により得た現在位置情報を、各車両における通信装置から基地局へ送信し、基地局において車両間の距離を求める近接認識システムが開示されている。このシステムでは、車両間の距離が所定の危険半径内であると判断した場合に、基地局から各車両へメッセージが送信され、そのメッセージを受信した車両は、運転者に対して警告音を発する。

特表２０１８−５１３５０４号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示されているような従来のシステムでは、移動体の周辺に位置する通信端末を有する対象（例えば、当該通信端末を携帯する人や当該通信端末を備えた他の移動体などの対象）の存在を、移動体の運転者に適切なタイミングで報知することができない場合があった。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、移動体の周辺に位置する通信端末の存在を該移動体の運転者に報知するための情報処理装置であって、前記移動体の移動経路上に設定される複数の設定エリアそれぞれに対応して、各設定エリア内に存在する通信端末の情報を記憶する設定エリア記憶部と、前記移動体の移動速度を取得する移動速度取得部と、前記移動速度取得部が取得した移動速度に基づいて、前記複数の設定エリアの中から、前記移動体の移動速度が速いほど該移動体の進行方向のより遠くの設定エリアまで選択するエリア選択部と、前記エリア選択部が選択した選択設定エリアに対応する通信端末の情報を前記設定エリア記憶部から取得し、前記移動体の運転者に対して該通信端末の存在を報知する報知処理を行う報知処理部とを有する。
前記情報処理装置において、前記報知処理部は、前記設定エリア記憶部から取得した通信端末の情報に基づいて、前記報知処理により報知する通信端末を選別してもよい。
また、前記情報処理装置において、前記設定エリアに隣接する前記移動体の移動経路外の隣接エリア内に存在する通信端末の情報を記憶する隣接エリア記憶部を有し、前記報知処理部は、前記エリア選択部が選択した選択設定エリアに隣接する隣接エリアに対応する通信端末の情報を前記隣接エリア記憶部から取得し、取得した通信端末の情報に基づいて、前記報知処理により報知する通信端末を選別してもよい。
また、前記情報処理装置において、前記隣接エリアは、予め指定された指定施設又は指定場所を含むエリアに設定されてもよい。
また、前記情報処理装置において、前記通信端末の情報は、該通信端末の位置情報及び移動情報の少なくとも一方を含んでもよい。
また、前記情報処理装置において、前記報知処理部は、前記通信端末の情報に基づいて、前記移動体の進行方向の移動経路へ近づいてくる通信端末を、前記報知処理により報知する通信端末として選別してもよい。
また、前記情報処理装置において、前記報知処理部は、前記通信端末の情報に基づいて、所定時間以上移動していない通信端末を、前記報知処理により報知する通信端末から除外してもよい。
また、前記情報処理装置において、前記報知処理部は、前記移動体の移動速度が所定速度以下であるとき、前記報知処理を行わなくてもよい。
また、前記情報処理装置において、前記報知処理部は、前記通信端末の情報に基づいて判断される危険度に応じて、当該通信端末の存在を報知する報知方法を変更してもよい。
また、前記情報処理装置において、前記報知処理部は、前記通信端末の情報に基づいて判断される当該通信端末の前記移動体に対する相対位置に基づいて、当該通信端末が前記移動体に対してどちらの方向又は位置にあるのかを該移動体の運転者が認識し得るように、前記報知処理を行ってもよい。

本発明の他の態様に係る報知システムは、移動体の周辺に位置する通信端末の存在を該移動体の運転者に報知する報知システムであって、前記情報処理装置と、前記移動体に搭載される報知装置とを有する。

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、移動体の周辺に位置する通信端末の存在を該移動体の運転者に報知するための情報処理装置のコンピュータに実行されるプログラムであって、前記移動体の移動速度を取得する工程と、取得した移動速度に基づいて、前記移動体の移動経路上に設定される複数の設定エリアの中から、前記移動体の移動速度が速いほど該移動体の進行方向のより遠くの設定エリアまで選択する工程と、前記複数の設定エリアそれぞれに対応して各設定エリア内に存在する通信端末の情報を記憶する設定エリア記憶部から、前記複数の設定エリアの中から選択された選択設定エリアに対応する通信端末の情報を取得し、前記移動体の運転者に対して該通信端末の存在を報知する報知処理を行う工程とを、前記コンピュータに実行させる。

本発明の更に他の態様に係る報知方法は、移動体の周辺に位置する通信端末の存在を該移動体の運転者に報知する報知方法であって、前記移動体の移動速度を取得する工程と、取得した移動速度に基づいて、前記移動体の移動経路上に設定される複数の設定エリアの中から、前記移動体の移動速度が速いほど該移動体の進行方向のより遠くの設定エリアまで選択する工程と、前記複数の設定エリアそれぞれに対応して各設定エリア内に存在する通信端末の情報を記憶する設定エリア記憶部から、前記複数の設定エリアの中から選択された選択設定エリアに対応する通信端末の情報を取得し、前記移動体の運転者に対して該通信端末の存在を報知する報知処理を行う工程とを有する。

本発明によれば、移動体の周辺に位置する通信端末（当該通信端末を携帯する人や当該通信端末を備えた他の移動体など）の存在を、当該移動体の運転者に適切なタイミングで報知することができる。

本発明の実施形態に係る報知システムの一例を示す説明図。 本実施形態における表示装置を搭載する自車両（路線バス）の構成を示す模式図。 本実施形態における表示装置で用いるヘッドアップディスプレイの構成を示す説明図。 本実施形態における表示装置の機能ブロック図。 本実施形態における情報処理装置の機能ブロック図。 （ａ）は、自車両の移動速度が速いときに選択される選択設定エリアと、これらの設定エリアに隣接していて道路外に設定される隣接エリアとを示す説明図。（ｂ）は、自車両の移動速度が遅いときに選択される選択設定エリアと、これらの設定エリアに隣接していて道路外に設定される隣接エリアとを示す説明図。 本実施形態における報知システムにおける制御の流れを示すシーケンス図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る報知システムの一例を示す説明図である。
本実施形態の報知システムは、移動体である自車両（乗用車、トラック、バスなど）４０の周辺に位置する通信端末５０（１），５０（２）の存在を自車両４０の運転者に報知して、通信端末５０（１），５０（１）をもつ他の移動体である他車両４１や歩行者４２などが自車両４０に衝突するなどの危険性を運転者へ注意あるいは警告するものである。なお、通信端末は、ユーザ端末、端末装置、移動局、移動機等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。

なお、本実施形態では、自車両４０が路線バスである場合について説明する。また、本実施形態における移動体は、自動車、バイク、線路（移動経路）上を走行する鉄道車両、産業用重機、産業用ロボットなどであってもよいし、上空などの空間における移動経路を飛行して移動可能な航空機などの移動体であってもよいし、地下、水上（例えば海上）、水中（例えば海中）などにおける移動経路を移動可能な船舶などの移動体であってもよい。

本実施形態の報知システムは、自車両４０に搭載される報知装置としての表示装置１を備える。この表示装置１は、通信網６０を介してデータの送受信を行うことができる。この通信網６０は、データ通信が可能な通信網であれば特に制限はなく、例えば、広く普及しているセルラー方式の移動通信網であってよい。本実施形態における通信網６０は、セルラー方式の移動通信網であり、自車両４０の表示装置１は、移動局として、例えば、２８ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯、４．２ＧＨｚ帯などの周波数帯を用いた無線通信により、自車両４０が属するセルを形成する基地局と通信し、基地局からバックホール回線を介して通信網６０のコアネットワークに接続される。

また、本実施形態の報知システムは、通信網６０を介してデータの送受信を行うことができる情報処理装置１００を備える。この情報処理装置１００は、通信端末５０（１），５０（２）から、通信網６０を介して位置情報や移動情報などの端末情報を取得する。そして、自車両４０の進行方向側の道路上又はその道路周辺などの特定のエリア（運転者に通信端末の存在を報知すべきエリア）に位置する通信端末５０（１），５０（２）を選別して、通信網６０を介して自車両４０の表示装置１へ通知する。これにより、表示装置１は、通信端末５０（１），５０（２）の存在を運転者に報知する。

運転者に存在を報知され得る通信端末としては、移動し得る対象（移動体、人間、動物など）に搭載あるいは携帯されているものであれば、特に制限はない。本実施形態では、自車両４０の移動経路である道路上又は道路周辺に存在する他の移動体である他車両４１の搭乗者（運転者や同乗者）が携帯している通信端末５０（１）と、自車両４０の移動経路である道路上又は道路周辺に存在する歩行者４２が携帯している通信端末５０（２）とを例に挙げて、説明する。

図２は、本実施形態における表示装置１を搭載する自車両（路線バス）４０の構成を示す模式図である。
図３は、本実施形態における表示装置１で用いる報知手段としてのヘッドアップディスプレイ（以下「ＨＵＤ」という。）２０の構成を示す説明図である。
本実施形態の表示装置１は、制御装置１０とＨＵＤ２０とに大別することができる。ＨＵＤ２０は、例えば自車両４０に配置されたプロジェクタにより、自車両４０の前方ウィンドシールドであるフロントガラス４０ａに画像を投射して、自車両４０の周囲に位置する通信端末５０（１），５０（２）の存在を運転者Ｐに報知する。

なお、本実施形態では、運転者Ｐへの報知手段として、ＨＵＤ２０という表示手段を採用しているが、ディスプレイに表示したりランプを点灯させたりするような他の表示手段や、警告音などの音により報知する音出力手段や、運転者Ｐの触覚を通じて報知するバイブレータ等の触覚報知手段などを採用することもできる。特に、簡易的には、運転席の前方左右にランプを配置して、運転席から見て右寄りに存在する通信端末の存在を報知するときには右側ランプを点灯させ、運転席から見て左寄りに存在する通信端末の存在を報知するときには左側ランプを点灯させるような表示手段が好ましい。

ＨＵＤ２０は、主に、表示装置１の制御装置１０において生成される画像を表示するための画像光（光束）を照射する光照射装置２１、照射レンズ２２、画像光の照射範囲を制御するための光学レンズ２３、画像光の照射位置を制御するための反射ミラー２４、画像を拡大するための拡大レンズ２５で構成される。

光照射装置２１が照射した画像光（光束）は、照射レンズ２２及び光学レンズ２３を介して反射ミラー２４に照射される。反射ミラー２４で反射した画像光は、拡大レンズ２５で拡大されて、自車両４０のフロントガラス４０ａに投射される。フロントガラス４０ａに投射された画像光は、フロントガラス４０ａの内壁面で反射され、自車両４０の運転者Ｐに向かう。したがって、本実施形態の表示装置１は、自車両のフロントガラス４０ａを通じて視認される自車両前方の視界に重ねて、ＨＵＤ２０によって投射される画像（重畳画像）Ｇを表示することができる。運転者Ｐは、ＨＵＤ２０によって投射された画像Ｇを、自車両のフロントガラス４０ａを通じて視認される自車両前方の視界に重ねた状態で、視認することができる。

投射される画像Ｇの表示範囲（画像光の照射範囲）は、光学レンズ２３を光軸方向へ移動させることで制御することができる。また、画像Ｇの表示位置（画像光の照射位置）は、反射ミラー２４の角度を変更することによって制御することができる。光学レンズ２３の移動や反射ミラー２４の角度変更は、制御装置１０により所定の駆動部を制御することによって行うことができる。

図４は、自車両４０に搭載される表示装置１の機能ブロック図である。
表示装置１の制御装置１０は、表示装置１の全体機能を制御する制御部１１と、通信網６０を介してデータの送受信を行う外部通信部１２と、外部通信部１２で受信した情報処理装置１００からの通知に基づき、自車両４０のフロントガラス４０ａを通じて視認される自車両前方の視界に重ねてＨＵＤ２０により表示させる画像（警告画像や注意画像）を生成する画像生成部１３と、画像生成部１３により生成された画像を表示するＨＵＤ２０の制御を行う表示制御部１４と、自車両４０に搭載されているＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置４０ｂや各種車載センサ（車速センサ、加速度センサ、姿勢センサ、レーダー、温度センサなど）４０ｃからの情報を自車両４０のＣＡＮ（Controller Area Network）６１を介して受信する車内通信部１５とから構成される。

制御装置１０のハードウェアは、主に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信Ｉ／Ｆ、データＩ／Ｆなどから構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行することにより、ＨＵＤ２０の駆動制御等の画像表示制御を実行したり、各種画像処理を実行したり、表示装置１の各機能を制御したりする。ＲＯＭは、ＣＰＵが表示装置１の各機能を制御するために実行する各種プログラムを記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵのワークエリアとして使用される。通信Ｉ／Ｆは、通信網６０を介して、情報処理装置１００を含む外部機器との通信を行ったり、自車両４０のＣＡＮ６１を介して自車両４０のナビゲーション装置、ＧＮＳＳ装置４０ｂや車速センサなどの各種車載センサ４０ｃとの通信を行ったりする。データＩ／Ｆは、ＨＵＤ２０との間の通信を行う。

図５は、情報処理装置１００の機能ブロック図である。
本実施形態における情報処理装置１００は、移動通信部１０１と、登録処理部１０２と、位置情報ＤＢ（データベース）１０３と、移動判定部１０４と、エリア選択部１０５と、報知処理部１０６とを備えている。

移動通信部１０１は、通信網６０を介してデータの送受信を行う通信装置からなり、通信網６０に接続される通信端末５０（１），５０（２）を含む各通信端末との間でデータの送受信を行ったり、通信網６０に接続される自車両４０の表示装置１の外部通信部１２との間でデータの送受信を行ったりする。

登録処理部１０２は、移動通信部１０１で受信される各通信端末からのエリア進入通知やエリア退出通知に基づいて位置情報ＤＢ１０３への位置情報の登録処理を行う。各通信端末は、後述するように、自車両（路線バス）４０の移動経路（路線バスの走行ルート）上に設定される複数の設定エリアや、これらの設定エリアに隣接する移動経路外（道路外）の隣接エリアに進入したときにエリア進入通知を送信し、これらの設定エリアや隣接エリアから退出したときにエリア退出通知を送信する。登録処理部１０２は、これらのエリア進入通知やエリア退出通知に基づいて、対応する通信端末の位置情報を位置情報ＤＢ１０３に登録したり削除したりする登録処理を行う。

また、登録処理部１０２は、移動通信部１０１で受信される自車両４０からのエリア進入通知やエリア退出通知に基づいて位置情報ＤＢ１０３への位置情報の登録処理を行う。自車両４０は、上述した複数の設定エリアに進入したときにエリア進入通知を送信し、これらの設定エリアから退出したときにエリア退出通知を送信する。登録処理部１０２は、これらのエリア進入通知やエリア退出通知に基づいて、自車両４０の位置情報を位置情報ＤＢ１０３に登録したり削除したりする登録処理を行う。

位置情報ＤＢ１０３は、上述した設定エリアや隣接エリアそれぞれに対応して、各設定エリア内及び各隣接エリア内に存在する通信端末の情報を記憶する設定エリア記憶部及び隣接エリア記憶部として機能する。通信端末の情報は、後述する報知処理に用いられる情報であり、例えば、それぞれの通信端末の位置を示す位置情報、それぞれの通信端末の移動方向や移動速度などの移動に関する移動情報などが挙げられる。もちろん、報知処理に用いられる他の情報も、併せて記憶するようにしてもよい。本実施形態の位置情報ＤＢ１０３は、自車両４０の位置情報や、自車両４０の移動方向や移動速度などの移動に関する移動情報も記憶する。

移動判定部１０４は、位置情報ＤＢ１０３に登録されている通信端末の位置情報の変化から、各通信端末の移動方向や移動速度などの移動に関する移動情報を算出し、その移動情報を位置情報ＤＢ１０３に登録する。なお、本実施形態では、位置情報ＤＢ１０３に登録されている通信端末の位置情報の変化から当該通信端末の移動情報を取得するが、通信端末の移動情報を取得する方法はこれに限られない。例えば、加速度センサや方位センサなどの移動情報検知手段が通信端末に設けられている場合には、通信端末から移動情報検知手段の検知結果を移動通信部１０１を介して受信し、受信した検知結果から得られる移動情報を位置情報ＤＢ１０３に登録するようにしてもよい。

また、移動判定部１０４は、位置情報ＤＢ１０３に登録されている自車両４０の位置情報の変化から、自車両４０の移動方向や移動速度などの移動に関する移動情報を算出し、その移動情報を位置情報ＤＢ１０３に登録する。なお、本実施形態では、位置情報ＤＢ１０３に登録されている自車両４０の位置情報の変化から自車両４０の移動情報を取得するが、自車両４０の移動情報を取得する方法はこれに限られない。例えば、自車両４０に搭載されている車速センサ、加速度センサ、姿勢センサ等の各種車載センサ４０ｃからの情報を表示装置１の外部通信部１２から通信網６０を介して移動通信部１０１により受信し、受信した情報から得られる移動情報を位置情報ＤＢ１０３に登録するようにしてもよい。

エリア選択部１０５は、自車両４０の移動速度に基づいて、上述した複数の設定エリアの中から、自車両４０の移動速度が速いほど自車両４０の進行方向のより遠くの設定エリアまで、選択設定エリアを選択する。この選択設定エリアは、後述の報知処理部１０６による報知対象となる設定エリアである。自車両４０の移動速度は、位置情報ＤＢ１０３に登録されているので、これを利用する。

なお、エリア選択部１０５は、自車両４０の移動速度だけでなく、他のエリア選択条件を加えて、どこまで遠くの設定エリアまで選択するかを決めるようにしてもよい。例えば、雨や霧などの視界が比較的悪い天候時には、晴天時などの視界が比較的良い天候時よりも遠くの設定エリアまで選択するようにしてもよい。また、降雪時など制動距離が長くなる天候時には、より遠くの設定エリアまで選択するようにしてもよい。

報知処理部１０６は、エリア選択部１０５が選択した選択設定エリアに対応する通信端末の情報を位置情報ＤＢ１０３から取得し、自車両４０の運転者に対して当該選択設定エリア（自車両４０の進行方向の道路上又はその道路近傍）に位置する通信端末の存在を報知する報知処理を行う。本実施形態の報知処理では、報知対象となる通信端末の存在を報知するための報知通知（警告通知や注意通知）を、移動通信部１０１から通信網６０を介して自車両４０の表示装置１へと送信する。これを受信した表示装置１は、報知対象の通信端末５０（１），５０（２）の存在を知らせるための画像（警告画像、注意画像）を、ＨＵＤ２０によりフロントガラス４０ａに画像を投射して、運転者Ｐに報知する。

図６（ａ）及び（ｂ）は、本実施形態において、自車両（路線バス）４０の移動経路（路線バスの走行ルート）上に設定される仮想的な設定エリアＡ〜Ｄと、これらの設定エリアＡ〜Ｄに隣接していて当該移動経路の外に設定される仮想的な隣接エリアＡ’〜Ｄ’とを示す説明図である。
本実施形態では、上述したとおり、自車両（路線バス）４０の移動経路（路線バスの走行ルート）に沿って、あらかじめ複数の設定エリアＡ〜Ｄや隣接エリアＡ’〜Ｄ’を設定し、これらのエリア内に位置する通信端末の存在を自車両４０の運転者Ｐに報知する。このようなエリア設定には、例えば、ジオフェンス技術を好適に利用することができる。ジオフェンス技術とは、地上に仮想の境界線を張り、境界線で区切られたエリア内に出入りする通信端末を把握する技術である。

本実施形態では、ジオフェンス技術を用いて設定エリアＡ〜Ｄ及び隣接エリアＡ’〜Ｄ’を設定し、これらの設定エリア及び隣接エリアに出入りする通信端末を把握して、報知処理に利用する。具体的には、各通信端末では、自ら備えているＧＮＳＳ装置で測位した測位結果（位置情報）に基づき、予め設定されている設定エリア及び隣接エリア（各ジオフェンスのエリア）の位置や、エリア内に進入したか退出したかを判断する。エリアに進入したと判断したときには、進入したエリアを特定するためのエリア情報を含むエリア進入通知を情報処理装置１００へ送信し、退出したと判断したときには、退出したエリアを特定するためのエリア情報を含むエリア退出通知を情報処理装置１００へ送信する。このような通信端末での処理は、例えば、通信端末にインストールされているアプリケーションにより実行される。

また、本実施形態では、自車両４０についても、ジオフェンス技術を用い、自車両４０の設定エリアＡ〜Ｄへの出入りを把握して、報知処理に利用する。具体的には、自車両４０に搭載されているＧＮＳＳ装置４０ｂで測位した測位結果（位置情報）に基づき、予め設定されている設定エリア（各ジオフェンスのエリア）の位置や、エリア内に進入したか退出したかを判断する。エリアに進入したと判断したときには、進入したエリアを特定するためのエリア情報を含むエリア進入通知を情報処理装置１００へ送信し、退出したと判断したときには、退出したエリアを特定するためのエリア情報を含むエリア退出通知を情報処理装置１００へ送信する。この自車両４０での処理は、表示装置１の制御部１１により実行される。

設定エリアＡ〜Ｄは、自車両４０が通る道路上に設定されるが、道路の領域に完全に一致するように設定エリアを設定する必要はなく、道路の領域よりも狭いエリア（道路の幅よりも内側）に設定エリアを設定してもよいし、道路の領域よりも広いエリア（道路の幅よりも外側）に設定エリアを設定してもよい。本実施形態の設定エリアＡ〜Ｄは、そのエリアに存在する歩行者４２や他車両４１が自車両４０と衝突する危険性の高い危険エリアに設定されるため、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、おおよそ道路の領域に合わせて設定される。

なお、設定エリアＡ〜Ｄは、設定路線バスの走行ルートのルート全体にわたって設定されてもよいし、ルートの一部分（例えば、他車両４１や歩行者４２などが自車両４０に衝突するなどの危険性が特に高いルート部分。例えば通学路エリアなど）だけに設定されてもよい。

一方、隣接エリアＡ’〜Ｄ’は、設定された設定エリアＡ〜Ｄに隣接するように道路外に設定されるエリアである。通常は、上述したように危険エリアに設定される設定エリアＡ〜Ｄ内の歩行者４２や他車両４１の存在を報知すればよいと考えられるが、このような設定エリアＡ〜Ｄだけでは不十分である場合がある。すなわち、最初から危険エリア（設定エリア）に存在する歩行者４２や他車両４１だけでなく、その危険エリア（設定エリア）に進入しようとする歩行者４２や他車両４１の存在も報知することが、自車両４０との衝突などの危険性を回避するうえで有効である。特に、道路外の死角（脇道、駐車場、道路に面している店舗等の施設）から道路内へ進入してくる歩行者４２や他車両４１は、自車両４０の運転者Ｐに視認できないので、道路外に隣接エリアＡ’〜Ｄ’を設定し、その隣接エリア内の歩行者４２や他車両４１の存在も報知することが好ましい。

また、隣接エリアＡ’〜Ｄ’の範囲を広く設定しすぎると、不要な報知が増えるおそれがあり、報知による警告の緊急性や重要性が薄まってしまう。そのような場合には、自車両４０の進行方向の道路上に人や他車両が飛び出してくるおそれのある指定施設（道路に面している家、店舗、老人ホームなど）や指定場所（道路に面している駐車場の出入口や死角となりやすい脇道など）に限定して、隣接エリアを設定するようにしてもよい。

図７は、本実施形態における報知システムにおける制御の流れを示すシーケンス図である。
自車両４０（路線バス）が移動経路（路線バスの走行ルート）を走行し、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように設定エリアＡに進入すると、自車両４０の表示装置１は、自車両４０に搭載されているＧＮＳＳ装置４０ｂで測位した測位結果（位置情報）に基づき、設定エリアＡに進入したと判断する（Ｓ１）。そして、自車両４０の表示装置１は、進入した設定エリアＡを特定するためのエリア情報を含むエリア進入通知を、外部通信部１２から通信網６０を介して情報処理装置１００へ送信する。

このエリア進入通知を受信した情報処理装置１００は、自車両４０の表示装置１に対し、自車両４０のＧＮＳＳ装置４０ｂでの測位結果（位置情報）を定期的に送信させる処理を行う。これを受けて、自車両４０の表示装置１は、自車両４０のＧＮＳＳ装置４０ｂでの測位結果を、位置情報として、定期的に情報処理装置１００へ送信する（Ｓ２）。情報処理装置１００は、自車両４０の表示装置１から位置情報を受信すると、登録処理部１０２により、位置情報ＤＢ１０３に対して自車両４０の位置情報の登録処理を行う。

位置情報ＤＢ１０３に登録される自車両４０の情報としては、自車両４０の位置情報のほか、自車両４０が位置する設定エリアのエリア情報、自車両４０の移動速度Ｖ１、自車両４０の移動方向などが含まれる。エリア情報は、例えば、ジオフェンスによって囲まれるエリアの基準位置の座標（緯度／経度）を用いることができる。また、自車両４０の移動速度Ｖ１及び移動方向は、自車両４０の表示装置１から定期的に送信される位置情報を受信するたびに、移動判定部１０４により、自車両４０の位置情報の変化から算出され（Ｓ３）、算出された移動速度Ｖ１及び移動方向によって位置情報ＤＢ１０３の情報が更新される（Ｓ４）。

ここで、自車両４０の運転者Ｐに対して、どのくらい先の設定エリアまで、その設定エリア内に位置する通信端末の存在を報知するかという問題がある。あまり先の設定エリアまで報知すると、通信端末をもつ他車両４１や歩行者４２が自車両４０に衝突するなどの危険が発生するまでの時間が長すぎて、報知による警告の緊急性や重要性が薄まってしまう。逆に、近くの設定エリアしか報知しないと、危険が発生するまでの時間が短すぎて、報知を受けた運転者Ｐが危険を回避するまでの時間的な余裕が少なくなってしまう。

どのくらい先の設定エリアまでその設定エリア内に位置する通信端末の存在を報知するかの問題は、自車両４０の移動速度Ｖ１に依存する問題である。すなわち、自車両４０の移動速度Ｖ１が非常に低速である場合やゼロである場合、近くの設定エリア（例えば、図６（ｂ）に示すように設定エリアＡのみ）しか報知しない場合でも、報知を受けた運転者Ｐが危険を回避するまでの時間的な余裕があり、また、報知による警告の緊急性や重要性が薄まることもない。一方、自車両４０の移動速度Ｖ１が高速である場合には、遠くの設定エリアまで（例えば、図６（ａ）に示すように設定エリアＤまで）報知しないと、報知を受けた運転者Ｐが危険性を回避するまでの時間的な余裕を確保できないし、また、報知による警告の緊急性や重要性が薄まることもない。

そこで、本実施形態の情報処理装置１００では、エリア選択部１０５により、自車両４０の移動速度Ｖ１に応じてどこまで先の設定エリアまで報知対象とするかを判断して、設定エリアを選択する処理を行う（Ｓ５）。より詳しくは、自車両４０の移動速度Ｖ１が速いほど、自車両４０の進行方向のより遠くの設定エリアまで選択されるように、報知対象とする設定エリアを選択する。

具体的には、エリア選択部１０５は、所定のエリア選択タイミング（例えば、新しいエリアに進入した直後のタイミングや、前回のエリア選択を行ってから規定時間が経過したタイミングなど）に、位置情報ＤＢ１０３に登録されている自車両４０の移動速度Ｖ１を参照する。そして、Ｖ１≦Ｖｔ１であれば、自車両４０が位置している設定エリアＡのみを選択し、Ｖ１≦Ｖｔ２（ただし、Ｖｔ２＞Ｖｔ１）であれば、自車両４０が位置している設定エリアＡに加えて１つの設定エリアＢを選択し、Ｖ１≦Ｖｔ３（ただし、Ｖｔ３＞Ｖｔ２）であれば、自車両４０が位置している設定エリアＡに加えて２つの設定エリアＢ，Ｃを選択し、Ｖ１≦Ｖｔ４（ただし、Ｖｔ４＞Ｖｔ３）であれば、自車両４０が位置している設定エリアＡに加えて３つの設定エリアＢ，Ｃ，Ｄを選択する。

また、本実施形態においては、上述したとおり、道路上の設定エリアＡ〜Ｄだけでなく、設定エリアに隣接する道路外の隣接エリアＡ’〜Ｄ’についても、その隣接エリア内の歩行者４２や他車両４１の存在を報知する。したがって、本実施形態の情報処理装置１００では、エリア選択部１０５により、報知対象として選択された選択設定エリアに隣接する隣接エリアも、報知対象として選択する処理を行う（Ｓ５）。

なお、報知対象として選択される隣接エリアは、必ずしも報知対象として選択された選択設定エリアのすべてに隣接するエリアである必要はない。例えば、報知対象として選択された選択設定エリアのうち、自車両４０に近い一部の選択設定エリアだけに隣接している隣接エリアを報知対象として選択するようにしてもよい。

一方で、図１に示す他車両４１の通信端末５０（１）や歩行者４２の通信端末５０（２）を含む各通信端末５０においても、移動経路（路線バスの走行ルート）に沿って設定されている設定エリアＡ〜Ｄや隣接エリアＡ’〜Ｄ’に進入すると、自ら備えているＧＮＳＳ装置で測位した測位結果（位置情報）に基づき、いずれかのエリアに進入したと判断する（Ｓ６）。そして、通信端末５０は、進入したエリアを特定するためのエリア情報を含むエリア進入通知を、通信網６０を介して情報処理装置１００へ送信する。

このエリア進入通知を受信した情報処理装置１００は、エリア進入通知の送信元である通信端末５０に対し、ＧＮＳＳ装置での測位結果（位置情報）を定期的に送信させる処理を行う。これを受けて、通信端末５０は、自らのＧＮＳＳ装置での測位結果を、位置情報として、定期的に情報処理装置１００へ送信する（Ｓ７）。情報処理装置１００は、通信端末５０から位置情報を受信すると、登録処理部１０２により、位置情報ＤＢ１０３に対して通信端末５０の位置情報の登録処理を行う。

位置情報ＤＢ１０３に登録される通信端末５０の情報としては、通信端末５０の位置情報のほか、通信端末５０が位置する設定エリア又は隣接エリアのエリア情報、通信端末５０の移動速度Ｖ２、通信端末５０の移動方向などが含まれる。エリア情報は、上述したように、例えば、ジオフェンスによって囲まれるエリアの基準位置の座標（緯度／経度）を用いることができる。また、通信端末５０の移動速度Ｖ２及び移動方向は、通信端末５０から定期的に送信される位置情報を受信するたびに、移動判定部１０４により、通信端末５０の位置情報の変化から算出され（Ｓ８）、算出された移動速度Ｖ２及び移動方向によって位置情報ＤＢ１０３の情報が更新される（Ｓ９）。

下記の表１は、位置情報ＤＢ１０３に登録される通信端末５０の情報の一例である。

本実施形態では、エリア内に位置するすべての通信端末を報知対象としてもよいが、報知対象の通信端末の数が多くなりすぎて、報知が常態化してしまい、報知による警告の重要性が薄まってしまうおそれがある。特に、隣接エリアＡ’〜Ｄ’内の通信端末については、道路外の通信端末であるため、警告の緊急性が比較的低く、エリア内の通信端末をすべて報知することは避けるべきである。

そこで、本実施形態においては、設定エリア及び隣接エリア内の通信端末の中から、報知対象とする通信端末を、所定の選別条件に従って選別する処理を行っている。この選別条件は、報知の優先度が高い通信端末が適切に選別されるような条件を適宜設定可能である。

選別条件の一例として、本実施形態では、予め決められた一定時間（例えば１０分以上）、移動速度Ｖ２がゼロであるという条件を満たす通信端末５０については（Ｓ１０）、報知対象から外すために、位置情報ＤＢ１０３から削除する（Ｓ１１）。これは、通信端末５０が一定時間ずっと動かない場合、例えば、その通信端末を備えた他車両４１が駐車場に停車しているとか、その通信端末を携帯する人が学校や塾などの施設に通信端末を置いて滞在しているとか、そういった状況であることが推定される。そのような通信端末５０は、急に自車両４０の進行方向の道路上に飛び出してくるような動きをとることが考えにくいので、報知対象から外している。

また、選別条件の一例としては、例えば、道路外の通信端末が自車両４０の進行方向の道路に向かって移動しているという選別条件を満たす通信端末５０だけを報知対象とすることが考えられる。言い換えると、道路外の通信端末が自車両４０の進行方向の道路から遠ざかる方向へ移動している通信端末５０を報知対象から除外するというものである。自車両４０の進行方向の道路に向かって移動している通信端末５０は、自車両４０の進行方向の道路上に飛び出してくる可能性が高いので、このような通信端末は優先的に報知対象とするのが望ましい。逆に、道路外の通信端末が自車両４０の進行方向の道路から遠ざかる方向へ移動している通信端末５０は、自車両４０の進行方向の道路上に飛び出してくる可能性が低いので、このような通信端末を報知対象から除外することで、本当に報知すべき通信端末の存在が報知され、報知による警告の重要性を維持することができる。

また、選別条件の他の例としては、例えば、通信端末ごとに、あるいは、エリアごとに、通知指定時刻を設定して、その通知指定時刻に該当する通信端末を報知対象として選別することが考えられる。例えば、子供が携帯している通信端末に対して登下校の通学時間帯を通知指定時刻として設定することで、通学時間帯以外の時間帯（子供が家や学校に滞在している時間帯）に当該通信端末が報知対象にならないようにすることができる。これにより、自車両４０の移動経路（道路）に面している家や学校に滞在している子供の通信端末の存在が不要に報知されるような事態を回避できる。なお、この場合、上述した表１に示すように、位置情報ＤＢ１０３に登録される通信端末の情報として、通知指定時刻の情報を含ませればよい。

また、選別条件の更に他の例としては、通信端末の種別が挙げられる。例えば、子供が携帯する種類の通信端末や、高齢者が携帯する種類の通信端末が報知対象として選別されるようにしてもよい。この場合も、上述した表１に示すように、位置情報ＤＢ１０３に登録される通信端末の情報として、端末種別の情報を含ませればよい。

また、選別条件は、設定エリアＡ〜Ｄと隣接エリアＡ’〜Ｄ’とで、互いに異なる条件としてもよい。例えば、設定エリアＡ〜Ｄは、本実施携帯では道路の領域とほぼ一致していることから、選択設定エリア内のすべての通信端末を報知対象とするようにする一方、その選択設定エリアに隣接する隣接エリアについては、自車両４０の進行方向の道路に向かって移動している通信端末だけを報知対象とするように、選別条件を個別に設定してもよい。

情報処理装置１００は、報知処理部１０６により、上述したように選別条件に従って、処理ステップＳ５において選択された選択設定エリア及びその隣接エリア内の通信端末の中から、報知対象とする通信端末を選別する（Ｓ１２）。そして、選択設定エリア及びその隣接エリア内の通信端末の中に、報知対象とする通信端末が存在したら（Ｓ１３）、報知処理部１０６は、移動通信部１０１から通信網６０を介して自車両４０の表示装置１へ、報知対象となる通信端末の存在を報知するための報知通知（警告通知や注意通知）を送信する。

これを受信した表示装置１は、報知対象の通信端末５０（１），５０（２）の存在を知らせるための報知画像（警告画像、注意画像）を、ＨＵＤ２０によりフロントガラス４０ａに画像を投射して、運転者Ｐに報知する（Ｓ１４）。これにより、運転者Ｐは、その報知画像を視認することで、自車両４０の進行方向に衝突のおそれがある人や他車両が存在していることを事前に認識できる。これにより、仮に人や他車両が飛び出してきても、衝突を回避する行動を迅速かつ適切に行うことが可能となる。

なお、表示装置１により表示される報知画像を、報知対象の通信端末ごとに設定される危険度に応じて、異なる画像を用いるようにしてもよい。例えば、隣接エリア内の通信端末については危険度が比較的低いと判定して、警告よりも低い注意を促すような注意画像（例えば黄色の画像）とする一方、設定エリア内の通信端末については危険度が比較的高いと判定して、警告を促すような警告画像（例えば赤色の画像）とする。このように危険度に応じて報知方法を変えることで、運転者Ｐに対し、より適切な判断を促すことが可能となる。

なお、報知方法を変える方法は、報知画像を変えることに限られない。例えば、報知画像は同じものを用いるが、危険度が高い場合には、報知画像に加えて報知音を出力するという方法であってもよい。

また、本実施形態では、自車両４０の移動速度Ｖ１が最も遅い場合でも（移動速度Ｖ１がゼロの場合でも）、報知対象となる通信端末があれば、その報知がなされるが、自車両４０の移動速度Ｖ１が非常に低速である場合あるいはゼロの場合には、報知を行わないようにしてもよい。具体的には、自車両４０の移動速度Ｖ１が非常に低速である場合あるいはゼロの場合には、処理ステップＳ５において、いずれの設定エリア及び隣接エリアも選択されないように処理すればよい。自車両４０の移動速度Ｖ１が非常に低速である場合あるいはゼロの場合、仮に自車両４０の進行方向の道路に人や他車両が飛び出してきても、運転者Ｐの通常の注意力だけで、衝突を回避できることから、不要な報知を避けることができる。

自車両４０が設定エリアＡから退出すると、自車両４０の表示装置１は、自車両４０に搭載されているＧＮＳＳ装置４０ｂで測位した測位結果（位置情報）に基づき、設定エリアＡから退出したと判断する（Ｓ１５）。そして、自車両４０の表示装置１は、退出した設定エリアＡを特定するためのエリア情報を含むエリア退出通知を、外部通信部１２から通信網６０を介して情報処理装置１００へ送信する。このエリア退出通知を受信した情報処理装置１００は、登録処理部１０２により、位置情報ＤＢ１０３から自車両４０を削除する処理を行う（Ｓ１７）。なお、図１の例では、自車両４０が設定エリアＡから退出すると同時に、設定エリアＢへ進入することになり、再度、処理ステップＳ１からの処理を開始することになる。

また、通信端末５０がいずれかのエリアから退出すると、通信端末５０は、自らのＧＮＳＳ装置で測位した測位結果（位置情報）に基づき、エリアから退出したと判断する（Ｓ１６）。そして、通信端末５０は、退出したエリアを特定するためのエリア情報を含むエリア退出通知を、通信網６０を介して情報処理装置１００へ送信する。このエリア退出通知を受信した情報処理装置１００は、登録処理部１０２により、位置情報ＤＢ１０３から通信端末５０を削除する処理を行う（Ｓ１７）。

なお、本明細書で説明された情報処理装置、通信端末、移動体及び報知システムの構成要素あるいは処理工程は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの構成要素や処理工程は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよく、例えば、後述のハードウェアに所定のプログラムが読み込まれて実行されたり、後述のハードウェアに予め組み込まれた所定のプログラムが実行されたりすることにより、実現される。

ハードウェア実装については、実体（例えば、各種無線通信装置、Ｎｏｄｅ Ｂ、端末、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において構成要素や処理工程を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。

また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、上記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された上記処理工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、ＦＬＡＳＨメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。

また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であれよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。

また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。

１ ：表示装置
１０ ：制御装置
１１ ：制御部
１２ ：外部通信部
１３ ：画像生成部
１４ ：表示制御部
１５ ：車内通信部
２０ ：ＨＵＤ
４０ ：自車両
４０ａ ：フロントガラス
４０ｂ ：ＧＮＳＳ装置
４０ｃ ：車載センサ
４１ ：他車両
４２ ：歩行者
５０ ：通信端末
６０ ：通信網
１００ ：情報処理装置
１０１ ：移動通信部
１０２ ：登録処理部
１０３ ：位置情報ＤＢ
１０４ ：移動判定部
１０５ ：エリア選択部
１０６ ：報知処理部
Ａ〜Ｄ ：設定エリア
Ａ'〜Ｄ'：隣接エリア
Ｐ ：運転者

Claims (13)

1. 移動体の周辺に位置する通信端末の存在を該移動体の運転者に報知するための情報処理装置であって、
   ジオフェンスによって区切られたエリアのうちの前記移動体の移動経路上に設定される複数の設定エリアそれぞれに対応して、各設定エリア内に存在する通信端末の情報を記憶する設定エリア記憶部と、
   前記移動体の移動速度を取得する移動速度取得部と、
   前記移動速度取得部が取得した移動速度に基づいて、前記複数の設定エリアの中から、前記移動体の移動速度が速いほど該移動体の進行方向のより遠くの設定エリアまで選択するエリア選択部と、
   前記エリア選択部が選択した選択設定エリアに対応する通信端末の情報を前記設定エリア記憶部から取得し、前記移動体の運転者に対して該通信端末の存在を報知する報知処理を行う報知処理部とを有することを特徴とする情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記報知処理部は、前記設定エリア記憶部から取得した通信端末の情報に基づいて、前記報知処理により報知する通信端末を選別することを特徴とする情報処理装置。
3. 請求項１又は２に記載の情報処理装置において、
   ジオフェンスによって区切られたエリアのうちの、前記設定エリアに隣接する前記移動体の移動経路外の隣接エリア内に存在する通信端末の情報を記憶する隣接エリア記憶部を有し、
   前記報知処理部は、前記エリア選択部が選択した選択設定エリアに隣接する隣接エリアに対応する通信端末の情報を前記隣接エリア記憶部から取得し、取得した通信端末の情報に基づいて、前記報知処理により報知する通信端末を選別することを特徴とする情報処理装置。
4. 請求項３に記載の情報処理装置において、
   前記隣接エリアは、予め指定された指定施設又は指定場所を含むエリアに設定されることを特徴とする情報処理装置。
5. 請求項２乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
   前記通信端末の情報は、該通信端末の位置情報及び移動情報の少なくとも一方を含むことを特徴とする情報処理装置。
6. 請求項５に記載の情報処理装置において、
   前記報知処理部は、前記通信端末の情報に基づいて、前記移動体の進行方向の移動経路へ近づいてくる通信端末を、前記報知処理により報知する通信端末として選別することを特徴とする情報処理装置。
7. 請求項５又は６に記載の情報処理装置において、
   前記報知処理部は、前記通信端末の情報に基づいて、所定時間以上移動していない通信端末を、前記報知処理により報知する通信端末から除外することを特徴とする情報処理装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
   前記報知処理部は、前記移動体の移動速度が所定速度以下であるとき、前記報知処理を行わないことを特徴とする情報処理装置。
9. 請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
   前記報知処理部は、前記通信端末の情報に基づいて判断される危険度に応じて、当該通信端末の存在を報知する報知方法を変更することを特徴とする情報処理装置。
10. 請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
    前記報知処理部は、前記通信端末の情報に基づいて判断される当該通信端末の前記移動体に対する相対位置に基づいて、当該通信端末が前記移動体に対してどちらの方向又は位置にあるのかを該移動体の運転者が認識し得るように、前記報知処理を行うことを特徴とする情報処理装置。
11. 移動体の周辺に位置する通信端末の存在を該移動体の運転者に報知する報知システムであって、
    請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
    前記移動体に搭載される報知装置とを有することを特徴とする報知システム。
12. 移動体の周辺に位置する通信端末の存在を該移動体の運転者に報知するための情報処理装置のコンピュータに実行されるプログラムであって、
    前記移動体の移動速度を取得する工程と、
    取得した移動速度に基づいて、ジオフェンスによって区切られたエリアのうちの前記移動体の移動経路上に設定される複数の設定エリアの中から、前記移動体の移動速度が速いほど該移動体の進行方向のより遠くの設定エリアまで選択する工程と、
    前記複数の設定エリアそれぞれに対応して各設定エリア内に存在する通信端末の情報を記憶する設定エリア記憶部から、前記複数の設定エリアの中から選択された選択設定エリアに対応する通信端末の情報を取得し、前記移動体の運転者に対して該通信端末の存在を報知する報知処理を行う工程とを、前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
13. 移動体の周辺に位置する通信端末の存在を該移動体の運転者に報知する報知方法であって、
    前記移動体の移動速度を取得する工程と、
    取得した移動速度に基づいて、ジオフェンスによって区切られたエリアのうちの前記移動体の移動経路上に設定される複数の設定エリアの中から、前記移動体の移動速度が速いほど該移動体の進行方向のより遠くの設定エリアまで選択する工程と、
    前記複数の設定エリアそれぞれに対応して各設定エリア内に存在する通信端末の情報を記憶する設定エリア記憶部から、前記複数の設定エリアの中から選択された選択設定エリアに対応する通信端末の情報を取得し、前記移動体の運転者に対して該通信端末の存在を報知する報知処理を行う工程とを有することを特徴とする報知方法。

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