DE112015006932T5 - Unterstützen von Hindurchschlängeln von Motorrädern - Google Patents

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Abstract

Ein Steuergerät eines Motorrads ermittelt, dass sich das Motorrad zwischen Fahrspuren durchschlängelt. Das Steuergerät übermittelt an Fahrzeuge in der Nähe des Motorrads eine Mitteilung. Als Reaktion auf die Mitteilungen unterstützen die Fahrzeuge ein Durchschlängeln des Motorrads. Insbesondere können die Fahrzeuge Leuchten aufblinken lassen, um zu kommunizieren, dass das Fahrzeug die Mitteilung erhalten hat und ein Durchschlängeln unterstützt. Die Fahrzeuge können durch Unterlassen des Vornehmens von Spurwechsel ein Durchschlängeln unterstützen. Die Fahrzeuge können weiterhin dem Motorrad mitteilen, wenn Spurwechsel erforderlich sind, und das Motorradsteuergerät kann einem Fahrer eine Warnung liefern.

Description

  • HINTERGRUND
  • GEBIET DER FINDUNG
  • Diese Erfindung betrifft das Ausführen von Hindernisvermeidung bei autonomen Fahrzeugen.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • In vielen Ballungsräumen wie San Francisco, CA, oder London, UK, überholen Motorradfahrer im Verkehr häufig langsame oder stehende Fahrzeug durch Fahren zwischen Fahrspuren, also durch Hindurchschlängeln. Dies ist ein sehr gefährliches Fahrmanöver, da es für Fahrer in benachbarten Fahrzeugen schwierig ist, solche Manöver zu detektieren, insbesondere wenn Spuren zusammengeführt werden. Selbst bei künftigen autonomen Fahrzeugen, die eingebaute Systeme für 360-Grad-Erfassung aufweisen könnten, wäre es problematisch, sich schnell bewegende Objekte wie Motorräder, die Fahrspuren bei viel höheren relativen Geschwindigkeiten wechseln, zu identifizieren. Diese Schwierigkeit würde somit für die Gesamterfassungspakte und Algorithmen Probleme aufwerfen. Wenn Objekte oder Fahrzeuge ein Erfassungssystem verdecken, ist dies weiter problematisch.
  • Die hierin offenbarten Systeme und Verfahren bieten eine Vorgehensweise zum Verbessern der Sicherheit von sich durchschlängelnden Motorradfahrern.
  • Figurenliste
  • Zum mühelosen Verständnis der Vorteile der Erfindung erfolgt eine eingehendere Beschreibung der vorstehend kurz beschriebenen Erfindung anhand von bestimmten Ausführungsformen, die in den beigefügten Zeichnungen veranschaulicht sind. In dem Wissen, dass diese Zeichnungen nur typische Ausführungsformen der Erfindung darstellen und daher nicht als Einschränkung für deren Schutzumfang betrachtet werden sollten, wird die Erfindung mit zusätzlicher Spezifizität und im Detail durch Heranziehen der Begleitzeichnungen beschrieben und erläutert. Hierbei zeigen:
    • 1 ein schematisches Blockdiagramm eines Systems zum Implementieren von Ausführungsformen der Erfindung;
    • 2 ein schematisches Blockdiagramm einer beispielhaften Rechenvorrichtung, die zum Implementieren von Verfahren gemäß Ausführungsformen der Erfindung geeignet ist;
    • 3 ein schematisches Diagramm, das ein autonomes Fahrzeug im Verkehr mit einem sich durchschlängelnden Motorradfahrer zeigt;
    • 4 ein Prozessflussdiagramm eines Verfahrens zum Verbessern von Sicherheit von sich durchschlängelnden Motorradfahrern gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
    • 5 und 6 beispielhafte Bilder, die zum Ermitteln genutzt werden, ob sich ein Motorrad durchschlängelt; und
    • 7 ein Prozessflussdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln, ob sich ein Motorrad durchschlängelt.
  • EINGEHENDE BESCHREIBUNG
  • Es lässt sich leicht nachvollziehen, dass die Komponenten der vorliegenden Erfindung, wie sie in den Figuren hierin allgemein beschrieben und gezeigt sind, in einer Fülle unterschiedlicher Konfigurationen angeordnet und konzipiert werden könnten. Die folgende nähere Beschreibung der Ausführungsformen der Erfindung, wie sie in den Figuren dargestellt ist, soll daher nicht den beanspruchten Schutzumfang einschränken, sondern ist lediglich repräsentativ für bestimmte Beispiele der vorliegend erwogenen Ausführungsformen gemäß der Erfindung. Die vorliegend beschriebenen Ausführungsformen lassen sich am besten durch Verweis auf die Zeichnungen verstehen, bei denen gleiche Teile durchgehend durch gleiche Ziffern gekennzeichnet sind.
  • Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung können als Einrichtung, Verfahren oder Computerprogrammerzeugnis verkörpert sein. Demgemäß kann die vorliegende Erfindung die Form einer Ausführungsform vollständig aus Hardware, einer Ausführungsform vollständig aus Software (einschließlich Firmware, residente Software, Mikrocode etc.) oder einer Ausführungsform, die Software- und Hardwareaspekte kombiniert, annehmen, die hierin alle allgemein als „Modul“ oder „System“ bezeichnet werden können. Weiterhin kann die vorliegende Erfindung die Form eines Computerprogrammerzeugnisses annehmen, das in einem beliebigen konkreten Ausdrucksmittel, das einen in dem Mittel enthaltenen, von einem Computer nutzbaren Programmcode aufweist, annehmen.
  • Es kann eine beliebige Kombination von einem oder mehreren von einem Rechner nutzbaren oder von einem Rechner lesbaren Medien verwendet werden. Beispielsweise kann ein von einem Rechner lesbares Medium ein oder mehrere von einer tragbaren Rechnerdiskette, einer Festplatte, einer Arbeitsspeicher(RAM)-Vorrichtung, einer Festwertspeicher(ROM)-Vorrichtung, einer löschbaren programmierbaren Festwertspeicher(EPROM- oder Flash-Speicher)-Vorrichtung, einem tragbaren CD-Festwertspeicher (CDROM), einer optischen Speichervorrichtung und einer Magnetspeichervorrichtung umfassen. In ausgewählten Ausführungsformen kann ein von einem Rechner lesbares Medium ein beliebiges nicht flüchtiges Medium umfassen, das das Programm zur Verwendung durch oder in Verbindung mit dem Befehlsausführungssystem, der Befehlsausführungseinrichtung oder -vorrichtung enthalten, speichern, übermitteln, weitergeben oder transportieren kann.
  • Rechnerprogrammcode zum Ausführen von Operationen der vorliegenden Erfindung kann in einer beliebigen Kombination einer oder mehrerer Programmiersprachen, einschließlich einer objektorientierten Programmiersprache wie Java, Smalltalk, C++ oder dergleichen, oder herkömmlichen prozeduralen Programmiersprachen, wie der Programmiersprache „C“, oder ähnlichen Programmiersprachen, geschrieben sein. Der Programmcode kann vollständig auf einem Rechnersystem als Standalone-Softwarepaket, auf einer Standalone-Hardware-Einheit, teilweise auf einem fernen Rechner, der bei einem gewissen Abstand von dem Rechner entfernt ist, oder vollständig auf einem fernen Rechner oder Server ablaufen. In dem letzteren Szenario kann der ferne Rechner durch eine beliebige Art von Netzwerk, einschließlich LAN (Local Area Network) oder WAN (Wide Area Network), an den Rechner angeschlossen sein, oder es kann eine Anbindung an einen externen Rechner bestehen (beispielsweise mithilfe eines Internet Service Providers über das Internet).
  • Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand von Flussdiagrammdarstellungen und/oder Blockdiagrammen von Verfahren, Vorrichtungen (Systemen) und Rechnerprogrammprodukten gemäß Ausführungsformen der Erfindung beschrieben. Es versteht sich, dass jeder Block der Flussdiagrammdarstellungen und/oder Blockdiagramme und Kombinationen von Blöcken in den Flussdiagrammdarstellungen und/oder Blockdiagramme durch Rechnerprogrammbefehle oder Code implementiert werden können. Diese Rechnerprogrammbefehle können einem Prozessor eines Universalrechners, eines Spezialrechners oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungseinrichtung liefert werden, um eine Maschine zu erzeugen, so dass die Befehle, die mittels des Prozessors des Rechners oder der anderen programmierbaren Datenverarbeitungseinrichtung ablaufen, Mittel zum Implementieren der Funktionen/Operationen erzeugen, die in dem Flussdiagramm- und/oder Blockdiagrammblock bzw. -blöcken angegeben sind.
  • Diese Rechnerprogrammbefehle können auch in einem nicht flüchtigen, von einem Rechner lesbaren Medium gespeichert sein, das einen Rechner oder eine andere programmierbare Datenverarbeitungseinrichtung anweisen kann, in bestimmter Weise zu funktionieren, so dass die in dem von dem Rechner lesbaren Medium gespeicherten Befehle ein Erzeugnis mit Befehlsmitteln produzieren können, die die Funktion/Operation implementieren, die in dem Flussdiagramm- und/oder Blockdiagrammblock bzw. -blöcken angegeben ist.
  • Die Rechnerprogrammbefehle können auch auf einen Rechner oder eine andere programmierbare Datenverarbeitungseinrichtung geladen werden, um das Ausführen einer Reihe von operativen Schritten auf dem Rechner oder der anderen programmierbaren Einrichtung zu veranlassen, um einen von einem Rechner implementierten Prozess zu erzeugen, so dass die Befehle, die auf dem Rechner oder der anderen programmierbaren Einrichtung ablaufen, Prozesse zum Implementieren der Funktionen/Operationen bieten, die in dem Flussdiagramm- und/oder Blockdiagrammblock bzw. -blöcken angegeben sind.
  • Unter Verweis auf 1 kann ein Steuergerät 102 in einem Fahrzeug untergebracht sein. Das Fahrzeug kann ein beliebiges aus dem Stand der Technik bekanntes Fahrzeug umfassen. Das Fahrzeug kann alle Strukturen und Merkmale eines beliebigen aus dem Stand der Technik bekannten Fahrzeugs aufweisen, einschließlich Räder, einen Antriebsstrang, der mit den Rädern gekoppelt ist, einen Motor, der mit dem Antriebsstrang gekoppelt ist, eine Lenkung, eine Bremsanlage und andere aus dem Stand der Technik bekannte Systeme, die in einem Fahrzeug vorhanden sein müssen.
  • Wie hierin näher erläutert wird, kann das Steuergerät 102 autonome Navigation und Kollisionsabwendung ausführen. Insbesondere kann das Steuergerät wie nachstehend anhand von 3 und 4 näher erläutert ein Durchschlängeln von Motorradfahrern koordinieren.
  • Das Steuergerät 102 kann mit einer oder mehreren Beleuchtungsvorrichtungen 104 zur Signalisierung an Motorradfahrer gekoppelt sein Die Beleuchtungsvorrichtungen können Leuchten umfassen, die üblicherweise an einem Fahrzeug enthalten sind, etwa Rückleuchten, Bremsleuchten, Blinklichter, Seitenleuchten oder andere Leuchten, die in einer aus dem Stand der Technik bekannten Weise an dem Fahrzeug montiert sind. Die Beleuchtungsvorrichtungen 104 können bevorzugt mindestens eine Leuchte an der linken Seite und mindestens eine Leuchte an der rechten Seite des Fahrzeugs umfassen.
  • Das Steuergerät 102 kann mit einer oder mehreren Erfassungsvorrichtungen 106 gekoppelt sein, die Mikrofone oder Kameras zum Detektieren der Umgebung des Fahrzeugs umfassen können. Die ein oder mehreren Erfassungsvorrichtungen 106 können andere Sensoren umfassen, die zum Detektieren von Hindernissen brauchbar sind, etwa RADAR, LIDAR, SONAR, Ultraschall und dergleichen.
  • Das Steuergerät 102 kann ein Kollisionsabwendungsmodul 108 ausführen, das die Bildströme und Audio-Ströme empfängt und mögliche Hindernisse identifiziert und Maßnahmen zu deren Vermeidung ergreift. Das Kollisionsabwendungsmodul 108 kann ein V2V-Modul (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Modul) 110a umfassen. Das V2V-Modul 110a umfasst ein Kommunikationsmodul 112a, das ausgelegt ist, um drahtlos mit benachbarten Fahrzeugen zu kommunizieren, um Informationen auszutauschen, etwa bezüglich eines Motorrads, das sich zwischen Spuren durchschlängelt oder sich anschickt, dies zu tun. Das V2V-Modul 110a kann weiterhin ein Beleuchtungsmodul 112b umfassen, das als Reaktion sowohl auf (a) Detektieren, dass sich ein Motorradfahrer durchschlängelt oder sich anschickt, dies zu tun, als auch (b) Ermitteln, dass das Fahrzeug keine Maßnahme ergreift, um das Durchschlängeln zu behindern, ein oder mehrere Beleuchtungsvorrichtungen 104 aktiviert. Die Funktion des V2V-Moduls 110a wird nachstehend anhand von 3 und 4 näher beschrieben.
  • Das Kollisionsabwendungsmodul 108 kann weiterhin ein Hindernisidentifizierungsmodul 110b, ein Kollisionsprognosemodul 110c und ein Entscheidungsmodul 110d umfassen. Das Hindernisidentifizierungsmodul 110b analysiert den einen oder die mehreren Bildströme und identifiziert mögliche Hindernisse, einschließlich Menschen, Tiere, Fahrzeuge, Gebäude, Bordsteine und andere Objekte und Strukturen. Insbesondere kann das Hindernisidentifizierungsmodul 110b Fahrzeugbilder anhand von Ausgaben der Erfassungsvorrichtungen 106, etwa Bildströmen von ein oder mehreren Kameras, oder mithilfe von Daten von einem LIDAR-, RADAR-, Ultraschall- oder anderen Erfassungssystem identifizieren.
  • Das Kollisionsprognosemodul 110c schätzt ab, welche Hindernisbilder mit dem Fahrzeug beruhend auf dessen aktueller Trajektorie oder dessen vorgesehener Bahn kollidieren dürften. Das Entscheidungsmodul 110d kann eine Entscheidung treffen, anzuhalten, zu beschleunigen, abzubiegen etc., um Hindernissen auszuweichen. Die Art und Weise, in der das Kollisionsprognosemodul 110c potentielle Kollisionen vorhersieht, und die Art und Weise, in der das Entscheidungsmodul 110d Maßnahmen ergreift, um potentielle Kollisionen abzuwenden, kann gemäß einem Verfahren oder System erfolgen, die aus dem Gebiet autonomer Fahrzeuge bekannt sind.
  • Das Entscheidungsmodul 110d kann durch Betätigen eines oder mehrerer Aktoren 114, die die Richtung und Geschwindigkeit des Fahrzeugs steuern, die Trajektorie des Fahrzeugs steuern. Beispielsweise können die Aktoren 114 einen Lenkungsaktor 116a, einen Gaspedalaktor 116b und einen Bremsenaktor 116c umfassen. Die Auslegung der Aktoren 116a-116c kann gemäß einer Umsetzung solcher Aktoren erfolgen, die aus dem Gebiet autonomer Fahrzeuge bekannt ist.
  • Ein Motorrad kann ein Motorradsteuergerät 118 mit einem Detektionsmodul 120a, das detektiert, sobald sich das Motorrad durchschlängelt, etwa mithilfe von einer oder mehreren Erfassungsvorrichtungen 122, umfassen. Das Detektieren eines Durchschlängelns kann das Umsetzen einiger oder aller der in der US-Anmeldung Ser. Nr. 14/741,591 , eingereicht am 17. Juni 2015, mit dem Titel DETECTING AND COMMUNICATING LANE SPLITTING MANEUVER umfassen, das hiermit durch Verweis vollumfänglich hierin aufgenommen ist.
  • Erfassungsvorrichtungen 122 können eine nach vorne weisende Kamera umfassen, und das Detektionsmodul 120a kann ein Durchschlängeln durch Detektieren, dass eine Fahrspurmarkierung innerhalb eines Schwellenabstands von einer Mitte des Sichtfelds der nach vorne weisenden Kamera liegt, detektieren. Das Detektionsmodul 120a kann ein Durchschlängeln auch durch Ermitteln eines Abstands zwischen Fahrzeugen an jeder Seite der Kamera detektieren. Wenn der Abstand unter einem bestimmten Schwellenabstand liegt, z.B. weniger als 50% einer Fahrspurbreite, dann kann das Detektionsmodul 120a ermitteln, dass sich das Motorrad durchschlängelt.
  • Das Steuergerät 118 kann ein V2V-Modul 120b umfassen, das ausgelegt ist, um mit den V2V-Modulen 110a anderer Fahrzeuge zu kommunizieren. Wie hierin näher beschrieben ist, kann das V2V-Modul 120b anderen Fahrzeugen mitteilen, dass sich das Motorrad durchschlängelt.
  • Das Steuergerät 118 kann ferner ein Mitteilungsmodul 120c umfassen, das ausgelegt ist, um einem Fahrer des Motorrads mithilfe einer oder mehrerer Mitteilungsvorrichtungen 124 Mitteilungen zu liefern. Die Mitteilungsvorrichtungen 124 können haptische Rückmeldungsvorrichtungen, Lautsprecher, Leuchten, Bildschirme oder andere Arten von Ausgabevorrichtungen umfassen. Das Mitteilungsmodul 120c kann als Reaktion auf Vorgänge, etwa von einem Fahrzeug mithilfe des V2V-Moduls 120b erhaltene Mitteilungen, zu einem Fahrer des Motorrads Mitteilungen ausgeben. Beispielsweise kann das Mitteilungsmodul 120c als Reaktion auf das Erhalten einer Mitteilung von einem anderen Fahrzeug, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug anschickt, die Spur zu wechseln, eine Warnung erzeugen.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Rechenvorrichtung 200 zeigt. Die Rechenvorrichtung 200 kann genutzt werden, um verschiedene Abläufe, wie die hierin beschriebenen, auszuführen. Die Steuergeräte 102, 118 können einige oder alle der Attribute der Rechenvorrichtung 200 aufweisen.
  • Die Rechenvorrichtung 200 umfasst ein oder mehrere Prozessoren 202, ein oder mehrere Speichervorrichtungen 204, ein oder mehrere Schnittstellen 206, ein oder mehrere Massenspeichervorrichtungen 208, ein oder mehrere Eingabe-/Ausgabe(I/O)-Vorrichtungen 210 und eine Anzeigevorrichtung 230, die alle mit einem Bus 212 gekoppelt sind. Der/die Prozessor(en) 202 umfasst ein oder mehrere Prozessoren oder Steuergeräte, die Befehle ausführen, die in der/den Speichervorrichtung(en) 204 und/oder der/den Massenspeichervorrichtung(en) 208 gespeichert sind. Der/die Prozessor(en) 202 kann auch verschiedene Arten von von einem Rechner lesbaren Medien umfassen, etwa einen Cache-Speicher.
  • Die Speichervorrichtung(en) 204 umfassen verschiedene von einem Rechner lesbare Medien, etwa flüchtigen Speicher (z.B. Arbeitsspeicher (RAM) 214) und/oder nicht flüchtigen Speicher (z.B. Festwertspeicher (ROM) 216). Die Speichervorrichtung(en) 204 können auch überschreibbaren ROM, etwa Flash-Speicher, umfassen.
  • Die Massenspeichervorrichtung(en) 208 umfassen verschiedene von einem Rechner lesbare Medien, etwa Magnetbänder, Magnetplatten, Bildplatten, Solid-State-Speicher (z.B. Flash-Speicher) usw. Wie in 2 gezeigt ist, ist eine bestimmte Massenspeichervorrichtung ein Festplattenlaufwerk 224. In der/den Massenspeichervorrichtung(en) 208 können verschiedene Laufwerke enthalten sein, um das Lesen von und/oder Schreiben auf die verschiedenen von einem Rechner lesbaren Medien zu ermöglichen. Die Massenspeichervorrichtung(en) 208 umfassen Wechselmedien 226 und/oder nicht wechselbare Medien.
  • Die I/O-Vorrichtung(en) 210 umfassen verschiedene Vorrichtungen, die das Eingeben von Daten und/oder anderen Informationen in die Rechenvorrichtung 200 und deren Abruf von dieser ermöglichen. Die beispielhafte(n) I/O-Vorrichtung(en) 210 umfassen Cursorsteuerungsvorrichtungen, Tastaturen, Eingabefelder, Mikrofone, Monitore oder andere Anzeigevorrichtungen, Lautsprecher, Netzwerkkarten, Modems, Optiken, CCDs oder andere Bilderfassungsvorrichtungen und dergleichen.
  • Die Anzeigevorrichtung 230 umfasst eine beliebige Art von Vorrichtung, die Informationen zu einem oder mehreren Nutzern der Rechenvorrichtung 200 anzeigen kann. Beispiele für die Anzeigevorrichtung 230 umfassen einen Monitor, eine Bildschirmstation, eine Videoprojektionsvorrichtung und dergleichen.
  • Die Schnittstelle(n) 206 umfassen verschiedene Schnittstellen, die der Rechenvorrichtung 200 das Interagieren mit anderen Systemen, Vorrichtungen oder Rechenumgebungen erlauben. Die beispielhafte Schnittstelle(n) 206 umfasst eine beliebige Anzahl von verschiedenen Netzwerkschnittstellen 220, etwa Schnittstellen zu LANs (Local Area Networks), WANs (Wide Area Networks), drahtlosen Netzwerken und dem Internet. Andere Schnittstelle(n) umfassen eine Nutzerschnittstelle 218 und eine Peripheriegerätschnittstelle 222. Die Schnittstelle(n) 206 können auch ein oder mehrere Peripheriegerät-Schnittstellen, etwa Schnittstellen für Zeigervorrichtungen (Mäuse, Trackpad etc.), Tastaturen und dergleichen, umfassen.
  • Der Bus 212 ermöglicht dem/den Prozessor(en) 202, der/den Speichervorrichtung(en) 204, der/den Schnittstelle(n) 206, der/den Massenspeichervorrichtung(en) 208, der/den I/O-Vorrichtung(en) 210 und der Anzeigevorrichtung 230, miteinander sowie mit anderen Vorrichtungen oder Komponenten, die mit dem Bus 212 gekoppelt sind, zu kommunizieren. Der Bus 212 stellt ein oder mehrere von verschiedenen Arten von Busstrukturen dar, etwa einen Systembus, PCI-Bus, IEEE-1394-Bus, USB-Bus usw.
  • Für die Zwecke der Darstellung sind Programme und andere ausführbare Programmkomponenten hierin als diskrete Blöcke gezeigt, wenngleich sich versteht, dass diese Programme und Komponenten zu verschiedenen Zeiten in verschiedenen Speicherkomponenten der Rechenvorrichtung 200 liegen können und von dem/den Prozessor(en) 202 ausgeführt werden. Alternativ können die hierin beschriebenen Systeme und Abläufe in Hardware oder einer Kombination aus Hardware, Software und/oder Firmware implementiert sein. Beispielsweise können ein oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs) programmiert werden, um ein oder mehrere der hierin beschriebenen Systeme und Abläufe auszuführen.
  • Unter Hinwenden nun auf 3 können sich Fahrzeuge 300a-300f in mehrspurigem Verkehr auf Fahrspuren an jeder Seite einer Trennlinie 302 zwischen Fahrspuren fortbewegen. Ein Motorradfahrer 304 kann sich zwischen den Fahrspuren, z.B. auf oder nahe der Trennlinie 302 fortbewegen. Der Motorradfahrer 304 bewegt sich typischerweise schneller als die anderen Fahrzeuge 300a-300f fort und gibt wenig Reaktionszeit. Wenn sich die Fahrzeuge 300a-300f langsam bewegen, können weiterhin die Lücken zwischen ihnen klein sein und dadurch kann die Sicht hinter jedem Fahrzeug eingeschränkt sein.
  • In 3 umfasst jedes Fahrzeug das Steuergerät 102, das darin aufgenommen ist, sowie Beleuchtungsvorrichtungen 104, die als rechte Seitenleuchten 306a-306f und linke Seitenleuchten 308a-308f verkörpert sind. Gemäß den hierin beschriebenen Verfahren können andere Positionen und Arten von Beleuchtungsvorrichtungen verwendet werden. Beispielsweise können statt der Seitenleuchten 306a-306f, 308a-308f die Rückfahrleuchten, Signalleuchten und Bremsleuchten verwendet werden. Solche Leuchten können beispielsweise unter Verwenden eines charakteristischen Blinkmusters aktiviert werden, um klar eine Bestätigung auszugeben, dass sich ein Motorrad 304 durchschlängelt. In manchen Ausführungsformen können die Leuchten 306a-306f, 308a-308f auf einer Konsole des Fahrzeugs aufleuchten, um eine breite beleuchtete Fläche zu bieten.
  • In jedem Fall können Leuchten mehrerer Fahrzeuge 300a-300f gleichzeitig und/oder gemäß einem wellenartigen oder sich ausbreitenden Muster aktiviert werden, um eine eindeutige Bahn für ein sich durchschlängelndes Motorrad 304 anzuzeigen. Beispielsweise können die Leuchten 308a-308c nacheinander und in Reihenfolge aufblinken, und die Leuchten 306d-306f können nacheinander und in Reihenfolge aufblinken, so dass die aufblinkenden Leuchten 306d-306f, 308a-308c eine eindeutige Bahn für das Motorrad 304 anzeigen.
  • In der Ausführungsform von 3 umfasst das Motorrad 304 eine Erfassungsvorrichtung 122, die als nach vorne weisende Kamera 310 ausgebildet ist. Die nach vorne weisende Kamera 310 kann an einer Längsachse (von vorne nach hinten) des Motorrads 304 so zentriert sein, dass die Bahn des Motorrads bei Geradeausfahrt in dem Sichtfeld der Kamera zentriert ist. Demgemäß kann die Nähe der Fahrspurmarkierung 302 zur Mitte des Sichtfelds der Kamera 310 genutzt werden, um zu ermitteln, ob sich das Motorrad 304 durchschlängelt.
  • 4 zeigt ein Verfahren 400, das von einem Motorradsteuergerät 118 eines Motorrads 304 und den Steuergeräten 102 eines oder mehrerer Fahrzeuge 300a-300f ausgeführt werden kann, um ein Durchschlängeln des Motorrads 304 zu unterstützen. Beispielsweise kann das gezeigte Verfahren 400 von dem Kollisionsabwendungsmodul 108 und dem V2V-Modul 110a desselben ausgeführt werden. Das Motorradsteuergerät 118 kann seinen Teil des Verfahrens 400 mithilfe des Detektionsmoduls 120a, des V2V-Moduls 120b und des Mitteilungsmoduls 120c ausführen.
  • Das Verfahren 400 kann das Detektieren 402 durch das Motorradsteuergerät 118, ob sich das Motorrad aktuell durchschlängelt, umfassen. Dies kann das Ermitteln von Nähe der Fahrspurmarkierung 302 zur Mitte des Sichtfelds der Kamera 310 umfassen, wie anhand von 5 und 6 nachstehend näher beschrieben wird.
  • Als Reaktion auf das Detektieren 402 von Durchschlängeln kann das Motorradsteuergerät 118 eine Mitteilung zu Fahrzeugen in der Nähe des Motorrads 304 übermitteln 404. Beispielsweise kann das Signal zu Fahrzeugen innerhalb von 10 Metern, 20 Metern, 50 Metern oder einem anderen Abstand von dem Motorrad 304 übermittelt werden. Die Mitteilung kann gemäß einem beliebigen drahtlosen Protokoll, insbesondere einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Protokoll, etwa dem DSRC-Protokoll (kurz für Dedicated Short Range Communication), übermittelt werden. In manchen Ausführungsformen können Fahrzeuge, die die Mitteilung 404 empfangen, über das V2V-Protokoll eine Bestätigung der Mitteilung übermitteln. Auf diesen Schritt kann jedoch verzichtet werden.
  • Das Fahrzeugsteuergerät 102 von Fahrzeugen innerhalb des Bereichs der Mitteilung von Schritt 404 kann dann die Mitteilung empfangen 406 und ermitteln 408, ob das Fahrzeug ein Durchschlängeln unterstützt. Dies kann das Vermitteln einer Mitteilung an den Fahrer mittels eines Bildschirms, einer akustischen Warnung oder eines anderen Signals, das vom Fahrer eine Entscheidung fordert, umfassen. Wenn der Fahrer eine Eingabe macht, die einem Unterstützen von Durchschlängeln zustimmt, dann kann Schritt 410 ausgeführt werden. Andernfalls kann das Verfahren enden. In manchen Ausführungsformen kann die Ermittlung bei Schritt 408 automatisch ausgeführt werden. Beispielsweise kann das Steuergerät 102 ermitteln, ob innerhalb eines Schwellenzeitraums ab dem aktuellen Zeitpunkt ein Spurwechsel erforderlich ist, z.B. ob ein Spurwechsel erforderlich ist, um ein Ziel zu erreichen, zu dem das Fahrzeugsteuergerät 102 navigiert.
  • Wenn das Fahrzeugsteuergerät 102 ermittelt 408, dass es ein Durchschlängeln unterstützt, dann kann das Verfahren 400 das Bestätigen 410 des Durchschlängelns umfassen. Das Bestätigen des Durchschlängelns kann das Aktivieren von Leuchten an einer oder beiden von linker und rechter Seite des Fahrzeugs, etwa der Seitenleuchten 306a-306f, 308a-308f, umfassen. Das Aktivieren der Seitenleuchten 306a-306f, 308a-308f kann das Aktivieren derselben mit einem Blinkmuster umfassen, das charakteristisch ist und dem Fahrer des Motorrads 304 klar kommuniziert, dass das Fahrzeug ein Durchschlängeln unterstützt. In manchen Ausführungsformen kann das Aufleuchten von Leuchten an einer Reihe von Autos koordiniert oder synchronisiert werden, um ein Blinkmuster vorzusehen, etwa nacheinander Aktivieren von Leuchten in einer Reihe von Autos, um ein durchlaufendes oder wellenartiges Muster zu erzeugen. Demgemäß kann ein Steuergerät 102 mit anderen dazu benachbarten Fahrzeugen kommunizieren, um ein solches Muster zu unterstützen. Das Steuergerät 102 kann weiterhin die bei Schritt 406 erhaltene Mitteilung zu anderen Fahrzeugen innerhalb des Bereichs des V2V-Kommunikationssignals weiterleiten, um Fahrzeuge jenseits des Bereichs der V2V-Kommunikationen des Motorrads 304 zu erreichen. Fahrzeuge, die die Mitteilung von Schritt 406 erhalten, die von einem anderen Fahrzeug weitergeleitet wurde, können die Mitteilung gleichfalls weiterleiten.
  • In manchen Ausführungsformen kann das Fahrzeugsteuergerät 102, das eine Mitteilung über Durchschlängeln erhalten hat und keine Mitteilung erhalten hat, dass das Durchschlängeln beendet ist, oder sein Unterstützen von Durchschlängeln nicht anderweitig beendet hat, verschiedene andere Funktionen ausführen, um Durchschlängeln zu unterstützen. Beispielsweise kann das Fahrzeugsteuergerät 102 auf große Spurwechsel verzichten, die ansonsten für schnelleres Fortkommen ausgeführt würden, d.h. um langsamere Autos zu meiden, die aber zum Erreichen eines Ziels nicht erforderlich sind. Das Fahrzeugsteuergerät 102 kann Spurwechsel länger signalisieren als bei fehlendem Unterstützen von Durchschlängeln. Das Fahrzeugsteuergerät 102 kann Spurwechsel langsamer ausführen als bei fehlendem Unterstützen von Durchschlängeln. Das Fahrzeugsteuergerät 102 kann das Fahrzeug weiter weg von der Fahrspurmarkierung fahren, wie es der verfügbare Platz gestattet, um für den sich durchschlängelnden Motorradfahrer einen breiteren Bereich zwischen Fahrspuren zu bieten, in dem er fahren kann.
  • In manchen Ausführungsformen kann das Fahrzeugsteuergerät 102 das Motorrad 304 zusätzlich zur Nutzung von Signalleuchten mithilfe von drahtlosen V2V-Kommunikationen über Spurwechsel informieren. Wenn während eines Unterstützens von Durchschlängeln das Fahrzeugsteuergerät beispielsweise ermittelt wird 412, dass ein Spurwechsel ausgeführt wird, sei es nun aus der Notwendigkeit, ein Ziel zu erreichen, einem Hindernis auszuweichen oder aufgrund des Betätigens eines Blinkers durch den Fahrer. Als Reaktion wird dem Motorradsteuergerät 118 der Spurwechsel mitgeteilt 414, etwa über das V2V-Kommunikationsprotokoll. Die Mitteilung bei Schritt 414 kann neben dem Leuchtsignal, das von dem Richtungsanzeigesignal des Fahrzeugs vorgesehen wird, zusätzlich oder alternativ ein Leuchtsignal, d.h. Ändern des Lichts, Farbe des Lichts oder Blinkmuster der Beleuchtung, umfassen, das genutzt wird, um bei Schritt 410 die Bestätigung vorzunehmen, um zu verdeutlichen, dass sich das Fahrzeug anschickt, einen Spurwechsel vorzunehmen.
  • Als Reaktion auf den Erhalt der Mitteilung von Schritt 414 kann das Motorradsteuergerät 118 dem Fahrer des Motorrads 304 den Spurwechsel mitteilen 418. Dies kann das Ausgeben eines optischen Signals, etwa eines Blinklichts, einer Textmitteilung, einer gesprochenen Warnung, umfassen. Die Mitteilung bei Schritt 418 kann mithilfe einer haptischen Rückmeldungsvorrichtung in den Griffen des Motorrads 304 oder den Handschuhen des Fahrers geliefert werden. Es können auch andere Rückmeldungsmechanismen genutzt werden. Auf diese Weise ist sich der Fahrer, unabhängig vom dem Richtungsanzeigesignal des Fahrzeugs, des beabsichtigten Spurwechsels durch das Fahrzeug bewusst
  • Das Verfahren 400 kann das Bewerten 420 durch das Motorradsteuergerät 118, ob das Durchschlängeln beendet ist, umfassen. Dies kann das Gegenteil von Schritt 402 sein, wodurch der Bildstrom von der nach vorne weisenden Kamera 310 analysiert wird, um zu ermitteln, dass die Bedingung, die Durchschlängeln anzeigt, nicht länger vorliegt. Beispielsweise befindet sich das Motorrad 304 nicht länger innerhalb eines Schwellenabstands von einer Fahrspurmarkierung 302. Das Beenden des Durchschlängelns kann auch beruhend auf einer ausdrücklichen Eingabe des Fahrers ermittelt werden, die durch Detektieren der Aktivierung einer Taste oder eines Benutzeroberflächenelements erhalten wird, was von dem Steuergerät 118 als Hinweis auf diese Absicht ausgelegt wird.
  • Als Reaktion auf das Ermitteln 420, dass ein Durchschlängeln beendet ist, kann eine Mitteilung über das Beenden des Durchschlängelns zu Fahrzeugen in dem Bereich der V2V-Kommunikationen des Motorrads 304 übermittelt werden 422. Als Reaktion auf das Erhalten einer solchen Mitteilung können die Fahrzeugsteuergeräte 102 das Vornehmen von Maßnahmen zum Unterstützen von Durchschlängeln, wie sie vorstehend beschrieben wurden, einstellen, einschließlich der Maßnahmen der Schritte 410-414. In manchen Ausführungsformen können Fahrzeugsteuergeräte 102 das Unterstützen von Durchschlängeln beruhend auf anderen Kriterien beenden. Nach Erhalten der Mitteilung bei Schritt 406 kann beispielsweise ein Countdown begonnen werden, bei dessen Ablauf ein Unterstützen von Durchschlängeln endet.
  • In manchen Ausführungsformen kann das Steuergerät 102 einfach das Senden des Signals bei Schritt 404 einstellen, statt eine Mitteilung zu senden 422, dass das Durchschlängeln beendet ist. Beispielsweise kann das bei Schritt 404 gesendete Signal während des Durchschlängelns wiederholt gesendet werden. Das Fahrzeugsteuergerät 102 kann dann das Unterstützen von Durchschlängeln einstellen, wenn es die Mitteilung bei Schritt 404 nicht mehr detektiert, d.h. bei Verstreichen eines vorbestimmten Zeitraums, der länger als der Zeitraum zwischen wiederholten Mitteilungen während Durchschlängeln ist.
  • Unter erneutem Verweis auf 1 kann das Detektionsmodul 120a ein Fahrspurdetektionsmodul 126 umfassen. Das Fahrspurdetektionsmodul 126 kann eine elektronische Vorrichtung umfassen, die programmiert ist, um ein Begrenzungssignal auszugeben, das die Position der Fahrspurbegrenzung relativ zu dem Motorrad 304 darstellt. Bei manchen Vorgehensweisen kann sich das Fahrspurdetektionsmodul 126 z.B. nahe einem Scheinwerfer des Motorrads 304 befinden. In manchen Fällen kann das Fahrspurdetektionsmodul 126 eine Kamera umfassen, die ausgelegt ist, um eine Videoeinspeisung eines Bereichs vor dem Motorrad 304 zu erfassen. Alternativ können kamerafremde Sensoren, etwa ein Ultraschallsensor, ein Navigationssensor (GPS), ein Infrarotsensor etc., zusätzlich oder alternativ zu der Kamera verwendet werden. Der Bereich vor dem Motorrad 304 kann ein oder mehrere Fahrspurmarkierungen umfassen, einschließlich z.B. Fahrspurbegrenzungen wie etwa Fahrspurlinien, eine Fahrspurmittellinie, Fahrspurrandmarkierungen oder dergleichen. Somit kann das Begrenzungssignal die Videoeinspeisung oder eine andere Darstellung des Bereichs vor dem Motorrad 304 umfassen.
  • Das V2V-Modul 120b kann eine elektronische Vorrichtung umfassen, die ausgelegt oder programmiert ist, um drahtlose Kommunikation zwischen dem Motorrad 304 und anderen Fahrzeugen in der Nähe gemäß z.B. einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll zu unterstützen. Ein Beispiel für ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll kann z.B. das DSRC-Protokoll (Dedicated Short Range Communication) umfassen. Demgemäß kann das V2V-Modul 120b programmiert sein, um von anderen Fahrzeugen in der Nähe Mitteilungen zu empfangen oder zu diesen Mitteilungen zu senden. Wie nachstehend näher erläutert wird, kann das V2V-Modul 120b beispielsweise programmiert sein, um ein Durchschlängelungssignal zu senden, welches Fahrzeugen in der Nähe anzeigt, dass sich das Motorrad 304 durchschlängelt.
  • Das Detektionsmodul 120a kann eine elektronische Vorrichtung umfassen, die programmiert ist, um das Begrenzungssignal zu empfangen und anhand des Begrenzungssignals zu ermitteln, ob das Motorrad 304 ein Durchschlängelungsmanöver vornimmt. Das Detektionsmodul 120a kann programmiert sein, um das Begrenzungssignal zu verarbeiten. Das Verarbeiten des Begrenzungssignals kann das Verarbeiten der Videoeinspeisung umfassen, die von dem Fahrspurdetektionsmodul 126 erfasst wurde, um zu ermitteln, wo sich die Fahrspurmarkierungen 302 relativ zu dem Motorrad 304 befinden.
  • Unter Hinwenden nun zu 5 kann das Detektionsmodul 120a die Position der Fahrspurbegrenzung mit einer Mittelachse 502 des Motorrads 304 vergleichen. Die Mittelachse 502 kann eine fiktive Linie sein, die sich durch eine Mitte des Motorrads 304 erstreckt. Das Detektionsmodul 120a kann ermitteln, dass das Motorrad 304 das Durchschlängelungsmanöver ausführt, wenn die Fahrspurbegrenzung mit der Mittelachse 502 ausgerichtet ist oder sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dieser befindet. Der vorbestimmte Abstand kann auf der Gesamtbreite des Motorrads 304 beruhen. Beispielsweise kann der vorbestimmte Abstand z.B. 50% der Breite des Motorrads 304, 25% der Breite des Motorrads 304, 10% der Breite des Motorrads 304 etc. betragen. Zudem muss sich das Motorrad 304 bei Durchschlängeln nicht genau parallel zur Fahrspurbegrenzung fortbewegen. Die Mittelachse 502 und die Fahrspurbegrenzung schneiden sich somit wahrscheinlich.
  • Das Detektionsmodul 120a kann programmiert sein, um das Durchschlängelungsmanöver zu erkennen, wenn die Mittelachse 502 die Fahrspurbegrenzung eine vorbestimmte Zeit lang schneidet, z.B. um Durchschlängeln von einem Spurwechsel zu unterscheiden.
  • Unter Verweis auf 6 kann statt des Vergleichens der Position der Fahrspurbegrenzung mit der Mittelachse 502 das Detektionsmodul 120a alternativ programmiert sein, um zu ermitteln, ob sich die Fahrspurbegrenzung zwischen zwei fiktiven parallelen Linien 602 befindet, die sich entlang der Länge des Motorrads 304 erstrecken. Der Abstand zwischen den parallelen Linien 602 kann auf der Breite des Motorrads 304 beruhen. Beispielsweise kann der Abstand zwischen den parallelen Linien 602 z.B. 50% der Breite des Motorrads 304, 25% der Breite des Motorrads 304, 10% der Breite des Motorrads 304 etc. betragen. Das Detektionsmodul 120a kann programmiert sein, um das Durchschlängelungssignal als Reaktion darauf, dass z.B. die Fahrspurbegrenzung eine der parallelen Linien 602 schneidet und einen vorbestimmten Zeitraum zwischen den parallelen Linien 602 verbleibt, zu erzeugen (um z.B. Durchschlängeln von einem einfachen Spurwechsel zu unterscheiden).
  • Das Detektionsmodul 120a kann programmiert sein, um ein Durchschlängelungssignal zu erzeugen und auszugeben, wenn das Detektionsmodul 120a ermittelt, dass das Motorrad 304 ein Durchschlängelungsmanöver ausführt. Das Durchschlängelungssignal kann mit einem Befehl zu dem V2V-Modul 120b übermittelt werden, das Durchschlängelungssignal zu Fahrzeugen in der Nähe zu senden. Fahrzeuge, die das Durchschlängelungssignal erhalten, können ihre jeweiligen Fahrer informieren, dass sich das Motorrad 304 durchschlängelt. Autonome Fahrzeuge in der Nähe können sich als Reaktion auf das Erhalten des Durchschlängelungssignals von der Fahrspurbegrenzung wegbewegen, um dem Motorrad 304 mehr Raum zum Manövrieren zu geben.
  • 5 und 6 sind beispielhafte Bilder 500, 600, die von dem Detektionsmodul 120a verarbeitet werden können, um zu ermitteln, ob das Durchschlängelungssignal zu senden ist. Die Bilder 500, 600 können von z.B. einer Kamera 310, die mit dem Steuergerät 118 gekoppelt ist, erfasst werden.
  • Unter Verweis auf 5 erstreckt sich, wie vorstehend erläutert, eine Mittelachse 502 durch eine Mitte des Motorrads 304. Die Fahrspurbegrenzung befindet sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der Mittelachse 502, so dass das Detektionsmodul 120a ermitteln kann, dass sich das Motorrad 304 durchschlängelt. Dadurch kann das Detektionsmodul 120a das Durchschlängelungssignal erzeugen und das Durchschlängelungssignal zu dem V2V-Modul 102b ausgeben. Das V2V-Modul 120b kann das Durchschlängelungssignal zu Fahrzeugen in der Nähe senden. Die Fahrspurbegrenzung muss nicht perfekt mit der Mittelachse 502 ausgerichtet sein. Solange die Fahrspurbegrenzung sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der Mittelachse 502 befindet, kann das Detektionsmodul 120a ermitteln, dass sich das Motorrad 304 durchschlängelt. Zudem muss sich das Motorrad 304 nicht genau parallel zur Fahrspurbegrenzung fortbewegen. Die Mittelachse 502 und die Fahrspurbegrenzung schneiden sich somit wahrscheinlich. Das Detektionsmodul 120a kann programmiert sein, um das Durchschlängelungsmanöver zu erkennen, wenn die Mittelachse 502 die Fahrspurbegrenzung eine vorbestimmte Zeit lang schneidet, so dass Spurwechsel von Durchschlängeln unterschieden werden kann.
  • Unter Verweis nun auf 6 wurde die Mittelachse 502 durch parallele Linien 602 ersetzt. Wenn sich die Fahrspurbegrenzung zwischen den parallelen Linien 602 befindet, kann das Detektionsmodul 120a das Durchschlängelungssignal erzeugen und das Durchschlängelungssignal zu dem V2V-Modul 120b ausgeben, das wie vorstehend beschrieben das Durchschlängelungssignal zu Fahrzeugen in der Nähe senden kann. Das Detektionsmodul 120a kann daher programmiert sein, um das Durchschlängelungssignal als Reaktion darauf, dass z.B. die Fahrspurbegrenzung eine der parallelen Linien 602 schneidet und einen vorbestimmten Zeitraum zwischen den parallelen Linien 602 verbleibt, zu erzeugen (um z.B. Durchschlängeln von einem einfachen Spurwechsel zu unterscheiden).
  • 7 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses 700, der von dem Motorradsteuergerät 118 ausgeführt werden kann, um Fahrzeuge in der Nähe zu informieren, dass ein Durchschlängelungsmanöver ausgeführt wird. Der Prozess 700 kann ausgeführt werden, wenn das Motorrad 304 eingeschaltet wird, und kann weiter ablaufen, bis das Motorrad 304 abgestellt anderweitig nicht mehr gefahren wird.
  • Bei Block 702 kann das Detektionsmodul 120a ein Bild eines Bereichs vor dem Motorrad 304 erfassen. Das Bild kann von dem Fahrspurdetektionsmodul 120 mithilfe von Bildern von der nach vorne weisenden Kamera 310 erfasst werden. Das Fahrspurdetektionsmodul 126 kann ein Begrenzungssignal erzeugen, das die Position der Fahrspurbegrenzung relativ zu dem Motorrad 304 darstellt, und das Begrenzungssignal kann zu dem Detektionsmodul 120a gesendet werden.
  • Bei Block 704 kann das Detektionsmodul 120a das Begrenzungssignal verarbeiten. Das Detektionsmodul 120a kann das Begrenzungssignal von dem Fahrspurdetektionsmodul 126 erhalten, und das Verarbeiten des Begrenzungssignals kann das Extrahieren der Position der Fahrspurbegrenzung aus dem Begrenzungssignal und das Vergleichen der Position der Fahrspurbegrenzung mit einer Mittelachse 502 (siehe 5) des Motorrads 304 oder zwei parallelen Linien 602 (siehe 6), die sich entlang einer Länge des Motorrads 304 erstrecken, umfassen. Durch Vergleichen der Position der Fahrspurbegrenzung mit der Mittelachse 502 oder parallelen Linien 602 kann das Detektionsmodul 120a ermitteln, ob sich das Motorrad 304 durchschlängelt.
  • Bei Entscheidungsblock 706 kann das Durchschlängelungsmitteilungssystem 105 ermitteln, ob sich das Motorrad 304 durchschlängelt. Beispielsweise kann das Detektionsmodul 120a beruhend z.B. darauf, ob die Fahrspurbegrenzung mit der Mittelachse 502 ausgerichtet ist oder sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands davon befindet oder ob sich die Fahrspurbegrenzung zwischen den parallelen Linien 602 befindet, ermitteln, ob sich das Motorrad 304 durchschlängelt. Alternativ oder zusätzlich kann das Detektionsmodul 120a ermitteln, dass sich das Motorrad 304 durchschlängelt, wenn die Fahrspurbegrenzung die Mittellinie eine vorbestimmte Zeit lang schneidet. Wenn das Detektionsmodul 120a ermittelt, dass sich das Motorrad 304 durchschlängelt, kann der Prozess 700 zu Block 708 vorrücken. Ansonsten kann der Prozess 700 zu Block 702 zurückkehren.
  • Bei Block 708 kann das Motorradsteuergerät 118 das Durchschlängelungssignal erzeugen und senden. Das Detektionsmodul 120a kann das Durchschlängelungssignal erzeugen, das anzeigt, dass das Motorrad 304 ein Durchschlängelungsmanöver ausführt, und kann das Durchschlängelungssignal zu dem V2V-Modul 120 mit dem Befehl senden, das Durchschlängelungssignal zu Fahrzeugen in der Nähe zu senden. Das V2V-Modul 120b kann das Durchschlängelungssignal gemäß einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll senden, etwa dem DSRC-Protokoll (Dedicated Short Range Communication). Der Prozess 700 kann nach Senden des Durchschlängelungssignals zu Block 702 vorrücken. Demgemäß kann das Durchschlängelungssignal wiederholt gesendet werden 708, solange ein Durchschlängeln des Motorrads 304 ermittelt wird.
  • Die vorliegende Erfindung kann in anderen spezifischen Formen verkörpert sein, ohne von ihrem Wesen oder ihren wesentlichen Merkmalen abzuweichen. Die beschriebenen Ausführungsformen sind in jeder Hinsicht nur als veranschaulichend und nicht als einschränkend zu betrachten. Beispielsweise können Hinweise auf ein Motorrad in der gesamten Anmeldung auf ein beliebiges Fahrzeug übertragbar sein, das in der Lage ist, ein Durchschlängeln auszuführen, etwa ein dreirädriges Fahrzeug, Fahrrad oder eine andere Art von Fahrzeug, das so bemessen ist, dass es zwischen Fahrzeuge passt, die benachbarte Fahrspuren einnehmen. Der Schutzumfang der Erfindung wird daher durch die beigefügten Ansprüche, statt durch die vorstehende Beschreibung aufgezeigt. Alle Änderungen, die in den Sinn und Bereich der Äquivalenz der Ansprüche fallen, sind innerhalb ihres Schutzumfangs aufzunehmen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 14/741591 [0020]

Claims (20)

  1. Steuergerät für ein autonomes Fahrzeug, umfassend: ein oder mehrere Verarbeitungsvorrichtungen, die programmiert sind, um von einem ersten Fahrzeug eine Mitteilung zu erhalten, wobei die Mitteilung anzeigt, dass sich das erste Fahrzeug zwischen Fahrspuren durchschlängelt; dem ersten Fahrzeug eine Bestätigung der Mitteilung zu übermitteln; und als Reaktion auf die Mitteilung eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs in einen Bereich zwischen Fahrspuren, der benachbart zu einer Fahrspur ist, in der sich das autonome Fahrzeug fortbewegt, einzuschränken.
  2. Steuergerät nach Anspruch 1, wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen weiterhin programmiert sind, um durch Übermitteln eines Funksignals zu dem ersten Fahrzeug dem ersten Fahrzeug eine Bestätigung zu übermitteln.
  3. Steuergerät nach Anspruch 1, wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen weiterhin programmiert sind, um durch Blinkleuchten, die sich an einer Seite des autonomen Fahrzeugs befinden, die zu dem Bereich zwischen Fahrspuren weist, dem ersten Fahrzeug eine Bestätigung zu übermitteln.
  4. Steuergerät nach Anspruch 3, wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen weiterhin programmiert sind, um die Mitteilung zu einem oder mehreren anderen Fahrzeugen, die benachbart zu dem Fahrzeug sind und sich an einer Seite des Bereichs zwischen Fahrspuren befinden, weiterzuleiten.
  5. Steuergerät nach Anspruch 4, wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen weiterhin programmiert sind, um ein Blinken der Leuchten mit dem einen oder den mehreren anderen Fahrzeugen zu koordinieren, um entlang des Bereichs zwischen Fahrspuren eine Durchschlängelungszone zu definieren.
  6. Steuergerät nach Anspruch 1, wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen weiterhin programmiert sind, um durch Unterlassen des Ausführens von Spurwechsel Bewegung des autonomen Fahrzeugs in den Bereich zwischen Fahrspuren einzuschränken.
  7. Steuergerät nach Anspruch 1, wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen weiterhin programmiert sind, um durch Bewegen des autonomen Fahrzeugs weg von dem Bereich zwischen Fahrspuren Bewegung des autonomen Fahrzeugs in den Bereich zwischen Fahrspuren einzuschränken.
  8. Steuergerät nach Anspruch 1, wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen weiterhin programmiert sind, um: einen Spurwechsel über den Bereich zwischen Fahrspuren zu detektieren, der durch einen Fahrer des autonomen Fahrzeugs und das Steuergerät ausgelöst wird; als Reaktion auf das Detektieren des Spurwechsels dem ersten Fahrzeug eine zweite Mitteilung über ein drahtloses Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll zu übermitteln, wobei die zweite Mitteilung anzeigt, dass sich das autonome Fahrzeug anschickt, den Spurwechsel vorzunehmen.
  9. Steuergerät nach Anspruch 1, wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen mit mindestens einem von: Lenkungsaktor, Gaspedalaktor und Bremsenaktor gekoppelt sind; und wobei der eine oder die mehreren Prozessoren weiterhin programmiert sind, um durch Aktivieren eines oder mehrerer von: Lenkungsaktor, Gaspedalaktor und Bremsenaktor zum Einschränken von Bewegung in den Bereich zwischen Fahrspuren Bewegung des autonomen Fahrzeugs in den Bereich zwischen Fahrspuren einzuschränken.
  10. Steuergerät nach Anspruch 9, wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen weiterhin mit einer oder mehreren Erfassungsvorrichtungen gekoppelt sind; und wobei die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen weiterhin programmiert sind, um: ein oder mehrere Ausgaben von der einen oder den mehreren Erfassungsvorrichtungen zu erhalten; eine Reihe von potentiellen Hindernissen aus den Ausgaben der einen oder der mehreren Erfassungsvorrichtungen zu identifizieren; mögliche Kollisionen zwischen dem autonomen Fahrzeug und der Reihe von möglichen Hindernissen zu beurteilen; und mindestens eines von: Lenkungsaktor, Gaspedalaktor und Bremsenaktor des autonomen Fahrzeugs, die ein Vermeiden von Kollisionen mit der Reihe von möglichen Hindernissen und dem ersten Fahrzeug bewirken, zu aktivieren.
  11. Verfahren, umfassend: Erhalten, durch ein Steuergerät eines autonomen Fahrzeugs, einer Mitteilung von einem ersten Fahrzeug, wobei die Mitteilung anzeigt, dass sich das erste Fahrzeug durchschlängelt, wobei das Steuergerät ein oder mehrere Verarbeitungsvorrichtungen umfasst; Übermitteln, durch das Steuergerät, einer Bestätigung der Mitteilung zu dem ersten Fahrzeug; und als Reaktion auf die Mitteilung Einschränken durch das Steuergerät einer Bewegung des autonomen Fahrzeugs in einen Bereich zwischen Fahrspuren, der benachbart zu einer Fahrspur ist, in der sich das autonome Fahrzeug fortbewegt.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, welches weiterhin das Übermitteln der Bestätigung zu dem ersten Fahrzeug durch Übermitteln eines Funksignals zu dem ersten Fahrzeug umfasst.
  13. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Übermitteln einer Bestätigung zu dem ersten Fahrzeug das Aktivieren durch das Steuergerät von Blinkleuchten umfasst, die sich an einer Seite des autonomen Fahrzeugs befinden, die zu dem Bereich zwischen Fahrspuren weist.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, welches weiterhin das Weiterleiten der Mitteilung zu dem einen oder den mehreren anderen Fahrzeugen, die benachbart zu dem Fahrzeug sind und sich an einer Seite des Bereichs zwischen Fahrspuren befinden, umfasst.
  15. Verfahren nach Anspruch 14, welches weiterhin durch das Steuergerät das Koordinieren des Blinkens von Leuchten mit dem einen oder den mehreren anderen Fahrzeugen umfasst, um entlang des Bereichs zwischen Fahrspuren eine Durchschlängelungszone zu definieren.
  16. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Einschränken von Bewegung des autonomen Fahrzeugs in den Bereich zwischen Fahrspuren weiterhin das Unterlassen des Ausführens von Spurwechsel umfasst.
  17. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Einschränken von Bewegung des autonomen Fahrzeugs in den Bereich zwischen Fahrspuren weiterhin das Ausführen von Spurwechsel bei einer langsameren Geschwindigkeit umfasst.
  18. Verfahren nach Anspruch 11, weiterhin umfassend: Detektieren durch das Steuergerät eines Spurwechsels über den Bereich zwischen Fahrspuren, der durch einen Fahrer des autonomen Fahrzeugs und das Steuergerät ausgelöst wird; als Reaktion auf das Detektieren des Spurwechsels Übermitteln durch das Steuergerät einer zweiten Mitteilung über ein drahtloses Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll zu dem ersten Fahrzeug, wobei die zweite Mitteilung anzeigt, dass sich das autonome Fahrzeug anschickt, den Spurwechsel vorzunehmen.
  19. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Steuergerät mit mindestens einem von: Lenkungsaktor, Gaspedalaktor und Bremsenaktor gekoppelt ist, wobei das Verfahren weiterhin umfasst: Einschränken von Bewegung des autonomen Fahrzeugs in den Bereich zwischen Fahrspuren durch Aktivieren eines oder mehrerer von: Lenkungsaktor, Gaspedalaktor und Bremsenaktor, um Bewegung in den Bereich zwischen Fahrspuren einzuschränken.
  20. Verfahren nach Anspruch 19, weiterhin umfassend: Erhalten durch das Steuergerät einer oder mehrerer Ausgaben von der einen oder den mehreren Erfassungsvorrichtungen; Identifizieren durch das Steuergerät einer Reihe von potentiellen Hindernissen aus den Ausgaben der einen oder der mehreren Erfassungsvorrichtungen; Beurteilen durch das Steuergerät von möglichen Kollisionen zwischen dem autonomen Fahrzeug und der Reihe von möglichen Hindernissen; und Aktivieren durch das Steuergerät mindestens eines von: Lenkungsaktor, Gaspedalaktor und Bremsenaktor des autonomen Fahrzeugs, die ein Vermeiden von Kollisionen mit der Reihe von möglichen Hindernissen und dem ersten Fahrzeug bewirken.
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