CN104603856A - 碰撞判定装置和碰撞判定方法 - Google Patents

Abstract

一种碰撞判定装置，具备：雷达检测部，其通过雷达波来检测车辆前方的物体；图像检测部，其对车辆前方进行拍摄，并通过拍摄到的图像来检测物体；以及碰撞判定部，其基于使用雷达检测部的检测结果和图像检测部的检测结果生成的合成目标，判定车辆与物体的碰撞；碰撞判定部在辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。

Description

碰撞判定装置和碰撞判定方法

技术领域

本发明涉及对车辆与物体的碰撞进行判定的碰撞判定装置和碰撞判定方法。

背景技术

以往，作为碰撞判定装置和碰撞判定方法，例如，已知有如日本特开2005-84034号公报所记载那样，使用雷达传感器的检测结果和图像传感器的检测结果生成物体的合成目标，基于生成的合成目标来判定车辆与物体的碰撞的装置和方法。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2005-84034号公报

发明内容

发明要解决的问题

在这样的装置和方法中，在车辆减速时，可想象如下情况：由于追踪精度的降低而无法高精度地算出物体的速度，与定速行驶时相比，图像检测的精度降低。并且，会对基于图像检测的结果进行的碰撞判定造成影响。

因此，本发明的目的在于提供一种能够抑制因图像检测的精度降低而对碰撞判定造成的影响的碰撞判定装置和碰撞判定方法。

用于解决问题的手段

本发明的碰撞判定装置具备：雷达检测部，其通过雷达波来检测车辆前方的物体；图像检测部，其对车辆前方进行拍摄，并通过拍摄到的图像来检测物体；和碰撞判定部，其基于使用雷达检测部的检测结果和图像检测部的检测结果生成的合成目标，来判定车辆与物体的碰撞；碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。

由此，在车辆减速时，由于将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定，所以在将横穿步行者等在车辆的行进方向上几乎不移动的物体作为判定对象的情况下，即使图像检测的精度因车辆的减速而降低，也能够抑制对碰撞判定造成的影响。

另外，也可以是，在基于图像检测部的检测结果判定为在车辆减速之前车辆的行进方向上的物体的速度为0的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在物体没有被雷达检测部检测到的情况下，也能够有效地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在进一步基于图像检测部的检测结果判定为在车辆减速之前与车辆的行进方向交叉的方向上的物体的速度超过了0的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，能够在确认了物体是例如横穿步行者之后高精度地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在基于雷达检测部的检测结果判定为在车辆减速之前车辆的行进方向上的物体的速度为0的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在减速时物体没有被雷达检测部检测到的情况下，也能够使用雷达检测部的过去的结果有效地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在基于合成目标判定为在车辆减速之前车辆的行进方向上的物体的速度为0的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在减速时没有生成合成目标的情况下，也能够使用过去的合成目标有效地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在物体没有被雷达检测部检测到的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在物体没有被雷达检测部检测到而没有生成合成目标的情况下，也能够有效地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在物体存在于雷达检测部的检测范围外且图像检测部的检测范围内的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在物体偏离雷达检测部的检测范围而没有生成合成目标的情况下，也能够有效地将进行碰撞判定。

另外，也可以是，在判定为物体是横穿车辆前方的步行者的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，能够在确认了物体是横穿步行者之后高精度地进行碰撞判定。

另外，雷达检测部也可以通过毫米波来检测车辆前方的物体。

本发明的碰撞判定方法，通过雷达波进行车辆前方的物体的检测，并且通过车辆前方的拍摄图像进行物体的检测，基于使用雷达检测的检测结果和图像检测的检测结果生成的合成目标来判定车辆与物体的碰撞，包括：在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够抑制因图像检测的精度降低而对碰撞判定造成影响的碰撞判定装置和碰撞判定方法。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的碰撞判定装置的结构的框图。

图2是表示雷达和立体照相机的检测范围的图。

图3是表示假想的碰撞判定处理的状况的图。

图4是表示碰撞判定装置的动作的流程图。

图5是表示图4所示的碰撞判定装置的动作的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。此外，在附图的说明中，对相同要素标注相同标号，省略重复的说明。

首先，参照图1和图2，对本发明的实施方式的碰撞判定装置的结构进行说明。碰撞判定装置是搭载于车辆、使用雷达传感器和图像传感器来判定车辆与物体的碰撞的装置。

图1是表示实施方式的碰撞判定装置的结构的框图。如图1所示，碰撞判定装置具备速度传感器11、雷达12、立体照相机13以及ECU20(Electronic Control Unit：电子控制单元)。

速度传感器11检测车辆的速度。作为速度传感器11，例如可以使用车轮速传感器。速度传感器11向ECU20供给所检测到的车辆速度。

雷达12作为利用雷达波来检测车辆前方的物体的雷达检测部(雷达传感器)发挥功能，向车辆前方发送雷达波(电磁波)，接收从物体反射的雷达波。作为雷达12，例如可以使用微波雷达、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达。雷达12向ECU20供给表示物体的检测结果的雷达检测信息。

立体照相机13作为对车辆前方进行拍摄、并利用拍摄到的图像来检测物体的图像检测部(图像传感器)发挥功能。作为立体照相机13，例如可以使用CCD(Charge-Coupled Device：电荷耦合元件)、CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)。立体照相机13作为多个照相机设置在车辆的前面或车厢。立体照相机13向ECU20供给表示物体的检测结果的图像检测信息。此外，也可以代替立体照相机13而使用单一的照相机。

ECU20具备雷达目标生成部21、图像目标生成部22、合成目标生成部23以及碰撞判定部24。ECU20以CPU、ROM、RAM等为主体，通过由CPU执行程序而实现雷达目标生成部21、图像目标生成部22、合成目标生成部23以及碰撞判定部24的功能。此外，ECU20既可以构成为单一单元，也可以构成为多个单元。

雷达目标生成部21基于来自雷达12的雷达检测信息生成雷达目标。雷达目标具有与根据以车辆为基准的坐标求出的、距物体的距离和物体的横向位置相关的目标信息。

雷达目标的目标信息基于来自雷达12的雷达检测信息而算出。距物体的距离表示车辆的行进方向上的从车辆(雷达12)到物体的距离，基于从雷达12发送雷达波到雷达波从物体反射而被接收到为止的时间而算出。物体的横向位置表示与车辆的行进方向正交的方向上的从车辆(雷达12)到物体的距离，基于从物体反射而被接收到的雷达波的方向(角度)而算出。雷达目标的横向位置是由雷达12检测到的物体的位置的信息，不包括物体的横向宽度的信息。

图像目标生成部22基于来自立体照相机13的图像检测信息生成图像目标。图像目标具有与根据以车辆为基准的坐标求出的、距物体的距离和物体的横向位置相关的目标信息。

图像目标的目标信息基于构成立体照相机13的左右照相机的图像检测信息的偏差，通过三角测量的原理算出，或者基于前方车辆的车牌等的检测尺寸和位置而算出。距物体的距离表示车辆的行进方向上的从车辆(立体照相机13)到物体的距离。物体的横向位置表示与车辆的行进方向正交的方向上的从车辆(立体照相机13)到物体的距离。图像目标的横向位置也包括从图像检测到的物体的横向范围、即物体的横向宽度的信息。在算出目标信息时，也可以为了减少算出误差而进行使算出值平均化等的处理。

合成目标生成部23使用雷达目标和图像目标的目标信息、即雷达12和立体照相机13的检测结果来生成物体的合成目标。合成目标基于雷达目标和图像目标的目标信息，通过核对双方的目标来生成。双方的目标基于双方的目标的目标信息的类似度、即距物体的距离和物体的横向位置的类似度来核对。合成目标具有与距物体的距离和物体的横向位置(包括横向宽度)相关的目标信息。合成目标的目标信息基于雷达目标和图像目标的目标信息，具有比雷达目标或图像目标单独的目标信息高的精度。

图2是表示雷达12和立体照相机13的检测范围A1、A2的图。如图2所示，雷达12的检测范围A1比立体照相机13的检测范围A2窄。因此，在车辆C的斜前方，存在在雷达12的检测范围A1的外侧仅能由立体照相机13检测的区域。并且，如图2所示，在物体存在于双方的传感器12、13的检测范围A1、A2内的期间生成合成目标，而当物体脱离雷达12的检测范围A1时不会生成目标。

返回图1的说明，碰撞判定部24关于雷达目标、图像目标以及合成目标，分别算出碰撞判定用的参数。作为参数，例如算出目标距离、碰撞概率、存在概率以及碰撞横向位置。

目标距离意味着车辆的行进方向上的距目标的距离，碰撞概率意味着车辆与对应于目标的物体碰撞的概率，存在概率意味着对应于目标的物体实际存在的概率，碰撞横向位置意味着预想到与对应于目标的物体的碰撞的横向位置(与车辆的行进方向正交的方向上的位置)。目标距离、碰撞概率、存在概率以及碰撞横向位置基于各目标的移动状况而求出。各目标的参数与各目标的目标信息一并在RAM等存储器中存储预定期间，根据需要而被读出。

碰撞判定部24基于合成目标来进行碰撞判定。碰撞判定部24在合成目标的参数满足预定的阈值的情况下，基于碰撞时间是否低于阈值来判定与物体的碰撞可能性。碰撞时间通过使用合成目标的目标信息而将距物体的距离除以物体的相对速度(距物体的距离的每单位时间的变化量)而算出。碰撞可能性的判定结果例如被用于防撞辅助等，所述防撞辅助通过向驾驶员报知、对车辆的制动或操舵介入控制而实现。

另外，在没有生成雷达目标而仅生成图像目标的状况下，碰撞判定部24基于图像目标进行碰撞判定。碰撞判定部24基于是否图像目标的参数满足预定的阈值且碰撞时间低于阈值，来判定与物体的碰撞可能性。碰撞时间通过使用图像目标的目标信息而将距物体的距离除以物体的相对速度而算出。

在此，如后所述，在车辆减速时，碰撞判定部24将车辆的行进方向上的物体的速度(以下，称为纵向速度)设为0来进行碰撞判定。在此，所谓速度0包括在严格意义上不是0而是大致0的速度。更具体而言，若物体的纵向速度为1.5m/s左右以下、特别是1.0m/s左右以下，则将物体的纵向速度当作是大致0。此外，物体的速度是基于物体的相对速度和车辆速度求出的绝对速度。这样的碰撞判定特别是在物体没有被雷达12检测到的情况下、在物体存在于雷达12的检测范围外且立体照相机13的检测范围内的情况下、或者在判定为物体是横穿步行者的情况下进行。

接着，参照图3～图5，对碰撞判定装置的动作进行说明。首先，参照图3，对假想的碰撞判定处理进行说明。图3是表示假想的碰撞判定处理的状况的图。

在图3中，与雷达12和立体照相机13的检测范围A1、A2一起，以时间序列示出了由各传感器12、13生成的目标的位置的变化。作为目标，假想横穿行驶中的车辆C的前方的例如步行者P。

步行者P正以在与车辆C的行进方向交叉的方向、特别是正交的方向上接近车辆C的方式移动。步行者P被视为在车辆C的行进方向上几乎不移动的“静止物”。步行者P通过车辆C与步行者P的相对移动而在双方的传感器12、13的检测范围A1、A2的交界附近移动。为了应对这样的状况，在上述碰撞判定处理中，进行如下处理。

关于图像目标，对如下的第1条件进行判定：目标存在且正将目标当作静止物体而进行追踪。然后，在判定为满足第1条件的情况下，算出目标的碰撞概率。碰撞概率通过在每个处理周期中基于目标的移动轨迹求出移动矢量，并基于多个处理周期求出的移动矢量求出车辆与对应于目标的物体碰撞的概率而算出。由此，碰撞概率的精度通过连续生成目标而提高。另一方面，在没有判定为正将目标当作静止物体而进行追踪的情况下，目标是静止物体的可能性低，所以重置(reset)碰撞概率。

关于雷达目标和图像目标，对如下的第2条件进行判定：存在双方的目标且双方的目标各自的碰撞概率超过了对应的预定的阈值。然后，在判定为满足第2条件的情况下，基于合成目标的碰撞时间进行碰撞判定。另一方面，在没有判定为满足第2条件的情况下，由于无法有效地进行碰撞判定，所以不进行碰撞判定。

在此，在上述碰撞判定处理中，例如如图3所示，在车辆减速时，认为图像的检测状态变得不连续。并且，由于追踪精度的降低，无法高精度地算出物体的速度，图像检测的精度会降低。另外，作为其结果，也存在如下情况：图像目标的碰撞概率随之被重置，或者图像目标的碰撞概率变得不超过阈值。因此，会对基于图像检测的结果进行的碰撞判定造成影响。

接着，参照图4和图5，对碰撞判定装置的动作进行说明。图4是表示碰撞判定装置的动作的流程图。图5是表示图4所示的碰撞判定处理的状况的图。

如图4所示，雷达目标生成部21在雷达12的检测范围内存在物体的情况下生成雷达目标(步骤S11)。图像目标生成部22在立体照相机13的检测范围内存在物体的情况下生成图像目标(S12)。合成目标生成部23在能够得到雷达目标和图像目标的核对的情况下生成合成目标，在不能得到核对的情况下不生成合成目标或者解除合成目标的生成状态(S13)。

碰撞判定部24关于雷达目标、图像目标以及合成目标，分别算出碰撞判定用的参数(S14)。碰撞判定部24基于图像目标的生成状况判定是否存在图像目标(S15)。

在判定为存在图像目标的情况下，碰撞判定部24判定车辆是否正在减速、即是否处于减速期间(S16)。在此，该判定例如基于由速度传感器11检测的车辆速度的微分值或车辆行驶控制所使用的要求减速度(均为负值)是否低于阈值来进行，或者基于是否正在执行警报制动、事前制动或介入制动来进行。

在判定为车辆正在减速的情况下，碰撞判定部24判定图像检测的精度是否因车辆的减速而降低(S17)。该判定通过判定是否伴随车辆的减速而例如图像目标的移动轨迹变得不连续、或者图像目标正被当作移动物体进行追踪来进行。

在判定为图像检测的精度降低的情况下，碰撞判定部24将静止物体追踪标志激活(S18)。静止物体追踪标志是指表示正将图像目标当作静止物体进行追踪的标志。

碰撞判定部24判定静止物体追踪标志是否激活(S19)。然后，在判定为标志激活的情况下，碰撞判定部24将图像目标视为静止物体，将图像目标的纵向速度设为0来算出图像目标的碰撞概率(S20)。在此，纵向速度0包括在严格意义上不是0而是大致0的速度。另一方面，在没有判定为标志激活的情况下，由于图像目标是静止物体的可能性低，所以碰撞判定部24重置图像目标的碰撞概率(S21)。

在此，在S20中，由于图像检测的精度因车辆的减速而降低，所以碰撞判定部24将物体视为静止物体，将物体的纵向速度设为0来判定碰撞可能性。也就是说，碰撞判定部24不使用基于图像目标的目标信息、特别是距物体的距离的变化而算出的物体的纵向速度，而是将物体的纵向速度设为0来算出图像目标的碰撞概率。在此，纵向速度0包括在严格意义上不是0而是大致0的速度。由此，能够抑制伴随车辆的减速的图像检测的精度降低而对碰撞判定造成的影响。

碰撞判定部24判定目标的碰撞概率是否超过了阈值(S22)。然后，在判定为碰撞概率超过了阈值的情况下，碰撞判定部24基于目标的碰撞时间进行碰撞判定(S23)。

在此，在生成雷达目标和图像目标、且双方的目标的碰撞概率超过了各自对应的阈值的情况下，基于合成目标的碰撞时间进行碰撞判定。另一方面，在仅生成图像目标、且图像目标的碰撞概率超过了阈值的情况下，基于图像目标的碰撞时间进行碰撞判定。

此外，在S15中没有判定为存在图像目标的情况下，在S16中没有判定为车辆正在减速的情况下，或者在S17中没有判定为图像检测的精度降低的情况下，处理结束。另外，在S22中没有判定为目标的碰撞概率超过了阈值的情况下，处理也结束。

另外，碰撞判定部24也可以判定车辆减速前的物体的纵向速度是否为0，在满足该条件的情况下，将车辆减速时的纵向速度设为0来进行碰撞判定。在该情况下，例如在S18中将静止物体追踪标志激活之前，判定车辆减速前的纵向速度。进而，碰撞判定部24也可以仅限于在减速前的与车辆的行进方向交叉的方向上的物体的速度超过了0的情况下进行上述判定。在此，纵向速度0包括在严格意义上不是0而是大致0的速度。

在此，作为车辆减速前的目标的纵向速度，也可以使用图像目标、雷达目标以及合成目标的某一纵向速度。在使用图像目标的纵向速度时，即使在物体没有被雷达12检测到的情况下，也能够有效地进行碰撞判定。在使用雷达目标的纵向速度时，即使在减速时物体没有被雷达12检测到的情况下，也能够使用雷达12的过去的结果有效地进行碰撞判定。在使用合成目标的纵向速度时，即使在减速时没有生成合成目标的情况下，也能够使用过去的合成目标有效地进行碰撞判定。

在图5中，与图3相对比地，以时间序列示出了图4所示的碰撞判定处理中的目标的位置的变化。在图4所示的碰撞判定处理中，如图5所示，即使在车辆C减速时，对应于图像目标的物体的检测状态也是连续的。即，即使追踪精度降低，由于将物体的速度设为0，所以能够抑制图像检测的精度降低。另外，作为结果，也能够抑制如下情况：图像目标的碰撞概率随之被重置，或者图像目标的碰撞概率变得不超过阈值。因此，能够抑制对基于图像检测的结果进行的碰撞判定造成的影响。

如以上说明那样，根据本实施方式的碰撞判定装置，在车辆减速时，将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来判定与物体的碰撞，因此，在将横穿步行者等在车辆的行进方向上几乎不移动的物体作为判定对象的情况下，即使图像检测的精度因车辆的减速而降低，也能够抑制对碰撞判定造成的影响。

另外，也可以在基于立体照相机13的检测结果判定为在车辆减速之前车辆的行进方向上的物体的速度为0的情况下，在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在物体没有被雷达12检测到的情况下，也能够有效地进行碰撞判定。

另外，还可以在基于立体照相机13的检测结果判定为在车辆减速之前与车辆的行进方向交叉的方向上的物体的速度超过了0的情况下，在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，能够在确认了物体是例如横穿步行者之后高精度地进行碰撞判定。

另外，也可以在基于雷达12的检测结果判定为在车辆减速之前与车辆的行进方向上的物体的速度为0的情况下，在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在减速时物体没有被雷达12检测到的情况下，也能够使用雷达12的过去的结果有效地进行碰撞判定。

另外，也可以在基于合成目标判定为在车辆减速之前车辆的行进方向上的物体的速度为0的情况下，在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在减速时没有生成合成目标的情况下，也能够使用过去的合成目标有效地进行碰撞判定。

另外，也可以在物体没有被雷达12检测到的情况下，在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在物体没有被雷达12检测到而没有生成合成目标的情况下，也能够有效地进行碰撞判定。

另外，也可以在物体存在于雷达12的检测范围外且立体照相机13的检测范围内的情况下，在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在物体偏离雷达12的检测范围而没有生成合成目标的情况下，也能够有效地进行碰撞判定。

另外，也可以在判定为物体是横穿车辆前方的步行者的情况下，在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，能够在确认了物体是横穿步行者之后高精度地进行碰撞判定。

另外，雷达12也可以通过毫米波来检测车辆前方的物体。

此外，前述实施方式对本发明的碰撞判定装置和碰撞判定方法的最佳实施方式进行了说明，本发明的碰撞判定装置和碰撞判定方法不限于本实施方式。本发明的碰撞判定装置和碰撞判定方法，也可以在不脱离各项权利要求所记载的发明的主旨的范围内对本实施方式的碰撞判定装置和碰撞判定方法进行变形，或者应用于其他事物。

例如，在上述实施方式的说明中，对由ECU20实现雷达目标生成部21和图像目标生成部22的功能的情况进行了说明。但是，也可以由单独的ECU、例如雷达传感器用ECU实现雷达目标生成部21的功能，由单独的ECU、例如图像传感器用ECU实现图像目标生成部22的功能。

另外，在上述实施方式的说明中，对雷达12和立体照相机13的检测范围A1、A2相对于车辆的行进方向左右对称且对称地重叠的情况下进行了说明。但是，只要双方的传感器12、13的检测范围A1、A2局部重叠、且存在不会被雷达12检测到而会被立体照相机13检测到的区域即可，不一定必须相对于车辆的行进方向左右对称且对称地重叠。

另外，在上述实施方式的说明中，对若物体的纵向速度为1.5m/s左右以下、特别是1.0m/s左右以下则将物体的纵向速度设为大致0的情况进行了说明。但是，将物体的纵向速度设为大致0的情况的上限值不限于1.5m/s左右或1.0m/s左右，可以根据需要适当设定。

标号说明

11…速度传感器，12…雷达，13…立体照相机，20…ECU，21…雷达目标生成部，22…图像目标生成部，23…合成目标生成部，24…碰撞判定部。

Claims (12)

1.一种碰撞判定装置，具备：

雷达检测部，其通过雷达波来检测车辆前方的物体；

图像检测部，其对所述车辆前方进行拍摄，并通过拍摄到的图像来检测所述物体；以及

碰撞判定部，其基于使用所述雷达检测部的检测结果和所述图像检测部的检测结果生成的合成目标，来判定所述车辆与所述物体的碰撞；

所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

2.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，其中，

在基于所述图像检测部的检测结果判定为在所述车辆减速之前所述车辆的行进方向上的所述物体的速度为0的情况下，所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

3.根据权利要求2所述的碰撞判定装置，其中，

而且，在基于所述图像检测部的检测结果判定为在所述车辆减速之前与所述车辆的行进方向交叉的方向上的所述物体的速度超过了0的情况下，所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

4.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，其中，

在基于所述雷达检测部的检测结果判定为在所述车辆减速之前所述车辆的行进方向上的所述物体的速度为0的情况下，所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

5.根据权利要求4所述的碰撞判定装置，其中，

而且，在基于所述雷达检测部的检测结果判定为在所述车辆减速之前与所述车辆的行进方向交叉的方向上的所述物体的速度超过了0的情况下，所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

6.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，其中，

在基于所述合成目标判定为在所述车辆减速之前所述车辆的行进方向上的所述物体的速度为0的情况下，所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

7.根据权利要求6所述的碰撞判定装置，其中，

而且，在基于所述合成目标判定为在所述车辆减速之前与所述车辆的行进方向交叉的方向上的所述物体的速度超过了0的情况下，所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的碰撞判定装置，其中，

在所述物体没有被所述雷达检测部检测到的情况下，所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

9.根据权利要求1～7中任一项所述的碰撞判定装置，其中，

在所述物体存在于所述雷达检测部的检测范围外且所述图像检测部的检测范围内的情况下，所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

10.根据权利要求1～7中任一项所述的碰撞判定装置，其中，

在判定为所述物体是横穿所述车辆前方的步行者的情况下，所述碰撞判定部在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的碰撞判定装置，其中，

所述雷达检测部通过毫米波来检测所述车辆前方的所述物体。

12.一种碰撞判定方法，通过雷达波来检测车辆前方的物体，并且通过所述车辆前方的拍摄图像来检测所述物体，

基于使用所述雷达检测的检测结果和所述图像检测的检测结果生成的合成目标，来判定所述车辆与所述物体的碰撞，其特征在于，

所述碰撞判定方法包括：

在所述车辆减速时将所述车辆的行进方向上的所述物体的速度设为0来进行碰撞判定。