JP7405163B2 - 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム - Google Patents
自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7405163B2 JP7405163B2 JP2022001824A JP2022001824A JP7405163B2 JP 7405163 B2 JP7405163 B2 JP 7405163B2 JP 2022001824 A JP2022001824 A JP 2022001824A JP 2022001824 A JP2022001824 A JP 2022001824A JP 7405163 B2 JP7405163 B2 JP 7405163B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- driving control
- autonomous driving
- grasping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 101
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 69
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 36
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 23
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 103
- 230000008569 process Effects 0.000 description 99
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 26
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 22
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 20
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 20
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 16
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 14
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 208000028752 abnormal posture Diseases 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 1
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000005043 peripheral vision Effects 0.000 description 1
- 230000029305 taxis Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、他車両把握部によって前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、制御切替部は、前方車両及び後方車両の両方の把握に基づき自律走行制御の開始を許可した後、ドライバによる開始指示操作に基づき自律走行制御を開始し、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し、自律走行制御の開始を許可した後、開始指示操作が行われるまでの間に、後方車両の把握が中断された場合でも、開始指示操作に基づき自律走行制御を開始する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両の走行速度を取得する車両情報取得部(73)と、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、他車両把握部によって前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、制御切替部は、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し、自律走行制御への移行後、後方車両の把握が中断された場合に自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、車両情報取得部にて取得される走行速度に応じて変更し、走行速度が所定値を超えている場合、走行速度が所定値未満である場合よりも、後方車両の把握の中断に基づき自律走行制御を解除する条件を緩和する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、他車両把握部によって前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、制御切替部は、自律走行制御への移行後における自車両の停止及び再発進の有無を把握し、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し、自車両の再発進があった場合、自車両の再発進がない場合よりも、後方車両の把握の中断に基づき自律走行制御を解除する条件を緩和することで、後方車両の把握の中断に起因する自律走行制御の解除を発生し難くする自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、自車両が走行する道路の道路形状を把握する道路形状把握部(75)と、他車両把握部によって前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、制御切替部は、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し、自律走行制御への移行後、後方車両の把握が中断された場合に、自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、道路形状把握部にて把握される道路形状に応じて変更し、カーブ形状又は道路勾配があるときに自律走行制御の継続が許可され易くする自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、他車両把握部によって前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、制御切替部は、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し、後方車両の把握の中断が所定時間以上継続した場合、自律走行制御の解除を決定する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、他車両把握部によって前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、制御切替部は、自律走行制御のうちの渋滞限定制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合、渋滞限定制御の継続を許可し、エリア限定制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合、エリア限定制御の解除を決定する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、他車両把握部によって前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、制御切替部は、自律走行制御のうちのエリア限定制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合、エリア限定制御の継続を許可し、渋滞限定制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合、渋滞限定制御の解除を決定する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、他車両把握部によって前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、他車両把握部は、自車両から後方車両までの後方車間距離(Db)に基づき、後方車両の自車両に対する近接状態を判定し、後方車両において前方の車間制御が機能しているか否かを判定し、制御切替部は、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し、後方車両が自車両に対し近接状態にある場合、前方車両及び後方車両の両方が把握されていても、自律走行制御の開始の不許可とし、後方車両が自車両に対し近接状態にあっても、後方車両にて車間制御が機能している場合には、自律走行制御の開始を許可する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、前方車両及び後方車両の両方の把握に基づき自律走行制御の開始を許可した後、ドライバによる開始指示操作に基づき自律走行制御を開始し(S316,S317)、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し(S47,S51)、自律走行制御の開始を許可した後、開始指示操作が行われるまでの間に、後方車両の把握が中断された場合でも、開始指示操作に基づき自律走行制御を開始する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、自車両の走行速度を取得し、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し、自律走行制御への移行後、後方車両の把握が中断された場合に自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、取得した走行速度に応じて変更し、走行速度が所定値を超えている場合、走行速度が所定値未満である場合よりも、後方車両の把握の中断に基づき自律走行制御を解除する条件を緩和する(S47,S51)、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、自律走行制御への移行後における自車両の停止及び再発進の有無を把握し(S45)、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し、自車両の再発進があった場合、自車両の再発進がない場合よりも、後方車両の把握の中断に基づき自律走行制御を解除する条件を緩和することで、後方車両の把握の中断に起因する自律走行制御の解除を発生し難くする(S47,S51)、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、自車両が走行する道路の道路形状を把握し(S46)、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し、自律走行制御への移行後、後方車両の把握が中断された場合に、自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、把握した道路形状に応じて変更し、カーブ形状又は道路勾配があるときに自律走行制御の継続が許可され易くする(S47,S51)、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可し(S47,S51)、後方車両の把握の中断が所定時間以上継続した場合、自律走行制御の解除を決定する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、自律走行制御のうちの渋滞限定制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合、渋滞限定制御の継続を許可し(S47,S51)、エリア限定制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合、エリア限定制御の解除を決定する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、前方車両及び後方車両の両方が把握される場合に、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、自律走行制御のうちのエリア限定制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合、自律走行制御の継続を許可し(S47,S51)、渋滞限定制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合、渋滞限定制御の解除を決定する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、自車両の周囲を走行する他車両のうちで、自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、自車両から後方車両までの後方車間距離(Db)に基づき、後方車両の自車両に対する近接状態を判定し(S415)、後方車両において前方の車間制御が機能しているか否かを判定し(S416)、後方車両が自車両に対し近接状態にある場合、前方車両及び後方車両の両方が把握されても、自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を不許可とし、後方車両が自車両に対し近接状態にあっても、後方車両にて車間制御が機能している場合には、自律走行制御の開始を許可し(S416)、自律走行制御への移行後に後方車両の把握が中断した場合でも、自律走行制御の継続を許可する(S47,S51)、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
本開示の第一実施形態による自動運転制御装置の機能は、図1に示す自動運転ECU(Electronic Control Unit)50bによって実現されている。自動運転ECU50bは、運転支援ECU50aと共に車両(以下、自車両Am)に搭載されている。自動運転ECU50bは、運転支援ECU50a等と共に自車両Amの自動運転システム50を構成している。自動運転システム50の搭載により、自車両Amは、自動運転機能を備えた自動運転車両となる。
制御切替部78は、渋滞時レベル3の自律走行制御への移行後、後方車両Abの把握が中断された場合に渋滞時レベル3の継続を許可するか否かの判断を、車両情報取得部73にて取得される現在の自車両Amの走行速度に応じて変更する。制御切替部78は、自車両Amの走行速度が所定の速度閾値(例えば、50km/h程度)を超えている場合、走行速度が速度閾値未満である場合よりも、後方車両Abの把握の中断に基づく解除条件を緩和する。
制御切替部78は、渋滞時レベル3への移行後に、自車両Amの停止及び再発進の有無を把握する。制御切替部78は、自車両Amの再発進があった場合、自車両Amの再発進がない場合よりも、後方車両Abの把握の中断に基づく解除条件を緩和する。以上により、自車両Amが停止とその後の再発進を行っていた場合の「シーン2」にて、制御切替部78は、後方車両Abが不検知となった場合でも、渋滞時レベル3の継続を決定する。一方で、自車両Amが停止や再発進を行っていない場合、制御切替部78は、他の条件が満たされると、後方車両Abが不検知となったことに基づき、渋滞時レベル3の終了を決定する。
他車両把握部74は、渋滞時レベル3への移行後に、後方車両Abの隣接レーンLnaへの車線変更を把握する。そして、制御切替部78は、隣接レーンLnaへの車線変更に起因して後方車両Abの把握が中断した場合の「シーン3」にて、渋滞時レベル3の継続を決定する。以上により、後方車両Abの車線変更により、後方車両Abが一時的に不検知(不存在)となったとしても、渋滞時レベル3による走行が継続される。
道路情報把握部75は、渋滞時レベル3への移行後に、自車両Amが走行する道路の道路形状を把握する。そして、制御切替部78は、後方車両Abの把握が中断された場合に渋滞時レベル3の継続を許可するか否かの判断を、道路情報把握部75にて把握される道路形状、具体的には、カーブ曲率及び道路勾配に応じて変更する。
渋滞把握部76は、渋滞時レベル3への移行後も、自車両Amの周囲の渋滞を把握する。制御切替部78は、自車両Amの周囲の渋滞が渋滞把握部76によって把握されている場合、後方車両Abの把握が中断しても自律走行制御の継続を許可する。この場合、渋滞把握部76は、後方車両Abの把握が中断しても、隣接レーンLnaを並走する側方車両Asが検知されていること、又は車載通信機39によって渋滞情報が受信されていること等を条件に、渋滞継続を判定する。以上により、渋滞の継続が推定される「シーン5」でも、後方車両Abの発進遅れ又は車線変更に起因する一時的な不検知が、渋滞時レベル3の解除に反映されなくなる。その結果、自車周囲の渋滞が解消するまで、渋滞時レベル3が継続され易くなる。尚、後方車両Abの把握されない状態が所定時間(例えば、5~10秒程度)継続した場合、渋滞時レベル3の自律走行制御は終了される。
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図1~図4に示すように、第二実施形態でも、上記第一実施形態と同様に、自車レーンLnsを走行する前方車両Af及び後方車両Abの両方が他車両把握部74によって把握される。制御切替部78は、他車両把握部74による前方車両Af及び後方車両Abの把握の有無に応じて、渋滞時レベル3の自律走行制御の開始及び解除を、運転制御切替処理(図5及び図6参照)に基づき決定する。
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。図1~図3に示す第三実施形態の自動運転システム50では、運転支援制御から自律走行制御への移行に2回のレベル3移行操作が必要とされる。
<技術的特徴1>
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記制御切替部は、
前記前方車両及び前記後方車両の両方の把握に基づき前記自律走行制御の開始を許可した後、前記ドライバによる開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始し、
前記自律走行制御の開始を許可した後、前記開始指示操作が行われるまでの間に、前記後方車両の把握が中断された場合でも、前記開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始する自動運転制御装置。
<技術的特徴2>
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S335,S314)、
当該自律走行制御の開始を許可した後、前記ドライバによる開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始し(S316,S317)、
前記自律走行制御の開始を許可した後、前記開始指示操作が行われるまでの間に、前記後方車両の把握が中断された場合でも、前記開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。
本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。図13に示す第四実施形態の運転制御切替処理でも、上記第一実施形態と同様に、前方車両Af及び後方車両Abの両方が検知されている場合(S412:YES)、自律走行制御(渋滞時レベル3)の開始が許可される。但し、第四実施形態では、後方車両Abが自車両Amに過度な接近している場合、言い替えれば、後方車両Abにあおり運転の疑いがある場合、渋滞時レベル3の開始が許可されない。以下、第四実施形態の運転制御切替処理の詳細を、図13に基づき、図1~図4を参照しつつ説明する。尚、運転制御切替処理におけるS411~S413,S415,S416の内容は、第一実施形態のS11~S15(図5参照)の内容と実質的に同一である。
<技術的特徴3>
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記他車両把握部は、前記自車両から前記後方車両までの後方車間距離(Db)に基づき、前記後方車両の前記自車両に対する近接状態を判定し、
前記制御切替部は、前記後方車両が前記自車両に対し前記近接状態にある場合、前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握されていても、前記自律走行制御の開始の不許可とする自動運転制御装置。
<技術的特徴4>
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S416)、
前記自車両から前記後方車両までの後方車間距離(Db)に基づき、前記後方車両の前記自車両に対する近接状態を判定し(S414)、
記後方車両が前記自車両に対し前記近接状態にある場合、前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握されていても、前記自律走行制御の開始の不許可とする(S417)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。
本開示の第五実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。図14及び図15に示す第五実施形態の運転制御切替処理では、渋滞時レベル3の開始に加えて、エリアレベル3の開始が許可される。以下、第五実施形態の運転制御切替処理の詳細を、図14及び図15に基づき、図6及び図1~図4を参照しつつ説明する。
<技術的特徴5>
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、
前記制御切替部は、
前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の継続を許可し、
前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記エリア限定制御の解除を決定する自動運転制御装置。
<技術的特徴6>
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S34)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S515,S517)、
前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とを含み、
前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の継続を許可し(S47,S51)、
前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記エリア限定制御の解除を決定する(S522,S525)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。
本開示の第六実施形態は、第五実施形態の変形例である。第六実施形態でも、自動運転ECU50bにて実施される自律走行制御に、渋滞時レベル3とエリアレベル3とが含まれている。制御切替部78は、渋滞時レベル3への移行後に後方車両Abの把握が中断した場合、渋滞時レベル3の解除を決定する。一方で、制御切替部78は、エリアレベル3への移行後に後方車両Abの把握が中断した場合でも、エリアレベル3の継続を許可する。
<技術的特徴7>
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、
前記制御切替部は、
前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の解除を決定し、
前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記エリア限定制御の継続を許可する自動運転制御装置。
<技術的特徴8>
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S34)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S515,S517)、
前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とを含み、
前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の解除を決定し(S17,S20)、
前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記エリア限定制御の継続を許可する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
[技術的特徴1-1]
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記制御切替部は、前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可する自動運転制御装置。
[技術的特徴1-16]
自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可する(S47,S51)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。
Claims (32)
- 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部による前記前方車両及び前記後方車両の両方の把握を、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始条件に含み、前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記制御切替部は、前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、前記後方車両の把握の中断のみをもって前記自律走行制御の解除条件を成立させない、自動運転制御装置。 - 前記制御切替部は、
前記前方車両及び前記後方車両の両方の把握に基づき前記自律走行制御の開始を許可した後、前記ドライバによる開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始し、
前記自律走行制御の開始を許可した後、前記開始指示操作が行われるまでの間に、前記後方車両の把握が中断された場合でも、前記開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始する請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記制御切替部は、
前記前方車両及び前記後方車両の両方の把握に基づき前記自律走行制御の開始を許可した後、前記ドライバによる開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始し、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、
前記自律走行制御の開始を許可した後、前記開始指示操作が行われるまでの間に、前記後方車両の把握が中断された場合でも、前記開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始する自動運転制御装置。 - 前記自車両の走行速度を取得する車両情報取得部(73)、をさらに備え、
前記制御切替部は、前記自律走行制御への移行後、前記後方車両の把握が中断された場合に前記自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、前記車両情報取得部にて取得される前記走行速度に応じて変更し、前記走行速度が所定値を超えている場合、前記走行速度が前記所定値未満である場合よりも、前記後方車両の把握の中断に基づき前記自律走行制御を解除する条件を緩和する請求項1~3のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の走行速度を取得する車両情報取得部(73)と、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記制御切替部は、前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、前記自律走行制御への移行後、前記後方車両の把握が中断された場合に前記自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、前記車両情報取得部にて取得される前記走行速度に応じて変更し、前記走行速度が所定値を超えている場合、前記走行速度が前記所定値未満である場合よりも、前記後方車両の把握の中断に基づき前記自律走行制御を解除する条件を緩和する自動運転制御装置。 - 前記制御切替部は、
前記自律走行制御への移行後における前記自車両の停止及び再発進の有無を把握し、
前記自車両の前記再発進があった場合、前記自車両の前記再発進がない場合よりも、前記後方車両の把握の中断に基づき前記自律走行制御を解除する条件を緩和することで、前記後方車両の把握の中断に起因する前記自律走行制御の解除を発生し難くする請求項1~5のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記制御切替部は、
前記自律走行制御への移行後における前記自車両の停止及び再発進の有無を把握し、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、前記自車両の前記再発進があった場合、前記自車両の前記再発進がない場合よりも、前記後方車両の把握の中断に基づき前記自律走行制御を解除する条件を緩和することで、前記後方車両の把握の中断に起因する前記自律走行制御の解除を発生し難くする自動運転制御装置。 - 前記自車両が走行する道路の道路形状を把握する道路形状把握部(75)、をさらに備え、
前記制御切替部は、前記自律走行制御への移行後、前記後方車両の把握が中断された場合に、前記自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、前記道路形状把握部にて把握される前記道路形状に応じて変更し、カーブ形状又は道路勾配があるときに前記自律走行制御の継続が許可され易くする請求項1~7のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記自車両が走行する道路の道路形状を把握する道路形状把握部(75)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記制御切替部は、前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、前記自律走行制御への移行後、前記後方車両の把握が中断された場合に、前記自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、前記道路形状把握部にて把握される前記道路形状に応じて変更し、カーブ形状又は道路勾配があるときに前記自律走行制御の継続が許可され易くする自動運転制御装置。 - 前記制御切替部は、前記後方車両の把握の中断が所定時間以上継続した場合、前記自律走行制御の解除を決定する請求項1~9のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
- 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記制御切替部は、前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、前記後方車両の把握の中断が所定時間以上継続した場合、前記自律走行制御の解除を決定する自動運転制御装置。 - 前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、
前記制御切替部は、
前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の継続を許可し、
前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記エリア限定制御の解除を決定する請求項1~11のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、
前記制御切替部は、
前記自律走行制御のうちの前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の継続を許可し、
前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記エリア限定制御の解除を決定する自動運転制御装置。 - 前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、
前記制御切替部は、
前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の解除を決定し、
前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記エリア限定制御の継続を許可する請求項1~11のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、
前記制御切替部は、
前記自律走行制御のうちの前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記エリア限定制御の継続を許可し、
前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の解除を決定する自動運転制御装置。 - 前記他車両把握部は、前記自車両から前記後方車両までの後方車間距離(Db)に基づき、前記後方車両の前記自車両に対する近接状態を判定し、
前記制御切替部は、前記後方車両が前記自車両に対し前記近接状態にある場合、前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握されていても、前記自律走行制御の開始の不許可とする請求項1~15のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 前記他車両把握部は、前記後方車両において前方の車間制御が機能しているか否かを判定し、
前記制御切替部は、前記後方車両が前記自車両に対し前記近接状態にあっても、前記後方車両にて前記車間制御が機能している場合には、前記自律走行制御の開始を許可する請求項16に記載の自動運転制御装置。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部によって前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可する制御切替部(78)と、を備え、
前記他車両把握部は、
前記自車両から前記後方車両までの後方車間距離(Db)に基づき、前記後方車両の前記自車両に対する近接状態を判定し、
前記後方車両において前方の車間制御が機能しているか否かを判定し、
前記制御切替部は、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、
前記後方車両が前記自車両に対し前記近接状態にある場合、前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握されていても、前記自律走行制御の開始の不許可とし、
前記後方車両が前記自車両に対し前記近接状態にあっても、前記後方車両にて前記車間制御が機能している場合には、前記自律走行制御の開始を許可する自動運転制御装置。 - 前記他車両把握部は、前記後方車間距離が近接閾値未満となる状態が所定時間を超えて継続した場合に、前記後方車両が前記近接状態にあると判定する請求項16~18のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
- 前記他車両把握部は、前記後方車両の別レーン(Lna)への車線変更を把握し、
前記制御切替部は、前記別レーンへの車線変更に起因して前記後方車両の把握が中断した場合に、前記自律走行制御の継続を決定する請求項1~19のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 前記自車両の周囲の渋滞を把握する渋滞把握部(76)、をさらに備え、
前記制御切替部は、前記自車両の周囲の渋滞が前記渋滞把握部によって把握されている場合、前記後方車両の把握が中断しても前記自律走行制御の継続を許可する請求項1~20のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方の把握を、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始条件に含み、前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、前記後方車両の把握の中断のみをもって前記自律走行制御の解除条件を成立させない(S47,S51)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方の把握に基づき前記自律走行制御の開始を許可した後、前記ドライバによる開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始し(S316,S317)、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し(S47,S51)、
前記自律走行制御の開始を許可した後、前記開始指示操作が行われるまでの間に、前記後方車両の把握が中断された場合でも、前記開始指示操作に基づき前記自律走行制御を開始する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、
前記自車両の走行速度を取得し、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、前記自律走行制御への移行後、前記後方車両の把握が中断された場合に前記自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、取得した前記走行速度に応じて変更し、前記走行速度が所定値を超えている場合、前記走行速度が前記所定値未満である場合よりも、前記後方車両の把握の中断に基づき前記自律走行制御を解除する条件を緩和する(S47,S51)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、
前記自律走行制御への移行後における前記自車両の停止及び再発進の有無を把握し(S45)、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、前記自車両の前記再発進があった場合、前記自車両の前記再発進がない場合よりも、前記後方車両の把握の中断に基づき前記自律走行制御を解除する条件を緩和することで、前記後方車両の把握の中断に起因する前記自律走行制御の解除を発生し難くする(S47,S51)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、
前記自車両が走行する道路の道路形状を把握し(S46)、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し、前記自律走行制御への移行後、前記後方車両の把握が中断された場合に、前記自律走行制御の継続を許可するか否かの判断を、把握した前記道路形状に応じて変更し、カーブ形状又は道路勾配があるときに前記自律走行制御の継続が許可され易くする(S47,S51)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可し(S47,S51)、
前記後方車両の把握の中断が所定時間以上継続した場合、前記自律走行制御の解除を決定する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、
前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、
前記自律走行制御のうちの前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の継続を許可し(S47,S51)、
前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記エリア限定制御の解除を決定する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握される場合に、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を許可し(S34,S14,S335,S314,S416,S515,S517)、
前記自律走行制御には、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御と、特定エリア内の走行に限定して実施されるエリア限定制御とが含まれており、
前記自律走行制御のうちの前記エリア限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記自律走行制御の継続を許可し(S47,S51)、
前記渋滞限定制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合、前記渋滞限定制御の解除を決定する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S332,S334)、
前記自車両から前記後方車両までの後方車間距離(Db)に基づき、前記後方車両の前記自車両に対する近接状態を判定し(S415)、
前記後方車両において前方の車間制御が機能しているか否かを判定し(S416)、
前記後方車両が前記自車両に対し前記近接状態にある場合、前記前方車両及び前記後方車両の両方が把握されても、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始を不許可とし、前記後方車両が前記自車両に対し前記近接状態にあっても、前記後方車両にて前記車間制御が機能している場合には、前記自律走行制御の開始を許可し(S416)、
前記自律走行制御への移行後に前記後方車両の把握が中断した場合でも、前記自律走行制御の継続を許可する(S47,S51)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握する他車両把握部(74)と、
前記他車両把握部による前記前方車両及び前記後方車両の把握の有無に応じて、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始及び解除を決定する制御切替部(78)と、を備え、
前記他車両把握部は、前記自律走行制御の開始後に、前記後方車両として把握する前記他車両の把握条件を緩和する自動運転制御装置。 - 自動運転機能による自車両(Am)の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
前記自車両の周囲を走行する他車両のうちで、前記自車両と同じレーン(Lns)を走行する前方車両(Af)及び後方車両(Ab)を把握し(S32,S33,S243,S244)、
前記前方車両及び前記後方車両の把握の有無に応じて、前記自車両のドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御の開始及び解除を決定し(S34,S14,S242,S20)、
前記自律走行制御の開始後に、前記後方車両として把握する前記他車両の把握条件を緩和する(S251,S253)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させる自動運転制御プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2022/013981 WO2022220051A1 (ja) | 2021-04-16 | 2022-03-24 | 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム |
US18/483,592 US20240034363A1 (en) | 2021-04-16 | 2023-10-10 | Automated driving control device and computer-readable storage medium storing automated driving control program |
JP2023206919A JP2024019357A (ja) | 2021-04-16 | 2023-12-07 | 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021069888 | 2021-04-16 | ||
JP2021069888 | 2021-04-16 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023206919A Division JP2024019357A (ja) | 2021-04-16 | 2023-12-07 | 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022164554A JP2022164554A (ja) | 2022-10-27 |
JP2022164554A5 JP2022164554A5 (ja) | 2023-04-05 |
JP7405163B2 true JP7405163B2 (ja) | 2023-12-26 |
Family
ID=83743230
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022001824A Active JP7405163B2 (ja) | 2021-04-16 | 2022-01-07 | 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7405163B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002052952A (ja) | 2000-08-11 | 2002-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2008262401A (ja) | 2007-04-12 | 2008-10-30 | Fujitsu Ten Ltd | 後続車両監視装置および後続車両監視方法 |
JP2013050840A (ja) | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Ube Machinery Corporation Ltd | 工事情報報知システム |
JP2018103925A (ja) | 2016-12-28 | 2018-07-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP2018188030A (ja) | 2017-05-09 | 2018-11-29 | アルパイン株式会社 | 運転支援システム |
-
2022
- 2022-01-07 JP JP2022001824A patent/JP7405163B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002052952A (ja) | 2000-08-11 | 2002-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2008262401A (ja) | 2007-04-12 | 2008-10-30 | Fujitsu Ten Ltd | 後続車両監視装置および後続車両監視方法 |
JP2013050840A (ja) | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Ube Machinery Corporation Ltd | 工事情報報知システム |
JP2018103925A (ja) | 2016-12-28 | 2018-07-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP2018188030A (ja) | 2017-05-09 | 2018-11-29 | アルパイン株式会社 | 運転支援システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022164554A (ja) | 2022-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6447468B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20230030288A1 (en) | Control device and control program product | |
US20240043031A1 (en) | Presentation control device, autonomous driving control device, and storage mediums | |
US20240010216A1 (en) | Automated driving control device, non-transitory computer-readable storage medium storing automated driving control program, presentation control device, and non-transitory computer-readable storage medium storing presentation control program | |
US20230356746A1 (en) | Presentation control device and non-transitory computer readable medium | |
JP2019011055A (ja) | 運転支援装置 | |
JP7405163B2 (ja) | 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム | |
WO2022220051A1 (ja) | 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム | |
JP7347459B2 (ja) | 制御装置及び制御プログラム | |
WO2022215443A1 (ja) | 機能制御装置、及び機能制御プログラム | |
WO2022249837A1 (ja) | 機能制御装置、機能制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム | |
US20230311950A1 (en) | Automated driving control device and storage medium storing automated driving control program | |
JP7512998B2 (ja) | 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム | |
US20240227868A9 (en) | Presentation control device, and automated drive control device | |
US20240132117A1 (en) | Presentation control device, and automated drive control device | |
US20240075963A1 (en) | Automated driving control apparatus and automated driving control program | |
WO2022209459A1 (ja) | 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム | |
JP2022182957A (ja) | 機能制御装置、機能制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム | |
JP7334768B2 (ja) | 提示制御装置及び提示制御プログラム | |
JP2022176869A (ja) | 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム | |
US20240190465A1 (en) | Autonomous driving control device and computer readable medium | |
US20240116529A1 (en) | Presentation control device, autonomous driving control device, and storage medium thereof | |
WO2022039021A1 (ja) | 車両用渋滞判断装置、および車両用表示制御装置 | |
WO2023149115A1 (ja) | 自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム | |
US20240182058A1 (en) | Presentation control device, presentation control program, automated driving control device, and non-transitory tangible storage medium storing automated driving control program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230327 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230808 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230906 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231127 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7405163 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |