CN109131065B - 用于由自主车辆进行外部警告的系统和方法 - Google Patents

用于由自主车辆进行外部警告的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109131065B
CN109131065B CN201810587399.6A CN201810587399A CN109131065B CN 109131065 B CN109131065 B CN 109131065B CN 201810587399 A CN201810587399 A CN 201810587399A CN 109131065 B CN109131065 B CN 109131065B
Authority
CN
China
Prior art keywords
warning
autonomous vehicle
vehicle
processor
warning device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810587399.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109131065A (zh
Inventor
G·P·波托里尼
J·F·兹泽巴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN109131065A publication Critical patent/CN109131065A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109131065B publication Critical patent/CN109131065B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/2607—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic comprising at least two indicating lamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/2611—Indicating devices mounted on the roof of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

提供一种用于产生用于自主车辆的警告信号的系统和方法。在一个实施例中，方法包括：接收与车辆的环境相关联的传感器数据；由处理器来基于传感器数据确定侵占物体；由处理器来基于侵占物体来确定迫近事件；由处理器基于迫近事件来从多个警告装置中选择联接于车辆的至少一个警告装置，其中，至少一个警告装置产生在车辆外部感知的警告信号；以及由处理器基于迫近事件产生激活信号至至少一个警告装置，以产生警告信号。

Description

用于由自主车辆进行外部警告的系统和方法
技术领域
本发明总地涉及自主车辆，并且更具体地说涉及用于由自主车辆提供外部警告的系统和方法。
背景技术
自主车辆是能够在较少或没有用户输入的情形下感测其环境并进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器之类的感测装置来感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来导航车辆。
车辆自动已分类成范围从零到五的数值等级，零对应于在在完全人为控制情况下的无自动化，五对应于在不具有人为控制的情况下的全自动化。诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助系统之类的各种自动化驾驶员辅助系统对应于较低的自动等级，而完全“无人驾驶”车辆对应于较高的自动等级。
在一些情形中，自主车辆的驾驶行为可能是非自主车辆的驾驶员意想不到的。例如，车辆驾驶员可以向其他驾驶员做出某些手势，以向其他驾驶员给出即将发生动作的通知。无人驾驶自主车辆无法做出这些人类手势。
因此，期望提供一种系统和方法，该系统和方法用于通过自主车辆提供外部警告、也就是向他人发出警告。此外，从结合附图和前文技术领域和背景技术的后续详细描述和所附权利要求中，本发明的其它期望特点和特征会变得显而易见。
发明内容
提供用于产生用于自主车辆的警告信号的系统和方法。在一个实施例中，方法包括：接收与车辆的环境相关联的传感器数据；由处理器来基于传感器数据确定侵占物体；由处理器来基于侵占物体来确定迫近事件；由处理器基于迫近事件来从多个警告装置中选择联接于车辆的至少一个警告装置，其中，至少一个警告装置产生在车辆外部感知的警告信号；以及由处理器基于迫近事件产生激活信号至至少一个警告装置，以产生警告信号。
附图说明
之后会结合以下附图来描述示例性实施例，其中，类似的附图标记指代类似的元件，且附图中：
图1A是说明根据各个实施例的具有警告系统的自主车辆的功能性框图；
图1B是说明根据各个实施例的绕自主车辆分布的警告系统的警告装置的视图；
图2是说明根据各个实施例的具有图1A所示一个或多个自主车辆的运输系统的功能性框图；
图3是说明根据各个实施例的包括自主车辆的警告系统的自主驾驶系统的数据流图；以及
图4是说明根据各个实施例的用于控制自主车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
以下详细描述在本质上仅仅是示例性的并且并不旨在限制应用和使用。此外，并不旨在受之前技术领域、背景技术、发明内容或以下详细描述中呈现的任何明示或暗示理论的限制。如这里使用的是，术语模块个别地或以任何组合地指代任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或集群)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述功能性的其它合适部件。
本发明的实施例在这里可在示意的、功能性和/或逻辑块部件以及各个处理步骤的方面描述。应意识到的是，这些块部件可通过配置为执行特定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实施。例如，本发明的实施例可采用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查询表等等，这些集成电路部件可在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下执行各种功能。此外，本领域技术人员会意识到的是，本发明的实施例可结合任何数量的系统来实践，且这里描述的车辆系统仅仅是本发明的示例性实施例。
出于简化起见，这里可并不详细地描述关于系统(以及系统的各个操作部件)的信号处理、数据传输、信令、控制和其它功能方面的传统技术。此外，这里包含的各个附图中示出的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应注意的是，许多替代或附加的功能关系或物理连接可存在于本发明的实施例中。
参照图1A，总地以100示出的警告系统与根据各个实施例的车辆10相关联。通常，警告系统100检测物体，基于所检测物体来预测迫近事件，以及基于此来智能地控制警告装置和/或车辆10。在各个实施例中，迫近事件指代这样的事件，其中，预测所检测的物体在车辆会沿着路径行进的时间时或附近处于车辆的当前路径内的位置处或行进至该位置。
如图1A中所示，车辆10通常包括底盘12、车身14、前车轮16以及后车轮18。车身14设置在底盘12上并且基本上封围车辆10的各部件。车身14和底盘12可共同地形成车架。车轮16-18各自自动地在车身14的相应角部附近旋转地联接于底盘12。
在各种实施例中，车辆10是自主车辆，且警告系统100结合到自主车辆10(之后称为自主车辆10)中。自主车辆10例如是经自动地控制以将乘客从一个位置载送至另一位置的车辆。车辆10在所说明的实施例中示作乘用汽车，但应意识到的是，也可使用任何其它车辆，包括摩托车、卡车、运动型多功能车辆(SUV)、娱乐车辆(RV)、海洋船只、飞行器等等。在一示例性实施例中，自主车辆10是所谓的级别四或级别五自动化系统。级别四系统指示“高自动化”，指示即使人类驾驶员并未适当地响应于干预请求，专门由自动驾驶系统执行动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式。级别五系统指示“全自动化”，指示在能由人类驾驶员管理的所有道路和环境条件下全部时间均由自动驾驶系统执行动态驾驶任务的所有方面。
如图所示，自主车辆10通常包括推进系统20、变速器系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、多个警告装置31、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34以及通信系统36。推进系统20在各种实施例中可包括内燃机、诸如牵引电机之类的电动机器和/或燃料电池推进系统。变速器系统22配置为根据可选择的速度比来将动力从推进系统20传递至车辆车轮16-18。根据各个实施例，变速器系统22可包括步进比率自动变速器、无级变速器或其它合适的变速器。制动系统26配置为将制动转矩提供给车辆车轮16-18。在各种实施例中，制动系统26可包括摩擦制动器、诸如电动机器之类的再生制动系统和/或其它合适的制动系统。转向系统24影响车辆车轮16-18的位置。虽然出于说明的目的示作包括方向盘，但在一些实施例中，在本发明范围内可设想的是，转向系统24可并不包括方向盘。
传感器系统28包括一个或多个感测装置40a-40n，这些感测装置感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观测状况。感测装置40a-40n可包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学照相机、热照相机、超声传感器、惯性测量单元和/或其它传感器。致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a-42n，这些致动器装置控制一个或多个车辆特征，例如但不限于推进系统20、变速器系统22、转向系统24以及制动系统26。在各个实施例中，由一个或多个致动器装置42a-42n控制的车辆特征可进一步包括内部和/或外部车辆特征，例如但不限于诸如空气、音乐、照明等等的车门、行李箱以及车舱特征(并未标示)。
警告装置31可包括但不限于视觉警告装置(例如，LED灯或其它灯)、音频警告装置和/或产生能被人类感知到的信号的其它感测相关警告装置。[发明人：是否存在优选的警告装置？能提供示例吗？]警告装置31联接于车辆10的车身14的外部和/或联接于车辆10的内部，以使得它们可发出警告信号，这些警告信号对于与车辆10外部的一个或多个所检测物体相关联的一个或多个个体是可感知的。警告装置31选择性地位于整个车辆10上，以使得选择一组或某组警告装置31，来将警告信号确切地引导至与相应一个所检测物体相关联的个体处。
例如，在图1B中示出绕车辆10分布的警告装置31的示例性实施例。如图所示，警告装置31a-31j(或者任何数量的警告装置31)设置在不同位置处并且定向成，将不同的警告信号提供给车辆10附近的周围环境的不同部分。例如能意识到的是，警告装置31a-31j可所有均是相同类型的警告装置，或者是任何类型的警告装置的组合。在所提供的示例中，第一警告装置31a定位在车辆10的左前(或驾驶员)侧处并且定向成相对于车辆10的纵向轴线沿向前方向逆时针45°，且另一警告装置31c可定位在车辆10的右前(或乘客)侧处并且定向成相对于车辆10的纵向轴线顺时针45°。附加的警告装置31i、31j定位在车辆10的左后侧和右侧处，并且类似地定向成相对于车辆纵向轴线逆时针和顺时针45°，以及警告装置31d和31h定位在车辆10的左侧和右侧上，并且定向成远离纵向轴线，以使得沿着基本上垂直于纵向轴线的轴线延伸。所说明的实施例还包括成组警告装置31e-31g，该组警告装置定位在车辆纵向轴线处或附近，并且定向成提供与车辆纵向轴线对准的向前方向信号。
在各个实施例中，附加于警告装置31a-31j或者作为警告装置31a-31j的替代，警告装置31可包括诸如彩色和可寻址LED灯的灯带31k。如图所示，灯带31k能联接于车辆10的屋脊线或条带线。如图所示，灯带31k能以连续360度条带联接于屋脊；且灯带内的每个灯可与车辆10的区带或区域相关联。例如可意识到的是，在各种实施例中，可实施其它警告装置(未示出)。
返回参照图1A，通信系统36配置为将信息无线地通信至其它实体48以及从其它实体通信信息，其它实体例如但不限于其它车辆(“V2V”通信)、基础设施(“V2I”通信)、远程系统和/或个人装置(参照图2更详细地描述)。在一示例性实施例中，通信系统36是无线通信系统，该无线通信系统配置为使用IEEE 802.11标准或者通过使用蜂窝数据通信经由无线局域网(WLAN)来进行通信。然而，诸如专用短距离通信(DSRC)信道之类的附加或替代通信方法也被认为落在本发明的范围内。DSRC信道指代专门针对汽车用途设计的单向或双向短距离至中距离无线通信信道以及对应的一组协议和标准。
数据存储装置32存储数据，用于自动地控制自主车辆10。在各种实施例中，数据存储装置32存储可导航环境的限定地图。在各种实施例中，限定地图可由远程系统预定和获得(参照图2进一步详细地描述)。例如，限定地图可由远程系统组配并且通信至自主车辆10(无线地和/或以接线的方式)并且存储在数据存储装置32中。例如能意识到的是，数据存储装置32可以是控制器34的一部分、与控制器34分开，或者与控制器34的一部分和单独系统的一部分。
控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储装置或介质46。处理器44可以是任何定制或商用的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、与控制器34相关联的若干处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(以微芯片或芯片组的形式)、宏处理器、其任何组合或者通常是用于执行指令的任何装置。计算机可读存储装置或介质46可包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是持久或非易失性存储器，其可用于在处理器44断电的同时存储各种操作变量。计算机可读存储装置或介质46可使用诸如RPOM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪速存储器或能够存储数据的任何其它电、磁性、光学或组合存储装置之类的各种已知存储装置的任何一个来实施，上述数据中的一些表示由控制器34用来控制自主车辆10的可执行指令。
这些指令可包括一个或多个单独的程序，每个程序均包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序列表。这些指令在由处理器44执行时，接收并处理来自传感器系统28的信号，执行逻辑、计算、方法和/或算法来用于自动地控制自主车辆10的部件，以及基于逻辑、计算、方法和/或算法来产生控制信号至致动器系统30，以自动地控制自主车辆10的部件。虽然在图1A中仅仅示出一个控制器34，但自主车辆10的实施例可包括任何数量的控制器34，这些控制经由任何合适的通信介质或通信介质的组合来通信，并且协配以处理传感器信号、执行逻辑、计算、方法和/或算法，以及产生控制信号以自动地控制自主车辆10的特征。
在各个实施例中，控制器34的一个或多个指令体现在警告系统100中，并且在由处理器44执行时，检测车辆10附近的物体，预测物体的迫近事件，并且选择性地控制警告装置和/或车辆10，以使得能避免迫近事件或者能降低迫近事件的影响。
现参照图2，在各个实施例中，参照图1A描述的自主车辆10可在某些地理区域中(例如，城市、学校或商业场所、购物中心、游乐园、活动中心等)用在出租车或班车系统的范围中，或者可简单地由远程系统管理。例如，自主车辆10可与基于自主车辆的远程运输系统相关联。图2说明总地以50示出的操作环境的示例性实施例，该操作环境包括基于自主车辆的远程运输系统52，该远程运输系统与例如参照图1A描述的一个或多个自主车辆10a-10n相关联。在各个实施例中，操作环境50进一步包括一个或多个用户装置54，这些用户装置经由通信网络56与自主车辆10和/或远程运输系统52通信。
通信网络56根据需要支持装置、系统以及由操作环境50支持的部件之间的通信(例如，经由有形通信链路和/或无线通信链路)。例如，通信网络56可包括诸如蜂窝电话系统的无线载波系统60，该无线载波系统包括多个发射塔(未示出)、一个或多个移动交换中心(MSC)(未示出)以及将无线载波系统60与陆地通信系统相连接所需的任何其它网络部件。每个发射塔均包括发送和接收天线以及基站，且来自不同发射塔的基站直接地或者经由诸如基站控制器的中介设备连接于MSC。无线载波系统60能实施任何合适的通信技术，例如包括诸如CDMA(例如，CDMA2000)、LTE(例如，4G LTE或5G LTE)、GSM/GPRS的数字技术或者其它当前或新兴无线技术。其它发射塔/基站/MSC结构也是可能的并且可用于无线载波系统60。例如，仅仅列举出一些可能的结构，基站和发射塔可共同定位在同一部位处或者它们可相对于彼此远程地定位，每个基站可负责单个发射塔或者单个基站可服务各个发射塔，或者各个发射塔可联接于单个MSC。
除了包括无线载波系统60以外，能包括呈卫星通信系统64形式的第二无线载波系统，以提供与自主车辆10a-10n的单向或双向通信。这可使用一个或多个通信卫星(未示出)以及上行链路发射站(未示出)来进行。单向通信可例如包括卫星无线电服务，其中，节目内容(新闻、音乐等)由发射站接收，打包上传，且然后发送至卫星，该卫星将节目广播至用户。双向通信可例如包括卫星电话服务，其使用卫星以中继车辆10和站点之间的电话通信。卫星技术可附加于或替代无线载波系统60使用。
可进一步包括陆地通信系统62，该陆地通信系统可以是连接于一个或多个路线电话的传统路基电信网络，并且将无线载波系统60连接于远程运输系统52。例如，陆地通信系统62可包括公共交换电话网络(PSTN)，例如那些用于提供硬接线电话技术、分组交换数据通信以及因特网基础设施的公共交换电话网络。陆地通信系统62的一个或多个区段可通过使用标准接线网络、光纤或其它光学网络、电缆网络、电源线、诸如无线局域网(WLAN)的其它无线网络或者提供宽带无线接入(BWA)的网络或者其任何组合来实施。此外，远程运输系统52无需经由陆地通信系统62连接，而是可包括无线电话设备，以使得其能与诸如无线载波系统60的无线网络直接地通信。
虽然在图2中仅仅示出一个用户装置54，但操作环境50的实施例能支持任何数量的用户装置54，包括由一个人拥有、操作或以其它方式使用的多个用户装置54。由操作环境50支持的每个用户装置54可使用任何合适的硬件平台实施。在这点上，用户装置54能以任何通用形式因素来实现，包括但不限于：台式计算机；移动计算机(例如，平板式计算机、膝上型计算机或上网本)；智能电话；视频游戏装置；数字媒体播放器；一件家庭娱乐设备；数字照相机或视频照相机；可佩带计算装置(例如，智能手表、智能玻璃、智能服装)；等等。由操作环境50支持的每个用户装置54体现为计算机实施的或基于计算机的装置，其具有执行这里描述的各种技术和方法所需的硬件、软件、固件和/或处理逻辑。例如，用户装置54包括呈可编程装置形式的微处理器，该微处理器包括一个或多个指令，这些指令存储在内部存储器结构中并且应用于接收二进制输入来产生二进制输出。在一些实施例中，用户装置54包括GPS模块，该GPS模块能够接收GPS卫星信号并且基于那些信号产生GPS坐标。在其它实施例中，用户装置54包括蜂窝通信功能，以使得该装置使用一个或多个蜂窝通信协议经由通信网络56执行语音和/或数据通信，如这里所讨论的是。在各种实施例中，用户装置54包括诸如触屏图形显示器的视觉显示器或者其它显示器。
远程运输系统52包括一个或多个后端服务器系统，这些后端服务器系统可以是基于云的、基于网络的或者驻留在由远程运输系统52服务的特定场所或地理位置。远程运输系统52可由现场顾问或自动顾问或两者的组合管理。远程运输系统52能与用户装置54和自主车辆10a-10n通信，以规划乘车，派遣自主车辆10a-10n等等。在各种实施例中，远程运输系统52存储诸如用户验证信息的账户信息、车辆标识符、简档记录、行为模式以及其它相关用户信息。
根据典型的使用情形工作流，远程运输系统52的注册用户能经由用户装置54产生乘车请求。乘车请求通常会指示乘客的期望搭乘位置(或当前GPS位置)、期望目的地位置(其可识别预订车辆停止和/或用户规定乘客目的地)以及搭乘时间。远程运输系统52接收乘车请求、处理该请求并且派遣自主车辆10a-10n中所选择的一辆(当可用时并且如果一个可用时)，以在所指定的搭乘位置处并且在合适的时间搭乘乘客。远程运输系统52还可为用户装置54产生并发送适当配置的确认消息或通知，以使得乘客了解车辆正在路上。
例如能意识到的是，这里公开的主题可为被认为是标准或基准自主车辆10和/或基于自主车辆的远程运输系统52的内容提供某些增强特征和功能性。为此，能修改、增强或以其它方式补充自主车辆和基于自主车辆的远程运输系统，以提供下文更详细描述的附加特征。
根据各个实施例，控制器34实施如图3中示出的自主驾驶系统(ADS)70。也就是说，利用控制器34的合适软件和/或硬件部件(例如，处理器44和计算机可读存储装置46)，以提供结合车辆10使用的自主驾驶系统70。
在各种实施例中，自主驾驶系统70的指令可由功能或系统组织。例如，如图3中所示，自主驾驶系统70可包括计算机视觉系统74、定位系统76、引导系统78以及车辆控制系统80。例如能意识到的是，在各种实施例中，可将指令组织到任何数量的系统中(例如，组合、进一步分隔等等)，因为本发明并不限制本文示例。
在各种实施例中，计算机视觉系统74分析并处理来自传感器40a-40n的传感器数据(图1A)，并且预测车辆10的环境的物体和特征的存在、位置、分类和/或路径。在各种实施例中，计算机视觉系统74可包含来自多个传感器的信息，包括但不限于照相机、激光雷达、雷达和/或任何数量的其它类型传感器。
定位系统76处理传感器数据以及其它数据，以确定车辆10相对于环境的位置(例如，相对于地图的本地位置、相对于道路车道的精确位置、车辆航向、速度等等)。引导系统78处理传感器数据以及其它数据，以确定车辆10所遵循的路径。车辆控制系统80根据所确定的路径产生控制信号，用于控制车辆10。
在各种实施例中，控制器34实施机器学习技术，以辅助控制器34的功能性，例如特征检测/分类、障碍物减缓、路线穿越、测绘、传感器集成、地面实况确定等等。
如上文清楚提及的是，如同警告系统82那样，图1A的警告系统100的某些部分例如包括在ADS70内。在各个实施例中，警告系统82与计算机视觉系统74、定位系统76、引导系统78和车辆控制系统80通信，以检测车辆10附近的物体，预测所检测物体的迫近事件，以及选择性地控制警告装置31和/或致动器系统30的一个或多个。
例如，计算机视觉系统74为警告系统82提供数据，该数据指示车辆10附近的物体(例如，借助图像处理和/或机器学习分类技术来检测)和物体的预测路径(例如，基于物体的分类和机器学习技术来确定)。在另一示例中，定位系统76为警告系统82提供车辆10相对于地图且进而相对于地图的道路上车道的当前位置。在又一示例中，引导系统78为警告系统82提供沿着道路车道的由车辆10规划的路径。在又一示例中，警告系统82直接地通信至警告装置31，以激活警告装置，以使得它们产生能由与所检测物体相关联的个体感知的警告。在又一示例中，警告系统82与车辆控制系统80通信，以控制致动器系统30的致动器装置的一个或多个，以致使车辆10能以使得迫近事件的任何影响最小的方式控制。
例如，参照图4且继续参照图1A、1B和3更详细示出的是，流程图说明控制方法400，该控制方法能由根据本发明的图3所示警告系统82执行。例如根据本发明能意识到的是，方法内的操作顺序并不限于图4中说明的按序执行，而是能以可适用的并且根据本发明的一个或多个改变顺序执行。在各个实施例中，方法400能规划为基于一个或多个预定事件运行，和/或能在自主车辆10的操作期间持续地运行。
在一个示例中，该方法可在405处开始。在410处，将车辆10的当前位置和车辆10的所规划路径与所检测物体的位置以及物体的预测轨迹相比较，以确定所检测物体的一个或多个是否会侵占车辆10的即将来临路径。例如，路径和轨迹能在三维坐标系统中限定，且当限定轨迹与限定路径相交时，确定与轨迹相关联的物体侵占。
当在420处确定物体侵占物体时，在430处确定侵占物体的预测轨迹是否会引起迫近事件。例如，在420处能将沿着轨迹通过的物体的定时与同沿着路径的车辆10相关联的定时相比较，且如果物体的定时落在车辆10的定时范围内，则确定侵占物体引起迫近事件。
当在440处检测迫近事件时，在450处基于所检测物体的位置、物体的轨迹以及车辆10的当前位置来选择车辆10的某些警告装置31。例如，能选择位于车辆10的最靠近物体位置的一侧上的某些警告装置31，以能被与物体相关联的个体观察。在另一示例中，警告装置31的位置能与传感器装置10a-10n的位置相关联，且警告装置31的选择基于感测物体的相关联传感器装置40a-40n。在另一示例中，能基于物体相对于车辆的位置来选择警告装置31的区带。例如能意识到的是，能基于各种标准作出选择，且该选择并不局限于本文示例。
在460处产生控制信号以激活所选择的警告装置，且警告装置响应地产生警告信号。在各种实施例中，控制信号基于事件的计算严重性或可能性产生。例如，警告装置的属性可由控制信号调节，以使得基于所计算的严重性或可能性来调节闪烁频率，改变颜色，或者调节声音强度或频率。
之后，在470处接收并处理附加的传感器数据，以确定是否感知到警告信号，且由与物体相关联的个体采取响应来防止迫近事件。如果在480处仍存在迫近事件，则产生控制信号至致动器系统30，以控制推进系统20、变速器系统22、转向系统24和/或制动系统26的一个或多个，以使得在490处迫近事件最小化。如果尽管减缓动作在500处仍发生迫近事件，在510处产生控制信号以激活警告装置，以使得警告参与事件的那些已将他们识别为参与或者紧跟着事件。之后，该方法可在520处终止。
虽然前文详细描述中已呈现了至少一个示例性实施例，但应意识到的是，存在各种各样变型。还应意识到的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是示例，并且并不旨在以任何方式限制本发明的范围、可应用性或配置。而是，前文详细描述会为本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便利指引图。应理解的是，可在元件的功能和结构上做出各种改变，而不会偏离本发明的在所附权利要求及其法律等同物中阐述的范围。

Claims (8)

1.一种产生用于自主车辆的警告信号的方法，所述方法包括：
接收与所述自主车辆的环境相关联的第一传感器数据；
由处理器来基于所述第一传感器数据确定侵占物体；
由所述处理器来基于所述侵占物体来确定迫近事件；
由所述处理器基于所述迫近事件来从多个警告装置中选择联接于所述自主车辆的至少一个警告装置，其中，所述至少一个警告装置产生在所述自主车辆的外部被感知的警告信号；以及
由所述处理器产生激活信号至所述至少一个警告装置，以产生基于所述迫近事件的所述警告信号；
接收与所述自主车辆的环境相关联的第二传感器数据；
由所述处理器来基于所述第二传感器数据确定所述警告信号是否被感知到以及与所述侵占物体相关联的个体是否采取响应；以及
由所述处理器产生控制信号至致动器系统以基于对所述警告信号是否被感知到以及是否采取响应的确定来控制所述自主车辆的部件。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述至少一个警告装置基于所述侵占物体相对于所述自主车辆的位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述至少一个警告装置基于所述侵占物体相对于所述自主车辆的预测轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述至少一个警告装置基于所述警告装置相对于所述自主车辆的位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个警告装置是产生音频警告信号的音频警告装置。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个警告装置是产生视觉警告信号的视觉警告装置。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述致动器系统包括转向系统、制动系统、发动机系统和变速器系统的至少一种。
8.一种产生用于自主车辆的警告信号的系统，所述系统包括：
非瞬态计算机可读介质，包括：
第一模块，所述第一模块配置为由处理器接收与所述自主车辆的环境相关联的第一传感器数据，并且基于所述第一传感器数据来确定侵占物体；
第二模块，所述第二模块配置为由所述处理器来基于所述侵占物体来确定迫近事件；以及
第三模块，所述第三模块配置为由所述处理器基于所述迫近事件来从多个警告装置中选择至少一个警告装置，其中，所述至少一个警告装置产生在所述自主车辆的外部被感知的警告信号，且产生激活信号至所述至少一个警告装置，以产生基于所述迫近事件的警告信号；
第四模块，所述第四模块配置为：接收与所述自主车辆的环境相关联的第二传感器数据，由所述处理器来基于所述第二传感器数据确定所述警告信号是否被感知到以及与所述侵占物体相关联的个体是否采取响应，以及由所述处理器产生控制信号至致动器系统以基于对所述警告信号是否被感知到以及是否采取响应的确定来控制所述自主车辆的部件。
CN201810587399.6A 2017-06-16 2018-06-08 用于由自主车辆进行外部警告的系统和方法 Active CN109131065B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/625006 2017-06-16
US15/625,006 US10279734B2 (en) 2017-06-16 2017-06-16 Systems and methods for external warning by an autonomous vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109131065A CN109131065A (zh) 2019-01-04
CN109131065B true CN109131065B (zh) 2022-01-14

Family

ID=64458076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810587399.6A Active CN109131065B (zh) 2017-06-16 2018-06-08 用于由自主车辆进行外部警告的系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10279734B2 (zh)
CN (1) CN109131065B (zh)
DE (1) DE102018114328A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10614715B2 (en) * 2017-07-14 2020-04-07 Uatc, Llc Systems and methods for communicating autonomous vehicle confidence levels
US11391826B2 (en) * 2017-09-27 2022-07-19 Magna Electronics Inc. Vehicle LIDAR sensor calibration system
US20190248421A1 (en) * 2018-02-09 2019-08-15 Cnh Industrial America Llc Roof assembly for an autonomous work vehicle
US11221392B2 (en) * 2018-07-31 2022-01-11 GM Global Technology Operations LLC Lidar object detection and data communications
WO2021237212A1 (en) * 2020-05-22 2021-11-25 Optimus Ride, Inc. Display system and method
US20220048503A1 (en) 2020-08-12 2022-02-17 Argo AI, LLC Path-conditioned motion forecasting for vehicle motion planning

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005009787A1 (de) * 2003-07-21 2005-02-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines einparkvorganges unter berücksichtigung der fahrbahn
CN101369020A (zh) * 2007-08-16 2009-02-18 福特环球技术公司 结合盲点检测与后方交叉道路碰撞警告的系统与方法
CN103370249A (zh) * 2010-10-05 2013-10-23 谷歌公司 用于预测检测到的物体的行为的系统和方法
CN104067327A (zh) * 2011-11-01 2014-09-24 大众汽车有限公司 驾驶辅助系统警告消息的输出方法以及所属的驾驶辅助系统
CN104094177A (zh) * 2012-01-30 2014-10-08 谷歌公司 基于感知不确定性的车辆控制

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9804599B2 (en) * 2015-11-04 2017-10-31 Zoox, Inc. Active lighting control for communicating a state of an autonomous vehicle to entities in a surrounding environment
US9799223B2 (en) * 2015-12-08 2017-10-24 Denso International America, Inc. Systems and methods for alerting drivers that they have encroached a safety zone of another vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005009787A1 (de) * 2003-07-21 2005-02-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines einparkvorganges unter berücksichtigung der fahrbahn
CN101369020A (zh) * 2007-08-16 2009-02-18 福特环球技术公司 结合盲点检测与后方交叉道路碰撞警告的系统与方法
CN103370249A (zh) * 2010-10-05 2013-10-23 谷歌公司 用于预测检测到的物体的行为的系统和方法
CN104067327A (zh) * 2011-11-01 2014-09-24 大众汽车有限公司 驾驶辅助系统警告消息的输出方法以及所属的驾驶辅助系统
CN104094177A (zh) * 2012-01-30 2014-10-08 谷歌公司 基于感知不确定性的车辆控制

Also Published As

Publication number Publication date
US10279734B2 (en) 2019-05-07
DE102018114328A1 (de) 2018-12-20
US20180361918A1 (en) 2018-12-20
CN109131065A (zh) 2019-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108268034B (zh) 用于车辆的专家模式
CN108802761B (zh) 用于激光雷达点云异常的方法和系统
US10431082B2 (en) Systems and methods for emergency vehicle response in an autonomous vehicle
US10317907B2 (en) Systems and methods for obstacle avoidance and path planning in autonomous vehicles
US10282999B2 (en) Road construction detection systems and methods
US10401863B2 (en) Road corridor
CN109131065B (zh) 用于由自主车辆进行外部警告的系统和方法
CN108766011B (zh) 用于自主车辆的停车评分
US20190072978A1 (en) Methods and systems for generating realtime map information
US20190061771A1 (en) Systems and methods for predicting sensor information
US20180348767A1 (en) Trajectory planner for autonomous driving using bézier curves
US20190011913A1 (en) Methods and systems for blind spot detection in an autonomous vehicle
US20180315314A1 (en) Automated vehicle route traversal
US11242060B2 (en) Maneuver planning for urgent lane changes
US20180004215A1 (en) Path planning of an autonomous vehicle for keep clear zones
US20190026588A1 (en) Classification methods and systems
US20180364728A1 (en) Systems and methods for vehicle cleaning
US20180224860A1 (en) Autonomous vehicle movement around stationary vehicles
US20180079422A1 (en) Active traffic participant
US20180348771A1 (en) Stop contingency planning during autonomous vehicle operation
US20200103902A1 (en) Comfortable ride for autonomous vehicles
CN108501951B (zh) 用于自主车辆的性能能力的方法和系统
US20190168805A1 (en) Autonomous vehicle emergency steering profile during failed communication modes
US20200050191A1 (en) Perception uncertainty modeling from actual perception systems for autonomous driving
CN110027558B (zh) 自主车辆的可放松转弯边界

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant