CN114397878A - 自动驾驶系统及其生成详细地图的方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动驾驶系统及其生成详细地图的方法，该自动驾驶系统包括：传感器单元，安装在车辆中并且感测第一外部信息；信息提供器，被配置为提供自动驾驶所需的第二外部信息；车辆驱动单元，被配置为驱动车辆；控制器，被配置为处理第一外部信息和第二外部信息以控制车辆驱动单元；以及详细地图传输系统，被配置为将详细地图提供给控制器，其中详细地图传输系统将基于处于静止状态的车辆的当前定位数据而生成的初始地图提供给控制器，从控制器接收经校正的定位数据，生成详细地图，并且将详细地图提供给控制器。

Description

自动驾驶系统及其生成详细地图的方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年10月8日提交的申请号为10-2020-0130440的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请在此通过引用并入，就像在本文中完全阐述一样。

技术领域

本公开涉及一种自动驾驶系统，更特别地，涉及一种自动驾驶系统及其生成详细地图的方法，用于基于停止车辆的初始地图的信息来校正定位并传输详细地图。

背景技术

自动驾驶车辆作为智能车辆技术的组合，能够在驾驶员乘坐车辆并确定期望的目的地之后无需特殊操纵也能够生成当前位置或到目的地的最佳路径并行驶。

自动驾驶车辆可以识别道路上的交通信号或标志牌，根据交通流保持适当的速度，识别危险情况以主动预防事故，并且可以自行保持车道，并在必要的情况下适当驾驶车辆以改变车道、赶超、避开障碍物等，由此行驶到期望的目的地。

随着自动驾驶车辆的发展，对自动驾驶车辆的位置估计技术进行了许多研究。通常，全球导航卫星系统(GNSS)广泛用于估计自动驾驶车辆的位置。即使使用自动驾驶车辆的位置估计技术，也经常发生需要驾驶员驾驶车辆行驶预定距离以使车辆方向与道路的行驶方向一致后才会计算正常的目标路径的情况。甚至在无人的自动驾驶系统中，同样需要像有用户一样手动驾驶预定区段以使车辆定位在相对可靠的区段之后开始自动驾驶，然而由于是无人驱动，因此需要一种与现有方式不同的新的传输地图的信息的方法。

发明内容

本公开提供一种自动驾驶系统和使用该自动驾驶系统生成详细地图的方法，用于以高精度估计静止车辆的定位。

本公开还提供一种自动驾驶系统和生成详细地图的方法，用于通过错误校正以获取高精度定位信息。

在一方面，本公开提供一种自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括：传感器单元，安装在车辆中并且感测多个第一外部信息；信息提供器，被配置为提供自动驾驶所需的多条第二外部信息；车辆驱动单元，被配置为驱动车辆；控制器，被配置为处理从传感器单元和信息提供器提供的第一外部信息和第二外部信息并且控制车辆驱动单元；以及详细地图传输系统，被配置为将详细地图提供给控制器，其中详细地图传输系统将基于处于静止状态的车辆的、从信息提供器提供的当前定位数据而生成的初始地图提供给控制器，从控制器接收校正的定位数据，生成详细地图，并且将详细地图提供给控制器，并且控制器基于从传感器单元提供的感测数据生成临时地图，将临时地图与从详细地图传输系统接收的初始地图进行匹配，以校正定位数据，并且将校正的定位数据提供给详细地图传输系统。

详细地图传输系统可以根据基于从信息提供器提供的当前定位数据的最可能路径(最可能行驶的路径，MPP)来生成初始地图。

详细地图传输系统可以仅基于当前定位数据中的方向信息来配置最可能路径(MPP)，或者可以仅使用当前定位数据中的方向信息之外的定位信息来配置最可能路径(MPP)。

传感器单元可以包括：激光雷达(光检测和测距)，被配置为发射激光脉冲，并且接收光被周围的目标对象反射并且从目标对象返回的光，以测量与对象的距离、高度和方向；雷达(无线电检测和测距)，被配置为发射无线电波，并且当发射的无线电波被附近构造物反射时，接收反射的无线电波的信号，以测量与对象的距离、高度和方向；摄像机，被配置为生成车辆外部的图像；以及超声波传感器，被配置为发送超声波，并且当发射的波被附近构造物反射时，接收反射的信号，以测量与对象的距离、高度和方向。

自动驾驶系统可以进一步包括通信器，通信器被配置为从外部接收目的地信息并且将目的地信息提供给控制器。

通信器可以包括：移动通信模块，被配置为使用CDMA、GSM和LTE中的任意一个通信方法执行数据通信；无线互联网模块，被配置为使用WLAN、Wibro和Wimax中的任意一个方法执行无线互联网通信；以及短距离通信模块，被配置为使用蓝牙、NFC、RFID、IrDA或Zigbee中的任意一个通信方法执行短距离无线通信。

自动驾驶系统可以进一步包括用户界面单元，用户界面单元被配置为从用户接收目的地数据，将目的地数据提供给控制器，并且向用户显示从详细地图传输系统接收的详细地图。

用户界面单元可以包括：输入单元，被配置为接收用户的输入信号并且将输入信号传输到控制器；显示单元，被配置为以图像的形式显示从控制器提供的各种信息，以使用户识别；麦克风，被配置为将用户的语音的信息传输到控制器；以及声音输出单元，被配置为以音频信号的形式输出从控制器提供的信息以使用户识别。

信息提供器可以包括：全球定位系统(GPS)模块，被配置为接收从卫星传输的信号并且计算车辆的当前位置数据；车辆到一切通信(V2X)模块，被配置以基于车辆使用无线和有线方法来交换信息并且将信息传输到控制器；地理信息提供器，被配置为提供详细地图传输系统的操作所需的地理信息；以及交通信息提供器，被配置为接收从外部提供的多条交通信息并且将交通信息传输到控制器。

在另一方面，提供一种在自动驾驶系统中由详细地图传输系统执行的自动驾驶系统的生成详细地图的方法，该方法包括：获取目的地信息，接收处于静止状态的车辆的当前定位数据，基于当前定位数据生成和传输初始地图，接收通过匹配初始地图和使用从车辆的传感器单元获取的数据生成的临时地图而校正的定位数据，并且基于校正的定位数据重置初始地图并且生成且传输详细地图。

附图说明

为提供本公开的进一步理解而包括的并且并入本申请中并构成本申请的一部分的附图示出本公开的实施例，并且与描述一起用于解释本公开的原理。在图中：

图1A、图1B、图1C和图1D是示出在一般的地图信息传输系统中根据车辆的位置与行驶方向之间的关系需要考虑的情况的示例的示图；

图2是示出本公开的一种形式中的自动驾驶系统的配置的示意性框图；

图3是示出本公开的一种形式中的自动驾驶系统的传感器单元的配置的示意性框图；

图4是示出本公开的一种形式中的自动驾驶系统的通信器的配置的示意性框图；

图5是示出本公开的一种形式中的自动驾驶系统的用户界面单元的配置的示意性框图；

图6是示出本公开的一种形式中的自动驾驶系统的信息提供器的配置的示意性框图；

图7是示出本公开的一种形式中的自动驾驶系统的组件之间的时序操作关系的示例的示图；

图8A、图8B和图8C是示出本公开的一种形式中的由自动驾驶系统生成的初始地图、临时地图和详细地图的示例的示图；以及

图9是示出本公开的一种形式中的自动驾驶系统的详细地图传输系统的操作的流程图。

具体实施方式

在本公开的一些形式中，出于说明本公开的实施例的目的仅示出特定结构和功能描述，并且本公开的示例性实施例可以以多种形式实现并且不限于本文中阐述的实施例。

本公开的示例性实施例可以以各种形式不同地改变和实现，在本公开的示例性实施例中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开的示例性实施例不应被解释为限于本文中阐述的实施例并且在本公开的思想和范围内的任何改变、等效形式或可选形式应被理解为落入本公开的范围内。

将理解的是，虽然可以在本文中使用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各个元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件和另一个元件区分开。例如，在不脱离本公开的教导的情况下，第一元件可以被称为第二元件并且第二元件可以被称为第一元件。

将理解的是，当诸如层、区域或衬底的元件被称为“在另一元件上”、“连接到”或“联接到”另一元件时，该元件可以直接在另一元件上、连接或联接到另一元件或者可以存在介于中间的元件。相反，当元件被称为“直接在另一元件或层上”、“直接连接到”或“直接联接到”另一元件或层时，不存在介于中间的元件或层。用于描述元件或层之间的关系的其他词应以类似的方式解释，例如，“在……之间”与“直接在……之间”，“邻近”与“直接邻近”等。

本说明书中使用的术语用于解释具体的示例性实施例，并不限制本公开。因此，除非在上下文中另有明确说明，否则本说明书中的单数表达包括复数表达。而且，诸如“包括”或“包含”的术语可以被解释为表示某一特征、数字、步骤、操作、组成元素或其组合，但不可以被解释为排除一个或多个其他特征、数字、步骤、操作、组成元素或其组合的存在或添加的可能性。

除非另有定义，否则本文中使用的包括技术和科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。将进一步理解的是，诸如常用词典中定义的，术语应当被解释为具有与其在相关技术的背景中的含义一致的含义，并且将不以理想化或过于形式化的意义来解释，除非本文中明确地这样定义。

当实施例以不同方式实施时，可以以与流程图的顺序不同的方式来执行特定块中陈述的功能或操作。例如，实际上，两个连续的块可以基本同时执行，或者根据相关的功能或操作，也可以反向执行这些块。

在下文中，将参照附图描述本公开的一些形式中的自动驾驶系统和生成详细地图的方法。

图1A-1D是示出在一般的地图信息传输系统中根据车辆的位置与行驶方向之间的关系需要考虑的情况的示例的示图。可能存在如下情况，包括：车辆在与停在图1A所示朝向首尔的道路上的车辆的车道相对的车道上朝向首尔行驶，车辆在与停在图1B所示朝向首尔的道路上的车辆的车道相同的车道上朝向釜山行驶，车辆在与停在图1C所示朝向首尔的道路上的车辆的车道相同的车道上朝向首尔行驶，以及车辆在与停在图1D所示朝向首尔的道路上的车辆的车道相对的车道上朝向釜山行驶。

在一般的地图信息传输系统中，图1A和图1B可能被判断为车辆不能行驶的状态，并且可能不会将到目的地的地图信息传输到控制器或者将包括不同于实际路径的路径的信息传输到控制器。这两种情况都是有问题的，因此无人自动驾驶系统可能不会传输关于这两种情况的地图信息。

本公开的一些形式中的自动驾驶系统可以将图1A和图1B所示的情况判断为与可以传输关于车辆定位的输入信息的图1C或图1D所示的情况最接近的情况，并且可以将目的地信息传输到控制器。也就是说，不存在不能传输关于定位的信息的情况。

图2是示出本公开的一些形式中的自动驾驶系统的配置的示意性框图。如图所示，自动驾驶系统可以包括传感器单元110、控制器120、车辆驱动单元130、通信器140、用户界面单元150、存储器160、详细地图传输系统170和信息提供器180。

传感器单元110可以以各种形式安装在车辆中并且可以将感测到的第一外部信息提供给控制器120。

信息提供器180可以将自动驾驶所需的多个第二外部信息提供给详细地图传输系统170和控制器120。

车辆驱动单元130可以根据控制器120的控制信号来驾驶车辆。

控制器120可以处理从传感器单元110、详细地图传输系统170和信息提供器180提供的第一外部信息和第二外部信息并且控制诸如车辆驱动单元130的车辆的整体操作。控制器120可以被实现为以下中的至少一个：专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器和微处理器。

详细地图传输系统170可以基于从信息提供器180接收的数据来生成初始地图，可以基于从控制器120接收的定位校正信息来生成详细地图，并且可以将详细地图传输到控制器120。

通信器140可以使用无线通信方法从外部接收目的地信息并且可以将目的地信息提供给控制器120。

用户界面单元150可以从用户接收目的地的数据并将数据提供给控制器120，并且可以根据控制器120的控制信号向用户显示从详细地图传输系统170接收的详细地图。

存储器160可以存储基于控制器120的操作的临时数据或者可以包括由控制器120驱动的各种应用程序。存储器160可以被实现为以下存储介质(记录介质)中的至少一个：闪速存储器、硬盘、安全数字(SD)卡、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、寄存器、可拆卸磁盘和网络存储。

图3是示出本公开的一些形式中的自动驾驶系统的传感器单元110的配置的示意性框图。传感器单元110可以包括用于分别识别关于安装在道路周围的设施的信息和关于道路周围环境的信息中的至少一个的至少一个传感器。

如图所示，本公开的一些形式中的传感器单元可以包括激光雷达(光检测和测距，LiDAR)111、雷达(无线电检测和测距)112、摄像机113和超声波传感器114。

激光雷达111可以发射激光脉冲，并且可以接收光被周围的目标对象反射并且从目标对象返回的光，以测量与对象的距离、高度和方向。

雷达112可以发射无线电波，并且当发射的无线电波被附近构造物反射时，雷达112可以接收反射的无线电波的信号，以测量与对象的距离、高度和方向。

摄像机113可以通过拍摄车辆的前侧、后侧、左侧和右侧来生成图像数据。

超声波传感器114可以发射超声波，并且当发射的波被附近构造物反射时，超声波传感器114可以接收反射的信号，以测量与对象的距离、高度和方向。

尽管未示出，超声波传感器114可以进一步包括各种传感器。例如，超声波传感器114可以包括位于车辆中并且监控驾驶员的状态的车载式传感器，安装在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧并且感测对象靠近的的多个红外传感器，感测诸如施加到车辆的碰撞、照度或湿度的车辆周围环境并将控制车辆驱动单元器所需的第一外部信息提供给控制器的碰撞传感器、照度传感器或湿度传感器等。另外，可以使用通过陀螺仪传感器、速度传感器、加速度传感器等测量的感测值来计算车辆的移动距离和方向，并且可以将计算出的值提供给控制器120。

图4是示出本公开的一些形式中的自动驾驶系统的通信器140的配置的示意性框图。如图所示，通信器140可以包括移动通信模块141、无线互联网模块142和短距离通信模块143。

移动通信模块141可以使用诸如CDMA、GSM或LTE的通信方法中的任意一个与外部装置执行数据通信。

无线互联网模块142可以使用诸如WLAN、Wibro和Wimax方法中的任意一个执行无线互联网通信。短距离通信模块143可以使用诸如蓝牙、NFC、RFID、IrDA和Zigbee的无线通信方法中的任意一个与位于短距离处的装置执行无线通信。

图5是示出本公开的一些形式中的自动驾驶系统的用户界面单元150的配置的示意性框图。如图所示，用户界面单元150可以包括输入单元151a、显示单元151b、麦克风152和声音输出单元153。

输入单元151a可以执行接收用户的输入信号并且将其传输到控制器120的功能。

显示单元151b可以以图像的形式显示从控制器120提供的信息以使用户识别。具体地，输入单元151a和显示单元151b可以以触摸面板的形式实现，可以通过显示单元151b来显示输入键盘的图像，并且可以允许用户输入目的地信息。

麦克风152可以将关于用户的语音的目的地信息传输到控制器120。根据情况，实施单独的语音识别应用以通过麦克风152来识别用户语音的信号并生成目的地的数据。

声音输出单元153可以以音频信号的形式输出从控制器120提供的信息以使用户识别。例如，可以通过声音将关于附近环境的信息、关于当前驾驶的信息、交通信息等提供给用户。另外，用户界面单元150可以包括安装在车辆中并且通过识别用户手势来识别用户输入信号的手势检测模块。根据情况，用户界面单元150可以包括通过识别用户视线来识别用户输入信号的视线识别器或用于通过操纵杆的形式识别用户输入信号的装置。

图6是是示出本公开的一些形式中的自动驾驶系统的信息提供器180的配置的示意性框图。如图所示，信息提供器180可以包括全球定位系统(GPS)模块181、车辆到一切通信(V2X)模块182、地理信息提供器183和交通信息提供器184。

GPS模块181可以接收从卫星传输的信号，并计算关于车辆当前位置的信息，并且可以将计算出的信息传输到详细地图传输系统170。V2X模块182可以使用无线和有线方法交换信息并且将信息传输到控制器120。车辆到一切通信(V2X)可以指与道路上的各种元件通信以允许车辆自动驾驶的技术。

V2X模块182可以由车辆之间的车辆到车辆(V2V)、用于与诸如信号灯的交通基础设施通信的车辆到基础设施(V2I)、用于支持关于行人的信息的车辆到行人(V2P)等配置。

地理信息提供器183可以提供详细地图传输系统170操作所需的地理信息系统(GIS)。

交通信息提供器184可以接收从外部提供的多条交通信息并且将信息传输到控制器120。例如，信息可以包括关于交通状况的信息、关于交通量的信息、关于天气的信息等。

图7是示出本公开的一些形式中的自动驾驶系统的组件之间的时序操作关系的示例的示图。首先，控制器120可以获取目的地信息。当用户乘坐在静止车辆中时可以应用本公开的一些形式中的自动驾驶系统或本公开的一些形式中的自动驾驶系统还可以应用于静止的无人自动驾驶车辆。当用户乘坐在车辆中时，用户可以通过导航装置的触摸面板来输入目的地信息，或者在启动语音识别功能应用时用户可以通过麦克风输入目的地信息。本公开可以应用于无人自动驾驶车辆停在任意地点的情况。可以使用移动通信方法或无线互联网通信方法从外部将目的地信息和驾驶控制信号一起提供给无人自动驾驶车辆的通信器。

获取目的地信息的控制器120可以将用于生成初始地图的命令和接收的目的地信息传输到详细地图传输系统170。

接收用于生成初始地图的命令的详细地图传输系统170可以从信息提供器180接收生成初始地图所需的当前定位数据。

详细地图传输系统170可以使用由信息提供器180的GPS模块181提供的当前定位数据来生成初始地图。传统的自动驾驶系统可以在车辆的准确定位已知的状态下请求初始地图，或者可以在车辆的准确定位未知的状态下不将初始地图提供给控制器。这是因为，由于车辆的位置和方向不准确导致车辆位于与目的地相对的方向，或者车辆位于相对车道或非道路的位置处。然而，在本公开的一些形式中，在车辆的准确定位未知的状态下，可以基于当前定位例如根据车辆的位置和方向的信息并根据最可能路径(MPP)来生成初始地图。详细地图传输系统可以仅基于当前定位数据中的方向信息来构成最可能路径(MPP)，或者可以仅使用当前定位数据中的方向信息之外的位置信息来构成最可能路径(MPP)。

详细地图传输系统170可以将所生成的初始地图传输到控制器120。在图8A中示出初始地图。

从详细地图传输系统170接收关于初始地图的信息的控制器120可以从传感器单元110接收感测数据。在这种情况下，感测数据可以包括从摄像机113接收的关于车辆前侧、后侧、左侧和右侧的图像的信息，以及从雷达112、超声波传感器114等提供的关于对象的位置和距离的信息等。

控制器120可以使用接收到的感测数据生成临时地图。在图8B中示出临时地图。

控制器120可以将临时地图与从详细地图传输系统170接收的初始地图进行匹配，并根据匹配结果校正定位数据，并且将校正的定位数据传输到详细地图传输系统170。

如图8C所示，可以根据匹配结果校正车辆的定位。通过定位校正可以获得下列结果。可以获得关于车辆的准确方向的信息，即前进方向信息。可以判断车辆的目标行驶方向与由信息提供器180的GPS模块181提供的方向是相同的方向还是相对的方向。可以获得关于车辆的准确位置的信息。可以判断车辆是位于车辆的目标行驶方向的车道中还是位于相对方向的车道中。由于车辆处于停止状态，因此可以使用相对复杂的逻辑或算法来计算车辆的准确前进方向信息和位置信息。相反，在车辆行驶时需要连续地校正定位信息，因此可以使用采用相对简单的逻辑的双重配置。

详细地图传输系统170可以重置提供给控制器120的初始地图，并使用接收到的定位数据生成详细地图，并且可以将详细地图传输到控制器120。

图9是示出本公开的一些形式中的自动驾驶系统的详细地图传输系统的操作的流程图。因此，在下列描述中，操作的对象可以是详细地图传输系统。首先，可以从控制器提供的用于生成初始地图的命令中包括的数据中获取目的地信息(S901)。可以从信息提供器180接收生成初始地图所需的处于静止状态的车辆的当前定位数据(S902)。然后，可以基于接收到的当前定位数据生成初始地图并且将初始地图传输到控制器120(S903)。可以从控制器120接收校正的定位数据(S904)。在这种情况下，校正的定位数据可以是由控制器120通过匹配使用从车辆的传感器单元获取的数据生成的临时地图与初始地图而计算的结果值。可以重置初始地图，并基于从控制器120接收的定位数据生成详细地图(S905)，并且将详细地图传输到控制器120(S906)。

如上所述，当车辆停止而不是行驶时，本公开的一些形式中的自动驾驶系统和生成详细地图的方法可以基于准确的定位信息而连续地接收符合目的地的行驶路径所需的地图信息，从而实现无人驾驶。即使从GPS模块接收的信息是在与行驶车道相对的车道位置处引导车辆向相对方向行驶的信息，或者是在行驶车道位置处引导车辆向相对方向行驶的信息，也可以假设车辆在相对的道路上，或者无视当前车道而基于可行驶的路径传输初始地图，校正定位，并且重置现有的初始地图，从而接收准确的地图信息。

本公开的一些形式中的自动驾驶系统及其生成详细地图的方法可以使用双重配置，因为在初始位置处车辆并非处于行驶状态，因此可以应用能够进行高级处理(completetreatment)的重逻辑，并且在行驶过程中需要连续地进行定位校正的情况下，可以应用轻逻辑。

虽然已经参考本公开的示例性实施例描述了本公开，但是本领域技术人员将领会，在不脱离本公开的思想和本质特征的情况下可以对本公开进行许多修改和改变。

Claims (16)

1.一种自动驾驶系统，包括：

传感器单元，安装在车辆中，感测第一外部信息并生成感测数据；

信息提供器，被配置为提供自动驾驶所需的第二外部信息，并且提供处于静止状态的车辆的当前定位数据；

车辆驱动单元，被配置为驱动所述车辆；

控制器，被配置为处理所述第一外部信息和所述第二外部信息，并且控制所述车辆驱动单元；以及

详细地图传输系统，被配置为将详细地图提供给所述控制器，将基于处于静止状态的车辆的所述当前定位数据而生成的初始地图提供给所述控制器，从所述控制器接收校正的定位数据，生成所述详细地图，并且将所述详细地图提供给所述控制器，

所述控制器被配置为基于所述感测数据生成临时地图，将所述临时地图与所述初始地图进行匹配，以校正定位数据，并且将校正的定位数据提供给所述详细地图传输系统。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

所述详细地图传输系统被配置为根据基于所述当前定位数据的最可能路径即MPP来生成所述初始地图。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，

所述详细地图传输系统被配置为，

仅基于所述当前定位数据中的方向信息来生成MPP；并且

仅使用所述当前定位数据中的定位信息来生成MPP。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

所述传感器单元进一步包括：

激光雷达，即光检测和测距，被配置为发射激光脉冲，并且接收光被周围的目标对象反射并且从目标对象返回的光，以测量与所述对象的距离、高度和方向；

雷达，即无线电检测和测距，被配置为发射无线电波，并且当所述无线电波被附近构造物反射时，接收所述无线电波的信号，以测量与所述对象的距离、高度和方向；

摄像机，被配置为生成所述车辆的外部的图像；以及

超声波传感器，被配置为发射超声波，并且当所述超声波被附近构造物反射时，接收反射的信号，以测量与所述对象的距离、高度和方向。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，进一步包括：

通信器，被配置为从所述车辆的外部接收目的地信息，并且将所述目的地信息提供给所述控制器。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统，其中，

所述通信器进一步包括：

移动通信模块，被配置为使用CDMA、GSM或LTE执行数据通信；

无线互联网模块，被配置为使用WLAN、Wibro或Wimax执行无线互联网通信；以及

短距离通信模块，被配置为使用蓝牙、NFC、RFID、IrDA或Zigbee执行短距离无线通信。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，进一步包括：

用户界面单元，被配置为从用户接收目的地数据，将所述目的地信息提供给所述控制器，并且将所述详细地图提供给用户。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶系统，其中，

所述用户界面单元进一步包括：

输入单元，被配置为接收用户的输入信号，并且将所述输入信号传输到所述控制器；

显示单元，被配置为以图像的形式显示从所述控制器提供的信息，以使用户识别；

麦克风，被配置为将用户的语音的信息传输到所述控制器；以及

声音输出单元，被配置为以音频信号的形式输出从所述控制器提供的信息以使用户识别。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其中，

所述输入单元和所述显示单元是触摸面板。

10.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

所述信息提供器进一步包括：

全球定位系统模块，即GPS模块，被配置为接收从卫星传输的信号，并且计算关于所述车辆的当前位置的信息；

车辆到一切通信模块，即V2X模块，被配置为使用与所述车辆相对应的无线或有线通信交换信息，并且将所述信息传输到所述控制器；

地理信息提供器，被配置为提供所述详细地图传输系统操作所需的地理信息；以及

交通信息提供器，被配置为接收从所述车辆的外部提供的交通信息，并且将所述交通信息传输到所述控制器。

11.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

所述控制器被配置为基于所述车辆的行驶方向来校正定位数据。

12.一种自动驾驶系统的生成详细地图的方法，通过所述自动驾驶系统中的详细地图传输系统执行，所述方法包括以下步骤：

在所述自动驾驶系统中从控制器获取目的地信息；

在所述自动驾驶系统中从信息提供器接收处于静止状态的车辆的当前定位数据，

基于所述当前定位数据来生成初始地图；

将所述初始地图传输到所述控制器；

接收通过匹配所述初始地图和由所述控制器使用从所述车辆的传感器单元获取的数据生成的临时地图而校正的定位数据；

基于校正的定位数据来重置所述初始地图；并且

生成详细地图并且将所述详细地图传输到所述控制器。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，

生成所述初始地图的步骤包括：

根据基于所述车辆的当前定位数据的最可能路径即MPP来生成所述初始地图。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，

生成所述初始地图的步骤包括：

仅基于所述车辆的当前定位数据中的方向信息来生成MPP；并且

仅基于所述车辆的当前定位数据中的定位信息来生成MPP。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，

获取所述目的地信息的步骤包括：

响应于通过用户界面装置的用户输入来获取所述目的地信息。

16.根据权利要求12所述的方法，其中，

获取所述目的地信息的步骤包括：

通过通信器从所述车辆的外部接收所述目的地信息。

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