WO2023085202A1

WO2023085202A1 - 車両遠隔運転システム、および、車両遠隔運転方法

Info

Publication number: WO2023085202A1
Application number: PCT/JP2022/041142
Authority: WO
Inventors: 拓弥久米; 一輝和泉
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2021-11-12
Filing date: 2022-11-04
Publication date: 2023-05-19

Abstract

遠隔運転者による遠隔運転と、車内にある車内操作部材を操作して運転する車内運転とが可能な遠隔運転車を制御する車両遠隔運転システムであって、遠隔運転者および遠隔運転者が操作する遠隔側システムの少なくとも一方である遠隔側判断対象に異常があるかどうかを逐次判断する遠隔側異常判断部（１４２１）と、遠隔側異常判断部（１４２１）が遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、車内運転を許可する車内運転許可部（１４２２）とを備える。

Description

車両遠隔運転システム、および、車両遠隔運転方法

関連出願の相互参照

　この出願は、２０２１年１１月１２日に日本に出願された特許出願第２０２１－１８５００９号、および、２０２２年１０月２６日に日本に出願された特許出願第２０２２－１７１８１１号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

　車両を遠隔運転するシステムおよび方法に関する。

　特許文献１に開示されているように、遠隔運転者が車両を遠隔運転する技術が知られている。特許文献２には、自律走行車両を遠隔監視するシステムが開示されている。特許文献２に開示されている遠隔監視システムでは、遠隔監視センターとの間の通信が途絶した場合に自律走行車両を自動停止させる。

特開２０１９－１６８８９３号公報特開２０１９－０８７０１５号公報

　特許文献１に開示されているような遠隔運転者が車両を遠隔運転するシステムにおいて、遠隔側に異常があった場合、特許文献２に開示されているように、車両を停止させることが考えられる。しかし、遠隔側に異常があっても車両が走行を継続できることが好ましい。

　本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、遠隔側に異常があっても車両が走行を継続できる車両遠隔運転システム、および、車両遠隔運転方法を提供することにある。

　上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は更なる有利な具体例を規定する。請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的態様との対応関係を示すものであって、開示した技術的範囲を限定するものではない。さらに、特に組み合わせに支障が生じなければ、請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。

　上記目的を達成するための車両遠隔運転システムに係る１つの開示は、
　遠隔運転者による遠隔運転と、車内にある車内操作部材を操作して運転する車内運転とが可能な遠隔運転車を制御する車両遠隔運転システムであって、
　遠隔運転者および遠隔運転者が操作する遠隔側システムの少なくとも一方である遠隔側判断対象に異常があるかどうかを逐次判断する遠隔側異常判断部と、
　遠隔側異常判断部が遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、車内運転を許可する車内運転許可部と、を備える車両遠隔運転システムである。

　上記目的を達成するための車両遠隔運転方法に係る１つの開示は、
　遠隔運転者による遠隔運転と、車内にある車内操作部材を操作して運転する車内運転とが可能な遠隔運転車を制御する車両遠隔運転方法であって、
　遠隔運転者および遠隔運転者が操作する遠隔側システムの少なくとも一方である遠隔側判断対象に異常があるかどうかを逐次判断し、
　遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、車内運転を許可する、車両遠隔運転方法である。

　これら車両遠隔運転システムおよび車両遠隔運転方法によれば、遠隔側判断対象に異常がある場合には車内運転が許可される。よって、遠隔側判断対象に異常があっても、遠隔運転車は、乗員が車内操作部材を操作する車内運転により走行を継続できる。

第１実施形態の車両遠隔運転システム５の構成を示す図。遠隔側システム３０の構成を示す図。車両側システム１００の構成を示す図。自動運転ＥＣＵ１４２が実行する機能を示す図。遠隔制御装置３６が実行する処理を示すフローチャート。車両側システム１００が実行する処理を示すフローチャート。図６に続いて実行する処理を示すフローチャート。第２実施形態の車両遠隔運転システム５の構成を示す図。遠隔側システム３０の構成を示す図。車両側システム１００の構成を示す図。遠隔側の異常に対応するために自動運転ＥＣＵ１４２が実行する処理を示すフローチャート。車外表示部１３５の表示を切り替える処理を示すフローチャート。遠隔運転者２１が交代した場合に車両側システム１００が実行する処理を示すフローチャート。遠隔運転車１０に異常が生じたことを遠隔運転者２１等に通知する処理を示すフローチャート。隊列走行を行う遠隔運転車１０に異常が生じた場合に遠隔制御装置３６が実行する処理を示すフローチャート。

　以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

　（第１実施形態）
　〔全体構成〕
　図１に、第１実施形態の車両遠隔運転システム５の構成を示す。車両遠隔運転システム５は、遠隔運転車１０に搭載される車両側システム１００と、遠隔運転施設２０に設置される遠隔側システム３０を備えている。遠隔運転車１０は、遠隔運転者２１が遠隔側システム３０を操作して遠隔運転することができる。加えて、遠隔運転車１０は、遠隔運転車１０の運転席１１に座っている車内運転者１２が車内操作部材１３を操作することで運転することもできる。車内操作部材１３を操作して遠隔運転車１０を運転することを車内運転とする。

　遠隔運転車１０は、遠隔運転と車内運転ができればよい。遠隔運転車１０には、種々の分類の車を適用可能である。たとえば、遠隔運転車１０には、乗用車、バス、トラックが含まれる。また、遠隔運転車１０は、専用の道路を走行する車であってもよい。また、遠隔運転車１０は、通常時は乗員が運転せず、非常時のみ乗員が車内運転する車であってもよい。車内運転は、車内操作部材１３を操作して遠隔運転車１０の動きを操作することを意味する。加速および操舵はなく遠隔運転車１０を減速させて停止させるのみも運転に含まれる。

　遠隔運転車１０は、遠隔運転時および車内運転時ともに手動運転と自動運転とが可能である。本実施形態の遠隔運転車１０は自動運転レベル３およびそれよりも低いレベルの自動運転が可能である。自動運転レベル３では、運行設計領域（Operational Design Domain）において車両側システム１００が運転操作をすべて行う。運行設計領域を以下、ＯＤＤと記載する。レベル１、２の自動運転は、運転者が操作および周辺監視の主体となる運転である。尚、単に運転者と記載する場合、遠隔運転者２１でも車内運転者１２でもよい運転者を意味する。

　車内操作部材１３の具体例は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルである。ただし、遠隔運転車１０は、非常時のみ乗員が車内運転する車でもよいことから、車内操作部材１３に、ステアリングホイールまたはステアリングホイールと同じ機能の部材が含まれていなくてもよい。たとえば、車内操作部材１３は、遠隔運転車１０を減速させて停止させるボタンも含まれる。

　遠隔運転車１０は、遠隔運転と車内運転が切り替え可能であり、同時に両方の運転は実行されない。遠隔運転時には車内操作部材１３が操作されても遠隔運転車１０の走行が変化しないようにするために、車内操作部材１３と、車内操作部材１３により操作されるアクチュエータ（以下、対応アクチュエータ）とは電気的に接続されている。遠隔運転時は、車内操作部材１３と対応アクチュエータとの間は遮断される。

　〔遠隔側システム３０の構成〕
　図２に遠隔側システム３０の構成を示す。遠隔側システム３０は、遠隔操作部材３１、遠隔運転者監視装置３２、遠隔通信機３３、管理者通知装置３４、遠隔運転者通知装置３５、遠隔制御装置３６を備えている。

　遠隔操作部材３１は、遠隔運転者２１が遠隔運転する際に操作する部材である。遠隔操作部材３１は、たとえば、車内操作部材１３と同様、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルとすることができる。また、ステアリングホイールに代えて、棒状の操作体を用いることもできる。アクセルペダル、ブレーキペダルに代えて、ボタンを用いることもできる。

　遠隔運転者監視装置３２は、遠隔運転者２１が遠隔運転に適した状態であるかを逐次監視する。遠隔運転に適した状態であるかは、遠隔運転者２１の覚醒レベルと運転姿勢から判断する。遠隔運転者監視装置３２は、たとえば、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。遠隔運転者監視装置３２は、近赤外光源によって近赤外光を照射された遠隔運転者２１の頭部を近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、画像解析結果に基づいて、運転者の覚醒レベルを逐次判断する。

　加えて、遠隔運転により遠隔運転車１０を自動運転レベル３で自動運転している場合、遠隔運転者監視装置３２は、遠隔運転者２１がシステムの要求に応じて運転を引き継ぐことができる状態であるかどうかを逐次監視する。遠隔運転者２１の覚醒レベルが十分に高く、かつ、遠隔運転者２１の姿勢がすぐに遠隔操作部材３１を操作ができる姿勢であれば、遠隔運転者２１は運転を引き継ぐことができる状態であるとする。

　遠隔通信機３３は、車両側システム１００が備える車載通信機１８０と無線通信する通信機である。遠隔通信機３３は、公衆通信回線網を介して車載通信機１８０と通信してもよく、直接、車載通信機１８０と通信してもよい。

　管理者通知装置３４は、遠隔運転者２１を管理する管理者（図８，遠隔管理者２５参照）に向けて種々の通知をする装置である。管理者は、遠隔運転者２１とは別の者であるが遠隔側システム３０を操作可能な者である。管理者通知装置３４は、ディスプレイ３４１とスピーカ３４２とを備えている。これらディスプレイ３４１とスピーカ３４２は、管理者が認識しやすい位置に設置される。

　遠隔運転者通知装置３５は、遠隔運転者２１に向けて種々の通知をする装置である。遠隔運転者通知装置３５は、ディスプレイ３５１とスピーカ３５２とを備えている。これらディスプレイ３５１とスピーカ３５２は、遠隔運転者２１が座る座席の付近に設置される。尚、遠隔運転者２１の近くに管理者がいる場合、遠隔運転者通知装置３５が管理者通知装置３４を兼ねてもよい。

　遠隔制御装置３６は、少なくとも１つのプロセッサを備えた構成により実現できる。たとえば、遠隔制御装置３６は、プロセッサ、不揮発性メモリ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより実現できる。不揮発性メモリには、汎用的なコンピュータを遠隔制御装置３６として作動させるためのプログラムが格納されている。プロセッサが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで、遠隔制御装置３６は、運転情報取得部３６１、遠隔運転者状態通知部３６２、運転指示値取得部３６３として作動する。これらの作動が実行されることは、プログラムに対応する方法が実行されることを意味する。

　運転情報取得部３６１は、遠隔通信機３３から運転情報を取得し、取得した運転情報をディスプレイ３５１から出力させる。運転情報は、遠隔運転車１０を遠隔運転するために必要な情報であり、遠隔運転車１０から送信される。運転情報には、遠隔運転車１０の周辺の画像、遠隔運転車１０の車速、操舵角を示す情報が含まれる。

　遠隔運転者状態通知部３６２は、遠隔運転者監視装置３２が逐次判断している監視結果を、遠隔運転者監視装置３２から取得する。そして、取得した監視結果を遠隔通信機３３から遠隔運転車１０へ送信する。監視結果には、遠隔運転者２１が運転に適した状態であるか、および、遠隔運転者２１の覚醒レベルが含まれる。遠隔運転者状態通知部３６２は、取得した監視結果が、遠隔運転者２１が遠隔運転に適した状態でないことを示している場合、遠隔運転者通知装置３５から警報を出力する。遠隔運転者通知装置３５から警報を出力しても、遠隔運転者監視装置３２の判断結果が変化しない場合、遠隔運転者状態通知部３６２は、管理者通知装置３４から、遠隔運転者２１が異常であることを出力する。

　運転指示値取得部３６３は、遠隔操作部材３１から運転指示値を取得し、取得した運転指示値を遠隔通信機３３から遠隔運転車１０へ送信する。運転指示値は、遠隔運転車１０をどのように走行させるかを指示する値である。運転指示値は、たとえば、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量を指示する値である。

　〔車両側システム１００の構成〕
　次に図３を用いて車両側システム１００の構成を説明する。車両側システム１００は、車内運転者監視装置１２０、車内通知部１３０、自動運転システム１４０、走行制御ＥＣＵ１５０、周辺監視センサ１６０、ロケータ１７０、車載通信機１８０、および、これらを通信可能に接続する通信バス１９０を備えている。

　車内運転者監視装置１２０は、車内運転者１２が運転しているとき、車内運転者１２が運転に適した状態であるかを逐次監視する。車内運転者監視装置１２０の構成は、遠隔運転者監視装置３２と同じでよい。車内運転者１２が運転に適した状態であるかは、車内運転者１２の姿勢と覚醒レベルとから判断できる。また、車内運転者監視装置１２０は、遠隔運転車１０が自動運転レベル３にて遠隔運転しているとき、車内運転者１２が運転を引き継ぐことができる状態であるか否かを逐次監視する。

　車内通知部１３０は、運転者に種々の通知をする。車内通知部１３０は、スピーカ１３１とディスプレイ１３２とを備えている。スピーカ１３１は、遠隔運転車１０の車室に向けて音を出力する。ディスプレイ１３２は、１つ以上備えられる。少なくとも１つのディスプレイ１３２は、運転者が視認可能な位置に配置される。たとえば、１つのディスプレイ１３２は、インスツルメントパネルに配置される。

　自動運転システム１４０は、少なくとも自動運転レベル３にて遠隔運転車１０が自動運転する際に、遠隔運転車１０に対して自動運転制御を行う。また、自動運転システム１４０は、自動運転レベル４以上の自動運転レベルで遠隔運転車１０を自動運転制御してもよい。

　自動運転レベル３は、運転者に周辺監視義務はない。しかし、自動運転レベル３では、運転者は、システムからの要求があった場合には運転を引き継ぐことができる状態であることが要求される。本実施形態において、運転者は、遠隔運転者２１および車内運転者１２のうちのいずれかである。

　自動運転レベル３では、ＯＤＤを満たすことが要求される。自動運転システム１４０は、自動運転レベル３での自動運転を実行中にＯＤＤを満たさなくなると判断すると、運転者に運転を引き継ぐことを要求する。ＯＤＤは、種々に設定可能である。ＯＤＤには、道路条件、地理条件、環境条件、その他の条件を１つ以上、設定可能である。ＯＤＤの一例は、道路種別を高速道路に限定するというものである。

　自動運転レベル２では、運転者が主体となって遠隔運転車１０を運転させ、自動運転システム１４０は運転者の運転支援を行う。自動運転レベル２では、当然に運転者に周辺監視義務がある。

　自動運転システム１４０は、運転支援ＥＣＵ１４１と自動運転ＥＣＵ１４２とを備えている。運転支援ＥＣＵ１４１は、自動運転システム１４０が運転支援に相当する自動運転を実行する際に車両制御を逐次決定するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。自動運転ＥＣＵ１４２は、自動運転システム１４０が運転者には周辺監視義務がないレベルの自動運転を実行する際に車両制御を逐次決定するＥＣＵである。

　自動運転ＥＣＵ１４２は、処理部１４３、ＲＡＭ１４４、記憶部１４５、入出力インターフェース１４６およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータである。尚、運転支援ＥＣＵ１４１も、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェースおよびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータである。

　処理部１４３は、少なくとも１つのプロセッサを備えている。処理部１４３は、ＲＡＭ１４４へのアクセスにより、本開示の車両遠隔運転方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１４５には、処理部１４３によって実行される種々のプログラム（車両遠隔運転プログラム等）が格納されている。処理部１４３によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ１４２は、図４に示す各部の機能を実現する。図４の内容は後述する。

　走行制御部である走行制御ＥＣＵ１５０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ１５０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵおよび操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ１５０は、車内運転者１２または遠隔運転者２１の運転操作に基づく運転指示値、運転支援ＥＣＵ１４１または自動運転ＥＣＵ１４２の制御指示値のいずれか一つに基づき、ブレーキ力制御、車載動力源の出力制御、操舵角制御を継続的に実施する。

　車内運転者１２の運転操作に基づく運転指示値は、操作量検出センサ１５１が検出した検出値である。操作量検出センサ１５１は、車内操作部材１３の操作量を検出するセンサである。よって、操作量検出センサ１５１が検出した検出値は車内操作部材１３材が操作された操作量を示す。

　遠隔運転者２１の運転操作に基づく運転指示値は、車載通信機１８０を介して遠隔側システム３０から送信される。走行制御ＥＣＵ１５０は、遠隔運転時は、遠隔運転者２１の運転操作に基づく運転指示値に基づいて走行制御を行う。ただし、走行制御ＥＣＵ１５０は、遠隔運転時、換言すれば、車内運転許可部１４２２が車内運転を許可していないときにも操作量検出センサ１５１が検出した検出値を逐次取得する。車内運転に切り替えられたときに、速やかに、車内運転者１２の運転操作を反映した走行制御を実行するためである。

　加えて走行制御ＥＣＵ１５０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づき、遠隔運転車１０の現在の走行速度を示す車速情報を生成し、生成した車速情報を通信バス１９０に逐次出力する。

　周辺監視センサ１６０は、遠隔運転車１０の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ１６０は、車両周囲の検出範囲から移動物体および静止物体を検出可能である。周辺監視センサ１６０は、遠隔運転車１０の周囲を走行する前方車両、後方車両および側方車両等を少なくとも検出可能である。周辺監視センサ１６０は、自車すなわち遠隔運転車１０の周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ１４１および自動運転ＥＣＵ１４２等に提供する。

　周辺監視センサ１６０には、たとえば、カメラユニット１６１、ミリ波レーダ１６２、ライダ１６３およびソナー１６４のうちの１つまたは複数が含まれている。カメラユニット１６１は、前方カメラシステムと、サラウンドカメラシステムとを備えている。フロントカメラシステムは、遠隔運転車１０の前方範囲を撮影可能なように遠隔運転車１０に搭載されている。サラウンドカメラシステムは、前方カメラ、後方カメラ、左側方カメラ、および右側方カメラを有しており、遠隔運転車１０の全周囲の路面を撮影可能である。ミリ波レーダ１６２は、ミリ波または準ミリ波を自車周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ１６２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ライダ１６３は、自車周囲へ向けてレーザ光を照射する。ライダ１６３は、照射範囲に存在する移動物体および静止物体等で反射されたレーザ光を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ソナー１６４は、自車周囲へ向けて超音波を発射する。ソナー１６４は、自車近傍に存在する移動物体および静止物体等で反射された超音波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。

　ロケータ１７０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機および慣性センサ等を含む構成である。ロケータ１７０は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、および通信バス１９０に出力された車速情報等を組み合わせ、遠隔運転車１０の現在位置および進行方向等を逐次測位する。ロケータ１７０は、測位結果に基づく遠隔運転車１０の位置情報および方角情報を、ロケータ情報として通信バス１９０に逐次出力する。

　ロケータ１７０は、地図データを格納した地図データベース（以下、地図ＤＢ）１７１をさらに有している。地図ＤＢ１７１は、多数の３次元地図データおよび２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High Definition）マップであり、自動運転制御に必要な道路情報を含んでいる。３次元地図データは、道路の３次元形状情報および各レーンの詳細情報等、高度運転支援および自動運転に必要な情報を含んでいる。ロケータ１７０は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ１７１から読み出し、運転支援ＥＣＵ１４１および自動運転ＥＣＵ１４２等にロケータ情報とともに提供する。

　車載通信機１８０は、遠隔運転車１０に搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機１８０は、公衆通信回線網を介して、あるいは直接的に遠隔通信機３３と通信する。また、車載通信機１８０は、道路脇に設置された路側機との間で無線通信によって情報を送受信してもよい。

　〔自動運転ＥＣＵ１４２が実行する機能〕
　図４には、自動運転ＥＣＵ１４２が実行する機能を示している。自動運転ＥＣＵ１４２は、処理部１４３によるプログラムの実行により、遠隔側異常判断部１４２１、車内運転許可部１４２２、自動運転制御実行部１４２３、運転情報取得部１４２４の機能を実現する。

　遠隔側異常判断部１４２１は、遠隔運転中、遠隔側判断対象に異常があるかどうかを逐次判断する。遠隔側判断対象は、遠隔運転者２１と遠隔側システム３０の少なくとも一方である。遠隔側判断対象は、遠隔運転者２１および遠隔側システム３０の両方であることが好ましい。遠隔運転者２１に異常があるとは、遠隔運転者２１が運転に適した状態でないことを意味する。遠隔運転者２１に異常があるかどうかは、遠隔運転者２１が運転に適した状態でないことが、遠隔側システム３０から通知されるかどうかにより決定する。

　遠隔側異常判断部１４２１は、遠隔運転者２１に異常がないと判断したときは、遠隔運転者２１に異常の兆候があるかどうかも逐次判断する。異常の兆候は、遠隔運転者２１の覚醒レベルに基づいて判断する。異常の兆候があるとは、異常にはならないが、異常に近い覚醒レベルであることを意味する。たとえば、遠隔運転者２１の覚醒レベルが、一定時間内において異常範囲に入っている時間比率が第１比率以上であることが、遠隔運転者２１が異常であると判断する条件であるとする。この場合に、遠隔運転者２１の覚醒レベルが、一定時間内において異常範囲に入っている時間比率が、第１比率よりも低く第２比率よりも高い場合に、遠隔運転者２１に異常の兆候があるとする。遠隔運転者２１がやや眠そうであるとき、遠隔運転者２１に異常の兆候があることになる。

　遠隔側異常判断部１４２１は、遠隔側システム３０に異常があるかどうかを、遠隔側システム３０から定期的に情報が送信されてくるかどうかにより決定する。遠隔運転中であるにも関わらず、遠隔側システム３０から定期的に情報が送信されてこない場合、遠隔側システム３０に異常があると決定する。また、遠隔側システム３０から、システムの異常を通知する信号を取得した場合に、自動運転制御実行部１４２３は、遠隔側システム３０に異常が発生していると判断してもよい。遠隔側システム３０の異常の一例は、遠隔通信機３３の異常である。

　車内運転許可部１４２２は、車内運転者１２に遠隔運転車１０の運転を許可するかどうかを逐次決定する。遠隔運転中であって、遠隔側異常判断部１４２１が遠隔側判断対象に異常があると判断していない場合には、車内運転者１２に遠隔運転車１０の運転を許可しない。

　ただし、車内運転許可部１４２２は、遠隔運転中であり、遠隔運転者２１に異常の兆候がある場合には、遠隔運転者２１と車内運転者１２の覚醒レベルを比較する。そして、覚醒レベルが高い側に遠隔運転車１０の運転を許可する。

　さらに、車内運転許可部１４２２は、遠隔運転車１０が自動運転レベル３で走行中であり、遠隔運転中である場合には、遠隔運転者２１が運転を引き継ぐことができる状態であるかを逐次判断する。遠隔運転者２１が運転を引き継ぐことができる状態（以下、運転引き継ぎ状態）でない場合でも、車内運転者１２が運転引き継ぎ状態であれば、自動運転レベル３を継続することを自動運転制御実行部１４２３に指示する。ただし、運転引き継ぎする予定の運転者は車内運転者１２に切り替える。

　車内運転許可部１４２２は、遠隔運転者２１に運転を許可しているか、車内運転者１２に運転を許可しているかを示す情報を、走行制御ＥＣＵ１５０に出力する。走行制御ＥＣＵ１５０は、車内運転者１２の運転が許可されていない場合、操作量検出センサ１５１が検出した値は走行制御に用いず、遠隔側システム３０から送信された運転指示値を使って遠隔運転車１０の走行制御を行う。

　車内運転許可部１４２２は、車内運転を許可した場合、すなわち、遠隔運転から車内運転に切り替えた場合、そのことを示す通知を車内通知部１３０から出力する。

　自動運転制御実行部１４２３は、周辺監視センサ１６０より取得する検出情報と、ロケータ１７０より取得するロケータ情報および地図データ、車載通信機１８０より取得する渋滞情報等を組み合わせて、自動運転を実行するために必要な走行環境を認識する。自動運転制御実行部１４２３は、認識した走行環境とＯＤＤとに基づき、現在実行する自動運転レベルを逐次決定する。自動運転制御実行部１４２３は、決定した自動運転レベルが周辺監視義務のない自動運転レベルであれば、認識した走行環境に基づき、遠隔運転車１０を自動運転する車両制御を実行するための制御指令を、走行制御ＥＣＵ１５０に逐次出力する。ただし、自動運転制御実行部１４２３は、決定した自動運転レベルが自動運転レベル３であれば、運転者が、システムからの要求に応じて運転を引き継ぐことができる状態であるか否かは逐次判断する。

　運転情報取得部１４２４は、運転情報を取得し、取得した運転情報を車載通信機１８０から遠隔側システム３０へ送信する。運転情報には、前述したように、遠隔運転車１０の周辺の画像、遠隔運転車１０の車速、操舵角を示す情報が含まれる。遠隔運転車１０の周辺の画像は、周辺監視センサ１６０から取得する。遠隔運転車１０の車速、操舵角は走行制御ＥＣＵ１５０から取得する。

　〔遠隔制御装置３６が実行する処理〕
　図５に遠隔制御装置３６が実行する処理を示す。遠隔制御装置３６は、遠隔運転中、図５に示す処理を繰り返し実行する。Ｓ１では、運転情報取得部３６１が、車両側システム１００から送信される運転情報を遠隔通信機３３から取得し、取得した運転情報をディスプレイ３５１に表示する。運転情報は、前述したように、遠隔運転車１０の周辺の画像、遠隔運転車１０の車速、操舵角を示す情報が含まれている。

　Ｓ２からＳ６は遠隔運転者状態通知部３６２が実行する。Ｓ２では、遠隔運転者監視装置３２から遠隔運転者２１の監視結果を取得する。監視結果には、遠隔運転者２１が運転に適した状態であるかと、遠隔運転者２１の覚醒レベルが含まれている。

　Ｓ３では、Ｓ２で取得した結果をもとに、遠隔運転者２１は運転に適した状態であるか否かを判断する。遠隔運転者２１は運転に適した状態ではないと判断した場合、すなわちＳ３の判断結果がＮＯである場合にはＳ４に進む。

　Ｓ４では、遠隔運転者通知装置３５から警告を出力する。その後、Ｓ５にて、遠隔運転者監視装置３２から遠隔運転者２１の監視結果を取得して、遠隔運転者２１が運転に適した状態に復帰したか否かを判断する。Ｓ５の判断結果もＮＯであればＳ６へ進む。Ｓ６では、管理者通知装置３４から、遠隔運転者２１が異常であることを出力する。

　Ｓ３の判断結果、あるいは、Ｓ５の判断結果がＹＥＳであればＳ７に進む。Ｓ７では、運転指示値取得部３６３が、遠隔操作部材３１から運転指示値を取得する。Ｓ８は、遠隔運転者状態通知部３６２と運転指示値取得部３６３が実行する。Ｓ８では、遠隔情報を遠隔通信機３３から車両側システム１００へ送信する。遠隔情報には、遠隔運転者２１が運転に適した状態であるか、遠隔運転者２１の覚醒レベル、運転指示値が含まれている。

　〔車両側システム１００が実行する処理〕
　図６、図７に、遠隔運転車１０が遠隔運転されているときに車両側システム１００が実行する処理を示す。図６、図７に示す処理において、Ｓ１７は走行制御ＥＣＵ１５０が実行する。他の処理は自動運転ＥＣＵ１４２が実行する。

　Ｓ１１では、遠隔側システム３０から送信される遠隔情報を取得できたか否かを遠隔側異常判断部１４２１が判断する。Ｓ１１の判断結果がＮＯであれば後述する図７のＳ２１へ進む。Ｓ１１の判断結果がＹＥＳであればＳ１２へ進む。

　Ｓ１２では、遠隔側異常判断部１４２１が、遠隔情報をもとに、遠隔側システム３０が正常であるか否かを判断する。Ｓ１２の判断結果がＮＯである場合、すなわち、遠隔側システム３０が異常であると判断した場合も図７のＳ２１へ進む。尚、遠隔情報を取得できなくなったと判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）も、遠隔側システム３０が異常であると判断したことになる。Ｓ１２の判断結果がＹＥＳであればＳ１３に進む。

　Ｓ１３では、遠隔側異常判断部１４２１が、遠隔情報をもとに、遠隔運転者２１が運転に適した状態であるかを判断する。Ｓ１３の判断結果がＮＯである場合も図７のＳ２１へ進む。Ｓ１３の判断結果がＹＥＳであればＳ１４に進む。

　Ｓ１４では、遠隔側異常判断部１４２１が、遠隔情報に含まれている遠隔運転者２１の覚醒レベルをもとに、遠隔運転者２１に異常の兆候があるか否かを判断する。Ｓ１４の判断結果がＹＥＳであればＳ１５に進む。

　Ｓ１５では車内運転許可部１４２２が、遠隔運転者２１の覚醒レベルと、車内運転者１２の覚醒レベルを比較する。そして、遠隔運転者２１の方が覚醒レベルが高いか否かを判断する。Ｓ１５の判断結果がＮＯである場合、図７のＳ２１へ進む。両者の覚醒レベルを比較でき、遠隔運転者２１の方が覚醒レベルが高い場合にはＳ１５の判断結果はＹＥＳになる。また、運転席１１に車内運転者１２がいないなど、車内運転者１２の覚醒レベルが取得できない場合にも、Ｓ１５の判断結果はＹＥＳになる。Ｓ１５の判断結果がＹＥＳであればＳ１６に進む。また、Ｓ１４の判断結果がＮＯであった場合もＳ１６に進む。

　Ｓ１６では、車内運転許可部１４２２が車内運転を不許可にする。続くＳ１７では、走行制御ＥＣＵ１５０が車内操作部材１３の操作量を操作量検出センサ１５１から取得する。続くＳ１８では、自動運転制御実行部１４２３が、遠隔側システム３０から送信されてきた運転指示値を走行制御ＥＣＵ１５０へ出力する。Ｓ１８が実行される場合、走行制御ＥＣＵ１５０は、遠隔側システム３０から送信された運転指示値をもとに走行制御を実行し、Ｓ１７で取得した操作量は制御に使用しない。

　Ｓ１９では、運転情報取得部１４２４が、運転情報を取得し、取得した運転情報を車載通信機１８０から遠隔側システム３０へ送信する。

　次に図７を説明する。図７の処理においてＳ３３は走行制御ＥＣＵ１５０が実行する。その他の処理は車内運転許可部１４２２が実行する。Ｓ２１では、遠隔運転車１０は自動運転レベル３を実行中か否かを判断する。自動運転レベル３を実行中であればＳ２１の判断結果がＹＥＳになりＳ２２へ進む。

　Ｓ２２では、車内運転者監視装置１２０から車内運転者１２の状態を取得する。尚、Ｓ２２を実行する前に、車内運転へ切り替えることを車内通知部１３０から通知してもよい。Ｓ２３では、車内運転者１２は、自動運転システム１４０からの要求に応じて運転を引き継ぐことができる状態であるかを判断する。Ｓ２３の判断結果がＹＥＳであればＳ２４に進む。

　Ｓ２４では、運転引き継ぎを通知する運転者を車内運転者１２に切り替えて、自動運転レベル３を継続する。そして、Ｓ２５において、走行制御ＥＣＵ１５０に車内運転許可を通知する。これにより、自動運転レベル３で走行中に車内運転者１２によるオーバーライドが可能になる。そして、Ｓ２６では、車内運転へ切り替えたことを車内通知部１３０から通知する。これにより、車内運転者１２も車内運転が可能になったことを認識できる。

　Ｓ２１の判断結果がＮＯであればＳ２７に進む。Ｓ２７に進む場合、遠隔運転車１０は、自動運転レベル２以下の自動運転レベルにて遠隔運転されていることになる。Ｓ２７では、Ｓ２２と同じく、車内運転者監視装置１２０から車内運転者１２の状態を取得する。また、Ｓ２２を実行する場合と同じく、Ｓ２７を実行する前に、車内運転へ切り替えることを車内通知部１３０から通知してもよい。

　Ｓ２８では、車内運転者１２が運転に適した状態であるかを判断する。Ｓ２８の判断結果がＮＯである場合には２９に進む。Ｓ２３の判断結果がＮＯである場合もＳ２９に進む。Ｓ２９では、遠隔運転車１０を緊急停止させることを走行制御ＥＣＵ１５０へ指示する。その後、Ｓ３０では、走行制御ＥＣＵ１５０に車内運転許可を通知する。走行制御ＥＣＵ１５０は、遠隔運転車１０を停止後に、車内操作部材１３が操作された場合に遠隔運転車１０が走行する車内運転モードに自動的に移行する。

　Ｓ３１では、車内運転へ切り替えたことを車内通知部１３０から通知する。Ｓ３１での通知内容はＳ２６とは相違する。Ｓ３１では、自動運転レベルが２以下になっている。したがって、Ｓ３１での通知は、Ｓ２６での通知よりも緊急性の高いことを認識させる通知である。たとえば、Ｓ３１での通知は、Ｓ２６での通知よりも音量が大きくなっていたり、Ｓ２６での通知よりも画像が目立つ画像になっていたりする。

　Ｓ２８の判断結果がＹＥＳであればＳ３２に進む。Ｓ３２では、走行制御ＥＣＵ１５０に車内運転許可を通知する。Ｓ３３では、Ｓ１７において記憶していた最新の操作量を用いて走行制御を実行する。その後、前述したＳ３１へ進み、車内運転へ切り替えたことを車内通知部１３０から通知する。

　〔第１実施形態のまとめ〕
　以上、説明した第１実施形態では、遠隔側判断対象に異常がある場合には（Ｓ１１～Ｓ１３：ＮＯ）、車内運転が許可される（Ｓ２５、Ｓ３０、Ｓ３２）。よって、遠隔側判断対象に異常があっても、遠隔運転車１０は車内運転により走行を継続できる。

　一方、車内運転許可部１４２２は、遠隔側異常判断部１４２１が、遠隔運転者２１および遠隔側システム３０がともに異常ではないと判断している場合、車内運転を許可しない（Ｓ１６）。これにより、遠隔運転中に、車内運転者１２により、遠隔運転者２１が意図しない運転操作がされてしまうことを抑制できる。

　走行制御ＥＣＵ１５０は、車内運転許可部１４２２が車内運転を許可していないときにも、車内操作部材１３が操作された操作量を示す信号を逐次取得して記憶する（Ｓ１７）。そして、車内運転許可部１４２２が車内運転を許可した場合、記憶済みの操作量により走行制御を行う。これにより、車内運転者１２が遠隔側判断対象に異常を感じ、車内運転が許可される前に車内操作部材１３を操作した場合に、その操作が反映されて遠隔運転車１０が運転される。よって、車内運転者１２は遠隔側判断対象の異常に迅速に対応して遠隔運転車１０を運転できる。

　車内運転許可部１４２２は、遠隔運転者２１に異常の兆候があり（Ｓ１４：ＹＥＳ）、車内運転者１２の覚醒レベルが判断されている場合、遠隔運転者２１と車内運転者１２のうち覚醒レベルが高い側に運転操作を許可する（Ｓ１５）。よって、遠隔運転車１０を覚醒レベルが低い運転者が運転してしまうことを抑制できる。

　車内運転許可部１４２２は、自動運転レベル３で遠隔運転しているときに遠隔側異常判断部１４２１が遠隔側判断対象に異常があると判断した場合（Ｓ１１～Ｓ１３：ＮＯ）、車内運転を許可する（Ｓ２５）。加えて、車内運転者１２が運転を引き継ぐことができる状態である場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、運転引き継ぎを通知する運転者を車内運転者１２に切り替えて、自動運転レベル３での走行を継続する（Ｓ２４）。これにより、遠隔側判断対象に異常があっても、自動運転レベル３を継続できる場合がある。

　車内運転許可部１４２２は、遠隔側異常判断部１４２１が遠隔側判断対象に異常があると判断した場合であって（Ｓ１１～Ｓ１３：ＮＯ）、自動運転レベル２以下である場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、まず遠隔運転車１０を停止させる（Ｓ２９）。その後、車内運転を許可し、車内操作部材１３が操作された場合に遠隔運転車１０が走行する車内運転モードに自動的に移行する（Ｓ３０）。よって、車内運転者１２は、遠隔運転車１０が停止した後は、運転モード切り替え操作を必要とせず、車内操作部材１３を操作すれば遠隔運転車１０を運転できる。

　車内運転許可部１４２２は、遠隔側異常判断部１４２１が遠隔側判断対象に異常があると判断した場合（Ｓ１１～Ｓ１３：ＮＯ）、車内通知部１３０から、車内運転に切り替えたことを通知する（Ｓ２６、Ｓ３１）。これにより、遠隔運転車１０の乗員は、車内運転に切り替えたことを認識できる。

　また、車内運転許可部１４２２は、自動運転レベル３が実行されている場合と、自動運転レベル２以下が実行されている場合とで、遠隔側判断対象に異常があると判断したときの通知内容を異ならせている（Ｓ２６、Ｓ３１）。具体的には、自動運転レベル２以下が実行されている場合には、より緊急性の高いことを認識させる通知をする（Ｓ３１）。これにより、自動運転レベル２以下が実行されている場合には、遠隔運転車１０の乗員が自動運転レベル２以下の走行制御に迅速に対応できる可能性が高くなる。

　遠隔運転者２１が遠隔運転に適した状態でないことを示していることに基づいて、遠隔運転者２１が運転に適した状態でないことを、管理者通知装置３４から通知する。これにより、遠隔運転施設２０にて、遠隔運転者２１を交代させるなどの処置を迅速に実施することが可能になる。

　（第２実施形態）
　図８に示す第２実施形態の車両遠隔運転システム５では、１つの遠隔側システム３０によって複数（多数）の遠隔運転車１０の運行が管理されている。車両遠隔運転システム５には、遠隔側システム３０および複数の遠隔運転車１０に加えて、複数（多数）のインフラ側システム６０が含まれている。

　遠隔側システム３０が設置される遠隔運転施設２０では、１人以上の遠隔管理者２５と、２人以上の遠隔運転者２１とが複数の遠隔運転車１０の運行に従事している。遠隔管理者２５は、遠隔側システム３０の管理下にある複数台の遠隔運転車１０の運行を管理している。遠隔運転者２１は、各遠隔運転車１０を監視し、必要な場合に動的な運転タスク（Dynamic Driving Task）を自動運転システム１４０から引き継ぐことで、遠隔運転車１０を遠隔で操縦する。一方の遠隔運転者２１は、メイン遠隔操縦者２２である。メイン遠隔操縦者２２は、遠隔運転車１０に異常が発生した場合、遠隔運転車１０の遠隔運転を優先的に実施する。他方の遠隔運転者２１は、サブ遠隔操縦者２３である。サブ遠隔操縦者２３は、メイン遠隔操縦者２２に異常があった場合、または複数台の遠隔運転車１０に異常が生じた場合に、遠隔運転者２１に代わって、遠隔運転車１０の遠隔運転を実施する。

　遠隔運転車１０は、第１実施形態と同様に、遠隔運転者２１によって遠隔監視された状態で自動運転レベル３に相当する自律走行を実施可能である。遠隔運転車１０は、運転者が搭乗していない状態で走行可能な無人自動運転車である。遠隔運転車１０がモビリティサービス用の車両である場合、遠隔運転車１０の乗員１４は全て乗客となる。遠隔運転車１０では、遠隔監視された状態で自動運転機能によって走行する自動運転モードと、遠隔運転者２１が遠隔操縦する遠隔操縦モードと、車内運転者１２が操縦する車内運転モードとを少なくとも含む複数のうちで、走行制御状態が切り替えられる。遠隔運転車１０の現在の走行制御状態は、遠隔運転車１０に搭載された車外表示部１３５に表示され、遠隔運転車１０の周囲の歩行者、サイクリスト、およびドライバ等に通知される。

　インフラ側システム６０は、監視カメラ６１を備えている。インフラ側システム６０は、遠隔運転車１０の走行経路に設置されている。インフラ側システム６０は、遠隔運転車１０の走行経路全体を漏れなく撮影できるように多数設置されてもよく、または、走行経路にある停留所および交差点等の特定の地点のみに設置されていてもよい。

　インフラ側システム６０は、公衆通信回線網を介して遠隔側システム３０と通信可能である。インフラ側システム６０は、監視カメラ６１によって撮影された走行経路の監視映像を、インフラ情報として遠隔側システム３０へ向けて送信する。インフラ側システム６０は、監視カメラ６１と異なるインフラセンサを備えていてもよい。こうした形態では、インフラセンサの検出情報が、インフラ情報としてインフラ側システム６０から遠隔側システム３０に送信される。

　〔遠隔側システム３０の構成〕
　図８および図９に示す第２実施形態の遠隔側システム３０は、第１実施形態と同様に、遠隔操作部材３１、遠隔運転者監視装置３２、遠隔通信機３３、管理者通知装置３４、遠隔運転者通知装置３５、および遠隔制御装置３６を備えている。遠隔操作部材３１、遠隔運転者監視装置３２、および遠隔運転者通知装置３５は、メイン遠隔操縦者２２およびサブ遠隔操縦者２３のために、それぞれ２つずつ設けられている。

　遠隔運転者監視装置３２または遠隔運転者通知装置３５は、遠隔運転者２１が予め登録された正規の人間か否かを判定する識別処理を実施する。識別処理は、遠隔運転者監視装置３２を用いた顔認証処理であってもよく、遠隔運転者通知装置３５へ入力されるＩＤおよびパスワードの認証処理であってもよい。こうした識別処理により、認証が成立した正規の人間のみが、遠隔運転者２１として遠隔監視および遠隔運転を実施できる。また同様に、管理者通知装置３４によって、遠隔管理者２５が正規の人間か否かの識別処理が実施されてもよい。

　遠隔制御装置３６は、不揮発性メモリに記憶されたプログラムの実行により、遠隔監視部３６６、提示制御部３６７、遠隔支援操縦部３６８として作動する。

　遠隔監視部３６６は、第１実施形態の運転情報取得部３６１（図２参照）の機能を含んでいる。遠隔監視部３６６は、遠隔通信機３３にて受信される運転情報およびインフラ情報を逐次取得する。運転情報は、遠隔運転車１０の遠隔監視および遠隔運転に必要な情報であり、各遠隔運転車１０によって送信される。インフラ情報は、遠隔運転車１０の走行経路を撮影したリアルタイムでの監視映像であり、各インフラ側システム６０によって送信される。

　提示制御部３６７は、第１実施形態の遠隔運転者状態通知部３６２（図２参照）の機能を含んでいる。提示制御部３６７は、管理者通知装置３４による遠隔管理者２５への情報提示と、２つの遠隔運転者通知装置３５によるメイン遠隔操縦者２２およびサブ遠隔操縦者２３への情報提示とを制御する。具体的に、提示制御部３６７は、遠隔監視部３６６にて取得される運転情報およびインフラ情報、各ディスプレイ３４１，３５１に表示させる。その結果、各ディスプレイ３４１，３５１には、カメラユニット１６１（図３参照）による映像と、監視カメラ６１による映像とが少なくとも表示される。

　提示制御部３６７は、遠隔運転者２１の異常が検知されたことを、遠隔支援操縦部３６８を通じて把握する。提示制御部３６７は、遠隔運転者２１の異常を検知した場合、遠隔運転者通知装置３５を制御し、警告を発する。提示制御部３６７は、メイン遠隔操縦者２２の異常が検知された場合、メイン遠隔操縦者２２の遠隔運転者通知装置３５からだけでなく、サブ遠隔操縦者２３の遠隔運転者通知装置３５および管理者通知装置３４からも警告を発する。同様に、サブ遠隔操縦者２３の異常が検知された場合、提示制御部３６７は、サブ遠隔操縦者２３の遠隔運転者通知装置３５からだけでなく、メイン遠隔操縦者２２の遠隔運転者通知装置３５および管理者通知装置３４からも警告を発する。

　遠隔支援操縦部３６８は、第１実施形態の運転指示値取得部３６３（図２参照）の機能を含んでいる。遠隔支援操縦部３６８は、遠隔側システム３０の管理下にある複数の遠隔運転車１０のうちで特定の遠隔運転車１０に異常が生じた場合に、この遠隔運転車１０の異常発生を、遠隔通信機３３および遠隔監視部３６６を通じて把握する。遠隔支援操縦部３６８は、遠隔運転車１０の異常把握に基づき、車両側システム１００と連携した遠隔運転を開始する。この場合、遠隔支援操縦部３６８は、メイン遠隔操縦者２２またはサブ遠隔操縦者２３のうちで、遠隔運転者２１とする一方を決定し、遠隔運転者２１に紐づく遠隔操作部材３１から運転指示値を取得する。遠隔支援操縦部３６８は、取得した運転指示値を、遠隔通信機３３を通じて、異常が生じている特定の遠隔運転車１０に送信する。

　また、遠隔支援操縦部３６８は、遠隔運転者２１の監視結果を遠隔運転者監視装置３２から取得する。上述したように、遠隔支援操縦部３６８は、遠隔運転者２１に異常が生じた場合、提示制御部３６７と連携し、遠隔運転者通知装置３５を用いた遠隔運転者２１への警告を実施する。遠隔支援操縦部３６８は、警告後も遠隔運転者２１の異常状態が改善しない場合、遠隔運転者２１の異常の確定判定を行う。

　遠隔支援操縦部３６８は、確定判定に基づき、遠隔運転者２１に異常が生じていることを、遠隔通信機３３を通じて各遠隔運転車１０に通知する。一例として、遠隔支援操縦部３６８は、メイン遠隔操縦者２２の異常が確定した場合、サブ遠隔操縦者２３に遠隔運転の権限が移譲されたことを示す情報（以下、交代情報）を各遠隔運転車１０に送信する。さらに、遠隔支援操縦部３６８は、メイン遠隔操縦者２２またはサブ遠隔操縦者２３の異常が確定した場合、遠隔運転を引く継ぐことが可能な予備の遠隔運転者２１（以下、交代要員）の有無を示す情報を各遠隔運転車１０に送信する。

　〔車両側システム１００の構成〕
　図８および図１０に示す第２実施形態の車両側システム１００は、第１実施形態と同様に、車内通知部１３０、走行制御ＥＣＵ１５０、周辺監視センサ１６０、ロケータ１７０、車載通信機１８０、および自動運転ＥＣＵ１４２を備えている。加えて車両側システム１００は、乗員情報取得装置２２０および車外表示部１３５をさらに備えている。

　乗員情報取得装置２２０は、第１実施形態の車内運転者監視装置１２０（図３参照）の機能を含んでいる。乗員情報取得装置２２０は、遠隔運転車１０の車室（客室）内を監視し、急病人および怪我人等の発生を検知する。また、乗員情報取得装置２２０は、車内運転者１２が運転しているとき、車内運転者１２が運転に適した状態であるかを逐次監視する。

　さらに、乗員情報取得装置２２０は、車内運転が許可された場合に、運転席１１に着座して車内操作部材１３の操作を試みる特定の乗員１４（以下、特定乗員１４ｓ）に関する乗員情報を取得する。一例として、乗員情報取得装置２２０は、特定乗員１４ｓの顔と、特定乗員１４ｓによって提示される運転免許証とをそれぞれ撮影し、顔画像および免許証画像を取得する。顔画像および免許証画像は、特定乗員１４ｓの乗員情報として利用され、自動運転ＥＣＵ１４２および車載通信機１８０を通じて、遠隔側システム３０に送信される。

　車外表示部１３５は、上述したように、遠隔運転車１０の車外へ向けて情報を表示する。車外表示部１３５は、文字表示可能なディスプレイであってもよく、発光態様の変化によって情報を示す構成であってもよい。遠隔運転車１０には、フロント表示部１３６、サイド表示部１３７、およびリヤ表示部１３８の少なくとも１つが車外表示部１３５として設けられている。フロント表示部１３６は、遠隔運転車１０の前方に表示面を向けた姿勢で、遠隔運転車１０の前面に設置されている。サイド表示部１３７は、遠隔運転車１０の左右両側面にそれぞれ設置されている。リヤ表示部１３８は、遠隔運転車１０の後方に表示面を向けた姿勢で、遠隔運転車１０の後面に設置されている。

　自動運転ＥＣＵ１４２は、遠隔監視操作型の自動運行装置の機能を備えている。自動運転ＥＣＵ１４２は、処理部１４３（図３参照）によるプログラムの実行により、状態判断部１４２６、モード切替部１４２７、車両監視部１４２８、および運転実行部１４２９の機能を実現する。

　状態判断部１４２６は、第１実施形態の遠隔側異常判断部１４２１（図４参照）の機能を含んでいる。状態判断部１４２６は、車載通信機１８０にて受信される遠隔側システム３０からの情報に基づき、遠隔側判断対象の監視を継続的に実施する。状態判断部１４２６は、遠隔側判断対象に異常が生じたと判定した場合、異常発生の情報をモード切替部１４２７と共有する。遠隔側判断対象の異常には、２人の遠隔運転者２１のいずれかに異常またはその兆候があること、遠隔側システム３０との通信に異常があること等が含まれる。さらに、通信の異常には、通信状態の悪化に加えて、悪意のある第３者による通信の乗っ取り（セッションハイジャック）等も含まれる。状態判断部１４２６は、異常が解消されたと判定した場合、または異常が誤検知であったと判定した場合、異常解消の情報をモード切替部１４２７と共有する。

　モード切替部１４２７は、第１実施形態の車内運転許可部１４２２（図４参照）の機能を含んでいる。モード切替部１４２７は、走行制御ＥＣＵ１５０と連携し、上述した自動運転モード、遠隔操縦モード、および車内運転モードを含む複数のうちで、車両側システム１００の走行制御状態を切り替える。

　モード切替部１４２７は、運転実行部１４２９による自動運転レベル３以上の自律走行が継続できないシーンにおいて、自動運転モードから遠隔操縦モードへと走行制御状態を切り替える。モード切替部１４２７は、車両監視部１４２８から提示される中断提案に基づき、自動運転モードの中断を決定し、遠隔操縦モードへの切り替えを実施する。この場合、モード切替部１４２７は、車載通信機１８０を通じて遠隔側システム３０に運転交代の依頼（Request for Operation）、即ち、遠隔運転の実施要求を送信する。

　モード切替部１４２７は、異常発生を示す情報が状態判断部１４２６から提供され、遠隔側判断対象の異常を把握した場合に、第１実施形態と同様に、遠隔操縦モードから車内運転モードへと走行制御状態を切り替える。尚、第２実施形態でも、遠隔側判断対象に異常がない場合、モード切替部１４２７は、車内運転モードへの切り替えを実施しない。

　以上のモード切り替えによれば、走行制御状態が自動運転モードである場合、走行制御ＥＣＵ１５０は、運転実行部１４２９から入力される制御指令に基づき、遠隔運転車１０を走行させる。また、走行制御状態が遠隔操縦モードである場合、走行制御ＥＣＵ１５０は、車載通信機１８０を通じて遠隔側システム３０から受信する運転指示値に基づき、遠隔運転車１０を走行させる。さらに、走行制御状態が車内運転モードである場合、走行制御ＥＣＵ１５０は、操作量検出センサ１５１から入力される運転指示値に基づき、遠隔運転車１０を走行させる。

　ここで、モード切替部１４２７が走行制御状態を切り替える場合、自動運転ＥＣＵ１４２および走行制御ＥＣＵ１５０は、遠隔運転車１０を必ず停止状態にする。モード切替部１４２７は、遠隔運転車１０が停止した状態で、遠隔操縦モードまたは車内運転モードの開始処理および終了処理を実施する。その結果、自動運転ＥＣＵ１４２および遠隔運転者２１の間での運転の引き継ぎ、および遠隔運転者２１および車内運転者１２の間での運転の引き継ぎは、遠隔運転車１０が停止した状態で実施される。

　また、モード切替部１４２７は、車内通知部１３０および車外表示部１３５による情報通知を制御する。モード切替部１４２７は、走行制御状態を切り替える場合、車内通知部１３０を用いて、遠隔運転車１０が停止する以前に、乗員１４に切り替えを通知する。さらに、モード切替部１４２７は、現在の走行制御状態を車外表示部１３５に表示させる。

　車両監視部１４２８は、第１実施形態の運転情報取得部１４２４（図４参照）の機能を含んでいる。車両監視部１４２８は、遠隔運転車１０の車外環境、車内環境、および車両状態を示す種々の情報を取得し、取得した情報を監視する。具体的に、車両監視部１４２８は、遠隔運転車１０の周辺画像をカメラユニット１６１（図３参照）から取得し、遠隔運転車１０の走行状態を示す情報とともに、車載通信機１８０を通じて遠隔側システム３０に逐次送信する。

　車両監視部１４２８は、周辺監視センサ１６０の検出情報等に基づき、モード切替部１４２７に自動運転モードの中断提案を実施する。車両監視部１４２８は、遠隔運転車１０の予定走行経路上に認識困難または回避困難な障害物が発生した場合、または、天候の悪化等によって周辺監視センサ１６０の検出能力が著しく低下した場合等に、自動運転モードの中断を提案する。

　車両監視部１４２８は、乗員情報取得装置２２０から取得する情報に基づき、乗員１４の状態を把握する。乗員情報取得装置２２０にて乗員１４の異常が検知された場合、車両監視部１４２８は、遠隔運転車１０の一時停止を運転実行部１４２９に要求するとともに、客室内における異常の発生を、車載通信機１８０を通じて遠隔側システム３０に通知する。

　運転実行部１４２９は、第１実施形態の自動運転制御実行部１４２３（図４参照）の機能を含んでいる。運転実行部１４２９は、周辺監視センサ１６０より取得する検出情報と、ロケータ１７０より取得するロケータ情報および地図データとを用いて走行環境を認識し、自動運転モードでの自動走行を実行する。運転実行部１４２９は、認識した走行環境に基づき、遠隔運転車１０を自動運転する車両制御を実行するための制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ１５０に逐次出力する。運転実行部１４２９は、自動運転レベル４以上の自律走行制御を実施可能であってもよく、または自動運転レベル３未満の運転支援制御を実施可能であってもよい。

　次に、自動運転ＥＣＵ１４２によって実行される各処理の詳細を、図１１～図１３に基づき、図９および図１０を参照しつつ説明する。

　〔遠隔側判断対象の異常時のモード切替処理〕
　自動運転ＥＣＵ１４２は、遠隔操縦モードの開始に基づき、図１１に示す処理（以下、遠隔異常対応処理）を実行し、遠隔側判断対象の異常発生に備える。遠隔異常対応処理のＳ２０１では、状態判断部１４２６が、遠隔側判断対象の異常を検知したか否かを判定する。Ｓ２０１にて、状態判断部１４２６は、異常の誤検知を許容し、確定的な異常だけでなく、確度の低い異常も検知対象とする。Ｓ２０１の判定結果がＮＯであれば、状態判断部１４２６は、Ｓ２０１の異常検知を継続する。一方、Ｓ２０１の判定結果がＹＥＳであれば、Ｓ２０２に進む。遠隔側判断対象に異常があると判断した場合のＳ２０２では、モード切替部１４２７または運転実行部１４２９の指令に基づき、走行制御ＥＣＵ１５０が、遠隔運転車１０を停止させる。

　Ｓ２０３では、状態判断部１４２６が、Ｓ２０１にて検知した異常が解消されたか否かを判断する。車両側システム１００が異常を解消した場合、または、乗員１４、遠隔運転者２１、および遠隔管理者２５のいずれかが異常解消のための解消処理を行った場合、状態判断部１４２６は、異常が解消したと判断する。こうしてＳ２０３の判断結果がＹＥＳとなると、Ｓ２０４に進む。また、Ｓ２０１にて検知した異常が誤検知であると確認できた場合も、Ｓ２０４に進む。

　Ｓ２０４では、モード切替部１４２７が、遠隔操作モードの継続を決定し、遠隔運転の再開を許可する。これにより、走行制御ＥＣＵ１５０は、遠隔運転の運転指示値に基づき、遠隔操縦による走行を再開する。この場合、制御フローがＳ２０１に戻り、状態判断部１４２６による異常検知が継続される。以上によれば、遠隔運転車１０は、誤検知で停止した場合でも、誤検知であることが確認したことに基づき、走行を再開できる。

　Ｓ２０３での判断結果がＮＯである場合、状態判断部１４２６は、Ｓ２０５にて、タイムアウトになったか否かの判定を行う。状態判断部１４２６は、タイムアウトとなるまで、異常の解消を待機する。異常が解消されないままタイムアウトとなり、Ｓ２０５の判定結果がＹＥＳとなると、Ｓ２０６にて、モード切替部１４２７が、遠隔操縦モードの終了を決定する。モード切替部１４２７は、Ｓ２０６にて、遠隔操縦モードから車内運転モードへと走行制御状態を切り替えることにより、車内運転を許可する。

　車内運転が許可された場合のＳ２０７では、車両監視部１４２８が、乗員情報取得装置２２０と連携し、運転席１１に着座している特定乗員１４ｓに関する乗員情報を取得する。車両監視部１４２８は、取得した乗員情報を遠隔側システム３０に送信によって提供する。乗員情報は、遠隔側システム３０によってディスプレイ３４１，３５１に表示され、遠隔運転者２１または遠隔管理者２５に提示される。遠隔運転者２１または遠隔管理者２５は、表示された乗員情報に基づき、特定乗員１４ｓに車内運転を許可するか否かを判断し、判断結果を遠隔側システム３０に入力する。一例として、遠隔運転者２１または遠隔管理者２５は、運転免許証の顔写真と、特定乗員１４ｓの顔を写した顔画像とに基づき、特定乗員１４ｓが運転免許の保有者であると判断できる場合に、車内運転を許可する。遠隔側システム３０での判断結果は、自動運転ＥＣＵ１４２に送信される。

　Ｓ２０８では、モード切替部１４２７が、乗員情報を用いて、特定乗員１４ｓに車内運転を許可するか否かをさらに決定する。Ｓ２０８では、乗員情報に基づく判断結果であって、遠隔側システム３０から取得した判断結果に従い、モード切替部１４２７は、車内運転を特定乗員１４ｓに許可するか否かを決定する。ただし、遠隔側システム３０との通信が途絶している場合、モード切替部１４２７は、乗員情報を用いた車内運転の許否判断を自ら実施してもよい。この場合、モード切替部１４２７は、運転免許証の顔写真が特定乗員１４ｓの写真であると検証できた場合に、特定乗員１４ｓに車内運転を許可する。Ｓ２０８の判断結果がＮＯである場合、遠隔異常対応処理は終了される。この場合、遠隔運転車１０は、停止したままの待機状態となる。一方、Ｓ２０８の判断結果がＹＥＳである場合、Ｓ２０９に進む。

　Ｓ２０９では、車両監視部１４２８が、特定乗員１４ｓを車内運転者１２として登録する。この場合、特定乗員１４ｓの乗員情報は、遠隔制御装置３６および自動運転ＥＣＵ１４２の少なくとも一方に保管される。

　Ｓ２１０では、モード切替部１４２７および走行制御ＥＣＵ１５０が、走行制限を設定する。詳記すると、モード切替部１４２７が車内運転を許可する場合、遠隔運転によって走行する場合よりも、遠隔運転車１０の走行速度が制限される。一例として、遠隔運転車１０が一般道を走行する車両の場合、走行速度は、道路の制限速度の半分程度（３０ｋｍ／ｈ程度）に制限される。また、遠隔運転車１０が低速走行車両である場合、走行速度は、５～１０ｋｍ／ｈに制限される。そして、Ｓ２１１では、モード切替部１４２７が、車内運転を開始させる。これにより、走行制御ＥＣＵ１５０は、車内運転の運転指示値に基づき、遠隔運転車１０の走行を再開させる。以上により、遠隔異常対応処理は終了となる。

　〔走行制御状態の車外表示処理〕
　モード切替部１４２７は、車両側システム１００の起動に基づき、図１２に示す処理（以下、車外表示処理）を実行する。モード切替部１４２７は、車両側システム１００の電源がオフ状態となるまで車外表示処理を継続する。車外表示処理により、自動運転、遠隔運転および車内運転のいずれによって遠隔運転車１０が走行しているのかを示す運転状態情報が、車外表示部１３５に継続的に表示される。

　具体的に、車外表示処理のＳ２３１では、走行制御状態が把握される。そして、Ｓ２３２では、Ｓ２３２にて把握された走行制御状態に基づき、動作中の運転モードの判別が行われる。モード切替部１４２７は、走行制御状態が自動運転モードである場合、Ｓ２３３にて、モード切替部１４２７は、自動運転中表示として、遠隔運転車１０が自動運転中であること示す文字または画像を車外表示部１３５に表示させる。一方、走行制御状態が遠隔操縦モードである場合、モード切替部１４２７は、Ｓ２３４にて、遠隔運転中表示として、遠隔運転車１０が遠隔運転中であること示す文字または画像を車外表示部１３５に表示させる。さらに、走行制御状態が車内運転モードである場合、モード切替部１４２７は、Ｓ２３５にて、車内運転中表示として、遠隔運転車１０が車内運転中であること示す文字または画像を車外表示部１３５に表示させる。

　尚、自動運転モードは、遠隔運転車１０が異常なく走行している走行制御状態である。故に、モード切替部１４２７は、自動運転表示を実施しなくてもよい。即ち、モード切替部１４２７は、遠隔運転中表示および車内運転中表示のみを、車外表示部１３５を用いて実施してもよい。

　〔遠隔運転者の異常時の車両側処理〕
　モード切替部１４２７は、遠隔運転モードの開始に基づき、図１３に示す処理（以下、車両側処理）を実行する。車両側処理では、自動運転ＥＣＵ１４２が遠隔運転者２１の状態を遠隔監視する。車両側処理のＳ２５１では、モード切替部１４２７が、状態判断部１４２６と連携し、遠隔運転施設２０の遠隔運転者２１の異常を把握する。具体的に、モード切替部１４２７は、Ｓ２５１にて、遠隔運転施設２０での遠隔運転者２１の交代を示す交代情報の有無を判定する。交代情報がない場合、Ｓ２５１の判定が継続される。一方、遠隔側システム３０から交代情報を取得した場合、モード切替部１４２７は、Ｓ２５２にて、車内通知部１３０を用いて交代情報に基づく通知を行う。

　さらに、Ｓ２５３では、モード切替部１４２７が、状態判断部１４２６と連携し、遠隔運転の交代要員の有無を把握する。一例として、メイン遠隔操縦者２２に異常があり、遠隔運転者２１がサブ遠隔操縦者２３のみである場合、言い替えれば、遠隔運転施設２０に複数人の遠隔運転者２１が存在しない場合、モード切替部１４２７は、交代要員がいない（Ｓ２５３：ＮＯ）と判断する。一方、メイン遠隔操縦者２２に異常があっても、サブ遠隔操縦者２３とは別の遠隔運転者２１が遠隔運転施設２０にいる場合、モード切替部１４２７は、交代要員がいる（Ｓ２５３：ＹＥＳ）と判断する。

　Ｓ２５３の判断結果がＹＥＳである場合、Ｓ２５１に戻り、車両側処理が継続される。一方、Ｓ２５３の判断結果がＮＯである場合、モード切替部１４２７は、Ｓ２５４にて、走行制御ＥＣＵ１５０と連携し、遠隔運転での遠隔運転車１０の走行機能の一部を制限する。たとえば、モード切替部１４２７は、交代要員がいる場合よりも、遠隔運転車１０の走行速度の上限を低く設定する。さらに、モード切替部１４２７は、追越車線への車線変更を禁止する、遠隔運転車１０のドアを開ける作動のみ可能として走行自体を禁止する等の制限を適用してもよい。

　尚、モード切替部１４２７は、自動運転モードでの走行中でも車両側処理を実施してもよい。この場合、遠隔運転者２１による監視能力の低下を考慮し、モード切替部１４２７は、運転実行部１４２９による自動運転の走行機能を制限する。

　次に、遠隔側システム３０によって実行される各処理の詳細を、図１４および図１５に基づき、図９および図１０を参照しつつ説明する。

　〔異常同時発生時の遠隔対応処理〕
　遠隔制御装置３６は、遠隔側システム３０の管理下にある複数の遠隔運転車１０のうちの１つから、異常発生を示す通知を取得した場合、図１４に示す処理（以下、車両異常対応処理）を開始する。遠隔制御装置３６は、車両異常対応処理の実行により、遠隔運転車１０の異常の同時発生に備える。

　車両異常対応処理のＳ２７１では、遠隔監視部３６６が、遠隔運転車１０に生じた異常の内容を把握する。Ｓ２７１にて、遠隔監視部３６６は、遠隔運転車１０から遠隔運転の実施要求を取得しているか否かをさらに把握する。Ｓ２７２では、提示制御部３６７が、Ｓ２７１にて把握された異常の内容を、遠隔運転者２１および遠隔管理者２５に通知する。

　Ｓ２７３では、遠隔監視部３６６が、複数の遠隔運転車１０から遠隔運転の実施要求を取得しているか否かを判断する。Ｓ２７３の判断結果がＮＯである場合、Ｓ２７６に進む。一方、Ｓ２７３の判断結果がＹＥＳである場合、遠隔監視部３６６は、Ｓ２７４にて、各遠隔運転車１０に生じている異常の状態に基づき、各遠隔運転車１０の遠隔運転の優先度を判定する。

　遠隔監視部３６６は、交通事故に関連したシーンに遭遇している遠隔運転車１０を、遠隔運転の優先度が最も高い遠隔運転車１０とする。また、遠隔監視部３６６は、仮に停止した場合、道路を塞いでしまい、他の車両の通行を妨げてしまうシーンに遭遇している遠隔運転車１０を、遠隔運転の優先度が２番目に高い遠隔運転車１０とする。さらに、遠隔監視部３６６は、停止によって道路を塞いでいる遠隔運転車１０を、遠隔運転の優先度が３番目に高い遠隔運転車１０とする。尚、同じ優先度の遠隔運転車１０が発生した場合、先に異常に遭遇した遠隔運転車１０の優先度が高く設定されてよい。

　Ｓ２７５では、提示制御部３６７が、遠隔運転を行う優先度の高い遠隔運転車１０を、この遠隔運転車１０に生じている異常の内容とともに遠隔運転者２１に通知する。遠隔運転者２１は、優先度の通知を参照し、遠隔運転を行う遠隔運転車１０、即ち、遠隔支援操縦部３６８が遠隔運転の運転指示値を提供する遠隔運転車１０を決定する。

　Ｓ２７６では、遠隔監視部３６６が、異常解消を判定する。１つまたは複数の遠隔運転車１０が依然として異常状態にある場合（２７６：ＮＯ）、Ｓ２７１に戻り、異常および優先度の通知が継続される。一方、全ての異常が解消した場合（２７６：ＹＥＳ）、Ｓ２７７にて、異常通知が終了される。Ｓ２７７では、異常の解消が通知されてもよい。

　〔隊列走行時の異常対応処理〕
　遠隔制御装置３６は、隊列走行を行っている複数の遠隔運転車１０のうちの１つに異常が発生した場合に、図１５に示す処理（以下、隊列管理処理）を開始する。隊列走行とは、複数（２台以上）の遠隔運転車１０が連なって、自動で車間距離を保ちつつ走行している状態である。

　隊列管理処理のＳ２９１では、遠隔監視部３６６が、遠隔運転車１０（以下、異常発生車両）に生じている異常の内容と、異常発生車両の隊列中における位置とを把握する。さらに、遠隔監視部３６６は、Ｓ２９２にて、異常発生車両について、走行の継続が可能か否かを判断する。Ｓ２９２の判断結果がＮＯである場合、隊列管理処理は終了される。この場合、隊列走行中の全ての遠隔運転車１０を一旦停止させて、異常発生車両に搭乗していた乗員１４を他の正常な遠隔運転車１０に移動させるための処置が、遠隔運転施設２０（遠隔運転者２１または遠隔管理者２５）の主導で実施される。

　一方、Ｓ２９２の判断結果がＹＥＳである場合、遠隔監視部３６６は、Ｓ２９３にて、異常発生車両が前側遠隔車か否かを判断する。前側遠隔車は、他の遠隔運転車１０よりも前方を走行する遠隔運転車１０である。Ｓ２９３の判断結果がＹＥＳである場合、遠隔支援操縦部３６８は、Ｓ２９４にて、隊列入替指示を、隊列中の各遠隔運転車１０に提供する。隊列入替指示は、異常発生車両である前側遠隔車と、正常な遠隔運転車１０である後側遠隔車との前後位置を入れ替えるための指示である。隊列入替指示によれば、正常な遠隔運転車１０は、停止している異常発生車両を追い越し、異常発生車両の前方に移動する。以上により、異常発生車両が正常な遠隔運転車１０を追従する形態で、隊列走行が継続される。

　対して、Ｓ２９３の判断結果がＮＯである場合、遠隔支援操縦部３６８は、Ｓ２９５にて、隊列を維持する指示を各遠隔運転車１０に提供する。以上によっても、異常発生車両が正常な遠隔運転車１０を追従する形態で、隊列走行が継続される。

　尚、３台以上の遠隔運転車１０が隊列走行を行っている場合、遠隔監視部３６６は、異常発生車両について、隊列の先頭車両または最後尾車両か否かを判断する。異常発生車両が先頭車両または最後尾車両である場合、遠隔支援操縦部３６８は、異常発生車両を隊列の中間に移動させる指示を各遠隔運転車１０に提供する。以上により、異常発生車両が正常な遠隔運転車１０に前後を守られた形態で、隊列走行が継続される。

　〔第２実施形態のまとめ〕
　以上、説明した第２実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて第２実施形態では、遠隔運転車１０の走行を制御する走行制御ＥＣＵ１５０は、モード切替部１４２７が車内運転を許可する場合、遠隔運転によって走行する場合よりも遠隔運転車１０の走行速度を制限する（Ｓ２１０）。故に、遠隔運転者２１よりも運転に慣れてない車内運転者１２が運転操作の制御権を引き継いだ後も、遠隔運転車１０は、安定的な走行を継続できる。

　また、モード切替部１４２７は、車内運転を許可した場合に、車内操作部材１３の操作を試みる特定乗員１４ｓに関する乗員情報に基づき、車内運転を特定乗員１４ｓに許可するか否かをさらに決定する（Ｓ２０８）。故に、好ましくない乗員１４に運転操作の制御権が引き継がれてしまう事態は、回避され得る。

　さらに、モード切替部１４２７は、乗員情報に基づく判断結果であって、車内運転を特定乗員１４ｓに許可するか否かを判断した判断結果を、遠隔側システム３０から取得する。そして、モード切替部１４２７は、取得した判断結果に従い、車内運転を特定乗員１４ｓに許可するか否かを決定する（Ｓ２０８）。以上によれば、特定乗員１４ｓについて、遠隔運転車１０の運転に適しているか否かが、より適切に判断され得る。その結果、車内運転への移行後も、遠隔運転車１０は、安定的な走行を継続できる。

　また、モード切替部１４２７は、遠隔運転を行う遠隔運転者２１の交代を示す交代情報を遠隔側システム３０から取得した場合に、遠隔運転車１０に備えられている車内通知部１３０を用いて交代情報に基づく通知を行う（Ｓ２５２）。以上によれば、遠隔運転者２１の交代に起因した挙動変化が生じた場合でも、遠隔運転車１０の乗員１４は、不安を感じ難くなる。

　また、モード切替部１４２７は、遠隔運転を行う遠隔運転者２１の交代要員の有無を把握し、交代要員がいない場合、遠隔運転車１０の走行機能の一部を制限する（Ｓ２５４）。以上によれば、複数の遠隔運転車１０の運行が遠隔側システム３０によって管理される形態であっても、適切なリスク管理が可能になる。

　また、遠隔支援操縦部３６８は、遠隔側システム３０の管理下にある複数の遠隔運転車１０のうちの特定の遠隔運転車１０に、遠隔運転の運転指示値を提供する。こうした複数の遠隔運転車１０から遠隔運転の実施要求を取得した場合、提示制御部３６７は、遠隔運転を行う優先度の高い遠隔運転車１０を遠隔運転者２１に通知する（Ｓ２７５）。以上によれば、複数の遠隔運転車１０の運行が遠隔側システム３０によって管理される形態であっても、遠隔運転者２１は、運転操作を引き継いで遠隔運転を実施すべき遠隔運転車１０を、適切に選択できる。

　また、遠隔支援操縦部３６８は、隊列走行を行う複数の遠隔運転車１０のうち、前側遠隔車に異常が生じた場合、正常な遠隔運転車１０である後側遠隔車と前側遠隔車との前後位置を入れ替えるための指示を、後側遠隔車および前側遠隔車に提供する（Ｓ２９４）。以上によれば、軽微な異常が生じた場合でも、隊列走行が継続可能になる。その結果、リスクを適切に管理しつつ、乗員１４の利便性が確保され得る。

　また、モード切替部１４２７は、遠隔運転および車内運転のいずれによって遠隔運転車１０が走行しているのかを示す運転状態情報を、車外へ向けた情報表示を行う車外表示部１３５に表示させる。以上によれば、遠隔運転車１０の周囲の歩行者等は、遠隔運転車１０に不安を感じ難くなる。

　尚、上記の第２実施形態では、乗員情報取得装置２２０が「車内運転者監視装置」に相当し、走行制御ＥＣＵ１５０が「走行制御部」に相当し、提示制御部３６７が「通知制御部」に相当し、遠隔支援操縦部３６８が「指示提供部」に相当する。また、状態判断部１４２６が「遠隔側異常判断部」に相当し、モード切替部１４２７が「車内運転許可部」に相当する。

　以上、複数の実施形態を説明したが、開示した技術は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も開示した範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

　＜変形例１＞
　車内運転許可部１４２２は、車内運転を許可する場合、車内運転としてブレーキ操作のみ乗員に許可してもよい。

　＜変形例２＞
　遠隔運転車１０が、Ｓ６において、管理者通知装置３４から出力する通知を、自動運転レベル３が実行されている場合と、自動運転レベル２以下が実行されている場合とで異ならせてもよい。具体的には、自動運転レベル３が実行されているときよりも、自動運転レベル２以下が実行されているときのほうが、緊急性の高いことを認識させる通知とする。

　＜その他の変形例＞
　自動運転レベル３を実行中であっても、遠隔運転から車内運転に切り替える場合、一旦、遠隔運転車１０を停止させてもよい。

　遠隔運転時、車内操作部材１３と対応アクチュエータとの間の機械的機構がロックあるいは切断されることにより、車内操作部材１３による運転操作が不能になっていてもよい。

　実施形態では、遠隔側異常判断部１４２１は、遠隔運転者２１と遠隔側システム３０の異常を判断していた。しかし、遠隔側異常判断部１４２１が遠隔運転者２１と遠隔側システム３０のいずれか一方のみの異常を判断してもよい。

　遠隔運転車１０は運転席１１を備えていない車でもよい。車内操作部材１３が遠隔運転車１０を停止させるボタンのみである場合など、運転席１１が不要なことも考えられる。

　本開示に記載のＥＣＵ、制御装置は下記に記載の制御部である。本開示において、制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。ハードウエア論理回路は、たとえば、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡである。

　コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体はＲＯＭに限られない。各種プログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に記憶されていればよい。たとえば、フラッシュメモリに上記プログラムが記憶されていてもよい。さらに、記憶媒体の形態は、適宜変更されてよい。こうした記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵまたは遠隔制御装置等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵまたは遠隔制御装置へのプログラムのコピー元または配信元となる光学ディスク又はハードディスクドライブ等であってもよい。

　（技術的思想の開示）
　この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。

　（技術的思想１）
　遠隔運転者（２１）による遠隔運転と、車内にある車内操作部材（１３）を操作して運転する車内運転とが可能な遠隔運転車（１０）を制御する車両遠隔運転システム（５）であって、
　前記遠隔運転者および前記遠隔運転者が操作する遠隔側システム（３０）の少なくとも一方である遠隔側判断対象に異常があるかどうかを逐次判断する遠隔側異常判断部（１４２１，１４２６）と、
　前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、前記車内運転を許可する車内運転許可部（１４２２，１４２７）と、を備える車両遠隔運転システム。
　（技術的思想２）
　技術的思想１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔側異常判断部は、前記遠隔運転者に異常があるかどうか、および、前記遠隔側システムに異常があるかどうかを逐次判断し、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔側異常判断部が、前記遠隔運転者および前記遠隔側システムがともに異常ではないと判断している場合、前記車内運転を許可しない、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想３）
　技術的思想２に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車に備えられ、前記遠隔側システムから取得した運転指示値に基づいて、前記遠隔運転車の走行を制御する走行制御部（１５０）を備え、
　前記走行制御部は、前記車内操作部材が操作された操作量に基づいて前記遠隔運転車の走行を制御することも可能であり、前記車内運転許可部が前記車内運転を許可していないときにも、前記車内操作部材が操作された前記操作量を示す信号を逐次取得し、前記車内運転許可部が前記車内運転を許可した場合、取得済みの前記操作量を示す信号に基づいて前記遠隔運転車の走行を制御する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想４）
　技術的思想１～３のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車は、前記車内操作部材を操作する際に座る運転席（１１）と、前記運転席に座っている乗員である車内運転者の覚醒レベルを逐次判断する車内運転者監視装置（１２０，２２０）と、を備え、
　前記遠隔側異常判断部は、少なくとも前記遠隔運転者に異常があるかどうかを逐次判断し、かつ、前記遠隔運転者の覚醒レベルに基づき、前記遠隔運転者に異常の兆候があるか否かも逐次判断し、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔運転者に異常の兆候があると判断した場合であって、前記車内運転者監視装置が前記車内運転者の覚醒レベルを判断している場合、前記遠隔運転者と前記車内運転者のうち覚醒レベルが高い側に運転操作を許可する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想５）
　技術的思想１～３のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車は、運転者に周辺監視義務はないが運転を引き継ぐことができる状態であることが要求される監視義務なし自動運転が可能であり、前記車内操作部材を操作する際に座る運転席（１１）と、前記運転席に座っている乗員である車内運転者が運転を引き継ぐことができる状態であるかを監視する車内運転者監視装置（１２０，２２０）と、を備え、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔運転であって前記監視義務なし自動運転中に前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、前記車内運転を許可するとともに、前記車内運転者が運転を引き継ぐことができる状態である場合に、前記監視義務なし自動運転における運転者を前記車内運転者に切り替えて、前記監視義務なし自動運転を継続する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想６）
　技術的思想１～４のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記車内運転としてブレーキ操作のみ許可する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想７）
　技術的思想１～６のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車の走行を制御する走行制御部（１５０）を備え、
　前記走行制御部は、前記車内運転許可部が前記車内運転を許可する場合、前記遠隔運転によって走行する場合よりも前記遠隔運転車の走行速度を制限する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想８）
　技術的思想６または７に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記車内運転を許可した場合に、前記車内操作部材の操作を試みる特定乗員（１４ｓ）に関する乗員情報に基づき、前記車内運転を前記特定乗員に許可するか否かをさらに決定する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想９）
　技術的思想８に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、
　前記乗員情報に基づく判断結果であって、前記車内運転を前記特定乗員に許可するか否かを判断した前記判断結果を、前記遠隔側システムから取得し、
　前記判断結果に従い、前記車内運転を前記特定乗員に許可するか否かを決定する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１０）
　技術的思想１～９のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、
　前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に前記遠隔運転車を停止させ、
　前記遠隔運転車の停止後、前記遠隔側判断対象の異常を解消する解消処理が行われた場合に、前記遠隔運転による走行の再開を許可する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１１）
　技術的思想１～１０のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に前記遠隔運転車を停止させ、その後、前記車内運転を許可し、前記車内操作部材が操作された場合に前記遠隔運転車が走行する車内運転モードに自動的に移行する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１２）
　技術的思想１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔運転を行う前記遠隔運転者の交代を示す交代情報を前記遠隔側システムから取得した場合に、前記遠隔運転車に備えられている車内通知部（１３０）を用いて前記交代情報に基づく通知を行う、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１３）
　技術的思想１２に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔運転を行う前記遠隔運転者の交代要員の有無を把握し、前記交代要員がいない場合、前記遠隔運転車の走行機能の一部を制限する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１４）
　技術的思想１～１３のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、前記遠隔運転車に備えられている車内通知部（１３０）から、前記車内運転に切り替えたことを通知する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１５）
　技術的思想１４に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車は、前記遠隔運転者に周辺監視義務がない監視義務なし自動運転と、前記遠隔運転者に周辺監視義務がある監視義務あり自動運転とを切り替えて実行可能であり、
　前記車内運転許可部は、前記監視義務なし自動運転が実行されている場合と、前記監視義務あり自動運転が実行されている場合とで、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断したときの通知内容を異ならせる、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１６）
　技術的思想１～１５のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転者が前記遠隔運転に適した状態であるかを逐次監視する遠隔運転者監視装置（３２）と、
　前記遠隔運転者監視装置の監視結果が、前記遠隔運転者が前記遠隔運転に適した状態でないことを示していることに基づいて、前記遠隔運転者が前記遠隔運転に適した状態でないことを、前記遠隔側システムを操作可能な者であり前記遠隔運転者とは別の管理者（２５）に対して通知する管理者通知装置（３４）と、を備える、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１７）
　技術的思想１６に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車は、前記遠隔運転者に周辺監視義務がない監視義務なし自動運転と、前記遠隔運転者に周辺監視義務がある監視義務あり自動運転とを切り替えて実行可能であり、
　前記管理者通知装置は、前記監視義務なし自動運転が実行されている場合と、前記監視義務あり自動運転が実行されている場合とで、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔運転者に異常があると判断したときの通知内容を異ならせる、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１８）
　技術的思想１～１７のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔側システムの管理下にある複数の前記遠隔運転車のうちの特定の前記遠隔運転車に、前記遠隔運転の運転指示値を提供する指示提供部（３６８）と、
　複数の前記遠隔運転車から前記遠隔運転の実施要求を取得した場合に、前記遠隔運転を行う優先度の高い前記遠隔運転車を前記遠隔運転者に通知する通知制御部（３６７）と、を備える、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想１９）
　技術的思想１～１８のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔側システムの管理下にある複数の前記遠隔運転車のうちの特定の前記遠隔運転車に、前記遠隔運転の運転指示値を提供する指示提供部（３６８）を備え、
　前記指示提供部は、隊列走行を行う複数の前記遠隔運転車のうちで、他の前記遠隔運転車よりも前方を走行する前側遠隔車に異常が生じた場合、正常な前記遠隔運転車である後側遠隔車と前記前側遠隔車との前後位置を入れ替えるための指示を、前記後側遠隔車および前記前側遠隔車に提供する、車両遠隔運転システム。
　（技術的思想２０）
　技術的思想１～１９のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔運転および前記車内運転のいずれによって前記遠隔運転車が走行しているのかを示す運転状態情報を、車外へ向けた情報表示を行う前記遠隔運転車の車外表示部（１３５）に表示させる、車両遠隔運転システム。

Claims

　遠隔運転者（２１）による遠隔運転と、車内にある車内操作部材（１３）を操作して運転する車内運転とが可能な遠隔運転車（１０）を制御する車両遠隔運転システム（５）であって、
　前記遠隔運転者および前記遠隔運転者が操作する遠隔側システム（３０）の少なくとも一方である遠隔側判断対象に異常があるかどうかを逐次判断する遠隔側異常判断部（１４２１，１４２６）と、
　前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、前記車内運転を許可する車内運転許可部（１４２２，１４２７）と、を備える車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔側異常判断部は、前記遠隔運転者に異常があるかどうか、および、前記遠隔側システムに異常があるかどうかを逐次判断し、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔側異常判断部が、前記遠隔運転者および前記遠隔側システムがともに異常ではないと判断している場合、前記車内運転を許可しない、車両遠隔運転システム。
　請求項２に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車に備えられ、前記遠隔側システムから取得した運転指示値に基づいて、前記遠隔運転車の走行を制御する走行制御部（１５０）を備え、
　前記走行制御部は、前記車内操作部材が操作された操作量に基づいて前記遠隔運転車の走行を制御することも可能であり、前記車内運転許可部が前記車内運転を許可していないときにも、前記車内操作部材が操作された前記操作量を示す信号を逐次取得し、前記車内運転許可部が前記車内運転を許可した場合、取得済みの前記操作量を示す信号に基づいて前記遠隔運転車の走行を制御する、車両遠隔運転システム。
　請求項１～３のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車は、前記車内操作部材を操作する際に座る運転席（１１）と、前記運転席に座っている乗員である車内運転者の覚醒レベルを逐次判断する車内運転者監視装置（１２０，２２０）と、を備え、
　前記遠隔側異常判断部は、少なくとも前記遠隔運転者に異常があるかどうかを逐次判断し、かつ、前記遠隔運転者の覚醒レベルに基づき、前記遠隔運転者に異常の兆候があるか否かも逐次判断し、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔運転者に異常の兆候があると判断した場合であって、前記車内運転者監視装置が前記車内運転者の覚醒レベルを判断している場合、前記遠隔運転者と前記車内運転者のうち覚醒レベルが高い側に運転操作を許可する、車両遠隔運転システム。
　請求項１～３のいずれか１項に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車は、運転者に周辺監視義務はないが運転を引き継ぐことができる状態であることが要求される監視義務なし自動運転が可能であり、前記車内操作部材を操作する際に座る運転席（１１）と、前記運転席に座っている乗員である車内運転者が運転を引き継ぐことができる状態であるかを監視する車内運転者監視装置（１２０，２２０）と、を備え、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔運転であって前記監視義務なし自動運転中に前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、前記車内運転を許可するとともに、前記車内運転者が運転を引き継ぐことができる状態である場合に、前記監視義務なし自動運転における運転者を前記車内運転者に切り替えて、前記監視義務なし自動運転を継続する、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記車内運転としてブレーキ操作のみ許可する、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車の走行を制御する走行制御部（１５０）を備え、
　前記走行制御部は、前記車内運転許可部が前記車内運転を許可する場合、前記遠隔運転によって走行する場合よりも前記遠隔運転車の走行速度を制限する、車両遠隔運転システム。
　請求項６または７に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記車内運転を許可した場合に、前記車内操作部材の操作を試みる特定乗員（１４ｓ）に関する乗員情報に基づき、前記車内運転を前記特定乗員に許可するか否かをさらに決定する、車両遠隔運転システム。
　請求項８に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、
　前記乗員情報に基づく判断結果であって、前記車内運転を前記特定乗員に許可するか否かを判断した前記判断結果を、前記遠隔側システムから取得し、
　前記判断結果に従い、前記車内運転を前記特定乗員に許可するか否かを決定する、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、
　前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に前記遠隔運転車を停止させ、
　前記遠隔運転車の停止後、前記遠隔側判断対象の異常を解消する解消処理が行われた場合に、前記遠隔運転による走行の再開を許可する、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に前記遠隔運転車を停止させ、その後、前記車内運転を許可し、前記車内操作部材が操作された場合に前記遠隔運転車が走行する車内運転モードに自動的に移行する、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔運転を行う前記遠隔運転者の交代を示す交代情報を前記遠隔側システムから取得した場合に、前記遠隔運転車に備えられている車内通知部（１３０）を用いて前記交代情報に基づく通知を行う、車両遠隔運転システム。
　請求項１２に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔運転を行う前記遠隔運転者の交代要員の有無を把握し、前記交代要員がいない場合、前記遠隔運転車の走行機能の一部を制限する、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、前記遠隔運転車に備えられている車内通知部（１３０）から、前記車内運転に切り替えたことを通知する、車両遠隔運転システム。
　請求項１４に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車は、前記遠隔運転者に周辺監視義務がない監視義務なし自動運転と、前記遠隔運転者に周辺監視義務がある監視義務あり自動運転とを切り替えて実行可能であり、
　前記車内運転許可部は、前記監視義務なし自動運転が実行されている場合と、前記監視義務あり自動運転が実行されている場合とで、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔側判断対象に異常があると判断したときの通知内容を異ならせる、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転者が前記遠隔運転に適した状態であるかを逐次監視する遠隔運転者監視装置（３２）と、
　前記遠隔運転者監視装置の監視結果が、前記遠隔運転者が前記遠隔運転に適した状態でないことを示していることに基づいて、前記遠隔運転者が前記遠隔運転に適した状態でないことを、前記遠隔側システムを操作可能な者であり前記遠隔運転者とは別の管理者（２５）に対して通知する管理者通知装置（３４）と、を備える、車両遠隔運転システム。
　請求項１６に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔運転車は、前記遠隔運転者に周辺監視義務がない監視義務なし自動運転と、前記遠隔運転者に周辺監視義務がある監視義務あり自動運転とを切り替えて実行可能であり、
　前記管理者通知装置は、前記監視義務なし自動運転が実行されている場合と、前記監視義務あり自動運転が実行されている場合とで、前記遠隔側異常判断部が前記遠隔運転者に異常があると判断したときの通知内容を異ならせる、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔側システムの管理下にある複数の前記遠隔運転車のうちの特定の前記遠隔運転車に、前記遠隔運転の運転指示値を提供する指示提供部（３６８）と、
　複数の前記遠隔運転車から前記遠隔運転の実施要求を取得した場合に、前記遠隔運転を行う優先度の高い前記遠隔運転車を前記遠隔運転者に通知する通知制御部（３６７）と、を備える、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記遠隔側システムの管理下にある複数の前記遠隔運転車のうちの特定の前記遠隔運転車に、前記遠隔運転の運転指示値を提供する指示提供部（３６８）を備え、
　前記指示提供部は、隊列走行を行う複数の前記遠隔運転車のうちで、他の前記遠隔運転車よりも前方を走行する前側遠隔車に異常が生じた場合、正常な前記遠隔運転車である後側遠隔車と前記前側遠隔車との前後位置を入れ替えるための指示を、前記後側遠隔車および前記前側遠隔車に提供する、車両遠隔運転システム。
　請求項１に記載の車両遠隔運転システムであって、
　前記車内運転許可部は、前記遠隔運転および前記車内運転のいずれによって前記遠隔運転車が走行しているのかを示す運転状態情報を、車外へ向けた情報表示を行う前記遠隔運転車の車外表示部（１３５）に表示させる、車両遠隔運転システム。
　遠隔運転者（２１）による遠隔運転と、車内にある車内操作部材（１３）を操作して運転する車内運転とが可能な遠隔運転車（１０）を制御する車両遠隔運転方法であって、
　前記遠隔運転者および前記遠隔運転者が操作する遠隔側システム（３０）の少なくとも一方である遠隔側判断対象に異常があるかどうかを逐次判断し、
　前記遠隔側判断対象に異常があると判断した場合に、前記車内運転を許可する、車両遠隔運転方法。