JP2021018486A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る車両制御システム10の概略構成を示すブロック図である。
図1に示されるように、本実施形態に係る車両制御システム10は、自動運転車両11と、操作装置としての遠隔操作装置16と、を含んで構成されている。本実施形態において、自動運転車両11は、車両としての自車両12と、他の車両としての他車両14と、を含んでいる。
図2は、本実施形態の自車両12に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。他車両14においても同様の構成を有するため、自車両12についてのみ説明する。自車両12は、上述した車両制御装置20の他、GPS(Global Positioning System)装置22と、外部センサ24と、内部センサ26と、入力装置28と、アクチュエータ30と、報知装置32と、を含んでいる。
本実施形態の車両制御装置20では、運転状態間の移行が行われる場合に、移行処理が実行される。以下、図4のフローチャートを用いて移行処理の流れを説明する。この図4では、一の運転状態Aから他の運転状態である運転状態Bへの移行に係る移行処理の流れを説明する。
本実施形態の車両制御装置20によれば、自車両12の乗員の操作による手動運転と、自律した走行である自動運転と、操作装置による遠隔運転とを実行可能となっている。また、上述した報知処理によれば、車両制御装置20は、車両制御装置は、これらの運転状態、並びに一の運転状態から他の運転状態への移行に係る移行状態に係る情報を、報知装置32に出力する。これにより、報知装置32は、各種運転状態や移行状態に係る情報を車内の乗員に報知可能とされている。
また、図示はしないが、本実施形態では、第1実施形態の報知装置32を自車両12の外部に向けて搭載した変形例を適用してもよい。この変形例では、報知装置32を用いて自車両12の外部に向けて運転状態や移行状態を報知することができる。自車両12の外部に向けて設けられた報知装置は、車体の外側に配設された表示灯32Aで構成してもよい。また、報知装置は、車体の表面に設けられたディスプレイ32Bやスピーカ32Cで構成してもよい。また、表示灯32Aとして、公知のデイライトを適用してもよい。
以下、図7及び図8を用いて、本発明の第2実施形態について説明する。なお、前述した第1実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。
本実施形態の報知処理によれば、予め運転状態を移行することが予定される場合に、移行が予測されることに伴い、運転状態の報知から移行状態の報知へと切り替える。具体的には、自車両12の目的地までの走行ルート上の一区間を所定の運転状態で走行することが予定されている場合、これから運転状態が移行されることを事前に報知することができる。その結果、乗員の配慮を早期に促すことができ、走行中の安全性が高まる。
上記各実施形態及び変形例でCPU20Aがソフトウェア(プログラム)を読み込んで実行した引継処理、CPU40Aがソフトウェア(プログラム)を読み込んで実行した引受処理を、CPU以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、FPGA(Field−Programmable Gate Array)等の製造後に回路構成を変更可能なPLD(Programmable Logic Device)、及びASIC(Application Specific Integrated Circuit)等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、移行処理及び報知処理を、これらの各種のプロセッサのうちの1つで実行してもよいし、同種又は異種の2つ以上のプロセッサの組み合わせ(例えば、複数のFPGA、及びCPUとFPGAとの組み合わせ等)で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
12 自車両(車両)
14 他車両(他の車両)
16 遠隔操作装置(操作装置)
20 車両制御装置
20E 通信I/F(通信部)
24 外部センサ(周辺情報検出部)
32 報知装置
210 周辺情報取得部(取得部)
230 走行計画生成部
250 走行制御部
260 報知部
Claims (7)
- 車両の外部の操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信する通信部と、
前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する取得部と、
前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記通信部において受信された前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔運転を制御する走行制御部と、
前記車両の乗員の操作による手動運転、前記自動運転及び前記遠隔運転の各々の運転状態、並びに一の運転状態から他の運転状態への移行に係る移行状態を報知する報知装置に対して、前記運転状態及び前記移行状態に係る情報を出力する報知部と、
を備えた車両制御装置。 - 前記移行状態は、一の運転状態から他の運転状態へ移行するために前記車両において行われる制御の開始から終了までの間の状態であって、
前記報知装置は、移行のための前記制御の開始に伴い、前記運転状態の報知を前記移行状態の報知に切り替える、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記移行状態は、一の運転状態から他の運転状態への移行が予定される場合に、前記一の運転状態から他の運転状態への移行を予測してから該移行が開始されるまでの間を含み、
前記報知装置は、前記予測に伴い、前記運転状態の報知を前記移行状態の報知に切り替える、
請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記報知装置は、前記運転状態及び前記移行状態に係る報知のそれぞれを異なる態様で報知する、
請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記報知装置は、前記車両の車内に設けられ、前記運転状態及び前記移行状態を、前記車内にいる乗員の要求がある場合に報知する、
請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記報知装置は、前記車両の外部に向けて設けられ、他の車両又は人が前記運転状態及び前記移行状態をそれぞれ認識できる態様で報知する、
請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記通信部は、前記車両の周囲の他の車両に向けて前記運転状態又は前記移行状態に係る情報を送信する、
請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の車両制御装置。
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