CN114868169A - 车辆控制装置及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

资源比较部(16)对控制中心(20)用于远程操作被远程驾驶车辆(1)的资源列表、与车辆控制部(18)用于根据来自控制中心(20)的远程操作来控制被远程驾驶车辆(1)的资源列表进行比较。替换资源存储部(15)存储针对被远程驾驶车辆(1)具有的资源的替换资源的信息。资源切换部(17)将由资源比较部(16)检测到的不一致的资源切换为存储在替换资源存储部(15)中的替换资源。

Description

车辆控制装置及车辆控制方法

技术领域

本公开涉及车辆控制装置及车辆控制方法。

背景技术

以往，提出了通过位于控制中心的操作员进行的远程操作来控制车辆的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1

日本专利特开2004－295360号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1记载的现有技术中，由于控制中心和车辆构成为统一的系统，因此控制中心和车辆可用于远程操作的资源仅为预定的资源。然而，例如，对于控制中心由多个运营商构成的情况，可用于远程操作的资源可能因运营商而不同。此外，对于被远程操作的车辆的车型不同的情况、即使是同一车型但装备也不同的情况、或者装备因故障等原因无法使用的情况，可用于远程操作的资源可能因车型或车辆而不同。在现有技术中，如果由于上述原因导致控制中心以及车辆可用于远程操作的资源存在偏差，则会有无法通过远程操作来控制车辆的情况。

本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种即使控制中心和车辆可用于远程操作的资源存在差异也能够通过远程操作来控制车辆的车辆控制装置。

用于解决技术问题的技术手段

本公开所涉及的车辆控制装置是根据控制中心的远程操作来控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，包括：中心资源获取部，该中心资源获取部获取控制中心用于远程操作车辆的资源列表；车辆资源获取部，该车辆资源获取部获取车辆控制装置用于根据来自控制中心的远程操作来控制车辆的资源列表；资源比较部，该资源比较部对由中心资源获取部获取到的资源列表与由车辆资源获取部获取到的资源列表进行比较；替换资源存储部，该替换资源存储部存储针对车辆具有的资源的替换资源的信息；以及资源切换部，该资源切换部在由资源比较部检测到在由车辆资源获取部获取到的资源列表与由中心资源获取部获取到的资源列表中不一致的列表的情况下，将不一致的列表切换为替换资源存储部中存储的替换资源。

发明效果

根据本公开，由于在控制中心的资源与车辆的资源不一致的情况下切换成替换资源，因此即使控制中心和车辆可用于远程操作的资源存在偏差，也能够根据远程操作来控制车辆。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的车辆控制系统的结构例的框图。

图2A、图2B是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置的硬件结构例的图。

图3是表示作为中心功能定义之一的远程驾驶功能的表。

图4是中心资源列表的一个示例的表。

图5是表示作为车辆功能定义之一的远程驾驶功能的表。

图6是表示作为车辆功能定义之一的摄像头影像输入功能的表。

图7是车辆资源列表的一个示例的表。

图8是表示替换资源存储部存储的替换资源的一个示例的表。

图9是表示作为中心功能定义的必须功能的远程驾驶功能的资源比较结果的表。

图10是表示作为车辆功能定义的必须功能的远程驾驶功能的资源比较结果的表。

图11是将作为中心功能定义的必须功能的远程驾驶功能的资源“车速”切换为替换资源“从摄像头影像推测出的车速”的表。

图12是将作为车辆功能定义的必须功能的远程驾驶功能的资源“车速”切换为替换资源“从摄像头影像推测出的车速”的表。

图13是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置的动作例的流程图。

具体实施方式

下面，为了更详细地说明本公开，根据附图对用于实施本公开的方式进行说明。

实施方式1.

图1是表示实施方式1所涉及的车辆控制系统的结构例的框图。车辆控制系统主要包含搭载在被远程驾驶车辆1上的车辆控制装置10和从远离被远程驾驶车辆1的位置进行远程操作的控制中心20。该车辆控制装置10根据控制中心20的远程操作来控制被远程驾驶车辆1。车辆控制装置10包括中心资源获取部11、车辆资源获取部12、功能定义存储部13、资源列表存储部14、替换资源存储部15、资源比较部16、资源切换部17和车辆控制部18。控制中心20包括通信部21和车辆远程驾驶装置22。

首先，对车辆控制装置10的硬件结构进行说明。

图2A和图2B是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置10的硬件结构例的图。车辆控制装置10中的中心资源获取部11、车辆资源获取部12、资源比较部16、资源切换部17和车辆控制部18的功能由处理电路来实现。即，车辆控制装置10具备用于实现上述功能的处理电路。处理电路可以是作为专用硬件的处理电路100，也可以是执行存储于存储器102的程序的处理器101。另外，车辆控制装置10中的功能定义存储部13、资源列表存储部14以及替换资源存储部15的功能由存储器102来实现。

如图2A所示那样，在处理电路是专用硬件的情况下，处理电路100例如相当于单一电路、复合电路、程序化后的处理器、并联程序化后的处理器、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合。中心资源获取部11、车辆资源获取部12、资源比较部16、资源切换部17和车辆控制部18的功能可以由多个处理电路100来实现，也可以汇总各部分的功能并由1个处理电路100来实现。

如图2B所示，在处理电路是处理器101的情况下，中心资源获取部11、车辆资源获取部12、资源比较部16、资源切换部17和车辆控制部18的功能通过软件、固件或软件和固件的组合来实现。软件或固件以程序的形式来表述，并存储于存储器102。处理器101读取存储于存储器102的程序并执行，从而实现各部的功能。即，车辆控制装置10具备存储器102，该存储器102用于储存在由处理器101执行时最终执行后述的图13的流程图中所示的步骤的程序。此外，该程序也称为是使计算机执行中心资源获取部11、车辆资源获取部12、资源比较部16、资源切换部17和车辆控制部18的步骤或方法的程序。

此处，处理器101是指CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置或微处理器等。

存储器102可以是RAM(Random Access Memory：随机存储器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、EPROM(Erasable Programmable ROM：电可编程只读存储器)、或闪存等非易失性或易失性半导体存储器，也可以是硬盘、软盘等磁盘，也可以是CD(CompactDisc：压缩盘)或DVD(Digital Versatile Disc：数字通用光盘)等光盘。

另外，关于中心资源获取部11、车辆资源获取部12、资源比较部16、资源切换部17和车辆控制部18的功能，其中一部分可以用专用的硬件来实现，一部分用软件或固件来实现。由此，车辆控制装置10中的处理电路可以利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述功能。

接着，对图1所示的车辆控制系统进行详细说明。

在控制中心20中存在操作车辆远程驾驶装置22的操作员(未图示)。车辆远程驾驶装置22具有例如驾驶座、油门、刹车、方向盘、仪表类和显示装置等。控制中心20的通信部21和被远程驾驶车辆1的通信部4通过无线通信交换信息。通信部21接收从被远程驾驶车辆1提供的如车速和车辆位置信息这样的资源的信息。车辆远程驾驶装置22基于通信部21接收到的、从被远程驾驶车辆1提供的资源，例如在控制仪表类的同时将表示被远程驾驶车辆1的位置的地图显示在显示装置上。操作员一边看着仪表类和显示装置，一边操作油门、刹车和方向盘等。车辆远程驾驶装置22基于操作员执行的操作内容来生成包含油门指令和制动指令等的远程操作信息。通信部21将由车辆远程驾驶装置22生成的远程操作信息发送到被远程驾驶车辆1。油门指令和制动指令等相当于控制中心20提供给车辆控制装置10的资源(也称为中心资源)。

搭载在被远程驾驶车辆1上的各种传感器2、各种致动器3和通信部4连接到车辆控制装置10。各种传感器2是拍摄被远程驾驶车辆1的前方的前方摄像头、拍摄被远程驾驶车辆1的后方的后方摄像头、检测被远程驾驶车辆1的车速的传感器(以下称为车速传感器)、以及检测被远程驾驶车辆1的位置的传感器等。前方摄像头影像、后方摄像头影像、车速和车辆位置信息等相当于车辆控制装置10提供给控制中心20的资源(也称为车辆资源)。各种致动器3例如是控制被远程驾驶车辆1的油门的致动器、以及控制被远程驾驶车辆1的刹车的致动器等。

中心资源获取部11经由通信部4从控制中心20获取定义了控制中心20的车辆远程驾驶装置22可执行的功能的功能定义的信息、以及表示控制中心20具有的中心资源和每个中心资源的状态的信息。另外，控制中心20的车辆远程驾驶装置22可执行的功能中至少包含用于远程操作被远程驾驶车辆1的远程驾驶功能。中心资源获取部11将功能定义的信息作为中心功能定义存储在功能定义存储部13中。此外，中心资源获取部11将表示中心资源和每个中心资源的状态的信息作为中心资源列表存储在资源列表存储部14中。

图3是表示作为中心功能定义之一的远程驾驶功能的表。中心资源获取部11从控制中心20获取该远程驾驶功能并将其存储在功能定义存储部13中。依赖功能列表是表示控制中心20执行远程驾驶功能所需的功能的信息。依赖资源列表是记录了控制中心20执行远程驾驶功能所需的资源的列表，并且记录了每个资源的提供源。提供源的“车辆”是指被远程驾驶车辆1。提供资源列表是记录了为了由控制中心20执行远程驾驶功能而向被远程驾驶车辆1提供的资源的列表，并且记录了每个资源的提供源。提供源的“中心”是指控制中心20。

图4是表示中心资源列表的一个示例的表。该中心资源获取部11从控制中心20获取该中心资源列表并将其存储在资源列表存储部14中。根据该列表，控制中心20具有如油门指令和制动指令这样的资源。此外，控制中心20具有的各资源当前为有效状态。

车辆资源获取部12例如从各种传感器2和各种致动器3中获取定义了被远程驾驶车辆1可执行的功能的功能定义的信息、以及表示被远程驾驶车辆1具有的车辆资源和每个车辆资源的状态的信息。另外，被远程驾驶车辆1可执行的功能至少包含用于根据来自控制中心20的远程操作来控制被远程驾驶车辆1的远程驾驶功能。车辆资源获取部12将功能定义的信息作为车辆功能定义存储在功能定义存储部13中。另外，车辆资源获取部12将表示车辆资源和每个车辆资源的状态的信息作为车辆资源列表存储在资源列表存储部14中。

另外，车辆功能定义可以预先存储在功能定义存储部13中。

图5是表示作为车辆功能定义之一的远程驾驶功能的表。图6是表示作为车辆功能定义之一的摄像头影像输入功能的表。图5的远程驾驶功能以及图6的摄像头影像输入功能是车辆资源获取部12从各种传感器2以及各种致动器3等中获取并存储在功能定义存储部13中的功能，或者是预先存储在功能定义存储部13中的功能。依赖功能列表是表示车辆控制装置10执行远程驾驶功能所需的功能的信息。在图5的示例中，“摄像头影像输入功能”被记录为远程驾驶功能的依赖功能。图5的依赖功能“摄像头影像输入功能”是指图6所示的摄像头影像输入功能。在图5和图6中，依赖资源列表是记录了车辆控制装置10执行远程驾驶功能和摄像头影像输入功能所需的资源的列表，并记录了每个资源的提供源。提供源的“中心”是指控制中心20。在图5和图6中，提供资源列表是记录了车辆控制装置10执行远程驾驶功能和摄像头影像输入功能所需的资源的列表，并记录了每个资源的提供源。提供源的“车辆”是指被远程驾驶车辆1。

图7是车辆资源列表的一个示例的表。该车辆资源列表由车辆资源获取部12从各种传感器2和各种致动器3等获取，并存储在资源列表存储部14中。根据该列表，被远程驾驶车辆1具有前方摄像头影像、后方摄像头影像、车速以及车辆位置信息这样的资源。另外，作为被远程驾驶车辆1具有的资源的前方摄像头影像、后方摄像头影像以及车辆位置信息当前为有效状态。另一方面，作为被远程驾驶车辆1具有的资源的车速为不可使用状态。这是因为被远程驾驶车辆1的车速传感器由于故障或恶劣天气等原因而导致当前无法使用。

替换资源存储部15存储表示针对被远程驾驶车辆1具有的资源的替换资源的信息。在针对一个资源而存在多个替换资源的情况下，可以将优先顺序赋予给多个替换资源中的每一个。

如后述那样，替换资源存储部15除了存储表示针对被远程驾驶车辆1具有的资源的替换资源的信息之外，还可以存储表示针对控制中心20具有的资源的替换资源的信息。

图8是表示替换资源存储部15存储的替换资源的一个示例的表。在该示例中，替换资源存储部15中存储有“从摄像头影像推测出的车速”的信息，以作为针对作为车辆资源之一的“车速”的替换资源。从摄像头影像推测车速的方法例如是从前方摄像头影像中提取路面，基于提取的路面上的特征点的移动轨迹和经过时间来推测被远程驾驶车辆1的移动速度，并将推测出的移动速度作为车速的方法。

虽然省略了图示，但是“车速”的替换资源并不限于“从摄像头影像推测出的车速”，也可以是“从加速度传感器推测出的车速”以及“从车辆位置信息推测出的车速”等。

另外，由于替换资源不是原来的车辆资源，所以与原来的车辆资源相比，存在可靠度较低等的可能性。在图8的示例中，当车速传感器检测出的车速的可靠度为100％时，从摄像头影像推测出的车速的可靠度为90％，因此，替换资源“从摄像头影像推测出的车速”的可靠度被定义为“90％”。该可靠度可以用作替换资源的优先顺序。在此，可信度的值越高，优先顺序越高。

资源比较部16获取存储在功能定义存储部13中的中心功能定义和车辆功能定义、以及存储在资源列表存储部14中的中心资源列表和车辆资源列表。资源比较部16通过比较所获取的中心功能定义、车辆功能定义、中心资源列表和车辆资源列表，来对记录在作为中心功能定义的必需功能的远程驾驶功能中的资源是否充足、以及记录在作为车辆功能定义的必需功能的远程驾驶功能中的资源是否充足进行判定。

图9是表示作为中心功能定义的必须功能的远程驾驶功能的资源比较结果的表。资源比较部16对功能定义存储部13中是否存储了与记录作为中心功能定义的必需功能的远程驾驶功能中的依赖功能相当的功能进行确认。另外，资源比较部16对资源列表存储部14中是否存储了与记录在该远程驾驶功能中的依赖资源和提供资源分别相当的资源进行确认。另外，资源比较部16参照资源列表存储部14，对记录在该远程驾驶功能中的依赖资源和提供资源各自的状态进行确认。然后，资源比较部16基于确认的结果，将图3所示的远程驾驶功能的信息更新为图9所示的远程驾驶功能的信息。另外，在资源列表存储部14中存储了记录在远程驾驶功能中的依赖资源中的每一个、并且依赖资源的每一个状态是有效的情况下，资源比较部16将资源比较结果设为“没有不足”，并且在其他情况下设为“存在不足”。在图9的示例中，依赖资源中的“车速”由于车速传感器的故障等处于“不可使用”的状态，因此资源比较结果为“存在不足”。

图10是表示作为车辆功能定义的必须功能的远程驾驶功能的资源比较结果的表。资源比较部16对功能定义存储部13中是否存储了与记录作为车辆功能定义的必需功能的远程驾驶功能中的依赖功能相当的功能进行确认。另外，资源比较部16对资源列表存储部14中是否存储了与记录在该远程驾驶功能中的依赖资源和提供资源分别相当的资源进行确认。另外，资源比较部16参照资源列表存储部14，对记录在该远程驾驶功能中的依赖资源和提供资源各自的状态进行确认。然后，资源比较部16基于确认的结果，将图5所示的远程驾驶功能的信息更新为图10所示的远程驾驶功能的信息。此时，资源比较部16将记录在作为远程驾驶功能的依赖功能的“摄像头影像输入功能”中的提供资源“前方摄像头影像”和“后方摄像头影像”(参见图6)追加到图10中的远程驾驶功能的提供资源中。另外，在资源列表存储部14中存储了记录在远程驾驶功能中的依赖资源中的每一个、并且依赖资源的每一个状态是有效的情况下，资源比较部16将资源比较结果设为“没有不足”，并且在其他情况下设为“存在不足”。在图10的示例中，由于所有依赖资源的状态都为“有效”，因此资源比较结果为“没有不足”。

另外，在图9和图10的示例中，记录在远程驾驶功能中的所有依赖资源被存储在资源列表存储部14中，但也会有记录在远程驾驶功能的一部分依赖资源未存储在资源列表存储部14中的情况。这是由于，当被远程驾驶车辆1的每个车型中装备不同时、或者即使相同车型中装备也不同时，针对每个被远程驾驶车辆1，资源是不同的。例如，在被远程驾驶车辆1上未设置有后方摄像头的情况下，资源列表存储部14的车辆资源列表中不存在“后方摄像头影像”。在该情况下，由于在资源列表存储部14中未存储有记录在图9所示的远程驾驶功能中的依赖资源的“后方摄像头图像”，因此资源比较部16将资源比较结果设为“存在不足”。

资源比较部16将记录在作为必需功能的远程驾驶功能中的资源中未存储在资源列表存储部14中的资源切换为存储在替换资源存储部15中的替换资源。另外，资源比较部16将记录在作为必需功能的远程驾驶功能中的资源中处于不可使用状态的资源切换为存储在替换资源存储部15中的替换资源。

图11是将作为中心功能定义的必须功能的远程驾驶功能的资源“车速”切换为替换资源“从摄像头影像推测出的车速”的表。图12是将作为车辆功能定义的必须功能的远程驾驶功能的资源“车速”切换为替换资源“从摄像头影像推测出的车速”的表。资源比较部16通过将记录在图9和图10所示的远程驾驶功能中的处于不可使用状态的资源“车速”置换为存储在替换资源存储部15中的替换资源“从摄像头图像推测出的车速”，从而更新成图11和图12的远程驾驶功能的信息。在图8所示的替换资源中，作为依赖资源记录了“前方摄像头影像”，根据图7所示的车辆资源列表，该“前方摄像头影像”为有效状态。因此，资源比较部16将图11和图12中所示的替换资源“从摄像头影像推测出的车速”的状态更新为“有效”。另外，资源比较部16将图9所示的资源比较结果“存在不足”更新为图11所示的资源比较结果“没有不足(90％)”。该“90％”是以替换资源“从摄像头影像推测出的车速”的可靠度“90％”为依据的远程驾驶功能的可靠度。

另外，替换资源的选择方法是任意的。

例如，在针对原来的资源“车速”的替换资源包含“从摄像头影像推测出的车速”在内而存在多个的情况下，资源比较部16例如从多个替换资源中选择可靠度最高的替换资源、即优先顺序最高的替换资源。

另外，例如，资源比较部16可以将多个替换资源和可靠度的信息经由通信部4发送到控制中心20，使车辆远程操作装置22的操作员选择替换资源。车辆远程驾驶装置22经由通信部21将操作员选择出的替换资源的信息发回给被远程驾驶车辆1。资源比较部16经由通信部4获取操作员选择出的替换资源的信息。

资源比较部16可以在使操作员选择替换资源时，仅向操作员提示多个替换资源中可靠度为预定阈值以上的替换资源。

此外，例如，在记录在远程驾驶功能中的资源中的多个资源处于不可使用状态的情况下，资源比较部16针对多个资源中的每一个选择可靠度最高的替换资源。

或者，资源比较部16可以使用针对多个资源中的每一个的替换资源的可靠度来计算规定的评价函数，并选择替换资源的组合以使得作为计算结果的评价点为预定的点数以上。

此外，例如，资源比较部16可以根据外界等条件来变更存储在替换资源存储部15中的替换资源的可靠度(即，优先顺序)。例如，在雨天和夜间这样的能见度不佳的情况下，前方摄像头影像的质量有可能下降。因此，资源比较部16降低替换资源“从摄像头影像推测出的车速”的可靠度。变更可靠度的条件被预定在资源比较部16中。

另外，例如，当替换资源存储部15中不存在针对不可使用状态的资源的替换资源时，资源比较部16可以经由通信部4向控制中心20发送替换资源不存在的信息，并使车辆远程驾驶装置22的操作员选择是否对被远程驾驶辆1进行远程操作。因此，控制中心20能够在不存在替换资源的恶劣条件下进行远程操作。

资源比较部16将记录在作为车辆功能定义的必需功能的远程驾驶功能中的依赖资源和提供资源中的替换资源的信息与原来的资源的信息一起通知给资源切换部17。另外，资源比较部16将记录在作为车辆功能定义的必需功能的远程驾驶功能中的依赖资源和提供资源中的替换资源以外的资源的信息通知给车辆控制部18。

此时，资源比较部16也可以通过将作为中心功能定义的必需功能的远程驾驶功能的更新后的信息经由通信部4发送给控制中心20，从而向车辆远程驾驶装置22的操作员通知远程驾驶功能的可靠度。

资源切换部17将从各种传感器2输入的各种资源输出到车辆控制部18。此时，资源切换部17将从资源比较部16通知的替换资源输出给车辆控制部18以取代原来的资源。车辆控制部18经由资源切换部17从各种传感器2获取从资源比较部16通知的替换资源以外的资源，并且从资源切换部17获取替换资源，经由通信部4向控制中心20发送所获取的这些资源。

例如，在图12所示的远程驾驶功能中，作为原来的资源的“车速”被切换为作为替换资源的“从摄像头影像推测出的车速”。因此，资源切换部17使用从各种传感器2中的前方摄像头输入的资源“前方摄像头影像”以取代从各种传感器2中的车速传感器输入的资源“车速”，来推测车速，并将推测出的车速输出给车辆控制部18。

另外，车辆控制部18经由通信部4获取控制中心20发送的远程操作的信息，并输出给资源切换部17。包含在远程操作的信息中的资源相当于记录在作为车辆功能定义的必须功能的远程驾驶功能中的依赖资源。资源切换部17将远程操作的信息中所包含的资源中从资源比较部16通知的替换资源输出给各种致动器3以代替主体的资源，将从资源比较部16通知的替换资源以外的资源直接输出给各种致动器3。

例如，假设在作为图3所示的中心功能定义的必要功能的远程驾驶功能中，不存在提供资源“油门指示”，取而代之地存在提供资源“节流阀开度指示”。另外，此处，替换资源存储部15不仅存储针对被远程驾驶车辆1具有的资源的替换资源的信息，还存储针对控制中心20具有的资源的替换资源的信息。在该示例中，资源比较部16参照替换资源存储部15，将记录在作为图5所示的车辆功能定义的必需功能的远程驾驶功能中的依赖资源“油门指示”切换到替换资源“节流阀开度指示”。资源切换部17使用预定的转换式等将从控制中心20接收到的节流阀开度指示转换为油门指示，并将转换后的油门指示输出给各种致动器3。因此，即使控制中心20由多个运营商构成，并且可用于远程操作的资源对于每个运营商是不同的，车辆控制装置10也能控制被远程驾驶车辆1。

接着，对车辆控制装置10的动作进行说明。

图13是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置10的动作例的流程图。例如，在被远程驾驶车辆1的驾驶员对车辆控制装置10请求开始远程驾驶时，车辆控制装置10开始图13的流程图所示的动作。之后，车辆控制装置10以预定的周期重复图13的流程图所示的动作，直到驾驶员请求远程驾驶结束为止。

在步骤ST1中，中心资源获取部11经由通信部4从控制中心20获取控制中心20用于远程操作被远程驾驶车辆1的资源列表即中心功能定义和中心资源列表，并存储在功能定义存储部13和资源列表存储部14中。在步骤ST2中，车辆资源获取部12从被远程驾驶车辆1获取车辆控制部18用于根据来自控制中心20的远程操作来控制被远程驾驶车辆1的资源列表即车辆功能定义和中心资源列表，并存储在功能定义存储部13和资源列表存储部14中。

在步骤ST3中，资源比较部16通过比较所获取的中心功能定义、车辆功能定义、中心资源列表和车辆资源列表，来对记录在作为中心功能定义的必需功能的远程驾驶功能中的资源是否充足、以及记录在作为车辆功能定义的必需功能的远程驾驶功能中的资源是否充足进行判定。

另外，资源比较部16在从记录在车辆功能定义和中心功能定义的各远程驾驶功能中的资源中检测到与中心资源列表和车辆资源列表不一致的资源的情况(步骤ST4“是”)下，从替换资源存储部15中选择针对检测到的不一致的资源的替换资源(步骤ST5)。在能够将上述不一致的资源切换为替换资源的情况(步骤ST6“是”)下，资源比较部16将表示上述不一致的资源及其替换资源的信息通知给资源切换部17，并将表示一致的资源的信息通知给资源切换部17。在不能将上述不一致的资源切换为替换资源的情况(步骤ST6“否”)下，车辆控制装置10结束图13的流程图所示的动作。另外，不能将上述不一致的资源切换为替换资源的情况是指替换资源存储部15中不存在替换资源的情况、或者车辆远程驾驶装置22的操作员不允许切换为替换资源的情况等。

另外，资源比较部16在从记录在车辆功能定义和中心功能定义的各远程驾驶功能中的资源中检测到处于不可使用状态的资源的情况(步骤ST4“是”)下，从替换资源存储部15中选择针对处于不可使用状态的资源的替换资源(步骤ST5)。在能够将处于上述不可使用状态的资源切换为替换资源的情况(步骤ST6“是”)下，资源比较部16将表示处于上述不可使用状态的资源及其替换资源的信息通知给资源切换部17，并将表示处于有效状态的资源的信息通知给车辆控制部18。在不能将处于上述不可使用状态的资源切换为替换资源的情况(步骤ST6“否”)下，车辆控制装置10结束图13的流程图所示的动作。另外，不能将处于上述不可使用状态的资源切换为替换资源的情况是指替换资源存储部15中不存在替换资源的情况、或者车辆远程驾驶装置22的操作员不允许切换为替换资源的情况等。

资源比较部16在记录在车辆功能定义和中心功能定义的各远程驾驶功能中的所有资源与中心资源列表和车辆资源列表相一致、且处于有效状态(步骤ST4“否”)的情况下，资源比较部16向车辆控制部18通知记录在车辆功能定义的远程驾驶功能中的资源的信息。

在步骤ST7中，车辆控制部18经由通信部4获取由控制中心20发送的远程操作的信息，并经由资源切换部17向各种致动器3输出远程操作信息中包含的资源的信息，从而控制被远程驾驶车辆1。另外，车辆控制部18经由资源切换部17从各种传感器2获取控制中心20用于远程操作被远程驾驶车辆1的资源的信息，并经由通信部4发送给控制中心20。

此时，资源切换部17将从各种传感器2输入的资源中在步骤ST4中检测出的上述不一致的资源或者处于上述不可使用状态的资源切换为替换资源，并输出给车辆控制部18。另外，资源切换部17将从车辆控制部18输入的资源中在步骤ST4中检测出的上述不一致的资源或者处于上述不可使用状态的资源切换为替换资源，并输出给各种致动器3。

如上所述，实施方式1所涉及的车辆控制装置10包括中心资源获取部11、车辆资源获取部12、替换资源存储部15、资源比较部16以及资源切换部17。中心资源获取部11获取控制中心20用于远程操作被远程驾驶车辆1的资源列表(即，远程驾驶功能和中心资源列表)。车辆资源获取部12获取车辆控制部18用于根据来自控制中心20的远程操作来控制被远程驾驶车辆1的资源列表(即，远程驾驶功能和车辆资源列表)。资源比较部16对由中心资源获取部11获取到的资源列表与由车辆资源获取部12获取到的资源列表进行比较。替换资源存储部15存储针对被远程驾驶车辆1具有的资源的替换资源的信息。当资源比较部16检测到由车辆资源获取部12获取到的资源列表和由中心资源获取部11获取到的资源列表中不一致的资源时，资源切换部17将上述不一致的资源切换到存储在替换资源存储部15中的替换资源。由此，车辆控制装置10能够在控制中心20的资源和被远程驾驶车辆1的资源不一致的情况下切换为替代资源。因此，即使在控制中心20和被远程驾驶车辆1可用于远程操作的资源存在差异的情况下，例如控制中心20由多个运营商构成并且可用于远程操作的资源对于每个运营商不同的情况、被远程驾驶车辆1的车型不同的情况、或者被远程驾驶车辆1的装备不同的情况等，车辆控制装置10也能够根据控制中心20的远程操作来控制被远程驾驶车辆1。

另外，根据实施方式1，车辆资源获取部12获取车辆控制部18用于根据来自控制中心20的远程操作来控制被远程驾驶车辆1的资源列表内的各资源的状态。资源比较部16对由车辆资源获取部12获取到的资源列表中有无处于不可使用状态的资源进行检测。在资源比较部16检测到处于不可使用状态的资源的情况下，资源切换部17将处于上述不可使用状态的资源切换为存储在替换资源存储部15中的替换资源。因此，即使在被远程驾驶车辆1的资源因故障等而处于不能使用的情况下，车辆控制装置10也能够根据控制中心20的远程操作来控制被远程驾驶车辆1。

另外，根据实施方式1，替换资源存储部15针对被远程驾驶车辆1具有的每个资源存储被赋予了优先顺序的多个替换资源的信息，资源切换部17切换为优先顺序较高的替换资源。因此，车辆控制装置10能够基于优先顺序从多个替换资源中选择可靠度较高的替换资源。

另外，根据实施方式1，根据预定的条件来变更赋予给多个替换资源的优先顺序。因此，车辆控制装置10能够从可靠度随着外界等条件而改变的多个替换资源中选择可靠度较高的替换资源。

另外，本公开可以在该公开的范围内对各实施方式的任意结构要素进行变形，或省略实施方式的任意的结构要素。

工业上的实用性

本公开所涉及的车辆控制装置根据来自控制中心的远程操作来控制车辆，因此应用于在驾驶座的乘客不能手动驾驶的情况下切换为远程驾驶的自动驾驶车辆等。

标号说明

1 被远程驾驶车辆

2 各种传感器

3 各种致动器

4 通信部

10 车辆控制装置

11 中心资源获取部

12 车辆资源获取部

13 功能定义存储部

14 资源列表存储部

15 替换资源存储部

16 资源比较部

17 资源切换部

18 车辆控制部

20 控制中心

21 通信部

22 车辆远程驾驶装置

100 处理电路

101 处理器

102 存储器。

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，是根据控制中心的远程操作来控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，包括：

中心资源获取部，该中心资源获取部获取所述控制中心用于远程操作所述车辆的资源列表；

车辆资源获取部，该车辆资源获取部获取所述车辆控制装置用于根据来自所述控制中心的远程操作来控制所述车辆的资源列表；

资源比较部，该资源比较部对由所述中心资源获取部获取到的资源列表与由所述车辆资源获取部获取到的资源列表进行比较；

替换资源存储部，该替换资源存储部存储针对所述车辆具有的资源的替换资源的信息；以及

资源切换部，该资源切换部在由所述资源比较部检测到在由所述车辆资源获取部获取到的资源列表与由所述中心资源获取部获取到的资源列表中不一致的列表的情况下，将所述不一致的列表切换为所述替换资源存储部中存储的替换资源。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆资源获取部除了获取所述车辆控制装置用于根据来自所述控制中心的远程操作来控制所述车辆的资源列表以外，还获取所述资源列表中的各资源的状态，

所述资源比较部对由所述车辆资源获取部获取到的资源列表中有无处于不可使用状态的资源进行检测，

所述资源切换部在由所述资源比较部检测到处于不可使用状态的资源的情况下，将处于所述不可使用状态的资源切换为所述替换资源存储部中存储的替换资源。

3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述替换资源存储部针对所述车辆具有的每个资源，存储赋予了优先顺序的多个替换资源的信息，

所述资源切换部切换为优先顺序较高的替换资源。

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

赋予给多个所述替换资源的优先顺序根据预定的条件而变更。

5.一种车辆控制方法，是根据控制中心的远程操作来控制车辆的车辆控制装置的车辆控制方法，其特征在于，包括：

中心资源获取部获取所述控制中心用于远程操作所述车辆的资源列表，

车辆资源获取部获取所述车辆控制装置用于根据来自所述控制中心的远程操作来控制所述车辆的资源列表,

资源比较部对由所述中心资源获取部获取到的资源列表与由所述车辆资源获取部获取到的资源列表进行比较,

资源切换部参照存储有针对所述车辆具有的资源的替换资源的信息的替换资源存储部，在由所述资源比较部检测到在由所述车辆资源获取部获取到的资源列表与由所述中心资源获取部获取到的资源列表中不一致的列表的情况下，将所述不一致的列表切换为所述替换资源存储部中存储的替换资源。

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