JP7221422B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関するものである。

従来、制御センタにいるオペレータが行う遠隔操作によって車両を制御する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００４－２９５３６０号公報

特許文献１に記載されているような従来の技術では、制御センタ及び車両が画一なシステムとして構成されているため、制御センタ及び車両が遠隔操作に使用できるリソースは予め定められたもののみであった。しかしながら、例えば、制御センタが複数の事業者によって構成されている場合、遠隔操作に使用できるリソースが事業者ごとに異なる可能性がある。また、遠隔操作される車両の車種が異なる場合、同じ車種でも装備が異なる場合、又は、装備が故障等により使用不能となっている場合、遠隔操作に使用できるリソースが車種ごと又は車両ごとに異なる可能性がある。従来の技術では、上記のような理由により制御センタ及び車両が遠隔操作に使用できるリソースにばらつきがあると、遠隔操作による車両の制御ができない場合があった。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、制御センタ及び車両が遠隔操作に使用できるリソースにばらつきがあったとしても、遠隔操作による車両の制御ができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本開示に係る車両制御装置は、制御センタの遠隔操作に従い車両を制御する車両制御装置であって、制御センタが車両を遠隔操作するために使用するリソースリストを取得するセンタリソース取得部と、車両制御装置が制御センタからの遠隔操作に従い車両を制御するために使用するリソースリストを取得する車両リソース取得部と、センタリソース取得部により取得されたリソースリストと車両リソース取得部により取得されたリソースリストとを比較するリソース比較部と、車両が有するリソースに対する代替リソースの情報を記憶している代替リソース記憶部と、車両リソース取得部により取得されたリソースリストとセンタリソース取得部により取得されたリソースリストとで一致しないリソースがリソース比較部により検出された場合、一致しないリソースを、代替リソース記憶部に記憶されている代替リソースに切り替えるリソース切替部とを備えるものである。

本開示によれば、制御センタのリソースと車両のリソースが一致しない場合に代替リソースに切り替えるようにしたので、制御センタ及び車両が遠隔操作に使用できるリソースにばらつきがあったとしても、遠隔操作による車両の制御ができる。

実施の形態１に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る車両制御装置のハードウェア構成例を示す図である。 センタ機能定義の１つである遠隔運転機能を示す表である。 センタリソースリストの一例を示す表である。 車両機能定義の１つである遠隔運転機能を示す表である。 車両機能定義の１つであるカメラ映像入力機能を示す表である。 車両リソースリストの一例を示す表である。 代替リソース記憶部が記憶している代替リソースの一例を示す表である。 センタ機能定義の必須機能である遠隔運転機能のリソース比較結果を示す表である。 車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能のリソース比較結果を示す表である。 センタ機能定義の必須機能である遠隔運転機能のリソース「車速」を代替リソース「カメラ映像から推定された車速」に切り替えた表である。 車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能のリソース「車速」を代替リソース「カメラ映像から推定された車速」に切り替えた表である。 実施の形態１に係る車両制御装置の動作例を示すフローチャートである。

以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。車両制御システムは、主に、被遠隔運転車両１に搭載された車両制御装置１０と、被遠隔運転車両１を離れた場所から遠隔操作する制御センタ２０とを含む。この車両制御装置１０は、制御センタ２０の遠隔操作に従い、被遠隔運転車両１を制御するものである。車両制御装置１０は、センタリソース取得部１１、車両リソース取得部１２、機能定義記憶部１３、リソースリスト記憶部１４、代替リソース記憶部１５、リソース比較部１６、リソース切替部１７、及び車両制御部１８を備える。制御センタ２０は、通信部２１及び車両遠隔運転装置２２を備える。

まず、車両制御装置１０のハードウェア構成を説明する。
図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る車両制御装置１０のハードウェア構成例を示す図である。車両制御装置１０におけるセンタリソース取得部１１、車両リソース取得部１２、リソース比較部１６、リソース切替部１７、及び車両制御部１８の機能は、処理回路により実現される。即ち、車両制御装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。また、車両制御装置１０における機能定義記憶部１３、リソースリスト記憶部１４、及び代替リソース記憶部１５の機能は、メモリ１０２により実現される。

図２Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。センタリソース取得部１１、車両リソース取得部１２、リソース比較部１６、リソース切替部１７、及び車両制御部１８の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。

図２Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、センタリソース取得部１１、車両リソース取得部１２、リソース比較部１６、リソース切替部１７、及び車両制御部１８の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、車両制御装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、後述する図１３のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、センタリソース取得部１１、車両リソース取得部１２、リソース比較部１６、リソース切替部１７、及び車両制御部１８の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、センタリソース取得部１１、車両リソース取得部１２、リソース比較部１６、リソース切替部１７、及び車両制御部１８の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車両制御装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。

次に、図１に示される車両制御システムの詳細を説明する。
制御センタ２０には、車両遠隔運転装置２２を操作するオペレータ（図示せず）が存在する。車両遠隔運転装置２２は、例えば、運転席、アクセル、ブレーキ、ステアリング、メータ類、及び表示装置を有する。制御センタ２０の通信部２１と、被遠隔運転車両１の通信部４とは、無線通信によって情報をやり取りする。通信部２１は、被遠隔運転車両１から提供される車速及び車両位置情報といったリソースの情報を受信する。車両遠隔運転装置２２は、通信部２１が受信した、被遠隔運転車両１から提供されたリソースに基づいて、例えば、メータ類を制御すると共に、被遠隔運転車両１の位置を示す地図を表示装置に表示する。オペレータは、メータ類及び表示装置を見ながらアクセル、ブレーキ及びステアリング等を操作する。車両遠隔運転装置２２は、オペレータが行った操作内容に基づいて、アクセル指示及びブレーキ指示等を含む遠隔操作情報を生成する。通信部２１は、車両遠隔運転装置２２が生成した遠隔操作情報を、被遠隔運転車両１へ送信する。アクセル指示及びブレーキ指示等は、制御センタ２０が車両制御装置１０に提供するリソース（センタリソースとも言う）に該当する。

車両制御装置１０には、被遠隔運転車両１に搭載された各種センサ２、各種アクチュエータ３、及び通信部４が接続される。各種センサ２は、被遠隔運転車両１の前方を撮像する前方カメラ、被遠隔運転車両１の後方を撮像する後方カメラ、被遠隔運転車両１の車速を検出するセンサ（以下、車速センサと称する）、及び被遠隔運転車両１の位置を検出するセンサ等である。前方カメラ映像、後方カメラ映像、車速、及び車両位置情報等は、車両制御装置１０が制御センタ２０に提供するリソース（車両リソースとも言う）に該当する。各種アクチュエータ３は、例えば、被遠隔運転車両１のアクセルを制御するアクチュエータ、及び被遠隔運転車両１のブレーキを制御するアクチュエータ等である。

センタリソース取得部１１は、制御センタ２０の車両遠隔運転装置２２が実行可能な機能が定義された機能定義の情報と、制御センタ２０が有するセンタリソース及びセンタリソースごとの状態を示す情報とを、通信部４を介して制御センタ２０から取得する。なお、制御センタ２０の車両遠隔運転装置２２が実行可能な機能には、少なくとも、被遠隔運転車両１を遠隔操作するための遠隔運転機能が含まれる。センタリソース取得部１１は、機能定義の情報を、センタ機能定義として機能定義記憶部１３に記憶させる。また、センタリソース取得部１１は、センタリソースとセンタリソースごとの状態とを示す情報を、センタリソースリストとしてリソースリスト記憶部１４に記憶させる。

図３は、センタ機能定義の１つである遠隔運転機能を示す表である。この遠隔運転機能は、センタリソース取得部１１が制御センタ２０から取得して機能定義記憶部１３に記憶させたものである。依存機能リストとは、制御センタ２０が遠隔運転機能を実行するために必要な機能を示す情報である。依存リソースリストとは、制御センタ２０が遠隔運転機能を実行するために必要なリソースが記されたリストであり、リソースごとの提供元が記されている。提供元の「車両」は、被遠隔運転車両１のことである。提供リソースリストとは、制御センタ２０が遠隔運転機能を実行するために被遠隔運転車両１へ提供するリソースが記されたリストであり、リソースごとの提供元が記されている。提供元の「センタ」は、制御センタ２０のことである。

図４は、センタリソースリストの一例を示す表である。このセンタリソースリストは、センタリソース取得部１１が制御センタ２０から取得し、リソースリスト記憶部１４に記憶させたものである。このリストによれば、制御センタ２０は、アクセル指示及びブレーキ指示といったリソースを有している。また、現在、制御センタ２０が有する各リソースは有効な状態である。

車両リソース取得部１２は、被遠隔運転車両１が実行可能な機能が定義された機能定義の情報と、被遠隔運転車両１が有する車両リソース及び車両リソースごとの状態を示す情報とを、例えば各種センサ２及び各種アクチュエータ３から取得する。なお、被遠隔運転車両１が実行可能な機能には、少なくとも、制御センタ２０からの遠隔操作に従って被遠隔運転車両１を制御するための遠隔運転機能が含まれる。車両リソース取得部１２は、機能定義の情報を、車両機能定義として機能定義記憶部１３に記憶させる。また、車両リソース取得部１２は、車両リソースと車両リソースごとの状態とを示す情報を、車両リソースリストとしてリソースリスト記憶部１４に記憶させる。
なお、車両機能定義は、機能定義記憶部１３に予め記憶されていてもよい。

図５は、車両機能定義の１つである遠隔運転機能を示す表である。図６は、車両機能定義の１つであるカメラ映像入力機能を示す表である。図５の遠隔運転機能及び図６のカメラ映像入力機能は、車両リソース取得部１２が各種センサ２及び各種アクチュエータ３等から取得して機能定義記憶部１３に記憶させたもの、又は機能定義記憶部１３に予め記憶されているものである。依存機能リストとは、車両制御装置１０が遠隔運転機能を実行するために必要な機能を示す情報である。図５の例では、遠隔運転機能の依存機能として「カメラ映像入力機能」が記されている。図５の依存機能「カメラ映像入力機能」は、図６に示されたカメラ映像入力機能のことである。図５及び図６において、依存リソースリストとは、車両制御装置１０が遠隔運転機能及びカメラ映像入力機能を実行するために必要なリソースが記されたリストであり、リソースごとの提供元が記されている。提供元の「センタ」は、制御センタ２０のことである。図５及び図６において、提供リソースリストとは、車両制御装置１０が遠隔運転機能及びカメラ映像入力機能を実行するために必要なリソースが記されたリストであり、リソースごとの提供元が記されている。提供元の「車両」は、被遠隔運転車両１のことである。

図７は、車両リソースリストの一例を示す表である。この車両リソースリストは、車両リソース取得部１２が各種センサ２及び各種アクチュエータ３等から取得し、リソースリスト記憶部１４に記憶させたものである。このリストによれば、被遠隔運転車両１は、前方カメラ映像、後方カメラ映像、車速、及び車両位置情報といったリソースを有している。また、現在、被遠隔運転車両１が有するリソースである前方カメラ映像、後方カメラ映像、及び車両位置情報は、有効な状態である。一方、被遠隔運転車両１が有するリソースである車速は、使用不可の状態である。これは、被遠隔運転車両１の車速センサが、故障又は悪天候等の理由により現在使用できないためである。

代替リソース記憶部１５は、被遠隔運転車両１が有するリソースに対する代替リソースを示す情報を記憶している。１つのリソースに対して複数の代替リソースが存在する場合、複数の代替リソースのそれぞれに対して優先順位が付与されていてもよい。
なお、後述するように、代替リソース記憶部１５は、被遠隔運転車両１が有するリソースに対する代替リソースを示す情報に加え、制御センタ２０が有するリソースに対する代替リソースを示す情報を記憶していてもよい。

図８は、代替リソース記憶部１５が記憶している代替リソースの一例を示す表である。この例では、代替リソース記憶部１５には、車両リソースの１つである「車速」に対する代替リソースとして、「カメラ映像から推定された車速」の情報が記憶されている。カメラ映像から車速を推定する方法は、例えば、前方カメラ映像から路面を抽出し、抽出した路面上の特徴点の移動軌跡と経過時間とに基づいて被遠隔運転車両１の移動速度を推定し、推定した移動速度を車速とする方法である。
図示は省略するが、「車速」の代替リソースは、「カメラ映像から推定された車速」に限定されず、「加速度センサから推定された車速」及び「車両位置情報から推定された車速」等であってもよい。

なお、代替リソースは、本来の車両リソースではないため、本来の車両リソースに比べて信頼度が低い等の可能性がある。図８の例では、車速センサが検出する車速の信頼度を１００％とした場合に、カメラ映像から推定された車速の信頼度が９０％であるため、代替リソース「カメラ映像から推定された車速」の信頼度が「９０％」と定義されている。この信頼度は、代替リソースの優先順位として使用されてもよい。ここでは、信頼度の値が高いほど優先順位が高いものとする。

リソース比較部１６は、機能定義記憶部１３に記憶されているセンタ機能定義及び車両機能定義と、リソースリスト記憶部１４に記憶されているセンタリソースリスト及び車両リソースリストとを取得する。リソース比較部１６は、取得したセンタ機能定義、車両機能定義、センタリソースリスト、及び車両リソースリストを比較することによって、センタ機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記されたリソースが充足しているか否か、及び車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記されたリソースが充足しているか否かを判定する。

図９は、センタ機能定義の必須機能である遠隔運転機能のリソース比較結果を示す表である。リソース比較部１６は、センタ機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記されている依存機能に該当する機能が機能定義記憶部１３に記憶されているか否かを確認する。また、リソース比較部１６は、この遠隔運転機能に記されている依存リソース及び提供リソースのそれぞれに該当するリソースがリソースリスト記憶部１４に記憶されているか否かを確認する。また、リソース比較部１６は、リソースリスト記憶部１４を参照し、この遠隔運転機能に記されている依存リソース及び提供リソースのそれぞれの状態を確認する。そして、リソース比較部１６は、確認した結果に基づいて、図３に示された遠隔運転機能の情報を、図９に示される遠隔運転機能の情報に更新する。また、リソース比較部１６は、遠隔運転機能に記された依存リソースのそれぞれがリソースリスト記憶部１４に記憶されている場合、かつ、依存リソースのそれぞれの状態が有効である場合、リソース比較結果を「不足なし」とし、それ以外の場合に「不足あり」とする。図９の例では、依存リソースのうちの「車速」が車速センサの故障等により「使用不可」の状態であるため、リソース比較結果は「不足あり」となる。

図１０は、車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能のリソース比較結果を示す表である。リソース比較部１６は、車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記されている依存機能に該当する機能が機能定義記憶部１３に記憶されているか否かを確認する。また、リソース比較部１６は、この遠隔運転機能に記されている依存リソース及び提供リソースのそれぞれに該当するリソースがリソースリスト記憶部１４に記憶されているか否かを確認する。また、リソース比較部１６は、リソースリスト記憶部１４を参照し、この遠隔運転機能に記されている依存リソース及び提供リソースのそれぞれの状態を確認する。そして、リソース比較部１６は、確認した結果に基づいて、図５に示された遠隔運転機能の情報を、図１０に示される遠隔運転機能の情報に更新する。その際、リソース比較部１６は、遠隔運転機能の依存機能である「カメラ映像入力機能」に記されている提供リソース「前方カメラ映像」及び「後方カメラ映像」（図６参照）を、図１０における遠隔運転機能の提供リソースに追加する。また、リソース比較部１６は、遠隔運転機能に記された依存リソースのそれぞれがリソースリスト記憶部１４に記憶されている場合、かつ、依存リソースのそれぞれの状態が有効である場合、リソース比較結果を「不足なし」とし、それ以外の場合に「不足あり」とする。図１０の例では、依存リソースすべての状態が「有効」であるため、リソース比較結果は「不足なし」となる。

なお、図９及び図１０の例では、遠隔運転機能に記された依存リソースすべてがリソースリスト記憶部１４に記憶されていたが、遠隔運転機能に記された依存リソースの一部がリソースリスト記憶部１４に記憶されていない場合もあり得る。これは、被遠隔運転車両１の車種ごとに装備が異なる場合、又は、同じ車種でも装備が異なる場合、被遠隔運転車両１ごとにリソースが異なるためである。例えば、被遠隔運転車両１に後方カメラが設置されていない場合、リソースリスト記憶部１４の車両リソースリストに「後方カメラ映像」が存在しない。その場合、リソース比較部１６は、図９に示される遠隔運転機能に記された依存リソースの「後方カメラ映像」がリソースリスト記憶部１４に記憶されていないことから、リソース比較結果を「不足あり」とする。

リソース比較部１６は、必須機能である遠隔運転機能に記されたリソースのうち、リソースリスト記憶部１４に記憶されていないリソースを、代替リソース記憶部１５に記憶されている代替リソースに切り替える。また、リソース比較部１６は、必須機能である遠隔運転機能に記されたリソースのうち、使用不可状態のリソースを、代替リソース記憶部１５に記憶されている代替リソースに切り替える。

図１１は、センタ機能定義の必須機能である遠隔運転機能のリソース「車速」を代替リソース「カメラ映像から推定された車速」に切り替えた表である。図１２は、車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能のリソース「車速」を代替リソース「カメラ映像から推定された車速」に切り替えた表である。リソース比較部１６は、図９及び図１０に示された遠隔運転機能に記されていた使用不可状態のリソース「車速」を、代替リソース記憶部１５に記憶されている代替リソース「カメラ映像から推定された車速」に置き換えることにより、図１１及び図１２の遠隔運転機能の情報に更新する。図８に示された代替リソースには、依存リソースとして「前方カメラ映像」が記されており、図７に示された車両リソースリストによれば、この「前方カメラ映像」は有効な状態である。そのため、リソース比較部１６は、図１１及び図１２に示される代替リソース「カメラ映像から推定された車速」の状態を「有効」に更新する。また、リソース比較部１６は、図９に示されたリソース比較結果「不足あり」を、図１１に示されるリソース比較結果「不足なし（９０％）」に更新する。この「９０％」は、代替リソース「カメラ映像から推定された車速」の信頼度「９０％」を根拠とする、遠隔運転機能の信頼度である。

なお、代替リソースの選択方法は、任意である。
例えば、本来のリソース「車速」に対する代替リソースが「カメラ映像から推定された車速」を含めて複数存在する場合、リソース比較部１６は、例えば、複数の代替リソースの中から信頼度が最も高い代替リソース、つまり優先順位が最も高い代替リソースを選択する。

また、例えば、リソース比較部１６は、複数の代替リソースと信頼度の情報を、通信部４を介して制御センタ２０へ送信し、車両遠隔運転装置２２のオペレータに代替リソースを選択させてもよい。車両遠隔運転装置２２は、オペレータが選択した代替リソースの情報を、通信部２１を介して被遠隔運転車両１へ返信する。リソース比較部１６は、オペレータが選択した代替リソースの情報を、通信部４を介して取得する。
リソース比較部１６は、代替リソースをオペレータに選択させる際、複数の代替リソースのうち、信頼度が予め定められた閾値以上である代替リソースのみをオペレータに提示してもよい。

また、例えば、リソース比較部１６は、遠隔運転機能に記されたリソースのうち、複数のリソースが使用不可状態である場合、複数のリソースそれぞれに対し、信頼度が最も高い代替リソースを選択する。
または、リソース比較部１６は、複数のリソースそれぞれに対する代替リソースの信頼度を用いて所定の評価関数を計算し、計算結果である評価点が予め定められた点数以上になるような代替リソースの組み合わせを選択してもよい。

また、例えば、リソース比較部１６は、代替リソース記憶部１５に記憶されている代替リソースの信頼度（つまり、優先順位）を、外界等の条件に応じて変更してもよい。例えば、雨天及び夜間といった視界不良の場合、前方カメラ映像の品質が低下する可能性がある。そのため、リソース比較部１６は、代替リソース「カメラ映像から推定された車速」の信頼度を下げる。信頼度を変更する条件は、リソース比較部１６に予め定められているものとする。

また、例えば、リソース比較部１６は、使用不可状態のリソースに対する代替リソースが代替リソース記憶部１５に存在しない場合、代替リソースが存在しない旨を通信部４を介して制御センタ２０へ送信し、被遠隔運転車両１の遠隔操作を行うか否かを車両遠隔運転装置２２のオペレータに選択させてもよい。これにより、制御センタ２０は、代替リソースが存在しないような悪条件での遠隔操作が可能となる場合がある。

リソース比較部１６は、車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記された依存リソース及び提供リソースのうち、代替リソースの情報を、本来のリソースの情報とあわせてリソース切替部１７に対して通知する。また、リソース比較部１６は、車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記された依存リソース及び提供リソースのうち、代替リソース以外のリソースの情報を、車両制御部１８に対して通知する。
その際、リソース比較部１６は、センタ機能定義の必須機能である遠隔運転機能の更新後の情報を、通信部４を介して制御センタ２０へ送信することによって、車両遠隔運転装置２２のオペレータに対して遠隔運転機能の信頼度を通知してもよい。

リソース切替部１７は、各種センサ２から入力される各種リソースを、車両制御部１８へ出力する。その際、リソース切替部１７は、リソース比較部１６から通知された代替リソースを、本来のリソースの代わりに車両制御部１８へ出力する。車両制御部１８は、リソース比較部１６から通知された代替リソース以外のリソースを、リソース切替部１７を介して各種センサ２から取得すると共に、代替リソースを、リソース切替部１７から取得し、取得したこれらのリソースを通信部４を介して制御センタ２０へ送信する。

例えば、図１２に示された遠隔運転機能において、本来のリソースである「車速」が、代替リソースである「カメラ映像から推定された車速」に切り替わっている。そのため、リソース切替部１７は、各種センサ２のうちの車速センサから入力されるリソース「車速」の代わりに、各種センサ２のうちの前方カメラから入力されるリソース「前方カメラ映像」を用いて車速を推定し、推定した車速を車両制御部１８へ出力する。

また、車両制御部１８は、制御センタ２０が送信した遠隔操作の情報を、通信部４を介して取得し、リソース切替部１７へ出力する。遠隔操作の情報に含まれるリソースは、車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記された依存リソースに相当する。リソース切替部１７は、遠隔操作の情報に含まれるリソースのうち、リソース比較部１６から通知された代替リソースを、本体のリソースの代わりに各種アクチュエータ３へ出力し、リソース比較部１６から通知された代替リソース以外のリソースをそのまま各種アクチュエータ３へ出力する。

例えば、図３に示されたセンタ機能定義の必須機能である遠隔運転機能において、提供リソース「アクセル指示」が存在せず、代わりに提供リソース「スロットル開度指示」が存在する場合を想定する。また、ここでは、代替リソース記憶部１５には、被遠隔運転車両１が有するリソースに対する代替リソースの情報だけでなく、制御センタ２０が有するリソースに対する代替リソースの情報も記憶されているものとする。この例において、リソース比較部１６は、代替リソース記憶部１５を参照して、図５に示された車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記された依存リソース「アクセル指示」を、代替リソース「スロットル開度指示」に切り替える。リソース切替部１７は、予め定められた変換式等を用いて、制御センタ２０から受信したスロットル開度指示をアクセル指示に変換し、変換したアクセル指示を各種アクチュエータ３へ出力する。これにより、制御センタ２０が複数の事業者によって構成されており、遠隔操作に使用できるリソースが事業者ごとに異なる場合でも、車両制御装置１０は被遠隔運転車両１を制御できる。

次に、車両制御装置１０の動作を説明する。
図１３は、実施の形態１に係る車両制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。例えば、被遠隔運転車両１の運転者が車両制御装置１０に対して遠隔運転を開始するように要求した場合、車両制御装置１０は、図１３のフローチャートに示される動作を開始する。その後、車両制御装置１０は、運転者が遠隔運転を終了するように要求するまでの間、予め定められた周期で、図１３のフローチャートに示される動作を繰り返す。

ステップＳＴ１において、センタリソース取得部１１は、制御センタ２０が被遠隔運転車両１を遠隔操作するために使用するリソースリストであるセンタ機能定義及びセンタリソースリストを、通信部４を介して制御センタ２０から取得し、機能定義記憶部１３及びリソースリスト記憶部１４に記憶させる。ステップＳＴ２において、車両リソース取得部１２は、車両制御部１８が制御センタ２０からの遠隔操作に従い被遠隔運転車両１を制御するために使用するリソースリストである車両機能定義及びセンタリソースリストを、被遠隔運転車両１から取得し、機能定義記憶部１３及びリソースリスト記憶部１４に記憶させる。

ステップＳＴ３において、リソース比較部１６は、取得したセンタ機能定義、車両機能定義、センタリソースリスト、及び車両リソースリストを比較することによって、センタ機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記されたリソースが充足しているか否か、及び車両機能定義の必須機能である遠隔運転機能に記されたリソースが充足しているか否かを判定する。

また、リソース比較部１６は、車両機能定義及びセンタ機能定義の各遠隔運転機能に記されたリソースの中からセンタリソースリスト及び車両リソースリストに一致しないリソースを検出した場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、検出した一致しないリソースに対する代替リソースを、代替リソース記憶部１５から選択する（ステップＳＴ５）。リソース比較部１６は、上記一致しないリソースを代替リソースに切り替え可能である場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、上記一致しないリソースとその代替リソースとを示す情報をリソース切替部１７に通知し、一致したリソースを示す情報をリソース切替部１７に通知する。上記一致しないリソースを代替リソースに切り替えできない場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、車両制御装置１０は、図１３のフローチャートに示される動作を終了する。なお、上記一致しないリソースを代替リソースに切り替えできない場合とは、代替リソースが代替リソース記憶部１５に存在しない場合、又は、車両遠隔運転装置２２のオペレータが代替リソースへの切り替えを許可しなかった場合等である。

また、リソース比較部１６は、車両機能定義及びセンタ機能定義の各遠隔運転機能に記されたリソースの中から使用不可状態のリソースを検出した場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、使用不可状態のリソースに対する代替リソースを、代替リソース記憶部１５から選択する（ステップＳＴ５）。リソース比較部１６は、上記使用不可状態のリソースを代替リソースに切り替え可能である場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、上記使用不可状態のリソースとその代替リソースとを示す情報をリソース切替部１７に通知し、有効状態のリソースを示す情報を車両制御部１８に通知する。上記使用不可状態のリソースを代替リソースに切り替えできない場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、車両制御装置１０は、図１３のフローチャートに示される動作を終了する。なお、上記使用不可状態のリソースを代替リソースに切り替えできない場合とは、代替リソースが代替リソース記憶部１５に存在しない場合、又は、車両遠隔運転装置２２のオペレータが代替リソースへの切り替えを許可しなかった場合等である。

リソース比較部１６は、車両機能定義及びセンタ機能定義の各遠隔運転機能に記されたリソースの全てがセンタリソースリスト及び車両リソースリストに一致し、かつ、有効な状態である場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、車両機能定義の遠隔運転機能に記されたリソースの情報を車両制御部１８に通知する。

ステップＳＴ７において、車両制御部１８は、制御センタ２０が送信した遠隔操作の情報を、通信部４を介して取得し、遠隔操作の情報に含まれるリソースの情報をリソース切替部１７を介して各種アクチュエータ３へ出力することにより、被遠隔運転車両１を制御する。また、車両制御部１８は、制御センタ２０が被遠隔運転車両１の遠隔操作に使用するリソースの情報を、リソース切替部１７を介して各種センサ２から取得し、通信部４を介して制御センタ２０へ送信する。
その際、リソース切替部１７は、各種センサ２から入力されるリソースのうち、ステップＳＴ４で検出された上記一致しないリソース又は上記使用不可状態のリソースを、代替リソースに切り替えて車両制御部１８へ出力する。また、リソース切替部１７は、車両制御部１８から入力されるリソースのうち、ステップＳＴ４で検出された上記一致しないリソース又は上記使用不可状態のリソースを、代替リソースに切り替えて各種アクチュエータ３へ出力する。

以上のように、実施の形態１に係る車両制御装置１０は、センタリソース取得部１１、車両リソース取得部１２、代替リソース記憶部１５、リソース比較部１６、及びリソース切替部１７を備える。センタリソース取得部１１は、制御センタ２０が被遠隔運転車両１を遠隔操作するために使用するリソースリスト（つまり、遠隔運転機能及びセンタリソースリスト）を取得する。車両リソース取得部１２は、車両制御部１８が制御センタ２０からの遠隔操作に従い被遠隔運転車両１を制御するために使用するリソースリスト（つまり、遠隔運転機能及び車両リソースリスト）を取得する。リソース比較部１６は、センタリソース取得部１１により取得されたリソースリストと車両リソース取得部１２により取得されたリソースリストとを比較する。代替リソース記憶部１５は、被遠隔運転車両１が有するリソースに対する代替リソースの情報を記憶している。リソース切替部１７は、車両リソース取得部１２により取得されたリソースリストとセンタリソース取得部１１により取得されたリソースリストとで一致しないリソースがリソース比較部１６により検出された場合、上記一致しないリソースを、代替リソース記憶部１５に記憶されている代替リソースに切り替える。これにより、車両制御装置１０は、制御センタ２０のリソースと被遠隔運転車両１のリソースが一致しない場合に代替リソースに切り替えることができる。したがって、制御センタ２０が複数の事業者によって構成されている場合であって遠隔操作に使用できるリソースが事業者ごとに異なる場合、被遠隔運転車両１の車種が異なる場合、又は、被遠隔運転車両１の装備が異なる場合等、制御センタ２０及び被遠隔運転車両１が遠隔操作に使用できるリソースにばらつきがある場合でも、車両制御装置１０は、制御センタ２０の遠隔操作に従って被遠隔運転車両１を制御できる。

また、実施の形態１によれば、車両リソース取得部１２は、車両制御部１８が制御センタ２０からの遠隔操作に従い被遠隔運転車両１を制御するために使用するリソースリスト内の各リソースの状態を取得する。リソース比較部１６は、車両リソース取得部１２により取得されたリソースリストのうち、使用不可の状態になっているリソースの有無を検出する。リソース切替部１７は、使用不可の状態になっているリソースがリソース比較部１６により検出された場合、上記使用不可の状態になっているリソースを、代替リソース記憶部１５に記憶されている代替リソースに切り替える。これにより、車両制御装置１０は、被遠隔運転車両１のリソースが故障等により使用不能となっている場合でも、制御センタ２０の遠隔操作に従って被遠隔運転車両１を制御できる。

また、実施の形態１によれば、代替リソース記憶部１５は、被遠隔運転車両１が有するリソースごとに、優先順位が付与された複数の代替リソースの情報を記憶しており、リソース切替部１７は、優先順位が高い代替リソースに切り替える。これにより、車両制御装置１０は、優先順位に基づいて、複数の代替リソースの中から信頼度の高い代替リソースを選択することができる。

また、実施の形態１によれば、複数の代替リソースに付与された優先順位は、予め定められた条件に応じて変更される。これにより、車両制御装置１０は、外界等の条件に応じて信頼度が変わる複数の代替リソースの中から、信頼度の高い代替リソースを選択することができる。

なお、本開示はその開示の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、又は実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係る車両制御装置は、制御センタからの遠隔操作に従って車両を制御するようにしたので、運転席の乗員が手動運転できない場合に遠隔運転に切り替える自動運転車両等に用いるのに適している。

１ 被遠隔運転車両、２ 各種センサ、３ 各種アクチュエータ、４ 通信部、１０ 車両制御装置、１１ センタリソース取得部、１２ 車両リソース取得部、１３ 機能定義記憶部、１４ リソースリスト記憶部、１５ 代替リソース記憶部、１６ リソース比較部、１７ リソース切替部、１８ 車両制御部、２０ 制御センタ、２１ 通信部、２２ 車両遠隔運転装置、１００ 処理回路、１０１ プロセッサ、１０２ メモリ。

Claims (5)

1. 制御センタの遠隔操作に従い車両を制御する車両制御装置であって、
   前記制御センタが前記車両を遠隔操作するために使用するリソースリストを取得するセンタリソース取得部と、
   前記車両制御装置が前記制御センタからの遠隔操作に従い前記車両を制御するために使用するリソースリストを取得する車両リソース取得部と、
   前記センタリソース取得部により取得されたリソースリストと前記車両リソース取得部により取得されたリソースリストとを比較するリソース比較部と、
   前記車両が有するリソースに対する代替リソースの情報を記憶している代替リソース記憶部と、
   前記車両リソース取得部により取得されたリソースリストと前記センタリソース取得部により取得されたリソースリストとで一致しないリソースが前記リソース比較部により検出された場合、前記一致しないリソースを、前記代替リソース記憶部に記憶されている代替リソースに切り替えるリソース切替部とを備え、
   前記リソース比較部は、前記代替リソースの信頼度を前記制御センタへ通知することを特徴とする車両制御装置。
2. 前記車両リソース取得部は、前記車両制御装置が前記制御センタからの遠隔操作に従い前記車両を制御するために使用するリソースリストに加えて前記リソースリスト内の各リソースの状態を取得し、
   前記リソース比較部は、前記車両リソース取得部により取得されたリソースリストのうち、使用不可の状態になっているリソースの有無を検出し、
   前記リソース切替部は、使用不可の状態になっているリソースが前記リソース比較部により検出された場合、前記使用不可の状態になっているリソースを、前記代替リソース記憶部に記憶されている代替リソースに切り替えることを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
3. 前記代替リソース記憶部は、前記車両が有するリソースごとに、優先順位が付与された複数の代替リソースの情報を記憶し、
   前記リソース切替部は、優先順位が高い代替リソースに切り替えることを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
4. 前記複数の代替リソースに付与された優先順位は、予め定められた条件に応じて変更されることを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
5. 制御センタの遠隔操作に従い車両を制御する車両制御装置の車両制御方法であって、
   センタリソース取得部が、前記制御センタが前記車両を遠隔操作するために使用するリソースリストを取得し、
   車両リソース取得部が、前記車両制御装置が前記制御センタからの遠隔操作に従い前記車両を制御するために使用するリソースリストを取得し、
   リソース比較部が、前記センタリソース取得部により取得されたリソースリストと前記車両リソース取得部により取得されたリソースリストとを比較し、
   リソース切替部が、前記車両が有するリソースに対する代替リソースの情報を記憶している代替リソース記憶部を参照し、前記車両リソース取得部により取得されたリソースリストと前記センタリソース取得部により取得されたリソースリストとで一致しないリソースが前記リソース比較部により検出された場合に、前記一致しないリソースを、前記代替リソース記憶部に記憶されている代替リソースに切り替え、
   前記リソース比較部が、前記代替リソースの信頼度を前記制御センタへ通知することを特徴とする車両制御方法。

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