JP3365042B2 - 車両の速度制御装置 - Google Patents
車両の速度制御装置Info
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- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の速度制御装置に関
し、特に自車と前方車両（以下、前車と言う）又は障害
物に対する車両間距離を自車車速との関係で制御する為
の車両の速度制御装置に関するものである。
し、特に自車と前方車両（以下、前車と言う）又は障害
物に対する車両間距離を自車車速との関係で制御する為
の車両の速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ドライバーがアクセルペダル
操作をしなくても自車の速度が一定に保つことが出来る
よう自動的にエンジン出力調整手段としてのスロットル
弁の開度などを調整する定速走行装置（オートクルー
ズ）を搭載した車両が普及して来ている。
操作をしなくても自車の速度が一定に保つことが出来る
よう自動的にエンジン出力調整手段としてのスロットル
弁の開度などを調整する定速走行装置（オートクルー
ズ）を搭載した車両が普及して来ている。
【０００３】この様な定速走行装置では道路の混雑状況
により前車に追突する可能性があり、この様な追突を防
止する目的で前車との車間距離を検出し所定の安全車間
距離を保つ装置が開発されている。
により前車に追突する可能性があり、この様な追突を防
止する目的で前車との車間距離を検出し所定の安全車間
距離を保つ装置が開発されている。
【０００４】その一例である特開昭55-86000号公報にお
いては、自車の設定車速に応じた安全車間距離を算出
し、また前車との車間距離を求め、この車間距離が安全
車間距離よりも大きい場合、即ち安全車間距離内に前車
が存在しない場合には定速走行制御を行い、反対に安全
車間距離内に前車が存在する場合には危険であるのでス
ロットル弁開度を減少させることにより安全車間距離が
保てるように制御している。
いては、自車の設定車速に応じた安全車間距離を算出
し、また前車との車間距離を求め、この車間距離が安全
車間距離よりも大きい場合、即ち安全車間距離内に前車
が存在しない場合には定速走行制御を行い、反対に安全
車間距離内に前車が存在する場合には危険であるのでス
ロットル弁開度を減少させることにより安全車間距離が
保てるように制御している。
【０００５】また、特開昭60-121130号公報において
は、自車と前車との車間距離を絶えず検出し、この車間
距離の変化に応じて（自車と前車との相対速度の変化に
応じて）、自車の車速に対応する安全車間距離を補正
し、この安全車間距離と実際の車間距離との距離差に応
じて車速を制御している。
は、自車と前車との車間距離を絶えず検出し、この車間
距離の変化に応じて（自車と前車との相対速度の変化に
応じて）、自車の車速に対応する安全車間距離を補正
し、この安全車間距離と実際の車間距離との距離差に応
じて車速を制御している。
【０００６】上記の特開昭55-86000号公報では、自車の
車速及び前車と自車との車間距離のみを考慮し、相対速
度や自車の加減速度を考慮していない為、前車又は障害
物と自車が急速に接近した時は対応が遅れたり、目標と
する加減速度への収束が悪い等の問題点がある。
車速及び前車と自車との車間距離のみを考慮し、相対速
度や自車の加減速度を考慮していない為、前車又は障害
物と自車が急速に接近した時は対応が遅れたり、目標と
する加減速度への収束が悪い等の問題点がある。
【０００７】また、特開昭60-121130号公報では、前車
と自車の相対速度を考慮はしているものの、自車の加減
速度を直接考慮の対象にしておらず、安全車間距離を補
正することにより間接的に加減速度の応答を上げようと
しているが、この方法では制御が粗くなり易く、また、
エンジン制御のみによる加減速制御であり大きな減速度
を得る事が出来ず、結果的に速い応答の車間距離制御が
実現出来ない。
と自車の相対速度を考慮はしているものの、自車の加減
速度を直接考慮の対象にしておらず、安全車間距離を補
正することにより間接的に加減速度の応答を上げようと
しているが、この方法では制御が粗くなり易く、また、
エンジン制御のみによる加減速制御であり大きな減速度
を得る事が出来ず、結果的に速い応答の車間距離制御が
実現出来ない。
【０００８】更に、停止している障害物への衝突防止装
置を開示した特開昭52-20536号公報では、瞬間の減速度
と障害物までの距離から危険判定を行ってブレーキのオ
ン／オフを制御するものであり、これも加減速度を考慮
していないため、制御精度の粗い限られた範囲にしか適
用できなかった。
置を開示した特開昭52-20536号公報では、瞬間の減速度
と障害物までの距離から危険判定を行ってブレーキのオ
ン／オフを制御するものであり、これも加減速度を考慮
していないため、制御精度の粗い限られた範囲にしか適
用できなかった。
【０００９】そこで、特願平4-117763号では、自車の加
減速度を直接考慮して応答の早い車間距離等の制御を行
うことが出来る車両の速度制御装置が提供されている。
減速度を直接考慮して応答の早い車間距離等の制御を行
うことが出来る車両の速度制御装置が提供されている。
【００１０】＜特願平4-117763号の概要＞図８に示した
車両の速度制御装置において、車間距離検出手段１で検
出された車間距離により相対速度演算手段１３で相対速
度が演算され、この演算手段１３で演算された相対速度
と自車速度検出手段２で検出された自車速度とにより安
全車間距離演算手段１４が安全車間距離を演算する。ま
た、演算手段１３で演算された相対速度と自車速度検出
手段２で検出された自車速度とにより演算手段１５で前
車車速を演算する。
車両の速度制御装置において、車間距離検出手段１で検
出された車間距離により相対速度演算手段１３で相対速
度が演算され、この演算手段１３で演算された相対速度
と自車速度検出手段２で検出された自車速度とにより安
全車間距離演算手段１４が安全車間距離を演算する。ま
た、演算手段１３で演算された相対速度と自車速度検出
手段２で検出された自車速度とにより演算手段１５で前
車車速を演算する。
【００１１】そして、演算手段１４で演算された安全車
間距離と、加減速度演算手段１５で演算された加減速度
と自車加減速度検出手段３で検出された自車加減速度
と、上記の自車車速及び車間距離とを受けて目標加減速
度演算手段１６が目標加減速度を下記のように種々演算
し、この目標加減速度が目標減速度と測定減速度との差
を求めてエンジン出力調整手段５又はブレーキ圧力調整
手段６を制御する。
間距離と、加減速度演算手段１５で演算された加減速度
と自車加減速度検出手段３で検出された自車加減速度
と、上記の自車車速及び車間距離とを受けて目標加減速
度演算手段１６が目標加減速度を下記のように種々演算
し、この目標加減速度が目標減速度と測定減速度との差
を求めてエンジン出力調整手段５又はブレーキ圧力調整
手段６を制御する。
【００１２】（１）前車車速及び車間距離から固定障害
物の存在が検出されたときであって更に該車間距離が該
安全車間距離以下となったとき、その固定障害物への衝
突を避けるため該安全車間距離内で自車を停止させるた
めの目標減速度を該車間距離及び該自車車速から演算す
る。
物の存在が検出されたときであって更に該車間距離が該
安全車間距離以下となったとき、その固定障害物への衝
突を避けるため該安全車間距離内で自車を停止させるた
めの目標減速度を該車間距離及び該自車車速から演算す
る。
【００１３】即ち、固定障害物の存在が確認されたとき
には、自車はその固定障害物に接近しつつあり危険であ
るので、これを避けるため自車とその固定障害物との距
離が安全車間距離以下になったか否かを判定し、安全車
間距離以下になっているときには、次の式(1) により減
速度Ｙを求める。 Ｙ＝Ｖｂ2 ／２Ｄ (1)
には、自車はその固定障害物に接近しつつあり危険であ
るので、これを避けるため自車とその固定障害物との距
離が安全車間距離以下になったか否かを判定し、安全車
間距離以下になっているときには、次の式(1) により減
速度Ｙを求める。 Ｙ＝Ｖｂ2 ／２Ｄ (1)
【００１４】尚、この式(1) は、目標物までの距離（固
定障害物であっても車間距離と称している距離）をＤ、
自車初期車速Ｖｂ、目標車速Ｖｔとしたときに、 減速度Ｙ＝（Ｖｂ2 −Ｖｔ2 ）／２Ｄ (2) で表すことができる公知の式において、目標車速Ｖｔ＝
０を代入することにより得られるものである。
定障害物であっても車間距離と称している距離）をＤ、
自車初期車速Ｖｂ、目標車速Ｖｔとしたときに、 減速度Ｙ＝（Ｖｂ2 −Ｖｔ2 ）／２Ｄ (2) で表すことができる公知の式において、目標車速Ｖｔ＝
０を代入することにより得られるものである。
【００１５】（２）前車車速及び車間距離から前車及び
固定障害物の存在が検出されなかったとき、即ち自車の
前方が直線又はカーブになっているだけで前車や固定障
害物が無いときには、例えばカーブを目標位置としてそ
の位置における目標車速が設定されているときには該目
標位置及び該目標車速に該自車車速を加えて目標加減速
度を演算することにより該目標位置における目標車速を
実現する。この場合には、演算されるのは加速及び減速
の双方が有り得る。
固定障害物の存在が検出されなかったとき、即ち自車の
前方が直線又はカーブになっているだけで前車や固定障
害物が無いときには、例えばカーブを目標位置としてそ
の位置における目標車速が設定されているときには該目
標位置及び該目標車速に該自車車速を加えて目標加減速
度を演算することにより該目標位置における目標車速を
実現する。この場合には、演算されるのは加速及び減速
の双方が有り得る。
【００１６】即ち、上記の式(2) において車間距離Ｄの
代わりに設定距離Ｄ0 を代入することにより、 加減速度Ｙ＝（Ｖｂ2 −Ｖｔ2 ）／２Ｄ0 (3) が求められる。
代わりに設定距離Ｄ0 を代入することにより、 加減速度Ｙ＝（Ｖｂ2 −Ｖｔ2 ）／２Ｄ0 (3) が求められる。
【００１７】（３）前車車速から該前車の存在が検出さ
れたときであって前車との車間距離が該安全車間距離以
下となったときには、追突の危険が有るので、該安全車
間距離が保たれるように自車を減速させるための目標減
速度を該前車車速と該自車車速と該車間距離から演算す
る。
れたときであって前車との車間距離が該安全車間距離以
下となったときには、追突の危険が有るので、該安全車
間距離が保たれるように自車を減速させるための目標減
速度を該前車車速と該自車車速と該車間距離から演算す
る。
【００１８】即ち、上記の式(2) とは異なり、今度は自
車と前車は相対的に走行しているので、下記の式、 減速度Ｙ＝（Ｖｂ−Ｖｔ）2 ／２Ｄ (4) に基づき、但し目標車速Ｖｔ＝前車車速Ｖａと置くこと
により、 減速度Ｙ＝（Ｖｂ−Ｖａ）2 ／２Ｄ (5) が目標減速度として求められる。
車と前車は相対的に走行しているので、下記の式、 減速度Ｙ＝（Ｖｂ−Ｖｔ）2 ／２Ｄ (4) に基づき、但し目標車速Ｖｔ＝前車車速Ｖａと置くこと
により、 減速度Ｙ＝（Ｖｂ−Ｖａ）2 ／２Ｄ (5) が目標減速度として求められる。
【００１９】この様にして、自車の加減速度の測定値を
考慮した制御を行い、目標の加減速度に速やかに達する
よう調整している。
考慮した制御を行い、目標の加減速度に速やかに達する
よう調整している。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】この特願平4-117763号
では、上記の式(1),(3),(5) の分子における自車車速Ｖ
ｂの測定誤差や測定失陥への安全対策がなされていな
い。
では、上記の式(1),(3),(5) の分子における自車車速Ｖ
ｂの測定誤差や測定失陥への安全対策がなされていな
い。
【００２１】即ち、上記の式(1),(3),(5) において、自
車車速Ｖｂのセンサ測定値が実車速よりも大きいと、各
分子はその値の二乗で大きくなり、目標減速度Ｙが急速
に増大し、突然の「急ブレーキ」による危険な状況に陥
る。
車車速Ｖｂのセンサ測定値が実車速よりも大きいと、各
分子はその値の二乗で大きくなり、目標減速度Ｙが急速
に増大し、突然の「急ブレーキ」による危険な状況に陥
る。
【００２２】このための安全対策として制御弁への指令
入力値に上限を設けられるが、本当に強いブレーキ圧力
が必要な時に対応できなくなる。
入力値に上限を設けられるが、本当に強いブレーキ圧力
が必要な時に対応できなくなる。
【００２３】逆に自車車速Ｖｂのセンサ測定値が実車速
よりも小さいと減速が不十分となり目標位置までに停止
できなくなってしまう。
よりも小さいと減速が不十分となり目標位置までに停止
できなくなってしまう。
【００２４】また、自車車速Ｖｂが測定できなくなる
（Ｖｂ＝０）と全く減速しなくなるという問題点があっ
た。
（Ｖｂ＝０）と全く減速しなくなるという問題点があっ
た。
【００２５】従って、本発明は、自車車速の測定値が実
際の車速と異なっていても前車または障害物に対する速
度制御を適切に行うことができる車両の速度制御装置を
提供することを目的とする。
際の車速と異なっていても前車または障害物に対する速
度制御を適切に行うことができる車両の速度制御装置を
提供することを目的とする。
【００２６】
〔１〕上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の
速度制御装置（その１）では、図１に原理的に示すよう
に、前車と自車との車間距離を求める手段１と、自車の
車速を検出する手段２と、自車の加減速度を検出する手
段３と、エンジン出力調整手段５と、ブレーキ圧力調整
手段６と、該車間距離から前車と自車との相対速度を演
算する手段１３と、該自車車速と相対速度から安全車間
距離を演算する手段１４と、該相対速度及び自車車速か
ら前車車速を演算する手段１５と、該前車車速及び車間
距離から固定障害物の存在が検出され該車間距離が該安
全車間距離以下となったときに該安全車間距離内で自車
を停止させるための目標減速度を演算し該目標減速度と
測定減速度との差を求めてエンジン出力調整手段５又は
ブレーキ圧力調整手段６を制御する目標加減速度演算手
段１６とを備えており、ここまでは図８の従来例と同様
の構成である。
速度制御装置（その１）では、図１に原理的に示すよう
に、前車と自車との車間距離を求める手段１と、自車の
車速を検出する手段２と、自車の加減速度を検出する手
段３と、エンジン出力調整手段５と、ブレーキ圧力調整
手段６と、該車間距離から前車と自車との相対速度を演
算する手段１３と、該自車車速と相対速度から安全車間
距離を演算する手段１４と、該相対速度及び自車車速か
ら前車車速を演算する手段１５と、該前車車速及び車間
距離から固定障害物の存在が検出され該車間距離が該安
全車間距離以下となったときに該安全車間距離内で自車
を停止させるための目標減速度を演算し該目標減速度と
測定減速度との差を求めてエンジン出力調整手段５又は
ブレーキ圧力調整手段６を制御する目標加減速度演算手
段１６とを備えており、ここまでは図８の従来例と同様
の構成である。
【００２７】但し、本発明では、さらにブレーキ圧力検
出手段４と、該ブレーキ圧力から自車の現在の車速を推
定する手段１１と、該推定車速と該自車車速とを比較し
てその差が閾値より大きいときのみ異常と判定して該推
定車速を該自車車速の代用値として決定し該安全車間距
離演算手段１４及び該前車車速演算手段１５並びに目標
加減速度演算手段１６に与える手段１２とを設けたこと
を特徴としている。
出手段４と、該ブレーキ圧力から自車の現在の車速を推
定する手段１１と、該推定車速と該自車車速とを比較し
てその差が閾値より大きいときのみ異常と判定して該推
定車速を該自車車速の代用値として決定し該安全車間距
離演算手段１４及び該前車車速演算手段１５並びに目標
加減速度演算手段１６に与える手段１２とを設けたこと
を特徴としている。
【００２８】即ち、車速推定手段１１が、ブレーキ圧力
検出手段４で検出されたブレーキ圧力に基づいて減速度
を推定し該推定減速度から更に自車の現在の車速を推定
する。
検出手段４で検出されたブレーキ圧力に基づいて減速度
を推定し該推定減速度から更に自車の現在の車速を推定
する。
【００２９】そして、自車車速決定手段１２が、該推定
車速と該自車車速とを比較してその差が閾値より大きい
ときのみ異常と判定して該推定車速を該自車車速の代用
値として決定し該安全車間距離演算手段１４及び該前車
車速演算手段１５並びに目標加減速度演算手段１６に与
える。
車速と該自車車速とを比較してその差が閾値より大きい
ときのみ異常と判定して該推定車速を該自車車速の代用
値として決定し該安全車間距離演算手段１４及び該前車
車速演算手段１５並びに目標加減速度演算手段１６に与
える。
【００３０】一方、車間距離検出手段１で検出された車
間距離により相対速度演算手段１３で相対速度が演算さ
れ、この演算手段１３で演算された相対速度と自車車速
決定手段１２で決定された自車車速とにより安全車間距
離演算手段１４が安全車間距離を演算する。また、演算
手段１３で演算された相対速度と自車速度検出手段２で
検出された自車速度とにより演算手段１５で前車車速を
演算する。
間距離により相対速度演算手段１３で相対速度が演算さ
れ、この演算手段１３で演算された相対速度と自車車速
決定手段１２で決定された自車車速とにより安全車間距
離演算手段１４が安全車間距離を演算する。また、演算
手段１３で演算された相対速度と自車速度検出手段２で
検出された自車速度とにより演算手段１５で前車車速を
演算する。
【００３１】そして、演算手段１４で演算された安全車
間距離と、加減速度演算手段１５で演算された加減速度
と自車加減速度検出手段３で検出された自車加減速度
と、上記の自車車速及び車間距離とを受けて目標加減速
度演算手段１６が、前車車速及び車間距離から固定障害
物の存在が検出されたときであって更に該車間距離が該
安全車間距離以下となったとき、その固定障害物への衝
突を避けるため該安全車間距離内で自車を停止させるた
めの目標減速度を演算し、この目標減速度と測定減速度
との差を求めてエンジン出力調整手段５又はブレーキ圧
力調整手段６を制御する。
間距離と、加減速度演算手段１５で演算された加減速度
と自車加減速度検出手段３で検出された自車加減速度
と、上記の自車車速及び車間距離とを受けて目標加減速
度演算手段１６が、前車車速及び車間距離から固定障害
物の存在が検出されたときであって更に該車間距離が該
安全車間距離以下となったとき、その固定障害物への衝
突を避けるため該安全車間距離内で自車を停止させるた
めの目標減速度を演算し、この目標減速度と測定減速度
との差を求めてエンジン出力調整手段５又はブレーキ圧
力調整手段６を制御する。
【００３２】これにより、減速中に突然自車車速の測定
値が異常な値を示しても、現在のブレーキ圧力から推定
した自車車速を該測定車速の代わりに自車車速として使
用するので、急激なブレーキ圧力の変化を回避すること
ができる。
値が異常な値を示しても、現在のブレーキ圧力から推定
した自車車速を該測定車速の代わりに自車車速として使
用するので、急激なブレーキ圧力の変化を回避すること
ができる。
【００３３】〔２〕本発明に係る車両の速度制御装置
（その２）では、上記の本発明（その１）と同様の構成
を有するが、但し、目標加減速度演算手段１６は、該前
車車速及び車間距離から前車及び固定障害物の存在が検
出されなかったときに目標位置における目標車速が設定
されているときには該目標位置と該目標車速と該自車車
速とにより目標加減速度を演算し該目標加減速度と測定
加減速度との差を求めてエンジン出力調整手段又はブレ
ーキ圧力調整手段を制御している。
（その２）では、上記の本発明（その１）と同様の構成
を有するが、但し、目標加減速度演算手段１６は、該前
車車速及び車間距離から前車及び固定障害物の存在が検
出されなかったときに目標位置における目標車速が設定
されているときには該目標位置と該目標車速と該自車車
速とにより目標加減速度を演算し該目標加減速度と測定
加減速度との差を求めてエンジン出力調整手段又はブレ
ーキ圧力調整手段を制御している。
【００３４】即ち、前車車速及び車間距離から前車及び
固定障害物の存在が検出されなかったとき（自車の前方
が直線又はカーブになっているだけで前車や固定障害物
が無いとき）には、例えばカーブを目標位置としてその
位置における目標車速が設定されているときには該目標
位置及び該目標車速に上記の如く該自車車速決定手段１
２で決定された自車車速を加味して目標加減速度を演算
することにより該目標位置における目標車速を実現して
いる。
固定障害物の存在が検出されなかったとき（自車の前方
が直線又はカーブになっているだけで前車や固定障害物
が無いとき）には、例えばカーブを目標位置としてその
位置における目標車速が設定されているときには該目標
位置及び該目標車速に上記の如く該自車車速決定手段１
２で決定された自車車速を加味して目標加減速度を演算
することにより該目標位置における目標車速を実現して
いる。
【００３５】〔３〕本発明に係る車両の速度制御装置
（その３）では、上記の本発明（その１）と同様の構成
を有するが、但し、目標加減速度演算手段１６は、該前
車車速及び車間距離から前車及び固定障害物の存在が検
出されなかったときに目標位置における目標車速が設定
されていれば該目標位置と該目標車速と該自車車速決定
手段１２で決定された自車車速とにより目標加減速度を
演算し該目標加減速度と測定加減速度との差を求めてエ
ンジン出力調整手段５又はブレーキ圧力調整手段６を制
御している。
（その３）では、上記の本発明（その１）と同様の構成
を有するが、但し、目標加減速度演算手段１６は、該前
車車速及び車間距離から前車及び固定障害物の存在が検
出されなかったときに目標位置における目標車速が設定
されていれば該目標位置と該目標車速と該自車車速決定
手段１２で決定された自車車速とにより目標加減速度を
演算し該目標加減速度と測定加減速度との差を求めてエ
ンジン出力調整手段５又はブレーキ圧力調整手段６を制
御している。
【００３６】即ち、前車車速から該前車の存在が検出さ
れたときであって前車との車間距離が該安全車間距離以
下となったときには、追突の危険が有るので、該安全車
間距離が保たれるように自車を減速させるための目標減
速度を演算している。
れたときであって前車との車間距離が該安全車間距離以
下となったときには、追突の危険が有るので、該安全車
間距離が保たれるように自車を減速させるための目標減
速度を演算している。
【００３７】〔４〕上記の目標加減速度演算手段１６は
いずれも、該目標加減速度がエンジン出力により調整が
可能な値か否かを判別して該目標加減速度と該自車加減
速度との差に応じて該エンジン出力調整手段５又は該ブ
レーキ圧力調整手段６を制御するものとすることができ
る。
いずれも、該目標加減速度がエンジン出力により調整が
可能な値か否かを判別して該目標加減速度と該自車加減
速度との差に応じて該エンジン出力調整手段５又は該ブ
レーキ圧力調整手段６を制御するものとすることができ
る。
【００３８】〔５〕更に上記の加減速度検出手段３の代
わりに、該自車の速度から加減速度を算出する手段を用
いてもよい。
わりに、該自車の速度から加減速度を算出する手段を用
いてもよい。
【００３９】
【実施例】図２は図１に示した本発明に係る車両の速度
制御装置の実施例を示したものであり、この実施例で
は、図１に示した車間距離検出手段１としてレーダ装置
（その他、カメラ装置等も可能）を用い、自車車速検出
手段２として車速センサを用い、自車加減速度検出手段
３として加速度センサを用いている。また、ブレーキ圧
力検出手段４としてブレーキ圧力センサを用いている。
制御装置の実施例を示したものであり、この実施例で
は、図１に示した車間距離検出手段１としてレーダ装置
（その他、カメラ装置等も可能）を用い、自車車速検出
手段２として車速センサを用い、自車加減速度検出手段
３として加速度センサを用いている。また、ブレーキ圧
力検出手段４としてブレーキ圧力センサを用いている。
【００４０】また、エンジン出力調整手段５としてスロ
ットル弁（図示せず）に接続されたスロットル弁アクチ
ェータを用いており、ブレーキ圧力調整手段６としてホ
イールシリンダ（図示せず）に接続された圧力制御弁を
用いている。
ットル弁（図示せず）に接続されたスロットル弁アクチ
ェータを用いており、ブレーキ圧力調整手段６としてホ
イールシリンダ（図示せず）に接続された圧力制御弁を
用いている。
【００４１】更に、車速推定手段１１と自車車速決定手
段１２と相対速度演算手段１３と安全車間距離演算手段
１４と前車車速演算手段１５と目標加減速度演算手段１
６とを備えたものとしてマイクロコンピュータで構成さ
れたコントローラ１０を用い、このコントローラ１０と
車速センサ２及び加速度センサ３との間にＡ／Ｄ変換器
２１を設け、スロットル弁アクチェータ５との間にモー
タ駆動回路２２を設け、更に圧力制御弁６との間にＤ／
Ａ変換器２３を設けている。また、目標速度Ｖｔ及び目
標位置までの距離Ｄ0 を設定するものとしてキーボード
２４がコントローラ１０に接続されている。
段１２と相対速度演算手段１３と安全車間距離演算手段
１４と前車車速演算手段１５と目標加減速度演算手段１
６とを備えたものとしてマイクロコンピュータで構成さ
れたコントローラ１０を用い、このコントローラ１０と
車速センサ２及び加速度センサ３との間にＡ／Ｄ変換器
２１を設け、スロットル弁アクチェータ５との間にモー
タ駆動回路２２を設け、更に圧力制御弁６との間にＤ／
Ａ変換器２３を設けている。また、目標速度Ｖｔ及び目
標位置までの距離Ｄ0 を設定するものとしてキーボード
２４がコントローラ１０に接続されている。
【００４２】この様な実施例におけるコントローラ１０
で実行されるプログラムが図３〜図７に示されており、
以下、このプログラムに沿って図２に示した実施例の動
作を説明する。
で実行されるプログラムが図３〜図７に示されており、
以下、このプログラムに沿って図２に示した実施例の動
作を説明する。
【００４３】まず、コントローラ１０はレーダ装置１を
駆動する事により車間距離に関するデータＤを読み込む
（ステップＴ１）。また、コントローラ１０は車速セン
サ２からの自車車速Ｖｂ及び加速度センサ３からの現在
の自車の加減速度ＹP とをＡ／Ｄ変換器２１を経て読み
込む（ステップＴ２）。
駆動する事により車間距離に関するデータＤを読み込む
（ステップＴ１）。また、コントローラ１０は車速セン
サ２からの自車車速Ｖｂ及び加速度センサ３からの現在
の自車の加減速度ＹP とをＡ／Ｄ変換器２１を経て読み
込む（ステップＴ２）。
【００４４】この後、コントローラ１０は、図４につい
て後述するように自車車速の決定（選択）を行う（ステ
ップＴ３）。
て後述するように自車車速の決定（選択）を行う（ステ
ップＴ３）。
【００４５】そして、ステップＴ１で読み込んだ車間距
離Ｄに基づいて相対速度Ｒを算出する（ステップＴ
４）。これは図示のように車間距離Ｄを一定の時間間隔
で微分する事により求めることが出来る。
離Ｄに基づいて相対速度Ｒを算出する（ステップＴ
４）。これは図示のように車間距離Ｄを一定の時間間隔
で微分する事により求めることが出来る。
【００４６】次にコントローラ１０は上記の自車車速Ｖ
ｂ及び相対速度Ｒから安全車間距離ＤS を求める（ステ
ップＴ５）。この安全車間距離ＤS は、図示のようにｍ
Ｖｂ＋ｎ（ｍ，ｎは定数）によって算出することができ
る。
ｂ及び相対速度Ｒから安全車間距離ＤS を求める（ステ
ップＴ５）。この安全車間距離ＤS は、図示のようにｍ
Ｖｂ＋ｎ（ｍ，ｎは定数）によって算出することができ
る。
【００４７】そして、ステップＴ４で求めた相対速度Ｒ
と自車車速Ｖｂにより前車車速Ｖａを、例えば図示の演
算式のようにＶａ＝Ｒ＋Ｖｂから求め（ステップＴ
６）、ステップＴ１０の制御ルーチンに進む。
と自車車速Ｖｂにより前車車速Ｖａを、例えば図示の演
算式のようにＶａ＝Ｒ＋Ｖｂから求め（ステップＴ
６）、ステップＴ１０の制御ルーチンに進む。
【００４８】図４は、図３に示したステップＴ３を具体
的に示したフローチャートであり、大きく分けて「シミ
ュレーション（推定）」部分（ステップＳ１〜Ｓ３）と
「車速選択」部分（ステップＳ４〜Ｓ７）とに分けられ
る。
的に示したフローチャートであり、大きく分けて「シミ
ュレーション（推定）」部分（ステップＳ１〜Ｓ３）と
「車速選択」部分（ステップＳ４〜Ｓ７）とに分けられ
る。
【００４９】まず、前者の「シミュレーション」部分で
は、ブレーキ圧力センサ４からブレーキ圧力Ｐを読み込
み（ステップＳ１）、このブレーキ圧力Ｐから自車の減
速度の推定を行う（ステップＳ２）。
は、ブレーキ圧力センサ４からブレーキ圧力Ｐを読み込
み（ステップＳ１）、このブレーキ圧力Ｐから自車の減
速度の推定を行う（ステップＳ２）。
【００５０】この減速度の推定は、図示の如く、ブレー
キ圧力Ｐに車速等で変化する定数Ｋ APを乗じることによ
り減速度Ｄec＝ＫAP・Ｐとして行うことができる。この
場合、ＫAPは実際のブレーキ圧力Ｐによりどの程度の減
速度が発生しているかを推定するために、cm3/(kgf・se
c2) を単位とする定数であり、例えば0.06cm3/(kgf・se
c2) である。
キ圧力Ｐに車速等で変化する定数Ｋ APを乗じることによ
り減速度Ｄec＝ＫAP・Ｐとして行うことができる。この
場合、ＫAPは実際のブレーキ圧力Ｐによりどの程度の減
速度が発生しているかを推定するために、cm3/(kgf・se
c2) を単位とする定数であり、例えば0.06cm3/(kgf・se
c2) である。
【００５１】減速度を推定した後、この推定減速度Ｄec
から更に現在の自車の車速を推定する（ステップＳ
３）。これは、この図４のルーチンの実行周期Δｔに該
減速度Ｄ ecを乗じて前回の実行時の推定車速Ｖｂｍから
引くことにより次式のように求めることが出来る。 Ｖｂｍ＝Ｖｂｍ−Ｄec・Δｔ
から更に現在の自車の車速を推定する（ステップＳ
３）。これは、この図４のルーチンの実行周期Δｔに該
減速度Ｄ ecを乗じて前回の実行時の推定車速Ｖｂｍから
引くことにより次式のように求めることが出来る。 Ｖｂｍ＝Ｖｂｍ−Ｄec・Δｔ
【００５２】次に「車速選択」部分に移り、既に読み込
んでいる測定した自車車速Ｖｂと上記の推定自車車速Ｖ
ｂｍとの差の絶対値Ｖｂｂを求める（ステップＳ４）。
んでいる測定した自車車速Ｖｂと上記の推定自車車速Ｖ
ｂｍとの差の絶対値Ｖｂｂを求める（ステップＳ４）。
【００５３】そして、この差分Ｖｂｂが異常を示す閾値
Ｖthを越えているか否かを判定する（ステップＳ５）。
Ｖthを越えているか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００５４】この判定の結果、Ｖｂｂ＜Ｖthであるとき
には、測定した自車車速Ｖｂそのものを以下の制御に用
い（ステップＳ６）、Ｖｂｂ＜Ｖthでないときには、測
定した自車車速の代わりに推定した車速Ｖｂｍを用いる
（ステップＳ７）ように設定する。
には、測定した自車車速Ｖｂそのものを以下の制御に用
い（ステップＳ６）、Ｖｂｂ＜Ｖthでないときには、測
定した自車車速の代わりに推定した車速Ｖｂｍを用いる
（ステップＳ７）ように設定する。
【００５５】図５はステップＴ１０の制御ルーチンを示
したフローチャートであり、まず、前車車速Ｖａが
“０”であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。こ
れは、自車の前方に車両が存在するか否かを判定するた
めである。
したフローチャートであり、まず、前車車速Ｖａが
“０”であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。こ
れは、自車の前方に車両が存在するか否かを判定するた
めである。
【００５６】この結果、Ｖａ＝０で前車が走行していな
いことが分かったときには、今度は、固定障害物が存在
していないか否かを、例えばステップＳ１で読み込んだ
車間距離Ｄの入力が有るか否かによって判断する（ステ
ップＳ１２）。
いことが分かったときには、今度は、固定障害物が存在
していないか否かを、例えばステップＳ１で読み込んだ
車間距離Ｄの入力が有るか否かによって判断する（ステ
ップＳ１２）。
【００５７】ステップＳ１２で固定障害物の存在が確認
されたときには、自車はその固定障害物に接近しつつあ
り危険であるので、これを避けるため自車とその固定障
害物との距離、即ち検出した車間距離ＤがステップＳ４
で求めた安全車間距離ＤS （このＤS には定数１．１を
乗じて余裕距離としてもよい）以下になったか否かを判
定し（ステップＳ１３）、安全車間距離ＤS 以下になっ
ていないときには未だ安全であるのでステップＳ１１に
戻るが、安全車間距離ＤS 以下になっているときには、
上記の式(1) により加減速度（この場合には減速度）Ｙ
を求める（ステップＳ１４）。
されたときには、自車はその固定障害物に接近しつつあ
り危険であるので、これを避けるため自車とその固定障
害物との距離、即ち検出した車間距離ＤがステップＳ４
で求めた安全車間距離ＤS （このＤS には定数１．１を
乗じて余裕距離としてもよい）以下になったか否かを判
定し（ステップＳ１３）、安全車間距離ＤS 以下になっ
ていないときには未だ安全であるのでステップＳ１１に
戻るが、安全車間距離ＤS 以下になっているときには、
上記の式(1) により加減速度（この場合には減速度）Ｙ
を求める（ステップＳ１４）。
【００５８】なお、このステップＳ１４における式(1)
における車速Ｖｂは、図４のステップＳ６またはＳ７で
車速選択された自車車速であり、この車速Ｖｂの測定値
が正常であればそのままの値が使用され（ステップＳ
６）、異常値を示したときにはステップＳ３で推定した
車速Ｖｂｍが使用される（ステップＳ７）ので、異常な
車速による急ブレーキや減速不良状態をなくすことがで
きる。
における車速Ｖｂは、図４のステップＳ６またはＳ７で
車速選択された自車車速であり、この車速Ｖｂの測定値
が正常であればそのままの値が使用され（ステップＳ
６）、異常値を示したときにはステップＳ３で推定した
車速Ｖｂｍが使用される（ステップＳ７）ので、異常な
車速による急ブレーキや減速不良状態をなくすことがで
きる。
【００５９】そして、このようにして求めた目標減速度
Ｙは加減速度補償ルーチン（ステップＳ２０）に与えら
れる。
Ｙは加減速度補償ルーチン（ステップＳ２０）に与えら
れる。
【００６０】ステップＳ１２に戻って、固定障害物が確
認されなかったときには、自車の前方は直線か又はカー
ブの道路が見えるだけであるので、このような場合に
は、運転者は例えばカーブの手前で減速したり、或いは
一定の距離の先で時速が何ｋｍに達しているかというよ
うな設定を希望する場合があるので、これに対応するた
め、運転者が例えば図２に示すキーボード２４から目標
車速Ｖｔ及び目標位置までの距離Ｄ0 を入力したか否か
を判定し（ステップＳ１５）、入力していないときには
特に制御は不必要であるのでステップＳ１１に戻るが、
入力していることが分かったときには、上記の式(2) に
おいて車間距離Ｄの代わりに設定距離Ｄ0を代入し、上
記の如く決定された自車車速Ｖｂと設定した目標速度Ｖ
ｔとを用いて加速度又は減速度Ｙを上記の式(3) のよう
に求めることができる（ステップＳ１６）。
認されなかったときには、自車の前方は直線か又はカー
ブの道路が見えるだけであるので、このような場合に
は、運転者は例えばカーブの手前で減速したり、或いは
一定の距離の先で時速が何ｋｍに達しているかというよ
うな設定を希望する場合があるので、これに対応するた
め、運転者が例えば図２に示すキーボード２４から目標
車速Ｖｔ及び目標位置までの距離Ｄ0 を入力したか否か
を判定し（ステップＳ１５）、入力していないときには
特に制御は不必要であるのでステップＳ１１に戻るが、
入力していることが分かったときには、上記の式(2) に
おいて車間距離Ｄの代わりに設定距離Ｄ0を代入し、上
記の如く決定された自車車速Ｖｂと設定した目標速度Ｖ
ｔとを用いて加速度又は減速度Ｙを上記の式(3) のよう
に求めることができる（ステップＳ１６）。
【００６１】尚、このステップＳ１６における式(3) 中
の設定距離Ｄ0 は一定のままではなく、この制御ルーチ
ンが実行される周期毎に一定距離だけデクリメントする
ようになっており、目標位置は変わらないようにしてい
る。
の設定距離Ｄ0 は一定のままではなく、この制御ルーチ
ンが実行される周期毎に一定距離だけデクリメントする
ようになっており、目標位置は変わらないようにしてい
る。
【００６２】そして、このようにして求めた目標加減速
度Ｙは加減速度補償ルーチン（ステップＳ２０）に与え
られる。尚、ステップＳ１６で与えられるＹは減速度だ
けでなく加速度の場合もある。
度Ｙは加減速度補償ルーチン（ステップＳ２０）に与え
られる。尚、ステップＳ１６で与えられるＹは減速度だ
けでなく加速度の場合もある。
【００６３】ステップＳ１１に戻って、Ｖａ≠０である
ことが分かったときには、前車が走行していることが確
認されたことになるので、自車と前車とが追突しないよ
うにするため、その車間距離Ｄが安全車間距離ＤS （こ
の場合のＤS は２倍の値にして余裕距離としてもよい）
以下か否かをステップＳ１３と同様に判定し（ステップ
Ｓ１７）、安全車間距離ＤS 以上であればステップＳ１
１に戻るが、安全車間距離ＤS 以内であることが分かっ
たときには、上記の式(3) とは異なり自車と前車は共に
相対的に走行しているので、今度は上記の式(5) に従っ
て減速度Ｙを求め（ステップＳ１８）、同様にして加減
速度補償ルーチン（ステップＳ２０）に与えられる。
ことが分かったときには、前車が走行していることが確
認されたことになるので、自車と前車とが追突しないよ
うにするため、その車間距離Ｄが安全車間距離ＤS （こ
の場合のＤS は２倍の値にして余裕距離としてもよい）
以下か否かをステップＳ１３と同様に判定し（ステップ
Ｓ１７）、安全車間距離ＤS 以上であればステップＳ１
１に戻るが、安全車間距離ＤS 以内であることが分かっ
たときには、上記の式(3) とは異なり自車と前車は共に
相対的に走行しているので、今度は上記の式(5) に従っ
て減速度Ｙを求め（ステップＳ１８）、同様にして加減
速度補償ルーチン（ステップＳ２０）に与えられる。
【００６４】この式(5) においても、上記のとおり車速
Ｖｂとして図４のステップＳ６またはＳ７の車速が使用
される。
Ｖｂとして図４のステップＳ６またはＳ７の車速が使用
される。
【００６５】このようにしてステップＳ１４，Ｓ１６，
Ｓ１８で演算された目標加減速度Ｙの加減速度補償ルー
チン（ステップＳ２０）が図６に示されている。
Ｓ１８で演算された目標加減速度Ｙの加減速度補償ルー
チン（ステップＳ２０）が図６に示されている。
【００６６】図６において、上記の目標加減速度Ｙが、
まずエンジン出力により調整可能な値であるか否かを判
定する（ステップＳ２１）。即ち、図示のように、スロ
ットル弁アクチェータ５でスロットル弁を制御した時に
対応可能な最大減速度Ｙ0 （例えば−３m/sec2）よりも
ステップＳ６で求めた目標加減速度Ｙが（極性を含め
て）大きいか否かを判定する事により、ブレーキ圧力を
発生させて調整するか（ステップＳ２２〜Ｓ２４）、エ
ンジン出力を調整するか（ステップＳ２５〜Ｓ２７）を
決定する。
まずエンジン出力により調整可能な値であるか否かを判
定する（ステップＳ２１）。即ち、図示のように、スロ
ットル弁アクチェータ５でスロットル弁を制御した時に
対応可能な最大減速度Ｙ0 （例えば−３m/sec2）よりも
ステップＳ６で求めた目標加減速度Ｙが（極性を含め
て）大きいか否かを判定する事により、ブレーキ圧力を
発生させて調整するか（ステップＳ２２〜Ｓ２４）、エ
ンジン出力を調整するか（ステップＳ２５〜Ｓ２７）を
決定する。
【００６７】従って、ステップＳ２１において、目標加
減速度Ｙがスロットル弁で対応可能な最大減速度Ｙ0 よ
り低いことが分かった時には、スロットル弁によるブレ
ーキ圧力調整は出来ないので実際にブレーキを掛ける手
順として、先ずコントローラ１０はモータ駆動回路２２
を介してスロットル弁アクチェータ５によりスロットル
弁を全開させる（ステップＳ２２）。そして、この後、
ブレーキ圧力の補償演算を行う（ステップＳ２３）。
減速度Ｙがスロットル弁で対応可能な最大減速度Ｙ0 よ
り低いことが分かった時には、スロットル弁によるブレ
ーキ圧力調整は出来ないので実際にブレーキを掛ける手
順として、先ずコントローラ１０はモータ駆動回路２２
を介してスロットル弁アクチェータ５によりスロットル
弁を全開させる（ステップＳ２２）。そして、この後、
ブレーキ圧力の補償演算を行う（ステップＳ２３）。
【００６８】このステップＳ２３におけるブレーキ圧力
補償演算は図７に具体的に示されるような手順により実
行される。
補償演算は図７に具体的に示されるような手順により実
行される。
【００６９】即ち、ステップＳ１４，Ｓ１６，Ｓ１８で
算出された目標減速度Ｙ（この場合にはＹはＹ＜Ｙ0 な
る小さな値なので、加速度ではなく減速度となってい
る。）を得る為の操作量を算出する（ステップＳ２３
１）。これは、目標減速度Ｙに定数Ｍを乗ずる事によっ
て得られる圧力制御弁６への入力電圧Ｅref を算出する
ことである。
算出された目標減速度Ｙ（この場合にはＹはＹ＜Ｙ0 な
る小さな値なので、加速度ではなく減速度となってい
る。）を得る為の操作量を算出する（ステップＳ２３
１）。これは、目標減速度Ｙに定数Ｍを乗ずる事によっ
て得られる圧力制御弁６への入力電圧Ｅref を算出する
ことである。
【００７０】一方、上記の目標減速度ＹをステップＳ２
３１の様に操作量として算出するだけでなく実際の減速
度との関係によりブレーキ圧力補償を行う必要があるの
で、点線で囲んだステップＳ２００においてこの補償演
算を行うため、目標減速度Ｙと加速度センサ３で測定し
た実際の減速度ＹP との差分ΔＹ＝Ｙ−ＹP を求める
（ステップＳ２３２）。そして、この減速度の差分値Δ
Ｙに定数Ｎを掛ける事により制御特性を調整する値Ｎ・
ΔＹを求める（ステップＳ２３３）。
３１の様に操作量として算出するだけでなく実際の減速
度との関係によりブレーキ圧力補償を行う必要があるの
で、点線で囲んだステップＳ２００においてこの補償演
算を行うため、目標減速度Ｙと加速度センサ３で測定し
た実際の減速度ＹP との差分ΔＹ＝Ｙ−ＹP を求める
（ステップＳ２３２）。そして、この減速度の差分値Δ
Ｙに定数Ｎを掛ける事により制御特性を調整する値Ｎ・
ΔＹを求める（ステップＳ２３３）。
【００７１】そして、ステップＳ２３１で算出した操作
量（電圧）Ｅref を制御特性の調整値Ｎ・ΔＹとを加え
合わせ、制御値Ｅref ' ＝Ｅref ＋Ｎ・ΔＹを求める
（ステップＳ２３４）。
量（電圧）Ｅref を制御特性の調整値Ｎ・ΔＹとを加え
合わせ、制御値Ｅref ' ＝Ｅref ＋Ｎ・ΔＹを求める
（ステップＳ２３４）。
【００７２】この様にして求めた制御値Ｅref ' をＤ／
Ａ変換器２３を介して圧力制御弁６に与えることにより
コントローラ１０はホイールシリンダへの実際のブレー
キ圧力操作を行うことが出来る（ステップＳ２４）。
Ａ変換器２３を介して圧力制御弁６に与えることにより
コントローラ１０はホイールシリンダへの実際のブレー
キ圧力操作を行うことが出来る（ステップＳ２４）。
【００７３】尚、上記において、目標加減速度を演算し
実際にブレーキ圧力操作をする場合に問題となるのは、
油圧ブレーキを例に取ればブレーキ油圧と減速度は単純
な比例関係に無いということである。
実際にブレーキ圧力操作をする場合に問題となるのは、
油圧ブレーキを例に取ればブレーキ油圧と減速度は単純
な比例関係に無いということである。
【００７４】即ち、ブレーキ開始時の車速が同じ場合
は、油圧と減速度はほぼ比例関係にあるが、実際はブレ
ーキ開始時の速度やブレーキシュー、ディスク（又はド
ラム）の温度、路面の摩擦係数等の種々の要因に依存し
ているので、図７のステップＳ２３１における定数Ｍに
は種々の値を用いることが好ましい。
は、油圧と減速度はほぼ比例関係にあるが、実際はブレ
ーキ開始時の速度やブレーキシュー、ディスク（又はド
ラム）の温度、路面の摩擦係数等の種々の要因に依存し
ているので、図７のステップＳ２３１における定数Ｍに
は種々の値を用いることが好ましい。
【００７５】一方、ステップＳ２１において目標加減速
度Ｙがスロットル弁で対応可能な最大減速度Ｙ0 より大
きいことが分かったときには、先ずコントローラ１０は
Ｄ／Ａ変換器２３を介して圧力制御弁６によりホイール
シリンダへのブレーキ圧力をオフにする（ステップＳ２
５）。
度Ｙがスロットル弁で対応可能な最大減速度Ｙ0 より大
きいことが分かったときには、先ずコントローラ１０は
Ｄ／Ａ変換器２３を介して圧力制御弁６によりホイール
シリンダへのブレーキ圧力をオフにする（ステップＳ２
５）。
【００７６】そして、今度はエンジン出力調整を行うの
で、スロットル弁開度の補償演算を行う（ステップＳ２
６）。このスロットル弁開度の補償演算は図７に示した
ブレーキ圧力補償演算と全く同様の演算手順を経由する
事ができる。
で、スロットル弁開度の補償演算を行う（ステップＳ２
６）。このスロットル弁開度の補償演算は図７に示した
ブレーキ圧力補償演算と全く同様の演算手順を経由する
事ができる。
【００７７】例えば、車両を加速する場合には、図７に
おける目標減速度Ｙは目標加速度となり（Ｙは正）、実
際に加速度センサ３で測定された加速度ＹP との関係か
らステップＳ２３４に示す制御値Ｅref ' を求める事が
でき、それによりモータ駆動回路２２を介してスロット
ル弁アクチェータ５により実際にスロットル弁をより開
くように制御する。
おける目標減速度Ｙは目標加速度となり（Ｙは正）、実
際に加速度センサ３で測定された加速度ＹP との関係か
らステップＳ２３４に示す制御値Ｅref ' を求める事が
でき、それによりモータ駆動回路２２を介してスロット
ル弁アクチェータ５により実際にスロットル弁をより開
くように制御する。
【００７８】但し、目標加減速度Ｙが加速状態では無く
減速度を示しているがブレーキ圧力では無くスロットル
弁の操作で対応できる時には目標加減速度Ｙは目標減速
度（Ｙは負であるが、Ｙ0 より大きい値）となり、実際
に加速度センサ３で測定された減速度ＹP との関係から
上記と同様にステップＳ２３４に示される制御値
Ｅre f ' が求められる。
減速度を示しているがブレーキ圧力では無くスロットル
弁の操作で対応できる時には目標加減速度Ｙは目標減速
度（Ｙは負であるが、Ｙ0 より大きい値）となり、実際
に加速度センサ３で測定された減速度ＹP との関係から
上記と同様にステップＳ２３４に示される制御値
Ｅre f ' が求められる。
【００７９】尚、この制御値Ｅref ' は、目標値Ｙと実
際値ＹP との大小関係から、ステップＳ２３１による電
圧値Ｅref とステップＳ２３３による制御特性の調整値
Ｎ・ΔＹの極性が互いに反対になっているため制御値Ｅ
ref ' としては小さくなる方向に制御されることとな
り、スロットル弁アクチェータ５への制御値がＥref よ
り小さくなりブレーキをかけた状態が実現されることと
なる（ステップＳ２７）。
際値ＹP との大小関係から、ステップＳ２３１による電
圧値Ｅref とステップＳ２３３による制御特性の調整値
Ｎ・ΔＹの極性が互いに反対になっているため制御値Ｅ
ref ' としては小さくなる方向に制御されることとな
り、スロットル弁アクチェータ５への制御値がＥref よ
り小さくなりブレーキをかけた状態が実現されることと
なる（ステップＳ２７）。
【００８０】以上の通りステップＳ２０の加減速度補償
ルーチンが実行された後、再び図５に戻り、ステップＳ
３０において目標車速Ｖｔが“０”であるか否か、即ち
ステップＳ１１→Ｓ１２→Ｓ１３の流れにおいて自車を
固定障害物の前で停止させるため目標車速Ｖｔ＝０とし
たか否かを判定し、Ｖｔ＝０であるときには更に自車車
速Ｖｂが０．０１ｍ／ｓ程度の停止直前の状態に有るか
否かを判定し（ステップＳ３１）、停止直前であること
が分かったときには、ブレーキ圧力が必要最低限度より
低下してしまっている場合があるので、ブレーキ圧力を
昇圧して保持させる（ステップＳ３２）。
ルーチンが実行された後、再び図５に戻り、ステップＳ
３０において目標車速Ｖｔが“０”であるか否か、即ち
ステップＳ１１→Ｓ１２→Ｓ１３の流れにおいて自車を
固定障害物の前で停止させるため目標車速Ｖｔ＝０とし
たか否かを判定し、Ｖｔ＝０であるときには更に自車車
速Ｖｂが０．０１ｍ／ｓ程度の停止直前の状態に有るか
否かを判定し（ステップＳ３１）、停止直前であること
が分かったときには、ブレーキ圧力が必要最低限度より
低下してしまっている場合があるので、ブレーキ圧力を
昇圧して保持させる（ステップＳ３２）。
【００８１】そして、Ｖｔ≠０又はＶｂ≧０．０１ｍ／
ｓの場合と同様にステップＳ３３に進み、自車車速Ｖｂ
が目標車速Ｖｔに達したか否かを判定し、目標車速Ｖｔ
に達するまでは上記の各ステップを繰り返し、目標車速
Ｖｔに達したときにはメインプログラムに戻る。
ｓの場合と同様にステップＳ３３に進み、自車車速Ｖｂ
が目標車速Ｖｔに達したか否かを判定し、目標車速Ｖｔ
に達するまでは上記の各ステップを繰り返し、目標車速
Ｖｔに達したときにはメインプログラムに戻る。
【００８２】尚、上記の実施例では加速度センサ３を用
いたが、この加速度センサを用いずにコントローラ１０
が車速センサ２からの車速を一定時間間隔で微分する事
により加速度を求めることも可能である。
いたが、この加速度センサを用いずにコントローラ１０
が車速センサ２からの車速を一定時間間隔で微分する事
により加速度を求めることも可能である。
【００８３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
の速度制御装置によれば、前車車速及び車間距離から固
定障害物が有るときに安全車間距離内で自車を停止させ
るための目標減速度を演算するか、又は、前車車速及び
車間距離から前車及び固定障害物が無かったとき目標位
置での目標車速を実現するための目標加減速度を演算す
るか、或いは前車車速から前車が無いときに追突を防ぐ
ための安全車間距離を保つための目標減速度を演算し、
この目標加減速度と実際の加減速度との差に応じてエン
ジン出力調整又はブレーキ圧力調整を行うに際して、ブ
レーキ圧力から自車の現在の車速を推定し該推定車速と
該自車車速とを比較してその差が異常に大きいときのみ
該推定車速を該自車車速の代用値として決定するように
構成したので、急激なブレーキや減速不良状態をもたら
すことなく目標とする速度に自車の速度を速やかに近づ
ける事ができ、制御対象の特性変化に自動的に迅速に対
応出来、より安全な車間距離走行や車両停止を行うこと
ができる。
の速度制御装置によれば、前車車速及び車間距離から固
定障害物が有るときに安全車間距離内で自車を停止させ
るための目標減速度を演算するか、又は、前車車速及び
車間距離から前車及び固定障害物が無かったとき目標位
置での目標車速を実現するための目標加減速度を演算す
るか、或いは前車車速から前車が無いときに追突を防ぐ
ための安全車間距離を保つための目標減速度を演算し、
この目標加減速度と実際の加減速度との差に応じてエン
ジン出力調整又はブレーキ圧力調整を行うに際して、ブ
レーキ圧力から自車の現在の車速を推定し該推定車速と
該自車車速とを比較してその差が異常に大きいときのみ
該推定車速を該自車車速の代用値として決定するように
構成したので、急激なブレーキや減速不良状態をもたら
すことなく目標とする速度に自車の速度を速やかに近づ
ける事ができ、制御対象の特性変化に自動的に迅速に対
応出来、より安全な車間距離走行や車両停止を行うこと
ができる。
【図１】本発明に係る車両の速度制御装置を原理的に示
したブロック図である。
したブロック図である。
【図２】本発明に係る車両の速度制御装置の実施例を示
したブロック図である。
したブロック図である。
【図３】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される制御パラメータの演算プログ
ラムのフローチャート図である。
コントローラで実行される制御パラメータの演算プログ
ラムのフローチャート図である。
【図４】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される自車車速決定ルーチンのフロ
ーチャート図である。
コントローラで実行される自車車速決定ルーチンのフロ
ーチャート図である。
【図５】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される制御ルーチンのフローチャー
ト図である。
コントローラで実行される制御ルーチンのフローチャー
ト図である。
【図６】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される加減速度補償ルーチンのフロ
ーチャート図である。
コントローラで実行される加減速度補償ルーチンのフロ
ーチャート図である。
【図７】本発明においてブレーキ圧力補償演算又はスロ
ットル弁開度補償演算を行うためのフローチャート図で
ある。
ットル弁開度補償演算を行うためのフローチャート図で
ある。
【図８】従来の車両の速度制御装置（特願平4-117763
号) を原理的に示したブロック図である。
号) を原理的に示したブロック図である。
１ 車間距離検出手段（レーダ装置）
２ 自車車速検出手段（速度センサ）
３ 自車加減速度検出手段（加速度センサ）
４ ブレーキ圧力検出手段（ブレーキ圧力センサ）
５ エンジン出力調整手段（スロットル弁アクチェー
タ） ６ ブレーキ圧力調整手段（圧力制御弁） １０ コントローラ １１ キーボード １１ 車速推定手段 １２ 自車車速決定手段 １３ 相対速度演算手段 １４ 安全車間距離演算手段 １５ 前車車速演算手段 １６ 目標加減速度演算手段 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
タ） ６ ブレーキ圧力調整手段（圧力制御弁） １０ コントローラ １１ キーボード １１ 車速推定手段 １２ 自車車速決定手段 １３ 相対速度演算手段 １４ 安全車間距離演算手段 １５ 前車車速演算手段 １６ 目標加減速度演算手段 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
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(56)参考文献 特開 平５−106475（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−262164（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−278581（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−310059（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−310107（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−8747（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−127289（ＪＰ，Ａ)
実開 平５−8121（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
B60K 31/00
B60T 7/12 - 8/00
B60T 8/32 - 8/96
Claims (5)
- 【請求項１】 前車と自車との車間距離を求める手段
と、自車の車速を検出する手段と、自車の加減速度を検
出する手段と、エンジン出力調整手段と、ブレーキ圧力
調整手段と、該車間距離から前車と自車との相対速度を
演算する手段と、該自車車速と相対速度から安全車間距
離を演算する手段と、該相対速度及び自車車速から前車
車速を演算する手段と、該前車車速及び車間距離から固
定障害物の存在が検出され該車間距離が該安全車間距離
以下となったときに該安全車間距離内で自車を停止させ
るための目標減速度を該車間距離及び該自車車速から演
算し該目標減速度と測定減速度との差を求めてエンジン
出力調整手段又はブレーキ圧力調整手段を制御する目標
加減速度演算手段と、を備えた車両の速度制御装置にお
いて、 ブレーキ圧力検出手段と、該ブレーキ圧力から自車の現
在の車速を推定する手段と、該推定車速と該自車車速と
を比較してその差が閾値より大きいときのみ異常と判定
して該推定車速を該自車車速の代用値として決定し該安
全車間距離演算手段及び該前車車速演算手段並びに該目
標加減速度演算手段に与える手段と、を設けたことを特
徴とする車両の速度制御装置。 - 【請求項２】 前車と自車との車間距離を求める手段
と、自車の車速を検出する手段と、自車の加減速度を検
出する手段と、ブレーキ圧力検出手段と、エンジン出力
調整手段と、ブレーキ圧力調整手段と、該車間距離から
前車と自車との相対速度を演算する手段と、該自車速度
と相対速度から安全車間距離を演算する手段と、該相対
速度及び自車車速から前車車速を演算する手段と、該前
車車速及び車間距離から前車及び固定障害物の存在が検
出されなかったときに目標位置における目標車速が設定
されているときには該目標位置と該目標車速と該自車車
速とにより目標加減速度を演算し該目標加減速度と測定
加減速度との差を求めてエンジン出力調整手段又はブレ
ーキ圧力調整手段を制御する目標加減速度演算手段と、
を備えた車両の速度制御装置において、 ブレーキ圧力検出手段と、該ブレーキ圧力から自車の現
在の車速を推定する手段と、該推定車速と該自車車速と
を比較してその差が閾値より大きいときのみ異常と判定
して該推定車速を該自車車速の代用値として決定し該安
全車間距離演算手段及び該前車車速演算手段並びに該目
標加減速度演算手段に与える手段と、を設けたことを特
徴とする車両の速度制御装置。 - 【請求項３】 前車と自車との車間距離を求める手段
と、自車の車速を検出する手段と、自車の加減速度を検
出する手段と、ブレーキ圧力検出手段と、エンジン出力
調整手段と、ブレーキ圧力調整手段と、該車間距離から
前車と自車との相対速度を演算する手段と、該自車速度
と相対速度から安全車間距離を演算する手段と、該相対
速度及び自車車速から前車車速を演算する手段と、該前
車車速から該前車の存在が検出され該車間距離が該安全
車間距離以下となったときに該安全車間距離が保たれる
ように自車を減速させるための目標減速度を該前車車速
と該自車車速と該車間距離から演算し該目標減速度と測
定減速度との差を求めてエンジン出力調整手段又はブレ
ーキ圧力調整手段を制御する目標加減速度演算手段と、
を備えた車両の速度制御装置において、 ブレーキ圧力検出手段と、該ブレーキ圧力から自車の現
在の車速を推定する手段と、該推定車速と該自車車速と
を比較してその差が閾値より大きいときのみ異常と判定
して該推定車速を該自車車速の代用値として決定し該安
全車間距離演算手段及び該前車車速演算手段並びに該目
標加減速度演算手段に与える手段と、を設けたことを特
徴とする車両の速度制御装置。 - 【請求項４】 該目標加減速度演算手段が、該目標加減
速度がエンジン出力により調整が可能な値か否かを判別
して該目標加減速度と該自車加減速度との差に応じて該
エンジン出力調整手段又は該ブレーキ圧力調整手段を制
御することを特徴とした請求項１乃至３のいずれかに記
載の車両の速度制御装置。 - 【請求項５】 該加減速度検出手段の代わりに、該自車
の速度から加減速度を算出する手段を用いることを特徴
とした請求項１乃至４のいずれかに記載の車両の速度制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10357194A JP3365042B2 (ja) | 1994-05-18 | 1994-05-18 | 車両の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10357194A JP3365042B2 (ja) | 1994-05-18 | 1994-05-18 | 車両の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07311898A JPH07311898A (ja) | 1995-11-28 |
| JP3365042B2 true JP3365042B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=14357491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10357194A Expired - Fee Related JP3365042B2 (ja) | 1994-05-18 | 1994-05-18 | 車両の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3365042B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3692777B2 (ja) * | 1998-05-27 | 2005-09-07 | 日産自動車株式会社 | 車両の制動補助装置 |
| JP4779829B2 (ja) * | 2006-06-29 | 2011-09-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用情報提供装置 |
| WO2021140581A1 (ja) * | 2020-01-08 | 2021-07-15 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
-
1994
- 1994-05-18 JP JP10357194A patent/JP3365042B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07311898A (ja) | 1995-11-28 |
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