JP7416144B2 - 運転引継制御装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
図1に示すように、実施形態に係る運転制御システム10は、車両に搭載された車載システム12と、複数の遠隔運転操作装置34と、サーバ32と、を含んでいる。車載システム12、遠隔運転操作装置34及びサーバ32はネットワーク42を介して通信可能に接続されている。
次に本発明の第2実施形態について説明する。なお、第2実施形態は第1実施形態と同一の構成であるので、各部分に同一の符号を付して構成の説明を省略し、以下、図3を参照し、第2実施形態に係る運転モード制御処理について、第1実施形態で説明した運転モード制御処理(図2)と異なる部分を説明する。
次に本発明の第3実施形態について説明する。なお、第3実施形態は第1実施形態と同一の構成であるので、各部分に同一の符号を付して構成の説明を省略し、以下、図4を参照し、第3実施形態に係る運転モード制御処理について、第1実施形態で説明した運転モード制御処理(図2)と異なる部分を説明する。
12 車載システム
16 センサ群
18 乗車運転操作部
20 運転者検知部
22 運転操作ACT
24 運転制御ECU
26 遠隔運転操作情報取得部
28 自動運転制御部
30 運転引継制御部
34 遠隔運転操作装置
38 遠隔運転操作部
40 遠隔運転者検知部
Claims (9)
- 第1遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第1状態から、前記第1遠隔オペレータとは異なる第2遠隔オペレータの指令に基づき前記車両が走行する第2状態へ引き継いで前記車両を走行させる場合に、前記第1状態から前記第1遠隔オペレータおよび前記第2遠隔オペレータの指令に基づかず前記車両が自律走行する第3状態へ遷移させた後に、前記第3状態から前記第2状態へ遷移させる運転引継制御部を含む運転引継制御装置。
- 前記第1状態の運転を終了する予め定められた条件が満たされた場合に、前記第1状態から前記第2状態へ引き継いで前記車両を走行させる請求項1記載の運転引継制御装置。
- 前記第1遠隔オペレータが、前記第1状態の運転を終了する要求を行った場合に、前記第1状態から前記第2状態へ引き継いで前記車両を走行させる請求項1記載の運転引継制御装置。
- 前記第1状態の運転に異常が検出された場合に、前記第1状態から前記第2状態へ引き継いで前記車両を走行させる請求項1記載の運転引継制御装置。
- 前記第1状態から前記第2状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第3状態で、前記第2遠隔オペレータに運転の引き継ぎを通知し、当該通知に対し前記第2遠隔オペレータが承諾を示した場合に、前記第3状態から前記第2状態へ遷移させる請求項1記載の運転引継制御装置。
- 前記運転引継制御部は、前記車両と他車両との車間距離が所定値未満の間は、前記第1状態から前記第2状態へ引き継いで前記車両を走行させることを保留する請求項1記載の運転引継制御装置。
- 前記第1状態での前記第1遠隔オペレータによる運転操作を検知し、かつ前記第1状態で前記第2遠隔オペレータによって行われた予備的な運転操作を検知する運転操作検知部を更に含み、
前記運転引継制御部は、前記第3状態において、前記運転操作検知部によって検知された前記第1遠隔オペレータによる運転操作と前記第2遠隔オペレータによる予備的な運転操作との間に相当する操作量の自動運転を行わせる請求項1記載の運転引継制御装置。 - 第1遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第1状態から、前記第1遠隔オペレータとは異なる第2遠隔オペレータの指令に基づき前記車両が走行する第2状態へ引き継いで前記車両を走行させる場合に、前記第1状態から前記第1遠隔オペレータおよび前記第2遠隔オペレータの指令に基づかず前記車両が自律走行する第3状態へ遷移させた後に、前記第3状態から前記第2状態へ遷移させる処理をコンピュータによって実行させる運転引継制御方法。
- 第1遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第1状態から、前記第1遠隔オペレータとは異なる第2遠隔オペレータの指令に基づき前記車両が走行する第2状態へ引き継いで前記車両を走行させる場合に、前記第1状態から前記第1遠隔オペレータおよび前記第2遠隔オペレータの指令に基づかず前記車両が自律走行する第3状態へ遷移させた後に、前記第3状態から前記第2状態へ遷移させる処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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