JP2023031656A - 報知システム、報知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】荷台部分を有する遠隔運転車の遠隔運転において、荷台が積載物品に被害を生じさせうる状況にあることを遠隔運転オペレータが認知することが可能な報知システムを提案する。【解決手段】本開示に係る報知システムは、プログラムが格納された少なくとも一つのメモリと、少なくとも一つのメモリと結合された少なくとも一つのプロセッサと、を備え、少なくとも一つのプロセッサは、プログラムの実行により、荷台部分の加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つの物理量を取得する取得処理と、物理量が、物理量の種別ごとに設定される第１閾値を超えたことを受けて、遠隔運転オペレータに対する報知を行う報知処理と、を実行するように構成されている。【選択図】図４

Description

本開示は、荷台を有する遠隔運転車の遠隔運転において所定の条件のもとで遠隔運転オペレータに対する報知を行う報知システム、及び報知方法に関する。

近年、遠隔地から車両（遠隔運転車）の遠隔運転を行う遠隔運転技術が考えられている。一方で遠隔運転において、遠隔運転オペレータは、遠隔運転車に直接乗車することなく運転操作を行うこととなるため、走行環境や車両感覚を認知しづらいという課題がある。従来、走行環境や車両感覚の認知を支援するための技術が開示されている。例えば、特許文献１には、モニタに周辺の物体までの距離を表示することで操作性を向上させる遠隔操縦装置（遠隔運転装置）が開示されている。

特開２０２０―０５８００３号公報

ところで遠隔運転技術では、荷台を有する遠隔運転車を対象として、荷台に物品を積載している状態で遠隔運転が行われることが想定される。このような場合、遠隔運転車の走行環境に伴って荷台が過度に揺動や振動すると、積載物品に被害が生じる虞がある。このため、遠隔運転オペレータは、荷台の状況に配慮して運転操作を行うことが求められる。しかしながら、遠隔運転オペレータにとっては、荷台の状況を認知することは難しい。

本開示は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、荷台を有する遠隔運転車の遠隔運転において、荷台が積載物品に被害を生じさせうる状況にあることを遠隔運転オペレータが認知することが可能な報知システム、及び報知方法を開示することを目的とする。

第１の開示は、荷台を有する遠隔運転車の遠隔運転において所定の条件のもとで遠隔運転オペレータに対する報知を行う報知システムに関する。
第１の開示に係る報知システムは、プログラムが格納された少なくとも一つのメモリと、少なくとも一つの前記メモリと結合された少なくとも一つのプロセッサと、を備えている。少なくとも一つの前記プロセッサは、前記プログラムの実行により、前記荷台の加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つの物理量を取得する取得処理と、前記物理量が、前記物理量の種別ごとに設定される第１閾値を超えたことを受けて、前記遠隔運転オペレータに対する報知を行う報知処理と、を実行するように構成されている。

第２の開示は、第１の開示に係る報知システムに対して、さらに以下の特徴を有する報知システムに関する。
少なくとも一つの前記プロセッサは、前記報知処理において、前記遠隔運転オペレータの運転操作を受け付けるハンドル又は前記遠隔運転オペレータが座るためのシートに振動を与えることにより報知を行う。

第３の開示は、第１又は第２の開示に係る報知システムに対して、さらに以下の特徴を有する報知システムに関する。
少なくとも一つの前記プロセッサは、前記プログラムの実行により、前記物理量が、前記物理量の種別ごとに設定される第２閾値を超えたことを受けて、前記遠隔運転車の車速を制限する車速制限処理をさらに実行する。

第４の開示は、第３の開示に係る報知システムに対して、さらに以下の特徴を有する報知システムに関する。
少なくとも一つの前記プロセッサは、前記車速制限処理において、前記物理量の大きさに応じた前記車速の上限を与えることにより前記車速を制限する。

第５の開示は、荷台を有する遠隔運転車の遠隔運転において所定の条件のもとで遠隔運転オペレータに対する報知を行う報知方法に関する。
第５の開示に係る報知方法は、前記荷台の加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つを取得することと、前記物理量が、前記物理量の種別ごとに設定される第１閾値を超えたことを受けて、前記遠隔運転オペレータに対する報知を行うことと、を含む。

第６の開示は、第５の開示に係る報知方法に対して、さらに以下の特徴を有する報知方法に関する。
前記報知を行うことは、前記遠隔運転オペレータの運転操作を受け付けるハンドル又は前記遠隔運転オペレータが座るためのシートに振動を与えることにより報知を行うことを含む。

第７の開示は、第５又は第６の開示に係る報知方法に対して、さらに以下の特徴を有する報知方法に関する。
前記物理量が、前記物理量の種別ごとに設定される第２閾値を超えたことを受けて、前記遠隔運転車の車速を制限することをさらに含む。

第８の開示は、第７の開示に係る報知方法に対して、さらに以下の特徴を有する報知方法に関する。
前記車速を制限することは、前記物理量の大きさに応じた前記車速の上限を与えることにより前記車速を制限することを含む。

本開示に係る報知システム及び報知方法によれば、荷台の速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つの物理量が第１閾値を超えたとき、遠隔運転オペレータに対する報知が行われる。これにより、遠隔運転オペレータは、荷台が積載物品に被害を生じさせうる状況にあることを認知することができる。

本実施形態に係る報知システムが適用される遠隔運転システムの例を示す概念図である。 本実施形態に係る報知システムが提供する機能の概要を示す概念図である。 本実施形態に係る報知システムの概略構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る報知システムにより実現される報知方法を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構成等は、特に明示した場合や原理的に明らかにそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を附しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

１．概要
本実施形態に係る報知システムは、遠隔運転車の遠隔運転を行う遠隔運転システムに適用される。図１は、本実施形態に係る報知システムが適用される遠隔運転システム１０の例を示す概念図である。

遠隔運転システム１０では、遠隔運転装置２００において遠隔運転オペレータ２の運転操作を受け付け、受け付けた運転操作を遠隔運転車１００が取得する。そして、遠隔運転車１００が運転操作に従って走行することにより遠隔運転が行われる。

本実施形態において、遠隔運転装置２００は、運転操作を受け付ける運転操作装置として、少なくともハンドル２２０ａを備えている。ハンドル２２０ａは、典型的には、操舵に係る運転操作を受け付ける。ただし、ハンドル２２０ａは、遠隔運転オペレータ２が遠隔運転の際に継続的に把持するその他の操作部材であっても良い。また、本実施形態において、遠隔運転装置２００は、遠隔運転オペレータ２が座るためのシート２０１を備えている。

その他運転操作装置として、加速に係る運転操作を受け付けるアクセルペダル、制動に係る運転操作を受け付けるブレーキペダル等が例示される。

遠隔運転システム１０では、遠隔運転装置２００は、遠隔運転車１００から走行映像や走行環境情報等の運転に係る情報を取得し、遠隔運転オペレータ２に対して運転に係る情報を提供する。ここで、走行映像や走行環境情報等は、図１に図示しない遠隔運転車１００に備えるカメラやセンサにより取得される。また、遠隔運転オペレータ２に対する運転に係る情報の提供は、典型的には、遠隔運転装置２００に備えるＨＭＩ機器により行われる。例えば、走行映像がディスプレイ２３０ａに表示され、運転に係る通知や警告がスピーカー２３０ｂにより行われる。

ここで、遠隔運転車１００及び遠隔運転装置２００は、通信ネットワーク３００を介して互いに情報を伝達する。通信ネットワーク３００は、例えば、遠隔運転車１００が基地局を介した移動体通信により遠隔運転装置２００と通信する移動体通信ネットワークである。

図１では、遠隔運転車１００は、荷台１０１を有している。また、荷台１０１に積載物品４がある状態で遠隔運転が行われる場合を示している。例えば、遠隔運転により積載物品４の配送を実施する場合である。

このような場合、遠隔運転車１００の走行環境に伴って荷台１０１が過度に揺動や振動すると、積載物品４に被害が生じる虞がある。このため、遠隔運転オペレータ２は、荷台１０１の状況に配慮して運転操作を行うことが求められる。

そこで、本実施形態に係る報知システムは、荷台１０１が積載物品４に被害を生じさせうる状況にある場合に、遠隔運転オペレータ２に対して報知を行う機能を提供する。図２は、本実施形態に係る報知システムが提供する機能の概要を示す概念図である。

まず、図２の（１）で示すように、荷台１０１の揺動や振動を検出する。特に、揺動や振動の検出として、荷台１０１の加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つの物理量を検出して取得する。ここで、ジャークは、加速度と横加速度の両方の変化率を含んでいても良い。荷台１０１の加速度、横加速度、及びジャークは、積載物品４の揺れに関連する指標であり、荷台１０１の振動の振幅は、積載物品４の振動に関連する指標である。

次に、図２の（２）で示すように、取得する物理量が閾値（第１閾値）を超えたことを受けて、遠隔運転オペレータ２に対する報知を要求する。ここで、第１閾値は、物理量の種別ごとに設定される。つまり、加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅それぞれについて第１閾値が設定される。なお、第１閾値は、積載物品４に被害が生じさせうる状況にあるとする閾値である。

そして、図２の（３）で示すように、遠隔運転装置２００は遠隔運転オペレータ２に対して報知を行う。これにより、遠隔運転オペレータ２は、荷台１０１が積載物品４に被害を生じさせうる状況にあることを認知することができる。図２では、報知をハンドル２２０ａ又はシート２０１に振動を与えることにより行う場合を示している。このように報知を行うことで、遠隔運転オペレータ２が確実に認知することができるように報知を行うことができる。さらに報知として、ディスプレイ２３０ａへの表示やスピーカー２３０ｂによる警告を行っても良い。

さらに、図２の（４）で示すように、本実施形態に係る報知システムは、取得する物理量が閾値（第２閾値）を超えたことを受けて、遠隔運転車１００の車速を制限する。これにより、遠隔運転オペレータ２による運転操作を要することなく、荷台１０１の揺動や振動を低減することができる。延いては、積載物品４に被害が生じることを抑制することができる。ここで、第２閾値は、第１閾値と同様に物理量の種別ごとに設定される。特に、第２閾値は、第１閾値と同一であっても良い。また、車速の制限は、取得する物理量の大きさに応じた車速の上限を与えることにより行われる。これにより、積載物品４への影響に応じて車速を制限することができる。

２．報知システム
以下、本実施形態に係る報知システムについて説明する。本実施形態に係る報知システムは、所定の条件のもとで遠隔運転オペレータ２に対する報知を行う。図３は、本実施形態に係る報知システム１１の概略構成を示すブロック図である。以下、図３を参照して、本実施形態に係る報知システム１１の各構成要素について説明する。

センサ１２０は、遠隔運転車１００の荷台１０１に備えられ、荷台１０１の加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つの物理量を検出し、検出情報を出力する。センサ１２０は、好適な公知の加速度センサや振動センサ等、あるいはこれらの組み合わせを採用して良い。センサ１２０が出力する検出情報は、情報処理装置１１０に伝達される。

なお、センサ１２０が出力する検出情報は、直接検出される情報だけでなく、演算処理により得られる情報であっても良い。例えば、ジャークは、直接検出する加速度又は横加速度の情報に基づいて演算処理により得られる情報であっても良い。この場合、センサ１２０は、演算処理を実行するプロセッサを含むように構成されていて良い。

情報処理装置１１０は、メモリ１１１と、メモリ１１１と結合されたプロセッサ１１２と、を備えるコンピュータである。情報処理装置１１０は、典型的には、遠隔運転車１００に備えられるＥＣＵ（Electronic Control Unit）の一つである。ただし、情報処理装置１１０は、遠隔運転車１００の外部に備えられる装置であっても良い。例えば、通信ネットワーク３００上に構成されたサーバーであっても良い。

メモリ１１１には、種々のデータ、及びプロセッサ１１２で実行可能なプログラムが格納されている。情報処理装置１１０が取得する情報（少なくともセンサ１２０から取得する検出情報を含む）は、メモリ１１１に格納される。プロセッサ１１２は、メモリ１１１からデータ及びプログラムを読み出し、データに基づいてプログラムに従う処理を実行する。

情報処理装置１１０において、プロセッサ１１２が実行する処理には、検出情報として取得する物理量が第１閾値を超えたことを受けて報知要求を出力する報知処理と、検出情報として取得する物理量が第２閾値を超えたことを受けて車速制限の要求（車速制限要求）を出力する車速制限処理と、が含まれる。ここで、車速制限要求には、車速の上限を与える情報が含まれる。報知要求は、通信ネットワーク３００を介して遠隔運転装置２００に伝達され、車速制限要求は、走行制御装置１３０に伝達される。

走行制御装置１３０は、通信ネットワーク３００を介して遠隔運転装置２００から運転操作情報を取得し、運転操作情報に従って遠隔運転車１００の走行制御（加速制御、制動制御、操舵制御等）に係る処理を実行する装置である。走行制御装置１３０により、運転操作情報に従った遠隔運転車１００の走行制御が行われることで、遠隔運転が実現される。

なお、運転操作情報は、図３に図示していない遠隔運転装置２００に備える運転操作装置が出力し、通信ネットワーク３００を介して走行制御装置１３０に伝達される。

走行制御装置１３０は、例えば、遠隔運転車１００に備えるアクチュエータそれぞれ又は一群毎に対応する複数のＥＣＵにより構成される。遠隔運転車１００に備えるアクチュエータは、動力装置を駆動するアクチュエータ、ブレーキ機構を駆動するアクチュエータ、ステアリング機構を駆動するアクチュエータ等が例示される。

走行制御装置１３０は、情報処理装置１１０から車速制限要求（車速の上限を与える情報を含む）を受けている間は、車速制限要求に従って遠隔運転車１００の車速が上限以下に制限されるように走行制御を実行する。これにより、遠隔運転車１００の車速制限が実現される。なお、走行制御装置１３０は、車速制限において、遠隔運転車１００の車速が急変しないように徐変処理を行うように構成されていても良い。

通信インターフェース１５０は、遠隔運転車１００に備えられ、通信ネットワーク３００を介して遠隔運転装置２００と情報の送受信を可能とするインターフェースを提供する装置である。通信インターフェース１５０は、例えば、遠隔運転車１００の周囲に位置する基地局と無線により通信を行う通信装置である。

通信インターフェース２５０は、遠隔運転装置２００に備えられ、通信ネットワーク３００を介して遠隔運転車１００と情報の送受信を可能とするインターフェースを提供する装置である。通信インターフェース２５０は、例えば、インターネットに接続し、情報の送受信を行う通信装置である。

情報処理装置２１０は、メモリ２１１と、メモリ２１１と結合されたプロセッサ２１２と、を備えるコンピュータである。メモリ２１１には、種々のデータ、及びプロセッサ２１２で実行可能なプログラムが格納されている。情報処理装置２１０が取得する情報は、メモリ２１１に格納される。プロセッサ２１２は、メモリ２１１からデータ及びプログラムを読み出し、データに基づいてプログラムに従う処理を実行する。

情報処理装置２１０は、プロセッサ２１２が実行する処理により、遠隔運転車１００から報知要求を受けたとき、ハンドル振動アクチュエータ２４０ａ、シート振動アクチュエータ２４０ｂ、及びＨＭＩ機器２３０に対して報知のための制御信号を出力する。そして、ハンドル振動アクチュエータ２４０ａ、シート振動アクチュエータ２４０ｂ、及びＨＭＩ機器２３０が制御信号に従って動作することにより、遠隔運転オペレータ２に対する報知が実現される。

ハンドル振動アクチュエータ２４０ａは、制御信号に従ってハンドル２２０ａに振動を与えるように動作する。シート振動アクチュエータ２４０ｂは、制御信号に従ってシート２０１に振動を与えるように動作する。振動を与えるためのアクチュエータの機構及び制御信号は、好適な公知技術を採用して良い。

ＨＭＩ機器２３０は、制御信号に従って遠隔運転オペレータ２に対する報知を行うように動作する。例えば、制御信号に従ってディスプレイ２３０ａが特定の表示を行う。あるいは、制御信号に従ってスピーカー２３０ｂが特定の警告を発する。

なお、情報処理装置２１０は、その他の処理を実行するように構成されていても良い。例えば、遠隔運転車１００から取得する走行映像をディスプレイ２３０ａに表示する処理を実行しても良い。

このように報知システム１１を構成することで、図２において説明した機能を実現することができる。ただし、情報処理装置２１０において報知処理及び車速制限処理が実行されるように構成しても良い。この場合、情報処理装置２１０は、通信ネットワーク３００を介してセンサ１２０から検出情報を取得するように構成される。また、走行制御装置１３０は、通信ネットワーク３００を介して情報処理装置から車速制限要求を取得するように構成される。

３．報知方法
以下、本実施形態に係る報知システム１１により実現される報知方法について説明する。図４は、本実施形態に係る報知システム１１により実現される報知方法を示すフローチャートである。図４に示す処理は、所定の周期毎に実行される。

ステップＳ１００（取得処理）において、情報処理装置１１０は、センサ１２０から検出情報として加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも１つの物理量を取得する。

ステップＳ１００の後、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０において、プロセッサ１１２は、ステップＳ１００において取得した物理量が第１閾値を超えるか否かを判定する。ここで、第１閾値は、本実施形態に係る報知システム１１を適用する環境に応じて好適に設定して良い。例えば、遠隔運転車１００の車両適合を通して、実験的に最適に設定して良い。また、第１閾値は、物理量の種別（加速度、横加速度、ジャーク、又は振動の振幅）ごとに設定され、それぞれの物理量ごとに第１閾値を超えるか否かが判定される。

いずれかの物理量が第１閾値を超える場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進む。いずれの物理量も第１閾値を超えない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１２０（報知処理）において、情報処理装置１１０は、物理量が第１閾値を超えたことを受けて、報知要求を出力する。そして、情報処理装置２１０が報知要求を受けて制御信号を出力することにより報知（ハンドル２２０ａの振動、シート２０１の振動、ＨＭＩ機器２３０による報知）が行われる。

ステップＳ１２０の後、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０において、プロセッサ１１２は、ステップＳ１００において取得した物理量が第２閾値を超えるか否かを判定する。ここで、第２閾値は、本実施形態に係る報知システム１１を適用する環境に応じて好適に設定して良い。また、第２閾値は物理量の種別（加速度、横加速度、ジャーク、又は振動の振幅）ごとに設定され、それぞれの物理量ごとに第２閾値を超えるか否かが判定される。

いずれかの物理量が第２閾値を超える場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４０に進む。いずれの物理量も第２閾値を超えない場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、処理は終了する。

ステップＳ１４０（車速制限処理）において、情報処理装置１１０は、物理量が第２閾値を超えたことを受けて、車速制限要求（車速の上限を与える情報を含む）を出力する。そして、走行制御装置１３０が車速制限要求に従って遠隔運転車１００の車速が上限以下に制限されるように走行制御を実行する。ここで、車速の上限は、第２閾値を超えた物理量の大きさに応じて与えられる。例えば、物理量の大きさに反比例する上限を与えるように構成する。ただし、上限の与え方は、本実施形態に係る報知システムを適用する環境に応じて好適に設定して良い。また、複数の物理量が第２閾値を超える場合には、それぞれの物理量の大きさに応じて与える上限のうち最小のものを採用するように構成して良い。

ステップＳ１４０の後、処理は終了する。

なお、第１閾値と第２閾値は、同一であっても良い。この場合、図４においてステップＳ１３０として示す処理は必要とせず、ステップＳ１４０に係る処理は、いずれかの物理量が第１閾値（第２閾値）を超える場合に（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０に係る処理の後、又はステップＳ１２０に係る処理と並列に実行される。

４．効果
以上説明したように、本実施形態に係る報知システム及び報知方法によれば、荷台１０１の加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つの物理量が第１閾値を超えたとき、遠隔運転オペレータ２に対する報知が行われる。これにより、遠隔運転オペレータ２は、荷台１０１が積載物品４に被害を生じさせうる状況にあることを認知することができる。また、報知は、ハンドル２２０ａ又はシート２０１に振動を与えることにより行われることを含む。これにより、遠隔運転オペレータ２が確実に認知することができるように報知を行うことができる。

さらに、本実施形態に係る報知システム及び報知方法によれば、荷台１０１の加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つの物理量が第２閾値を超えたとき、遠隔運転車１００の車速を制限する。これにより、遠隔運転オペレータ２による運転操作を要することなく、荷台１０１の揺動や振動を低減することができる。延いては、積載物品４に被害が生じることを抑制することができる。

また、車速の制限は、取得する物理量の大きさに応じた車速の上限を与えることにより行われる。これにより、積載物品４への影響に応じて車速を制限することができる。

なお、本実施形態に係る報知システム１１の適用において、荷台１０１を有する遠隔運転車１００は、貨物自動車に限られるものではない。例えば、座席と荷台１０１とが一体的に構成された車体を有するバンや、荷台１０１を有する二輪車であっても良い。

また、本実施形態に係る報知システム１１が提供する機能は、ＨＭＩ機器２３０の操作等により、適宜オンオフが可能なように構成しても良い。これにより、荷台１０１に積載物品４がない場合等、不必要な状況で報知が行われることを阻止することができる。

２ 遠隔運転オペレータ
１０ 遠隔運転システム
１１ 報知システム
１００ 遠隔運転車
１０１ 荷台
１１０，２１０ 情報処理装置
１２０ センサ
１１１，２１１ メモリ
１１２，２１２ プロセッサ
１３０ 走行制御装置
２００ 遠隔運転装置
２０１ シート
２２０ａ ハンドル
２３０ ＨＭＩ機器
２４０ａ ハンドル振動アクチュエータ
２４０ｂ シート振動アクチュエータ
３００ 通信ネットワーク

Claims (8)

1. 荷台を有する遠隔運転車の遠隔運転において所定の条件のもとで遠隔運転オペレータに対する報知を行う報知システムであって、
   プログラムが格納された少なくとも一つのメモリと、
   少なくとも一つの前記メモリと結合された少なくとも一つのプロセッサと、を備え、
   少なくとも一つの前記プロセッサは、前記プログラムの実行により、
   前記荷台の加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つの物理量を取得する取得処理と、
   前記物理量が、前記物理量の種別ごとに設定される第１閾値を超えたことを受けて、前記遠隔運転オペレータに対する報知を行う報知処理と、
   を実行するように構成された
   ことを特徴とする報知システム。
2. 請求項１に記載の報知システムであって、
   少なくとも一つの前記プロセッサは、前記報知処理において、前記遠隔運転オペレータの運転操作を受け付けるハンドル又は前記遠隔運転オペレータが座るためのシートに振動を与えることにより報知を行う
   ことを特徴とする報知システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の報知システムであって、
   少なくとも一つの前記プロセッサは、前記プログラムの実行により、
   前記物理量が、前記物理量の種別ごとに設定される第２閾値を超えたことを受けて、前記遠隔運転車の車速を制限する車速制限処理をさらに実行する
   ことを特徴とする報知システム。
4. 請求項３に記載の報知システムであって、
   少なくとも一つの前記プロセッサは、前記車速制限処理において、前記物理量の大きさに応じた前記車速の上限を与えることにより前記車速を制限する
   ことを特徴とする報知システム。
5. 荷台を有する遠隔運転車の遠隔運転において所定の条件のもとで遠隔運転オペレータに対する報知を行う報知方法であって、
   前記荷台の加速度、横加速度、ジャーク、及び振動の振幅のうち少なくとも一つの物理量を取得することと、
   前記物理量が、前記物理量の種別ごとに設定される第１閾値を超えたことを受けて、前記遠隔運転オペレータに対する報知を行うことと、
   を含むことを特徴とする報知方法。
6. 請求項５に記載の報知方法であって、
   前記報知を行うことは、前記遠隔運転オペレータの運転操作を受け付けるハンドル又は前記遠隔運転オペレータが座るためのシートに振動を与えることにより報知を行うことを含む
   ことを特徴とする報知方法。
7. 請求項５又は請求項６に記載の報知方法であって、
   前記物理量が、前記物理量の種別ごとに設定される第２閾値を超えたことを受けて、前記遠隔運転車の車速を制限することをさらに含む
   ことを特徴とする報知方法。
8. 請求項７に記載の報知方法であって、
   前記車速を制限することは、前記物理量の大きさに応じた前記車速の上限を与えることにより前記車速を制限することを含む
   ことを特徴とする報知方法。

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