JP5848649B2 - 移動体搭載送信装置および移動体搭載受信装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体に搭載され所定の情報を送信する移動体搭載送信装置および移動体に搭載され所定の情報を受信する移動体搭載受信装置に関する。

移動体の運転者への安全運転支援を行う技術が知られている。例えば特許文献１には、車々間通信を利用して受信した他車両の現在位置と自車両の現在位置とに基づいて当該２車両間の相対的な位置関係を演算し、この位置関係と双方のドライバの運転技量等の情報に基づいて衝突判断を行う技術が記載されている。

特開２００４−１６４３１５号公報

上記従来技術のように周囲の状況等を取得した上で衝突判断を行っても、その判断はあくまでも自己の移動体の安全運転支援機能による単独の判断であり、その判断の結果提供される運転支援情報あるいは移動体の制御も、単独の判断の結果である。同様に、周囲の他の移動体が安全運転支援機能を有する場合、当該他の移動体においてもそれぞれ衝突判断が行われ運転支援情報の提供等が行われるが、これも当該移動体の安全運転支援機能による単独の判断の結果である。ここで、それぞれの車両が搭載するそれぞれの安全運転支援機能は車両を製造するメーカーや車両のグレードの違い等により異なる判断アルゴリズムによる場合があるので、ある２台ないし複数の車両が互いに危険な状況に陥ったときにその同じ状況に対して同じ判断や運転支援を行うとは限らない。またさらに、各移動体で行われる安全運転支援機能による判断や運転支援情報の提供等は、他の移動体と連携したものでもない。

したがって、例えば近づきつつある人間や自転車同士が相手と衝突しないように互いに回避してもお見合い衝突することがあるように、各移動体が安全運転支援機能にしたがって回避しても、互いに衝突する方向に回避してしまった場合には、かえって事故に繋がる可能性がある。このように、各移動体の安全運転支援機能がそれぞれ回避のための判断を行ったとしても、それぞれの安全運転支援機能がそれぞれの判断のアルゴリズムで行った判断の結果提供される運転支援情報や移動体の制御が他の移動体と噛み合わなかった場合には、十分に安全を確保できないおそれがある。また同様に、それぞれの安全運転支援機能がそれぞれ連携をせず単独で行った判断の結果提供される運転支援情報や移動体の制御が他の移動体と噛み合わなかった場合には、十分に安全を確保できないおそれがある。そのため、事故の危険性のある状況に際して複数の移動体間で同じアルゴリズムによる判断のできる安全運転支援機能を相互に共有できる技術が要望されていた。

本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、移動体に搭載され、他の移動体に無線通信を介して情報を送信する移動体搭載送信装置であって、一又は複数の前記他の移動体との接触が予測された場合に、所定の判断アルゴリズムを用いて、自己の移動体の安全運転支援に関する自己側運転支援情報を生成し、当該自己側運転支援情報に基づき安全運転支援を実行する安全運転支援手段と、前記安全運転支援手段により前記接触が予測された場合に、制御手段を前記安全運転支援手段の全部又は一部として機能させるための、前記所定の判断アルゴリズムを用いた安全運転支援プログラムを前記他の移動体に送信する送信手段と、を備える。

また上記課題を解決するために、請求項６記載の発明は、移動体に搭載され、他の移動体より無線通信を介して情報を受信する移動体搭載受信装置であって、所定の判断アルゴリズムを用いた所定のプログラムを実行可能な制御手段と、前記制御手段を、前記移動体の安全運転支援に関する運転支援情報に基づき安全運転支援を実行する安全運転支援手段として機能させるための、前記所定の判断アルゴリズムを用いた安全運転支援プログラムの全部又は一部を、前記他の移動体より受信する受信手段と、を備え、前記制御手段は、前記受信手段により受信された前記安全運転支援プログラムを実行する。

本発明の移動体搭載送信装置および移動体搭載受信装置の一実施形態である車載装置を備えた複数の車両の一例を示す図である。 車載装置を含む自己の車両の電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。 自己の車両の車載装置が有する制御部のＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することによって発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 他の車両の車載装置が有する制御部のＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することによって発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自己の車両と他の車両が連携して行う回避行動の具体例を示す図である。 自己の車両と他の車両が連携して行う回避行動の具体例を示す図である。 自己の車両と他の車両が連携して行う回避行動の具体例を示す図である。 自己の車両と他の車両が連携して行う回避行動の具体例を示す図である。 プログラムの送信側である車両に搭載された車載装置の制御部により実行される処理の手順例を示すフローチャートである。 プログラムの受信側である車両に搭載された車載装置の制御部により実行される処理の手順例を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明の移動体搭載送信装置および移動体搭載受信装置の一実施形態である車載装置を備えた複数の車両の一例を示す図である。図１に示すように、車両Ａは車載装置１００を搭載し、車両Ｂは車載装置２００を搭載している。車載装置１００と車載装置２００は、無線通信を介して互いに情報を送受信することが可能である。本実施形態では、車両Ａと車両Ｂが近接して接触（衝突を含む。以下同様）が予測された場合に、車両Ａの車載装置１００（移動体搭載送信装置に相当）が無線通信を介して車両Ｂの車載装置２００（移動体搭載受信装置に相当）に後述する安全運転支援プログラムを送信する場合を一例として説明する。以下では適宜、車載装置１００を搭載した車両Ａ（自己の移動体に相当）を自己の車両Ａと、車載装置２００を搭載した車両Ｂ（他の移動体に相当）を他の車両Ｂと呼称する。

なお、自己の車両Ａに対する他の車両Ｂの位置関係は図１に示す前方に限定されず、後方、左右側方、斜め方向、あるいは対向方向でもよく、また、他の車両Ｂは複数であってもよい。また、図１では理解を容易とするために自己の車両Ａについて太線で示す。

図２は、車載装置１００を含む自己の車両Ａの電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。なお、車載装置２００を含む他の車両Ｂの電子系統についても同様のハードウェア構成とすることができる。

図２に示すように、自己の車両Ａは、車載装置１００、ディスプレイ２、無線通信アンテナ３、車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、車載カメラ７、ＧＰＳ８および運転操作部９を有している。車載装置１００は、制御部１０、グラフィックコントローラ１３、無線通信制御部１４および運転制御部１５を有している。

制御部１０は、ＣＰＵ１１および記憶装置１２を備えている。ＣＰＵ１１（制御手段に相当）は、記憶装置１２に記憶された所定のプログラムを実行することによって各種の処理を行うとともに、他の各部との間で情報の交換や各種の制御指示を出力することで、車載装置１００全体を制御する機能を有する。記憶装置１２は、ＲＯＭ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ、及び記憶媒体１２ｃを有する。ＲＯＭ１２ａは、後述の安全運転支援プログラムを含む各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ１２ｂは、ＣＰＵ１１が上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１２ｃは、例えばフラッシュメモリ、ハードディスクなどの不揮発性の情報記憶媒体である。

なお、車両Ｂが搭載する車載装置２００の制御部２０も、上記制御部１０と同様に、ＣＰＵ２１および記憶装置２２を備えている。

グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御によってビデオＲＡＭ（図示せず）などから画像データを取得し、後述する運転支援情報に基づく運転者への通知情報や指示情報を上記ディスプレイ２に表示させる機能を有する。ディスプレイ２は、例えばＬＣＤパネルなどで構成され、グラフィックコントローラ１３から入力された画像信号に基づいて各種の情報画像を表示する。

無線通信制御部１４は、無線通信アンテナ３を介した無線通信により、他の車両Ｂとの情報の送受信を制御する機能を有する。無線通信アンテナ３は、自己の車両Ａの室外に取り付けられ、無線通信制御部１４から入力された情報信号の発信と、他の車両Ｂから受信した情報信号の無線通信制御部１４への出力を行う。

運転制御部１５は、ＣＰＵ１１の制御によってハンドルやアクセル、ブレーキ等で構成される運転操作部９を操作し、自己の車両Ａと他の車両Ｂとの接触を自動的に回避するように車両Ａを制御する機能を有する。

車速センサ４は、自己の車両Ａの走行速度を検出する機能を有する。ＣＰＵ１１は、この車速センサ４の検出信号に基づき、その時点で自己の車両Ａがどのくらいの走行速度で走行しているかを認識できる。またブレーキスイッチ５は、自己の車両Ａのブレーキが所定量以上踏み込まれて作動状態に入っているか否か、つまり自己の車両Ａが制動操作による減速中の状態であるか否かを検出する機能を有する。またウィンカースイッチ６は、自己の車両Ａの右方向又は左方向いずれか一方のウィンカー操作の有無を検出する機能を有する。

車載カメラ７は、例えばＣＣＤ撮像素子などを利用して、自己の車両Ａからの撮像方向の風景画像を撮像し、対応する画像信号を車載装置１００のＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。なお、車載カメラ７は赤外線センサやレーダー等でもよい。ＧＰＳ８は、自己の車両Ａの現在地の測位を行い、緯度及び経度で表記した現在位置情報を取得するとともに、ＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。

図３は、自己の車両Ａの車載装置１００が有する制御部１０のＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶された所定のプログラムを実行することによって発揮される制御部１０の機能構成例を示す機能ブロック図である。

図３に示すように、制御部１０は、安全運転支援部１０１、送信部１０２、情報生成部１０３および挙動取得部１０４を備えている。安全運転支援部１０１（安全運転支援手段に相当）は、車載カメラ７などの検出結果等に基づき一又は複数の他の車両Ｂとの接触を判定し、接触が予測された場合に自己の車両Ａの安全運転支援に関する運転支援情報（自己側運転支援情報に相当。以下適宜「自己側運転支援情報」と呼称する）を生成し、当該自己側運転支援情報に基づき安全運転支援を実行する。なお、接触の予測は車載カメラ７の検出結果に限らず、車車間通信により近隣車両位置や挙動を取得することで行ってもよいし、レーダーなどのセンサー類の検出結果を用いて行ってもよい。この運転支援情報は、通知情報（運転者に危険の状況を通知する情報）、指示情報（運転者の取るべき挙動を指示する情報）および制御情報（車両を制御する情報）を含んでいる。すなわち、安全運転支援部１０１は、グラフィックコントローラ１３を介して上記通知情報および指示情報に基づく通知や指示をディスプレイ２に表示させる、あるいは、運転制御部１５を介して上記制御情報に基づき運転操作部９を操作することによって、自己の車両Ａの安全運転支援を実行する。また安全運転支援部１０１は、上記安全運転支援を実行した結果、自己の車両Ａと他の車両Ｂとの接触が回避されたか否かを車載カメラ７などの検出結果等に基づき判定する。

送受信部１０２（送信手段に相当）は、他の車両Ｂとの間で無線通信を介して情報の送受信を行う。送受信部１０２の最も主要な機能の１つは、安全運転支援部１０１により接触が予測された場合に、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の全部又は一部として機能させるための安全運転支援プログラムを他の車両Ｂに送信することである。

ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の全部として機能させるための安全運転支援プログラムを送信する場合、車両Ｂも送信された安全運転支援プログラムによって自己（車両Ｂ）の安全運転支援情報を生成する機能や自己の安全運転支援内容を判断する機能をもつことになる。したがって、車両Ｂは自己の車載カメラ７などの検出結果等自己の取得した情報に基いて自己（車両Ｂ）の安全運転支援を行えるようになるものであるが、事故の可能性に際して自己の車両Ａと同じ判断アルゴリズムの安全運転支援機能を他の車両Ｂに提供し、それらが同時に動作することにより、同じ判断アルゴリズムによる状況判断と回避指示（制御）を両車に提供することが可能である。すなわち、判断が同じアルゴリズムの安全運転支援機能を用いることにより互いに整合した統一的な挙動をとることが期待できる。

一方、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の一部（例えば、接触の予測や運転支援情報の生成は行わず、提供された運転支援情報に基づいて車両の安全運転支援を実行する機能）として機能させるための安全運転支援プログラムを送信する場合、車両Ａと車両Ｂとは主従関係となり、指示は車両Ａのプログラムから車両Ｂのプログラムへと行い、他の車両Ｂに従属的な指示・挙動をさせることが可能である。

なお、安全運転支援プログラムをそのままの形式（車両Ａで実行可能な形式）で送信するのではなく、送受信部１０２において送信先の車両ＢのＣＰＵ２１がプログラムとして実行可能な実行ファイル形式に変換して送信してもよい。また、安全運転支援プログラムを、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の全部として機能させるためのプログラムとしてもよい。さらに、安全運転支援プログラムと共に、プログラムの送信元である車両Ａの情報（車両の位置や特徴等）を併せて送信してもよい。

なお、送信先を車両Ｂに特定する手法は種々考えられるが、例えば車載カメラ７で周囲の車両のナンバーを読み取り、当該ナンバーに基づき車両ＩＤを特定して通信を行う方法がある。また、例えば各車両が車車間通信を行う車載装置を搭載している場合、各車両は常時自己の車両の車両ＩＤや位置情報を含む車両情報を発信するため、受信した車両情報に含まれる位置情報から車両Ｂの発信した車両情報を特定し、その車両ＩＤに対して通信を行ってもよい。あるいは、送信する安全運転支援プログラムを特定の条件に該当する車両でのみ起動する仕組みのものとし、車両Ａの安全運転支援機能が取得した車両Ｂの特徴情報（ＩＤや位置や挙動、車種、車両の外観等）を安全運転支援プログラムの起動条件に設定した上で、周囲の車両全体に向けてプログラムを送信してもよい。この場合、送信されたプログラムは車両Ｂ以外の車両も受信しうるが、プログラムが起動するのは起動条件に該当する車両Ｂのみとなる。

なお、送信部１０２は、上記安全運転支援プログラム以外にも、情報生成部１０３で生成される後述の運転支援情報や指示情報等を含む各種情報、あるいは自己（車両Ａ）の挙動情報や運転支援情報（自己（車両Ａ）が実行を予定する回避挙動などの情報）、自己の車両Ａが取得した安全運転支援判断のための情報（自車両や周囲の状況に関する情報、判断のための材料等）などについても他の車両Ｂに送信する。

情報生成部１０３（情報生成手段に相当）は、安全運転支援部１０１により生成された自己側運転支援情報に基づき、あるいは挙動取得部１０４により取得される自己の車両Ａの挙動情報に基づき、他の車両Ｂの安全運転支援に関する運転支援情報（相手側運転支援情報に相当。以下適宜「相手側運転支援情報」と呼称する）を生成する。相手側運転支援情報は、他の車両Ｂを自己の車両Ａとの接触を回避する方向に誘導するように生成される。具体例については後述する。情報生成部１０３により生成された相手側運転支援情報は、送信部１０２により他の車両Ｂに送信される。

挙動取得部１０４（挙動取得手段に相当）は、上述した車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６および車載カメラ７の検出結果等に基づき、自己の車両Ａの挙動に関する挙動情報（走行速度、加減速、車線変更等）を取得する。挙動取得部１０４で取得された挙動情報は、情報生成部１０３による相手側運転支援情報の生成に用いられる。

図４は、他の車両Ｂの車載装置２００が有する制御部２０のＣＰＵ２１が記憶装置２２に記憶された所定のプログラムを実行することによって発揮される制御部２０の機能構成例を示す機能ブロック図である。

図４は、車両Ｂの制御部２０が安全運転支援機能を有していない場合の例である。すなわち、車両Ｂの制御部２０は、他の車両との通信機能と、プログラムを実行する環境（所定のＯＳ（オペレーティングシステム）やメモリサイズ、ＨＭＩ（ヒューマンマシンインターフェース）、車制御コマンド等）さえ有していればよく、必ずしも安全運転支援機能を有している必要はない。

制御部２０は、車両Ａとの間で無線通信を介して情報の送受信を行う送受信部２０１（受信手段に相当）を有している。この送受信部２０１の最も主要な機能の１つは、車両Ａより送信された安全運転支援プログラムを受信することである。ＣＰＵ２１（制御手段に相当）は、送受信部２０１により受信された安全運転支援プログラムを記憶装置２２に保存すると共に実行する。その結果、図４中に破線で示すように制御部２０が安全運転支援部２０２を有することになる。

車両Ａより送信される安全運転支援プログラムが、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の全部として機能させるためのプログラムである場合には、安全運転支援部２０２は制御部１０の安全運転支援部１０１の全部の機能を有するものとなる。この場合、安全運転支援部２０２は、自己（車両Ｂ）の車載カメラ７などの検出結果や、送受信部２０１で受信した車両Ａからの相手（車両Ａ）側の挙動情報や運転支援情報（相手（車両Ａ）が実行を予定する回避挙動などの情報）、相手（車両Ａ）が取得した安全運転支援判断のための情報（自車両や周囲の状況に関する情報、判断のための材料等）など自己の取得した情報に基いて接触の予測などの判断を行い自己（車両Ｂ）の運転支援情報の生成するなどして自己（車両Ｂ）の安全運転支援を実行する。

一方、この安全運転支援部２０２（安全運転支援手段に相当）は、車両Ａより送信される安全運転支援プログラムが、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の一部として機能させるためのプログラムである場合には、制御部１０の安全運転支援部１０１の一部機能を有するものとなる。この場合、安全運転支援部２０２は、送受信部２０１で受信した車両Ａからの相手側運転支援情報に基づき、車両Ｂの安全運転支援を実行する。

図５乃至図８は、以上のような構成である車両Ａと車両Ｂが連携して行う回避行動の具体例を示す図である。なお、これら図５乃至図８では理解を容易とするために自己の車両Ａについて太線で示す。

図５は、相手側運転支援情報が自己側運転支援情報に基づき生成される場合の一例である。この例では、前後に位置する自己の車両Ａと他の車両Ｂが近づき接触が予測されると、自己の車両Ａにおいて制御部１０の安全運転支援部１０１が運転者に対し減速又はブレーキの作動を指示する指示情報を含む自己側運転支援情報を生成し、当該自己側運転支援情報に基づき減速又はブレーキの作動を促す指示情報をディスプレイ２に表示させる。一方、送受信部１０２は、他の車両Ｂとの間で無線通信を介して、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の一部として機能させるための安全運転支援プログラムを他の車両Ｂに送信する。そして、情報生成部１０３は、安全運転支援部１０１により生成された自己側運転支援情報に基づき、他の車両Ｂの運転者に対しブレーキの回避又は加速を指示する指示情報を含む相手側運転支援情報を生成し、送受信部１０２が（他の車両Ｂにおけるプログラムの起動を確認した上ででもよい）当該相手側運転支援情報を車両Ｂに送信する。他の車両Ｂにおいては、制御部２０の送受信部２０１が相手側から送信された安全運転支援プログラムを受信し、車両Ｂの制御部２０はプログラムを起動させる。また、車両Ｂの制御部２０の送受信部２０１が相手側運転支援情報を受信し、安全運転支援部２０２（ＣＰＵ２１が車両Ａより送信された安全運転支援プログラムを実行することによる機能）が、当該相手側運転支援情報に基づきブレーキの回避又は加速を促す指示情報をディスプレイ２に表示させる。あるいは、運転制御部１５によりブレーキが回避されるように又は加速するように車両Ｂを制御してもよい。これにより、車両Ａと車両Ｂとの車間距離は開くこととなり、接触が回避される。

また、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の全部として機能させるための安全運転支援プログラムを他の車両Ｂに送信する場合には、自己（車両Ａ）の送受信部１０２が当該相手側（車両Ｂ向けの）運転支援情報を車両Ｂに送信する必要はなく、車両Ｂは車両Ａから受信した安全運転支援プログラムを起動し自己（車両Ｂ）の車載カメラ７などの検出結果等を用いて安全運転支援プログラムを実行することにより車両Ａとの接触の可能性の判定と自己（車両Ｂ）の安全運転支援を実行し、ブレーキの回避又は加速を促す指示情報をディスプレイ２に表示させる。あるいは、運転制御部１５によりブレーキが回避されるように又は加速するように車両Ｂを制御してもよい。これにより、車両Ａと車両Ｂとの車間距離は開くこととなり、接触が回避される。

なお、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の全部として機能させるための安全運転支援プログラムを他の車両Ｂに送信する場合に、車両Ｂが自己（車両Ｂ）の車載カメラ７などの検出結果等を用いる代わりにあるいは補完情報として、自己（車両Ａ）の送受信部１０２が自己（車両Ａ）の位置情報や挙動情報等を車両Ｂに送信するようにしてもよい。挙動情報は自己（車両Ａ）の安全運転支援実行前の挙動の情報であってもよいし、自己（車両Ａ）の生成した運転支援情報つまりこれから回避のために自己（車両Ａ）が行うことを予定する挙動の情報であってもよい。車両Ｂは車両Ａから受信した安全運転支援プログラムを起動し車両Ａから受信した位置情報や挙動情報等を用いて安全運転支援プログラムを実行することにより車両Ａとの接触の可能性の判定と自己（車両Ｂ）の安全運転支援を実行し、ブレーキの回避又は加速を促す指示情報をディスプレイ２に表示させる。あるいは、運転制御部１５によりブレーキが回避されるように又は加速するように車両Ｂを制御してもよい。これにより、車両Ａと車両Ｂとの車間距離は開くこととなり、接触が回避される。

さらに、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の全部として機能させるための安全運転支援プログラムを他の車両Ｂに送信する場合には、車両Ａから車両Ｂにのみ位置情報や挙動情報等をするのではなく車両Ａの安全運転支援部１０１と車両Ｂで実行された安全運転支援プログラム（ＣＰＵ１１）との間で相互に互いの位置情報や挙動情報等を情報提供しあうようにしてもよい。このことでより互い安全運転支援プログラムが連携した判断や動作が行える。

なお、以下では安全運転支援プログラムの送信と起動に関する記述は省略する。

図６は、相手側運転支援情報が自己の車両Ａの挙動情報に基づき生成される場合の一例である。この例では、前後に位置する自己の車両Ａと他の車両Ｂが近づき接触が予測された際に、車両Ａの運転者が右車線への回避を行う。当該挙動は挙動取得部１０４で取得され、情報生成部１０３は当該挙動情報に基づき他の車両Ｂの運転者に対し（右車線への回避を行わないように）直進又は左車線への回避を指示する指示情報を含む相手側運転支援情報を生成し、送受信部１０２が当該相手側運転支援情報を車両Ｂに送信する。他の車両Ｂにおいては、制御部２０の送受信部２０１が相手側運転支援情報を受信し、安全運転支援部２０２が当該相手側運転支援情報に基づき直進又は左車線への回避を促す指示情報をディスプレイ２に表示させる。あるいは、運転制御部１５により直進又は左車線へ回避するように車両Ｂを制御してもよい。なお、上記と反対に車両Ａが左車線への回避を行った場合には、車両Ｂに対し直進又は右車線への回避を促す指示又は制御を行えばよい。これにより、車両Ａと車両Ｂが同じ方向に回避することが防止され、事故の危険性を低減できる。

図７は、他の車両が複数である場合の一例である。この例では、前後に位置する自己の車両Ａと他の車両Ｂの他、車両Ａの右斜め後方にさらに他の車両Ｂ′（他の移動体に相当）が存在する。車両Ａと車両Ｂが近づき車両Ａの運転者が右車線への回避を行うと、当該挙動は挙動取得部１０４で取得され、情報生成部１０３は当該挙動情報に基づき他の車両Ｂの運転者に対し（右車線への回避を行わないように）直進又は左車線への回避を指示する指示情報を含む相手側運転支援情報を生成し、送受信部１０２が当該相手側運転支援情報を車両Ｂに送信する。これにより、他の車両Ｂにおいては安全運転支援部２０２が当該相手側運転支援情報に基づき直進又は左車線への回避を促す指示情報をディスプレイ２に表示あるいは車両Ｂを制御する。

一方で、車両Ａの制御部１０の送受信部１０２は他の車両Ｂ′に対しても安全運転支援プログラムの送信を行う。また、情報生成部１０３は自己の挙動情報に基づき他の車両Ｂ′の運転者に対し減速又は左車線への回避を指示する指示情報を含む相手側運転支援情報を生成し、送受信部１０２が当該相手側運転支援情報を車両Ｂ′に送信する。これにより、他の車両Ｂ′においては安全運転支援部２０２が当該相手側運転支援情報に基づき減速又は左車線への回避を促す指示情報をディスプレイ２に表示あるいは車両Ｂ′を制御する。

図８は、他の車両が複数である場合のさらに他の例である。この例では、車両Ｂ′が車両Ａの右斜め前方に存在する。その他の位置関係は図７と同様である。この場合、情報生成部１０３は自己の挙動情報に基づき他の車両Ｂ′の運転者に対しブレーキの回避又は加速を指示する指示情報を含む相手側運転支援情報を生成し、送受信部１０２が当該相手側運転支援情報を車両Ｂ′に送信する。これにより、他の車両Ｂ′においては安全運転支援部２０２が当該相手側運転支援情報に基づきブレーキの回避又は加速を促す指示情報をディスプレイ２に表示あるいは車両Ｂ′を制御する。

以上のようにして、車両Ａ、車両Ｂおよび車両Ｂ′が連携して回避行動をとることが可能となり、これらの車両同士での事故の危険性を低減できる。

図９は、プログラムの送信側である車両Ａに搭載された車載装置１００のＣＰＵ１１により実行される処理の手順例を示すフローチャートである。なお、ここでは典型的な処理手順を一例として説明するが、ＣＰＵ１１の制御内容をこれに限定するものではない。

まずステップＳ１０５では、ＣＰＵ１１は、安全運転支援部１０１により自己の車両Ａと他の車両Ｂとの接触が予測されたか否かを判定する。接触が予測されるまで本判定を繰り返し、予測された場合には判定が満たされて次のステップＳ１１０に移る。

なお、図９では特に図示しないが、上記ステップＳ１０５の判定が満たされてから（接触が予測されてから）後述するステップＳ１４０の判定が満たされるまで（接触が回避されるまで）の間、ＣＰＵ１１は安全運転支援部１０１により自己側運転支援情報を生成し、当該自己側運転支援情報に基づく安全運転支援を実行する。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１１は、接触が予測された他の車両Ｂを特定し、車両ＩＤを取得する。車両Ｂの特定方法は前述した通りである。

次のステップＳ１１５では、ＣＰＵ１１は、送受信部１０２により、ＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の全部又は一部として機能させるための安全運転支援プログラムを、上記ステップＳ１１０で取得した車両ＩＤを用いて他の車両Ｂに送信する。

次のステップＳ１２０では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１１５で送信した安全運転支援プログラムを他の車両Ｂの制御部２０が起動したことを表す起動通知を他の車両Ｂより受信したか否かを判定する。起動通知を受信するまで本判定を繰り返し、受信した場合には判定が満たされて次のステップＳ１２５に移る。

ステップＳ１２５では、ＣＰＵ１１は、挙動取得部１０４により、自己の車両Ａの挙動に関する挙動情報を取得する。

次のステップＳ１３０では、ステップＳ１１５でＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の全部として機能させるための安全運転支援プログラムを送信した場合には、ＣＰＵ１１は、情報生成部１０３により、上記ステップＳ１２５で取得した挙動情報を他の車両Ｂに送信するための情報として用意する。また、ステップＳ１１５でＣＰＵ１１を安全運転支援部１０１の一部として機能させるための安全運転支援プログラムを送信した場合には、ＣＰＵ１１は、情報生成部１０３により、上記ステップＳ１２５で取得した挙動情報に基づき、他の車両Ｂの安全運転支援に関する相手側運転支援情報を生成する。相手側運転支援情報の具体例については前述した通りである。

次のステップＳ１３５では、ＣＰＵ１１は、送受信部１０２により、上記ステップＳ１３０で生成した相手側挙動情報あるいは相手側運転支援情報を他の車両Ｂに送信する。

次のステップＳ１４０では、ＣＰＵ１１は、安全運転支援部１０１により、安全運転支援を実行した結果他の車両Ｂとの接触が回避されたか否かを判定する。接触が回避されていない場合には、判定が満たされずに先のステップＳ１２５に戻る。すなわちＣＰＵ１１は、接触が回避されるまでの間、自己の車両Ａの安全運転支援を実行しつつ、ステップＳ１２５〜ステップＳ１４０において自己の車両Ａの挙動情報の取得および送信、あるいは取得した挙動情報に基づく相手側運転支援情報の生成および当該相手側運転支援情報の送信を繰り返し実行する。これにより、接触が回避された場合には、判定が満たされて次のステップＳ１４５に移る。

ステップＳ１４５では、ＣＰＵ１１は、車両Ａと車両Ｂの接触の回避が完了したことを表す回避完了通知を生成し、送受信部１０２により他の車両Ｂに送信する。

次のステップＳ１５０では、ＣＰＵ１１は、情報生成部１０３により上記ステップＳ１１５で送信した安全運転支援プログラムの実行終了を指示する指示情報を生成し、送受信部１０２により他の車両Ｂに送信する。以上により、ＣＰＵ１１は本フローを終了する。

なお、以上ではステップＳ１３０において相手側運転支援情報を自己の車両Ａの挙動情報に基づき生成する場合について説明したが、前述したように相手側運転支援情報を自己側運転支援情報に基づき生成してもよい。この場合、ステップＳ１２５は不要となる。

図１０は、プログラムの受信側である車両Ｂに搭載された車載装置２００のＣＰＵ２１により実行される処理の手順例を示すフローチャートである。なお、ここでは典型的な処理手順を一例として説明するが、ＣＰＵ２１の制御内容をこれに限定するものではない。

まずステップＳ２１０では、ＣＰＵ２１は、車両Ａより送信された安全運転支援プログラムを送受信部２０１により受信したか否かを判定する。安全運転支援プログラムを受信するまで本判定を繰り返し、受信した場合には判定が満たされて次のステップＳ２２０に移る。なお、受信した安全運転支援プログラムにプログラムの送信元である車両Ａの情報（車両の位置や特徴等）が付されている場合には、当該情報を運転者に通知してもよい。

ステップＳ２２０では、ＣＰＵ２１は、上記ステップＳ２１０で受信した安全運転支援プログラムを起動（実行）する。これにより、前述したように制御部２０が安全運転支援部２０２を有することになる。

次のステップＳ２３０では、ＣＰＵ２１は、安全運転支援プログラムを起動したことを表す起動通知を生成し、送受信部２０１により車両Ａに送信する。

次のステップＳ２４０では、ＣＰＵ２１は、車両Ａより送信された相手側挙動情報あるいは相手側運転支援情報を送受信部２０１により受信したか否かを判定する。相手側運転支援情報を受信するまで本判定を繰り返し、受信した場合には判定が満たされて次のステップＳ２５０に移る。

ステップＳ２５０では、ＣＰＵ２１は、上記ステップＳ２２０で安全運転支援プログラムを実行することによる安全運転支援部２０２により、車両Ａより送信された相手側挙動情報あるいは相手側運転支援情報に基づき車両Ｂの安全運転支援を実行する。

次のステップＳ２６０では、ＣＰＵ２１は、車両Ａより送信された車両Ａと車両Ｂの接触の回避が完了したことを表す回避完了通知を、送受信部２０１により受信したか否かを判定する。回避完了通知を受信していない場合には、判定が満たされずに先のステップＳ２４０に戻る。すなわちＣＰＵ２１は、回避完了通知を受信するまでの間、ステップＳ２４０〜ステップＳ２６０において相手側運転支援情報の受信および当該相手側運転支援情報に基づく安全運転支援の実行を繰り返し実行する。これにより、車両Ａと車両Ｂの接触が回避され回避完了通知を受信した場合には、判定が満たされて次のステップＳ２７０に移る。なお、車両Ａより回避完了通知を受信した際に、接触が回避された旨を車両Ｂの運転者に通知してもよい。

ステップＳ２７０では、ＣＰＵ２１は、車両Ａより送信された安全運転支援プログラムの実行終了を指示する指示情報を、送受信部２０１により受信したか否かを判定する。指示情報を受信するまで本判定を繰り返し、受信した場合には判定が満たされて次のステップＳ２８０に移る。

ステップＳ２８０では、ＣＰＵ２１は、安全運転支援プログラムの実行を終了する。以上により、ＣＰＵ２１は本フローを終了する。

以上説明したように、上記車載装置１００は、車両Ａ（移動体に相当）に搭載され、他の車両Ｂ（他の移動体に相当）に無線通信を介して情報を送信する車載装置１００（移動体搭載送信装置に相当）であって、一又は複数の他の車両Ｂとの接触が予測された場合に、自己の車両Ａの安全運転支援に関する自己側運転支援情報を生成し、当該自己側運転支援情報に基づき安全運転支援を実行する安全運転支援部１０１（安全運転支援手段に相当）と、安全運転支援部１０１により接触が予測された場合に、ＣＰＵ１１（制御手段に相当）を安全運転支援部１０１の全部として機能させるための安全運転支援プログラムを他の車両Ｂに送信する送受信部１０２（送信手段に相当）と、を備える。

これらのようにすると、次のような効果が得られる。すなわち、個々の車両に搭載される安全運転支援機能はそのメーカーによってアルゴリズムや性能等が相違するため、同じ状況を共有する場合でも、状況の判断やその判断に基づく運転支援情報の内容が相違する。このような運転支援情報の詳細まで業界で統一するのは困難である。さらに、異なる車両同士が統一的な回避行動を取るには、相互の安全運転支援プログラムの内容が把握され、また、相互の安全運転支援プログラムが同じアルゴリズムや性能を有する必要がある。

本実施形態によれば、自己の車両Ａから他の車両Ｂに安全運転支援プログラムを提供する。このため、各車両で自律的な安全運転支援機能自体は相違しても、プログラムを実行する環境（ＣＰＵのＯＳ（オペレーティングシステム）やメモリサイズ、ＨＭＩ（ヒューマンマシンインターフェース）、車制御コマンド等）さえ共通であれば、異なる車両同士で内容や仕組み（アルゴリズム）が把握された共通の安全運転支援プログラムを実行することができる。したがって、異なる車両同士が統一的な回避行動を取ることが可能となり、且つ、互いの安全運転支援機能はアルゴリズムや性能等が同一であるため運転支援情報の詳細まで統一することができる。

このように、本実施形態によれば１つの統一的な安全運転支援プログラムによって複数の車両が統一的な回避行動を取ることができるので、事故の危険性を低減し、安全性を高めることができる。なお、仮に互いの車両が同じ種類の安全運転支援機能であったとしても、状況の判断やその判断に基づく運転支援情報の詳細内容までは統一化されないこともあるため、このような場合であっても運転支援情報の詳細まで統一できるというメリットがある。さらに、本実施形態のように相手側の車両Ｂが安全運転支援機能を有していない場合でも、プログラムを実行する環境さえ有していれば安全運転支援機能自体を提供することが可能であるため、適用対象である車両の範囲が安全運転支援機能を有する車両に限定されないというメリットがある。

なお、これらのメリットは、後述するＣＰＵ１１（制御手段に相当）を安全運転支援部１０１の一部として機能させるための安全運転支援プログラムを他の車両Ｂに送信する場合においても、送信された安全運転支援プログラムの範囲において当てはまる。

またさらに、車両Ａの挙動情報を車両Ａから車両Ｂに送信してもよい。その場合には、車両Ａと同じ情報をもとに車両Ａと連携した回避行動を決定し安全運転支援を実行することができるので、事故の危険性を低減し、安全性を高めることができる。

または、車両Ａの挙動情報を送信する代わりに、自己の車両Ａが実行を予定する回避挙動（車両Ａの運転支援情報）を送信してもよい。その場合には、他の車両Ｂで起動している車両Ａから送信した安全運転支援プログラムは、送信された車両Ａの予定する挙動をもとに車両Ｂの挙動を決定し、当該車両Ｂのドライバーに通知あるいは車両Ｂを制御する。

または、車両Ａの挙動情報を送信する代わりに、自己の車両Ａが取得した安全運転支援判断のための情報（自車両や周囲の状況に関する情報、判断のための材料等）を送信してもよい。

また、上記車載装置１００は、車両Ａ（移動体に相当）に搭載され、他の車両Ｂ（他の移動体に相当）に無線通信を介して情報を送信する車載装置１００（移動体搭載送信装置に相当）であって、一又は複数の他の車両Ｂとの接触が予測された場合に、自己の車両Ａの安全運転支援に関する自己側運転支援情報を生成し、当該自己側運転支援情報に基づき安全運転支援を実行する安全運転支援部１０１（安全運転支援手段に相当）と、安全運転支援部１０１により接触が予測された場合に、ＣＰＵ１１（制御手段に相当）を安全運転支援部１０１の一部として機能させるための安全運転支援プログラムを他の車両Ｂに送信する送受信部１０２（送信手段に相当）と、を備える。

また上記車載装置２００は、車両Ｂ（移動体に相当）に搭載され、車両Ａより無線通信を介して情報を受信する車載装置２００（移動体搭載受信装置に相当）であって、所定のプログラムを実行可能なＣＰＵ２１（制御手段に相当）と、ＣＰＵ２１を、車両Ｂの安全運転支援に関する運転支援情報に基づき安全運転支援を実行する安全運転支援部２０２（安全運転支援手段に相当）として機能させるための安全運転支援プログラムの全部又は一部を、車両Ａより受信する送受信部２０１（受信手段に相当）と、を備え、ＣＰＵ２１は、送受信部２０１により受信された安全運転支援プログラムを実行する。

また、上記車載装置１００においては、安全運転支援部１０１により生成された自己側運転支援情報に基づき、他の車両Ｂの安全運転支援に関する相手側運転支援情報を生成する情報生成部１０３（情報生成手段に相当）をさらに備え、送受信部１０２は、情報生成部１０３により生成された相手側運転支援情報を他の車両Ｂに送信する。

また、上記車載装置２００においては、送受信部２０１（受信手段に相当）は、車両Ａより運転支援情報を受信し、安全運転支援プログラムを実行中のＣＰＵ２１は、送受信部２０１により受信された運転支援情報に基づき安全運転支援を実行する。

これらのように車両Ａの安全運転支援部１０１と、車両Ａが車両Ｂに送信し実行した安全運転支援プログラムとの間に連携して動作する仕組みをもつようにすると、例えば図５に示すように、前後の車両Ａ，Ｂで車間距離が近づき接触が予測され、後方の自己の車両Ａにおいて減速又はブレーキを作動させる内容である自己側運転支援情報が生成された場合に、情報生成部１０３により前方の相手側の車両Ｂに対してはブレーキを避ける又は加速を促す内容である相手側運転支援情報を生成することができる。これにより、前後の車両Ａ，Ｂで連携して車間距離を大きくするように回避行動を取ることができるので、事故の危険性を低減し、安全性を高めることができる。

またさらに、車両ＢのＣＰＵ２１を安全運転支援部１０１の一部として機能させるための安全運転支援プログラムを事前に送り起動させておけば、車両Ａから車両Ｂに挙動を指示しその挙動をコントロールできることになり、より確実に連携した回避行動を取ることができるので、事故の危険性を低減し、安全性を高めることができる。

また、上記車載装置１００においては、自己の車両Ａの挙動に関する挙動情報を取得する挙動取得部１０４（挙動取得手段に相当）と、挙動取得部１０４により取得された挙動情報に基づき、他の車両Ｂの安全運転支援に関する相手側運転支援情報を生成する情報生成部１０３と、をさらに備え、送受信部１０２は、情報生成部１０３により生成された相手側運転支援情報を他の車両Ｂに送信する。

このようにすると、例えば図６に示すように、前後の車両Ａ，Ｂで車間距離が近づき接触が予測され、後方の自己の車両Ａにおいて運転者が右車線への回避を行った場合に（挙動情報は右車線への移動）、情報生成部１０３により前方の相手側の車両Ｂに対しては右車線への回避を行わずに直進あるいは左車線への回避を促す内容である相手側運転支援情報を生成することができる。これにより、前後の車両Ａ，Ｂで連携して同じ方向に移動しないように回避行動を取ることができるので、事故の危険性を低減し、安全性を高めることができる。

また、上記車載装置１００においては、安全運転支援部１０１は、他の車両Ｂとの接触が回避されたか否かを判定し、情報生成部１０３は、安全運転支援部１０１により接触が回避されたと判定された場合に、送信した安全運転支援プログラムの実行終了を指示する指示情報を生成し、送受信部１０２は、情報生成部１０３により生成された指示情報を他の車両Ｂに送信する。

また、上記車載装置２００においては、ＣＰＵ２１は、送受信部２０１により安全運転支援プログラムの実行終了を指示する指示情報が受信された場合に、安全運転支援プログラムの実行を終了する。

このようにすると、安全運転支援プログラムの提供を受けた側の車両Ｂでは、車両Ａ，Ｂ同士の接触が回避され危険な状況を脱すると自動的に安全運転支援プログラムの実行が終了されることとなる。したがって、車両Ｂの運転者が一々プログラムの終了操作を行う必要がないので、利便性を向上できる。

また、上記車載装置１００においては、送受信部１０２は、安全運転支援プログラムを他の車両ＢのＣＰＵ２１がプログラムとして実行可能な実行ファイル形式に変換して送信する。

このようにすると、相手側の車両Ｂでプログラムが実行不可となることを防止できるので、複数の車両間で安全運転支援機能を確実に連携することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨および技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

例えば、以上では他の車両Ｂの制御部２０が安全運転支援機能を有しない場合を説明したが、他の車両Ｂの制御部２０も自己の車両Ａの制御部１０と同様に安全運転支援機能を有していてもよい。この場合、車両Ａ，Ｂの両方から相手の車両に対し安全運転支援プログラムが送信されることになるが、プログラムの送信タイミングは自己の車両において接触が予測されたタイミングであるため、接触の予測判断が早い方が先にプログラムを送信することになる。この場合、早く送信された方のプログラムを優先して実行してもよいし、早く送信されたプログラムを受信した車両側ではプログラムの送信を中止してもよい。また、プログラムの性能やグレード、版数などを考慮してもよい。例えば、先にどちらかがプログラムを送信してもそのプログラムの性能が送信先の車両のプログラムよりも劣っていたり版数が古いものであった場合には、送信先の車両が送信元に自身のプログラムを送るようにしてもよい。これにより、より良い方のプログラムで安全運転支援が実行できる。

また、車両Ａの安全運転支援機能により判断した状況に応じて送信するプログラムを変更してもよい。例えば、車両Ａと車両Ｂの車間距離が小さくなるほど危険度が増加するものとした場合、危険度が小さい場合には運転者に警告を行う機能を有する低危険度対応の安全運転支援プログラムを送信し、危険度が大きい場合には車両自体を制御する機能を有する高危険度対応の安全運転支援プログラムを送信してもよい。この場合において、上述したように車両Ａ，Ｂの両方から相手の車両に対し安全運転支援プログラムが送信される場合、一方の車両からは上記低危険度対応のプログラムが送信され、他方の車両からは上記高危険度対応のプログラムが送信された場合には、より高い危険度に対応したプログラムを優先して実行してもよい。

また例えば、車両Ａは複数のプログラムの中から車両Ａの安全運転支援機能により判断した状況に応じたプログラムを送信してもよい。例えば追突の危険がある場合には追突回避に適したプログラムを、また例えば右折事故の危険がある場合には右折事故回避に適したプログラムを送信してもよい。

また例えば、車両Ａはプログラムの中から車両Ａの安全運転支援機能により判断した状況に応じたプログラムの一部分を送信してもよい。例えば追突の危険がある場合にはプログラムの中の追突回避に必要な部分を、また例えば右折事故の危険がある場合にはプログラムの中の右折事故回避に必要な部分のみを抽出して送信してもよい。

また以上では、安全運転支援プログラムの送信タイミングを接触が予測されたタイミングとしたが、例えば高速道路のように偶然居合わせた周囲の車両とある程度の時間一緒に走行するような状況である場合には、接触の有無に関わらず、その状況が把握されたタイミングでプログラムを周囲の車両に送信してもよい。このようにすると危険な状況に際して必要な通信量を減らし通信時間を短縮することができ安全運転支援を実行するための所要時間を減らすことができるので、よりすみやかな安全運転支援を実行することができる。

また以上では、安全運転支援プログラムの提供を受けた側の車両Ｂにおいて接触が回避され危険な状況を脱すると自動的にプログラムの実行が終了されるようにしたが、実行を終了するだけでなくプログラム自体の消去を行ってもよい。これにより、プログラムの送信先の車両Ｂでの記憶装置２２の使用容量を節減できると共に、ＣＰＵ２１の負荷を低減できる。また、プログラムの実行や消去は、上記実施形態のように送信元の車両Ａからの指示で行われてもよいし、プログラム自身によって自動的に行われてもよい。また、車両Ａ，Ｂが所定の距離内に存在する場合や車両Ｂのエンジンが停止されるまでの間は、プログラムを終了又は消去しないようにしてもよい。あるいは、車両Ｂにおいて受信した安全運転支援プログラムは消去せずに保存しておき、プログラムの送信元である車両Ａと再度接触が予測された場合に自動的に起動するようにしてもよい。

さらに、上述したように例えば高速道路において偶然居合わせた周囲の車両とある程度の時間一緒に走行するような状況が把握されたタイミングでプログラムを周囲の車両に送信した場合には、車両Ｂが送信元である車両Ａから所定の距離以上離れた場合にプログラムを終了又は消去してもよい。あるいは、送信元である車両Ａが高速道路から下りた場合（インターチェンジを通過した場合）、又は送信先である車両Ｂが高速道路から下りた場合（インターチェンジを通過した場合）に、車両Ｂにおいてプログラムを終了又は消去してもよい。

また、車両Ａの車載装置１００と車両Ｂの車載装置２００が予め同じ安全運転支援プログラムを搭載している場合、プログラム自体を無線通信で送受信するのではなく、接触を予測した一方の車両からの起動指示により他方の車両において安全運転支援プログラムを実行し、連携させてもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１１ ＣＰＵ（制御手段に相当）
２１ ＣＰＵ（制御手段に相当）
１００ 車載装置（移動体搭載送信装置に相当）
１０１ 安全運転支援部（安全運転支援手段に相当）
１０２ 送受信部（送信手段に相当）
１０３ 情報生成部（情報生成手段に相当）
１０４ 挙動取得部（挙動取得手段に相当）
２００ 車載装置（移動体搭載受信装置に相当）
２０１ 送受信部（受信手段に相当）
２０２ 安全運転支援部（安全運転支援手段に相当）
Ａ 車両（移動体、自己の移動体に相当）
Ｂ 車両（移動体、他の移動体に相当）
Ｂ′ 車両（移動体、他の移動体に相当）

Claims (8)

1. 移動体に搭載され、他の移動体に無線通信を介して情報を送信する移動体搭載送信装置であって、
   一又は複数の前記他の移動体との接触が予測された場合に、所定の判断アルゴリズムを用いて、自己の移動体の安全運転支援に関する自己側運転支援情報を生成し、当該自己側運転支援情報に基づき安全運転支援を実行する安全運転支援手段と、
   前記安全運転支援手段により前記接触が予測された場合に、制御手段を前記安全運転支援手段の全部又は一部として機能させるための、前記所定の判断アルゴリズムを用いた安全運転支援プログラムを前記他の移動体に送信する送信手段と、
   を備えることを特徴とする移動体搭載送信装置。
2. 前記安全運転支援手段により生成された前記自己側運転支援情報に基づき、前記他の移動体の安全運転支援に関する相手側運転支援情報を生成する情報生成手段をさらに備え、
   前記送信手段は、
   前記情報生成手段により生成された前記相手側運転支援情報を前記他の移動体に送信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体搭載送信装置。
3. 前記自己の移動体の挙動に関する挙動情報を取得する挙動取得手段と、
   前記挙動取得手段により取得された前記挙動情報に基づき、前記他の移動体の安全運転支援に関する相手側運転支援情報を生成する情報生成手段と、をさらに備え、
   前記送信手段は、
   前記情報生成手段により生成された前記相手側運転支援情報を前記他の移動体に送信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体搭載送信装置。
4. 前記安全運転支援手段は、
   前記他の移動体との接触が回避されたか否かを判定し、
   前記情報生成手段は、
   前記安全運転支援手段により前記接触が回避されたと判定された場合に、送信した前記安全運転支援プログラムの実行終了を指示する指示情報を生成し、
   前記送信手段は、
   前記情報生成手段により生成された前記指示情報を前記他の移動体に送信する
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の移動体搭載送信装置。
5. 前記送信手段は、
   前記安全運転支援プログラムを前記他の移動体の前記制御手段がプログラムとして実行可能な実行ファイル形式に変換して送信する
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体搭載送信装置。
6. 移動体に搭載され、他の移動体より無線通信を介して情報を受信する移動体搭載受信装置であって、
   所定の判断アルゴリズムを用いた所定のプログラムを実行可能な制御手段と、
   前記制御手段を、前記移動体の安全運転支援に関する運転支援情報に基づき安全運転支援を実行する安全運転支援手段として機能させるための、前記所定の判断アルゴリズムを用いた安全運転支援プログラムの全部又は一部を、前記他の移動体より受信する受信手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記受信手段により受信された前記安全運転支援プログラムを実行する
   を備えることを特徴とする移動体搭載受信装置。
7. 前記受信手段は、
   前記他の移動体より運転支援情報を受信し、
   前記安全運転支援プログラムを実行中の前記制御手段は、
   前記受信手段により受信された前記運転支援情報に基づき前記安全運転支援を実行する
   ことを特徴とする請求項６に記載の移動体搭載受信装置。
8. 前記制御手段は、
   前記受信手段により前記安全運転支援プログラムの実行終了を指示する指示情報が受信された場合に、前記安全運転支援プログラムの実行を終了する
   ことを特徴とする請求項７に記載の移動体搭載受信装置。
   

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