JP6568421B2 - 通信端末 - Google Patents

Description

本発明は、移動体の状態情報を送受信する通信端末に関する。

従来から、自動走行する車両として、現在位置から自動走行開始位置へ自動で移動する車両が提案されている（下記特許文献１参照）。具体的には、車両が自動走行コースから所定範囲内に有る場合、自動走行コースの開始位置まで自動走行することが記載されている。

特開２００６−４８６１４号公報

しかし、上記特許文献１に記載の車両は、自動走行コースから近いか否かに基づいて自動走行しているに過ぎない。従って、例えば、走行経路中に他の車両が有ると、円滑な走行が阻害されてしまう可能性がある。特許文献１に記載の車両は、走行経路中に他の車両が有る場合を想定したものではない。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、自動運転可能な移動体において、他の移動体との送受信により得られた情報に基づいて円滑に移動体を走行させることができる通信端末を提供することを目的とする。

本発明の一側面に係る通信端末は、自動走行する複数の移動体にそれぞれ接続された通信端末によって双方向通信可能な通信システムにおける通信端末であって、自通信端末が接続された第１移動体の走行状態を示す第１状態情報を取得する第１状態取得手段と、第１状態取得手段によって取得された第１状態情報を、第１移動体の周囲に位置する第２移動体に接続された他の通信端末へ送信する第１状態送信手段と、第２移動体の走行状態を示す第２状態情報を、他の通信端末から取得する第２状態取得手段と、第１状態取得手段によって取得された第１状態情報と、第２状態取得手段によって取得された第２状態情報に基づいて第１移動体の走行を制御する走行制御手段と、を備える。

本発明の一側面に係る通信端末では、第１移動体の走行状態を示す第１状態情報と、第２移動体の走行状態を示す第２状態情報とに基づいて自通信端末が接続された移動体の走行制御を行うので、他の移動体から得られた情報に基づいて円滑に移動体を走行させることができる。また、上記通信端末は、上記第１状態情報を他の通信端末へ送信するので、当該第１状態情報に基づいて円滑に第２移動体を走行させることもできる。

上記通信端末において、第１状態送信手段は、第１状態情報の内容に応じて当該第１状態情報の送信方法を切り替えてもよい。上記通信端末によれば、第１状態情報の内容に応じて送信方法を切り替えることにより、第１状態情報の内容に応じた適切な送信方法によって、第１状態情報を送信することができる。例えば、受信する必要の無い範囲にまで第１状態情報を送信することが無くなり、送信負荷を軽減させることができる。

上記通信端末において、第１状態送信手段は、転送条件を付して第２移動体から転送可能に第１状態情報を送信してもよい。上記通信端末によれば、当該通信端末の送信可能範囲に含まれない通信端末にも第１状態情報を通知することができる。

上記通信端末において、第１状態送信手段は、第１状態情報の内容に応じて設定された第２移動体の走行制御の指示を示す指示情報、をさらに送信してもよい。上記通信端末によれば、第１状態情報の内容に応じて設定された指示情報を送信することにより、第１状態情報の内容に応じた指示情報に基づき第２移動体により走行制御させることができる。

本発明の一側面によれば、自動運転可能な移動体において、他の移動体との送受信により得られた情報に基づいて円滑に移動体を走行させることができる。

本実施形態に係る通信端末の機能構成を示すブロック図である。 通信端末のハードウェア構成を示すブロック図である。 周囲の車両を検知する例を説明する図である。 複数の車両間の位置関係を示す図である。 車両情報記憶部が記憶するデータ例を示す図である。 自車両情報を送信する例を示す図である。 通信端末による処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明に係る実施形態を説明する。可能な場合には、同様の機能を有する部分には適宜同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

図１は、本実施形態に係る通信端末１０（通信端末）の機能構成を示すブロック図である。この通信端末１０は、自動走行する車両（移動体）と接続可能な装置である。ここでの「車両」には、自動車、電動いす等のさまざまな種類の移動体が含まれる。また、接続可能とは、当該車両の走行状態を示す情報（例えば、車両の走行方向、車両の速度等）を取得可能であることを意味している。具体的には、車両に搭載・設置されている場合、車両と通信可能（例えば、近距離無線通信可能）である場合等が該当する。また、当該通信端末１０は、他の車両に接続された別の通信端末１０と双方向通信可能な無線通信装置である。このように、自動走行する複数の車両にそれぞれ接続された通信端末１０によって双方向通信が可能な移動体通信システムが構成されている。通信端末１０は、上述のように車両に接続されているので、車両に搭載されている各種センサ（例えば、加速度センサ、速度センサ、方位センサ（例えば、全方位の超音波センサ）、操舵角センサ、ブレーキの踏込量センサ）及び各種装置（例えば、カメラ、レーダ、地図情報を有するナビゲーション装置）の情報を取得することができる。具体的には、車両には、コンピュータ（以下、「車両コンピュータ」という）が搭載されており、当該車両コンピュータが、車両の走行状態を示す情報を上記の各種センサ及び各種装置から取得し、取得した情報を通信端末１０へ送出する。また、車両コンピュータは、上記の各種センサ及び各種装置から取得した情報に基づいて車両の走行制御を行う。また、車両コンピュータは、通信端末１０からの走行制御要求を受け付けた場合、当該走行制御要求に応じて車両を走行制御する。

本実施形態では一例として、通信端末１０が、当該通信端末１０と接続している車両（第１移動体）から当該車両の走行状態を示す情報（自車両情報）を取得し、上記車両の周囲（例えば、上記通信端末１０の送信範囲）に位置する他の車両（第２移動体）に接続されている通信端末１０から当該他の車両の走行状態を示す情報（他車両情報）を取得し、自車両情報（第１状態情報）及び他車両情報（第２状態情報）に基づいて自車両の走行制御を行う。

通信端末１０は、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等である。通信端末１０は、機能的要素として、自車両情報取得部１１（第１状態取得手段）と、自車両情報生成部２０と、他車両情報受信部２１（第２状態取得手段）と、車両情報記憶部２２と、送信方法決定部２３（第１状態送信手段）と、自車両情報送信部２４（第１状態送信手段）と、自車両制御部２５（走行制御手段）とを備えている。また、自車両情報取得部１１は、進行方向情報取得部１２と、位置情報取得部１３と、速度情報取得部１４と、制動情報取得部１５と、地形情報取得部１６と、周囲車両情報取得部１７と、操舵情報取得部１８と、障害情報取得部１９とを備えている。

図２は、通信端末１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、通信端末１０は、一以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、主記憶装置であるＲＡＭ（Random Access Memory）１０２及びＲＯＭ（Read Only Memory）１０３、他の車両に接続されている通信端末１０及び車両コンピュータとのデータ通信を行うための通信モジュール１０４、並びにハードディスク等の補助記憶装置１０５等のハードウェアを備えるコンピュータシステムとして構成される。通信端末１０の各機能は、例えば、ＲＡＭ１０２等のハードウェア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵ１０１の制御のもとで通信モジュール１０４を動作させ、ＲＡＭ１０２及び補助記憶装置１０５におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。

以下、図１の機能的要素をそれぞれ説明する。自車両情報取得部１１は、自車両の車両コンピュータから自車両情報を取得する部分である。自車両情報取得部１１は、予め定められている時間毎に車両コンピュータに対して、自車両情報の送信要求をする。すなわち、自車両情報取得部１１は、定期的に自車両情報の送信要求をする。

自車両情報取得部１１は、上記送信要求に応じて車両コンピュータから自車両情報が送信されると、当該自車両情報を受信し、自車両情報生成部２０へ送出する。

自車両情報には、自車両の進行方向を示す進行方向情報と、自車両の現在位置を示す位置情報と、自車両の速度を示す速度情報と、自車両の制動（ブレーキの有無、ブレーキ量）を示す制動情報と、走行箇所の地形（例えば、道路形状）を示す情報である地形情報と、周囲にある車両を示す周囲車両情報と、自車両の操舵状態（例えば、操舵角）を示す情報である操舵情報と、自車両における障害（障害の可能性も含む）の情報を示す障害情報とが含まれる。これらの情報を進行方向情報取得部１２、位置情報取得部１３、速度情報取得部１４、制動情報取得部１５、地形情報取得部１６、周囲車両情報取得部１７、操舵情報取得部１８、及び障害情報取得部１９がそれぞれ取得する。

進行方向情報取得部１２は、自車両の進行方向情報を車両コンピュータから取得する部分である。進行方向情報取得部１２は、上述のように一定時間毎に、車両コンピュータへ進行方向情報の送信要求をする。車両コンピュータは、当該送信要求に応じて、自車両の方向センサによる検出結果に基づいた進行方向情報を生成し、当該進行方向情報を進行方向情報取得部１２へ送信する。なお、車両のユーザによる入力操作等により予め進行方向が設定されている場合、車両コンピュータは、当該設定されている進行方向を示す進行方向情報を進行方向情報取得部１２へ送信するようにしてもよい。進行方向情報取得部１２は、車両コンピュータから進行方向情報を受信すると、当該進行方向情報を自車両情報生成部２０へ送出する。

位置情報取得部１３は、自車両の位置情報を車両コンピュータから取得する部分である。位置情報取得部１３は、上述のように一定時間毎に、車両コンピュータへ位置情報の送信要求をする。車両コンピュータは、当該送信要求に応じて、自車両に搭載されているＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が受信したＧＰＳ信号に位置情報を生成し、当該位置情報を位置情報取得部１３へ送信する。位置情報取得部１３は、車両コンピュータから位置情報を受信すると、当該位置情報を自車両情報生成部２０へ送出する。

速度情報取得部１４は、自車両の速度情報を車両コンピュータから取得する部分である。速度情報取得部１４は、上述のように一定時間毎に、車両コンピュータへ速度情報の送信要求をする。車両コンピュータは、当該送信要求に応じて、自車両の速度センサによる検出結果に基づいた速度情報を生成し、当該速度情報を速度情報取得部１４へ送信する。なお、車両のユーザによる入力操作等により予め速度が設定されている場合、車両コンピュータは、当該設定されている速度を示す速度情報を速度情報取得部１４へ送信するようにしてもよい。速度情報取得部１４は、車両コンピュータから速度情報を受信すると、当該速度情報を自車両情報生成部２０へ送出する。

制動情報取得部１５は、自車両の制動情報を車両コンピュータから取得する部分である。制動情報取得部１５は、上述のように一定時間毎に、車両コンピュータへ制動情報の送信要求をする。車両コンピュータは、当該送信要求に応じて踏込量センサによる検出結果に基づいた制動情報を生成し、当該制動情報を制動情報取得部１５へ送信する。制動情報取得部１５は、車両コンピュータから制動情報を受信すると、当該制動情報を自車両情報生成部２０へ送出する。

地形情報取得部１６は、自車両が走行している箇所の地形情報を車両コンピュータから取得する部分である。地形情報取得部１６は、上述のように一定時間毎に、車両コンピュータへ地形情報の送信要求をする。車両コンピュータは、当該送信要求に応じて超音波などの全方位センサによる検出結果に基づいた地形情報を生成し、当該地形情報を地形情報取得部１６へ送信する。地形情報取得部１６は、車両コンピュータから地形情報を受信すると、当該地形情報を自車両情報生成部２０へ送出する。なお、車両コンピュータは、上述のＧＰＳ信号に基づいた位置情報と、ナビゲーション装置が有する地図情報とに基づいて地形情報を生成するようにしてもよい。

周囲車両情報取得部１７は、自車両の自車両周囲情報を車両コンピュータから取得する部分である。周囲車両情報取得部１７は、上述のように一定時間毎に、車両コンピュータへ周囲車両情報の送信要求をする。車両コンピュータは、当該送信要求に応じてカメラやレーダにより周囲の車両を特定し、当該車両の通信端末１０から車両の識別子を取得する。例えば、図３に示すように、通信端末１０を備える車両３０Ａに搭載されている車両コンピュータは、当該通信端末１０の周囲車両情報取得部１７からの周囲車両情報の送信要求に応じて、カメラ又はレーダを作動し、公知技術（例えば、車両周囲を方向単位にセンシングする技術）により送信範囲ＡＲ１に含まれる車両３０Ｂを特定する。そして、車両コンピュータは、車両コンピュータが備える通信手段により車両３０Ｂに対して車両の識別子の送信要求をして、当該車両３０Ｂから車両の識別子を取得する。車両コンピュータは、車両３０Ｂが位置する方向（相対位置）と、当該車両３０Ｂの識別子を含む周囲車両情報を通信端末１０に送出する。

操舵情報取得部１８は、自車両の操舵情報を車両コンピュータから取得する部分である。操舵情報取得部１８は、上述のように一定時間毎に、車両コンピュータへ操舵情報の送信要求をする。車両コンピュータは、当該送信要求に応じて操舵角センサによる検出結果に基づいた操舵情報を生成し、当該操舵情報を操舵情報取得部１８へ送信する。操舵情報取得部１８は、車両コンピュータから操舵情報を受信すると、当該操舵情報を自車両情報生成部２０へ送出する。

障害情報取得部１９は、自車両周辺における障害情報を車両コンピュータから取得する部分である。障害情報取得部１９は、上述のように一定時間毎に、車両コンピュータへ障害情報の送信要求をする。車両コンピュータは、当該送信要求に応じてレーダによる検出結果に基づいた障害情報（例えば、近くに人がいることを示す情報）を生成し、当該障害情報を障害情報取得部１９へ送信する。障害情報取得部１９は、車両コンピュータから障害情報を受信すると、当該障害情報を自車両情報生成部２０へ送出する。また、障害情報取得部１９は、後述する他車両情報において、自車両周辺において障害が発生しているか否かを特定し、その結果に基づいて障害情報を取得するようにしてもよい。

自車両情報生成部２０は、自車両情報取得部１１によって取得された情報に基づいた自車両情報を生成する部分である。自車両情報生成部２０は、自車両情報取得部１１によって取得された情報に、予め記憶されている自車両の識別子及び生成した時刻を付した情報を自車両情報として生成する。自車両情報生成部２０は、生成した自車両情報を送信方法決定部２３へ送信する。また、自車両情報生成部２０は、生成した自車両情報を車両情報記憶部２２へ登録する。また、自車両情報生成部２０は、自車両情報の内容（例えば、障害情報）に応じて設定される走行制御の指示を示す指示情報を生成する。例えば、自車両情報生成部２０は、障害情報の内容が障害を有することを示す場合、停止指示・減速指示・方向変更指示等を示す指示情報を生成する。自車両情報生成部２０は、この指示情報も送信方法決定部２３へ送信する。

他車両情報受信部２１は、他の車両の走行状態を示す情報である他車両情報を他の通信端末１０から取得する部分である。他車両情報受信部２１は、所定のタイミングで、他の車両に接続されている通信端末１０から他車両情報を受信する。この他車両情報に含まれている情報は、他車両の識別子と、他車両の走行状態を示す情報（進行方向情報、位置情報、速度情報、制動情報、地形情報、周囲車両情報、操舵情報、及び障害情報）と、当該他車両の走行状態を示す情報を生成した時刻を含む。他車両情報受信部２１は、他車両情報を受信すると、当該他車両情報を車両情報記憶部２２へ登録する。また、他車両情報受信部２１は、自車両制御部２５に対して他車両情報を受信した旨を通知する。また、他車両情報受信部２１は、受信した他車両情報に転送可能である旨の情報が含まれている場合、当該他車両情報を自車両情報送信部２４へ送出する。

車両情報記憶部２２は、自車両情報及び他車両情報を記憶する部分である。ここで、図４及び図５を用いて車両情報記憶部２２が記憶する情報の例を示す。まず、前提として、図４に示すように車両３０Ａ、車両３０Ｂ、及び車両３０Ｃがそれぞれ走行しているものとする。この時に、車両３０Ｃの車両コンピュータが車両３０Ｃの前方に人がいることを検知すると、車両３０Ｃの通信端末１０は、車両３０Ｃの自車両情報の障害情報として、事故危険性がある旨の情報を、車両３０Ｃの近くを走行している車両３０Ａの通信端末１０へ送信する。

車両３０Ａの通信端末１０は、車両３０Ｃから上記の情報（車両３０Ａの通信端末１０にとっての他車両情報）を受信すると、車両３０Ａの前方に人を検知できなかったとしても、車両３０Ａの自車両情報の障害情報として、前方事故可能性ありという情報を生成して、車両３０Ｂ及び車両３０Ｃへ送信する。

車両３０Ｂの通信端末１０は、自車両の情報を生成すると共に転送可能である旨の情報を含めて、当該自車両の情報を車両３０Ａへ送信する。また、車両３０Ａは、車両３０Ｂの情報を車両Ｃへ転送する。この状況に基づくと、車両３０Ｃの通信端末１０における車両情報記憶部２２では、図５に示すような情報を記憶する。

図５に示すように、車両情報記憶部２２では、送信元の車両を示す「車両」と、当該車両の相対位置を示す「相対位置」と、送信元の車両の走行情報（走行方向情報、操舵情報、速度情報、制動情報）を示す「走行情報」と、送信元の障害情報を示す「状態判断」と、送信元の車両の周辺車両を示す「周辺車両」を含める。なお、さらに地形情報、位置情報を含めるようにしてもよい。

車両Ａから送信された情報は、上述のように、車両Ｃから送信された情報に基づいて前方事故可能性ありという障害情報が含まれる。また、車両Ｃ自身の情報も含めている。また、車両Ｂ及び車両Ａの通信端末１０も、自車両の情報と周囲の車両から受信した他車両情報とを記憶している。このように、各車両の通信端末１０は、互いに自車両情報及び他車両情報を共有している。すなわち、各車両の通信端末１０は、自端末―周囲端末間の相対的な位置情報、進行方向情報、速度情報、操舵情報、及び制動情報を共有することができる。

ここで、図１の説明に戻る。送信方法決定部２３は、自車両情報の内容に応じて当該自車両情報の送信方法を切り替える部分である。送信方法決定部２３は、自車両情報生成部２０から自車両情報及び指示情報を受信する。送信方法決定部２３は、この自車両情報に含まれる障害情報が「異常無し」以外で、且つ制動情報が急ブレーキを示す場合（例えば、突発的な障害物や、運転手の睡眠が確認されたことにより、急ブレーキをかける必要性が生じた場合）には、車両３０の後方に位置する車両が有る場合、当該車両３０に対して送信する（すなわち、車両単位で送信する）旨、決定する。また、送信方法決定部２３は、上記のように車両３０の後方に位置する車両が複数ある場合、後方に含まれる車両全てに送信する（すなわち、方向（エリア）単位で送信する）旨決定する。また、送信方法決定部２３は、障害情報が「異常無し」である場合、自車両の周囲に位置する車両全体へ送信する（例えば、ブロードキャスト送信する）旨決定するようにする。送信方法決定部２３は、送信方法を決定すると、決定した送信方法を示す情報と共に、自車両情報及び指示情報を自車両情報送信部２４へ送信する。このように、送信方法決定部２３は、自車両情報の内容に基づいて、送信方法を決定する。

自車両情報送信部２４は、自車両情報を、他の車両に接続された他の通信端末１０へ送信する部分である。自車両情報送信部２４は、決定した送信方法を示す情報と共に、自車両情報及び指示情報を送信方法決定部２３から受け取る。自車両情報送信部２４は、車両単位又はエリア単位で送信する場合、各車両の通信端末１０に対して自車両情報を送信する。具体的には、自車両情報送信部２４は、送信先として車両識別子を指定して、自車両情報を送信する。また、自車両情報送信部２４は、指示情報を受け取っている場合、当該指示情報も各車両の通信端末１０へ送信する。

例えば、図６（Ａ）に示すように、車両３０Ａに接続されている通信端末１０が、車両前方に位置する人がいる旨の障害情報と、車両３０Ａが急ブレーキをかける旨の制動情報とを車両コンピュータから受信した場合、当該通信端末１０の自車両情報送信部２４は、後方の送信範囲ＡＲ２に位置する車両３０Ｂの通信端末１０及び送信範囲ＡＲ３に位置する車両３０Ｃの通信端末１０へ自車両情報と共に指示情報を送信する。自車両情報送信部２４は、車両３０Ｂの通信端末１０へ右方向の移動要求を示す指示情報を送信したり、車両３０Ｃの通信端末１０へ停止指示の指示情報を送信したりする。このように、車両３０Ａに接続されている通信端末１０は、緊急停止による二次的な事故が懸念される場合、周囲の車両に接続されている通信端末１０へ指示情報を送信する。これにより、車両３０Ａに接続されている通信端末１０は、周囲の車両（車両３０Ｂ及び車両３０Ａ）に接続されている通信端末１０に対して能動的な走行指示をすることができる。

また、図６（Ｂ）に示すように、車両３０Ａに接続されている通信端末１０が、車両前方に位置する人がいる旨の障害情報を車両コンピュータから受信したが、車両３０Ａが急ブレーキをかけていない旨の制動情報を車両コンピュータから受信した場合、通信端末１０の自車両情報送信部２４は、指示情報を送信することなく、送信範囲ＡＲ４の範囲に自車両情報をブロードキャスト送信する。この場合、車両３０Ｂ及び車両３０Ｃに接続されている通信端末１０は、当該車両３０Ａの自車両情報を受信した後に、それぞれの通信端末１０が独自に走行制御をする。なお、自車両情報送信部２４は、転送条件（転送可能ホップ数（転送可能回数）及び現状の転送回数の組、転送可能時間等）と共に転送可能である旨の情報を自車両情報に付して、周囲の車両３０の通信端末１０へ自車両情報を送信するようにしてもよい。すなわち、自車両情報送信部２４は、マルチホップ可能に周囲の車両３０へ自車両情報を送信するようにしてもよい。なお、自車両情報送信部２４は、他車両情報受信部２１から、転送条件と転送可能な情報が付された他車両情報を受け取った場合、転送条件を参照して送信可能であれば、周囲の車両３０の通信端末１０へ当該他車両情報を送信する。この場合、自車両情報送信部２４は、転送条件として転送可能ホップ数及び現状の転送回数が含まれているとき、現状の転送回数をインクリメントして他車両情報を送信する。このように、複数の通信端末１０が、通信端末１０の間で複数回車両情報を転送することにより、多段階で他車両情報を通知することができる。

自車両制御部２５は、自車両情報と他車両情報とに基づいて自車両３０の走行を制御する部分である。自車両制御部２５は、他車両情報受信部２１から他車両情報を受信した旨の通知を受けると、車両情報記憶部２２を参照し、直近に登録された自車両情報を取得すると共に、直近に受信した他車両情報を取得する。自車両制御部２５は、取得した自車両情報及び他車両情報に基づいて車両３０へ走行制御要求をする。例えば、前方にある車両が急ブレーキをかける旨の制動情報を含む場合、自車の周囲に他の車両が無ければ、車線変更する旨の走行制御要求をする。なお、自車両制御部２５は、他車両情報に指示情報が対応付けられている場合は、当該指示情報に従い車両３０へ走行制御要求をする。

続いて、図７に示すフローチャートを用いて、通信端末１０が他の通信端末１０と車両情報（自車両情報・他車両情報）を送受信して、車両制御する処理手順を説明する。まず、自車両情報を取得するタイミングになると、位置情報取得部１３が現在位置を取得し（ステップＳ１）、周囲車両情報取得部１７が周囲車両情報を取得し、障害情報取得部１９が障害情報を取得する（ステップＳ２）。また、地形情報取得部１６が地形情報を取得する（ステップＳ３）。また、操舵情報取得部１８が操舵情報を取得し、進行方向情報取得部１２が進行方向情報を取得し、速度情報取得部１４が速度情報を取得し、制動情報取得部１５が制動情報を取得する（ステップＳ４）。ステップＳ１〜ステップＳ４で取得された情報は、自車両情報生成部２０に送出される。なお、ステップＳ１〜ステップＳ４の順序は、必ずしもこの順で処理をする必要はなく、順不同である。

自車両情報生成部２０は、ステップＳ１〜ステップＳ４で取得された情報を受け取ると、取得された情報に基づいて自車両情報を生成し、ステップＳ１〜ステップＳ４で取得された情報に基づいて指示情報も生成する（ステップＳ５）。

送信方法決定部２３は、自車両情報生成部２０によって生成された自車両情報に基づいて送信方法を決定する。自車両情報送信部２４は、当該決定に基づいて、自車両情報及び指示情報を他車両の通信端末１０へ送信する（ステップＳ６）。また、他車両情報受信部２１は、他車両情報を所定のタイミングで受信する(ステップＳ７)。自車両情報生成部２０は、自車両情報を生成した後に、当該自車両情報を車両情報記憶部２２へ登録する。他車両情報受信部２１は、他車両情報を受信した後に、当該他車両情報を車両情報記憶部２２に登録する（ステップＳ８）。他車両情報受信部２１によって他車両情報が受信された後に、自車両制御部２５は、自車両情報及び他車両情報に基づいて走行制御をする（ステップＳ９）。

以上述べた通信端末１０では、自車両情報取得部１１によって、自通信端末１０が接続された車両３０の走行状態を示す自車両情報が取得され、当該自車両情報が自車両情報送信部２４によって、当該自車両情報が周囲に位置する車両に接続される他の通信端末１０へ送信され、他車両情報受信部２１によって、他の通信端末から他車両の走行状態を示す他車両情報が取得され、自車両制御部２５によって、自車両情報及び他車両情報に基づいて自通信端末１０が接続された車両３０の走行が制御される。このように、自車両情報と他車両情報とに基づいて車両３０の走行制御を行うので、他の車両３０から得られた情報に基づいて円滑に自車両３０を走行させることができる。また、上記通信端末１０は、上記自車両情報を他の通信端末１０へ送信するので、当該自車両情報に基づいて円滑に他車両を走行させることもできる。また、上述の実施形態では、通信端末１０が、定期的に自車両情報（障害情報、速度情報、相対位置を含む周囲車両情報）を他の車両の通信端末１０へ送信するので、定期的な速度情報等の更新情報や突発的な障害情報を相対位置（方向）と紐づけて他の車両の通信端末１０へ通知することができる。このように、複数の通信端末１０が、接続されている車両の情報を互いに送受信することにより、自動運転する複数台の車両を協調させて走行制御することができる。

また、送信方法決定部２３によって、自車両情報の内容に基づいて送信方法を切り替えることにより、自車両情報の内容に応じた適切な送信方法によって、自車両情報を送信することができる。例えば、受信する必要が無い範囲にまで自車両情報を送信してしまうことを防止することができる。

また、自車両情報送信部２４は、転送可能なホップ数を設定して他の車両に接続された通信端末１０へ自車両情報を送信するので、通信端末１０の送信可能範囲に含まれない通信端末１０にも自車両情報を送信することができる。

また、自車両情報送信部２４は、自車両情報の内容に応じて設定された指示情報をさらに送信する。これにより、自車両情報の内容に応じた指示情報に基づき他の車両により走行制御することができる。

１０…通信端末、１１…自車両情報取得部、１２…進行方向情報取得部、１３…位置情報取得部、１４…速度情報取得部、１５…制動情報取得部、１６…地形情報取得部、１７…周囲車両情報取得部、１８…操舵情報取得部、１９…障害情報取得部、２０…自車両情報生成部、２１…他車両情報受信部、２２…車両情報記憶部、２３…送信方法決定部、２４…自車両情報送信部、２５…自車両制御部、３０…車両、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＡＭ、１０３…ＲＯＭ、１０４…通信モジュール、１０５…補助記憶装置。

Claims (3)

1. 自動走行する複数の移動体にそれぞれ接続された通信端末によって双方向通信可能な通信システムにおける通信端末であって、
   自通信端末が接続された第１移動体の走行状態を示す第１状態情報を取得する第１状態取得手段と、
   前記第１状態取得手段によって取得された第１状態情報を、前記第１移動体の周囲に位置する第２移動体に接続された他の通信端末へ送信する第１状態送信手段と、
   前記第２移動体の走行状態を示す第２状態情報を、前記他の通信端末から取得する第２状態取得手段と、
   前記第１状態取得手段によって取得された第１状態情報と、前記第２状態取得手段によって取得された第２状態情報に基づいて前記第１移動体の走行を制御する走行制御手段と、
   を備え、
   前記第１状態送信手段は、
   前記第１状態情報に含まれる前記第１移動体の進行方向情報、前記第１移動体の位置情報、前記第２移動体に関する周囲車両情報、前記第１移動体における障害の情報を示す障害情報、および前記第１移動体の制動を示す制動情報に基づいて、前記第１移動体を中心として設定された複数の送信範囲のうち前記第２移動体が位置する送信範囲、に紐づけられる前記第２移動体の走行制御の指示を示す指示情報、
   をさらに送信する、
   通信端末。
2. 前記第１状態送信手段は、前記第１状態情報の内容に応じて当該第１状態情報の送信方法を切り替える、請求項１に記載の通信端末。
3. 前記第１状態送信手段は、転送条件を付して前記第２移動体から転送可能に前記第１状態情報を送信する請求項１又は２に記載の通信端末。

Images