JP7044747B2 - 走行支援システム、走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行を支援する走行支援システム、走行支援方法に関する。

特許文献１には、移動体の自己位置を検知し、この自己位置を表す情報を逐次送信する無線送信手段と、他の移動体から送信された上記自己位置を表す情報を逐次受信して他の移動体の位置を表す情報として出力する無線受信手段とを設け、自己位置を表す情報と他の移動体の位置を表す情報とに基づいて、自己の移動体と他の移動体の相対位置を検出することが記載されている。特許文献１では、そのような構成により、地上などに特別な機器を設置することなく、異常接近等による警報、緊急停止制御が行えると記載されている。

特開平８－８６８５３号公報

自動ブレーキ等、緊急停止のための構成を動作させると、車両のタイプによっては姿勢を大きく崩してしまうおそれがある。従って、周辺の車両に対する緊急停止を回避可能な構成が求められる。

本発明は、周辺の車両に対する緊急停止を回避可能な走行支援システム、走行支援方法を提供することを目的とする。

本発明に係る走行支援システムは、車両の走行を支援する走行支援システムであって、前記車両の速度と前記車両の周辺を走行する周辺車両の速度を取得する第１の取得手段と、前記第１の取得手段により取得された前記車両の速度と前記周辺車両の速度に基づいて、前記車両を含む第１領域と前記周辺車両を含む第２領域とを設定する設定手段と、前記設定手段により設定された前記第１領域と前記第２領域とが重なったことに基づいて、前記第１領域と前記第２領域とが重ならないよう前記車両と前記周辺車両の少なくともいずれかに対する制御を実行する制御手段と、を備え、前記設定手段は、前記車両の速度から得られる制動距離に基づいて、前記車両の走行方向における長さと前記車両の幅方向における長さとを取得し、該取得した２つの長さに基づいて前記第１領域を設定し、前記制御手段により実行される制御は、前記車両の速度制御を含み、前記車両が前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記車両の減速制御を行い、前記車両が旋回中に前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記車両の減速制御の前に前記車両の加速制御を行う、ことを特徴とする。

本発明に係る走行支援方法は、車両の走行を支援する走行支援システムにおいて実行される走行支援方法であって、前記車両の速度と前記車両の周辺を走行する周辺車両の速度を取得する第１の取得工程と、前記第１の取得工程において取得された前記車両の速度と前記周辺車両の速度に基づいて、前記車両を含む第１領域と前記周辺車両を含む第２領域とを設定する設定工程と、前記設定工程において設定された前記第１領域と前記第２領域とが重なったことに基づいて、前記第１領域と前記第２領域とが重ならないよう前記車両と前記周辺車両の少なくともいずれかに対する制御を実行する制御工程と、を有し、前記設定工程では、前記車両の速度から得られる制動距離に基づいて、前記車両の走行方向における長さと前記車両の幅方向における長さとを取得し、該取得した２つの長さに基づいて前記第１領域を設定し、前記制御工程において実行される制御は、前記車両の速度制御を含み、前記車両が前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御工程では、前記車両の減速制御を行い、前記車両が旋回中に前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御工程では、前記車両の減速制御の前に前記車両の加速制御を行う、ことを特徴とする。

本発明によれば、周辺の車両に対する緊急停止を回避することができる。

走行支援システムの構成を示す図である。 車両の構成を示す図である。 携帯型端末のブロック構成を示す図である。 サーバのブロック構成を示す図である。 本実施形態の動作について説明するための図である。 本実施形態の第１のケースにおけるシーケンス図である。 本実施形態の第２のケースにおけるシーケンス図である。 車両において実行される処理を示すフローチャートである。 携帯型端末において実行される処理を示すフローチャートである。 サーバにおいて実行される処理を示すフローチャートである。 Ｓ３０６の不可侵領域の設定処理を示すフローチャートである。 Ｓ３０７の重なりの判定処理を示すフローチャートである。 Ｓ３１１の駆動制御データの生成処理を示すフローチャートである。 不可侵領域の設定を説明するための図である。 鞍乗り型二輪車両の隊列走行のシーンを示す図である。 カーブを走行するシーンを示す図である。 カーブにおける速度変化を示す図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

［第１実施形態］
図１は、本実施形態における走行支援システムの構成を示す図である。走行支援システム１００は、走行支援サービスを提供するサーバ１０１、サーバ１０１とネットワーク１０２を介して接続された基地局１０３を含む。ネットワーク１０２は、無線通信ネットワーク、有線通信ネットワーク、若しくは両者を含むネットワークである。走行支援システム１００は、車両１０５、１０７を含み、本実施形態では、車両１０５は四輪車両であり、車両１０７は鞍乗り型二輪車両である。しかしながら、車両１０５、１０７は、図１に示す車両タイプに限られない。例えば、両車両が四輪車両であっても良いし、鞍乗り型二輪車両であっても良い。もしくは、特殊用途向けの車両であっても良い。本実施形態では、車両１０７の搭乗者（運転者）が、カメラなどの撮像機能を有する携帯型端末１０６を保持している。携帯型端末１０６は、例えばスマートフォンである。車両１０５、１０７、携帯型端末１０６は、基地局１０３との間での無線通信１０４とネットワーク１０２とを介して、サーバ１０１と相互に通信可能である。また、車両１０７と携帯型端末１０６の間では相互に通信可能であり、例えば、車両１０７は、携帯型端末１０６を介してサーバ１０１と通信可能である。なお、本実施形態では、車両１０５、１０７と基地局１０３の間での無線通信１０４は必ずしも行われていなくても良い。

本実施形態では、車両１０７が車両１０５の後方を縦列に走行しているケースを想定する。そのようなケースにおいて、車両１０７を含む不可侵領域と、車両１０５を含む不可侵領域とが設定される。不可侵領域については後述するが、本実施形態では、互いの不可侵領域が重なることに基づいて、車両１０７の速度制御、若しくは車両１０５に対する通知制御が行われ、その結果、車両１０７と車両１０５の車間距離が接近しないよう制御される。本実施形態の動作については後述する。

図２は、車両１０７のブロック構成を示す図である。上述したように、本実施形態では、車両１０７は、鞍乗り型二輪車両とする。ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２１０は、車両１０７の各部を統括的に制御する。車両１０７は、例えば、スロットルバイワイヤ（ｔｈｒｏｔｔｌｅ ｂｙ ｗｉｒｅ）方式で走行制御が行われる構成であり、ＥＣＵ２１０は、操舵部２１３のアクセル開度の電気信号を受けてスロットルバルブを開閉することにより、エンジンを含む駆動部２１１を制御する。制動部２１２は、ブレーキ機構を含む。センサ群２１４は、速度センサ、スロットルセンサ、大気圧センサ等の各種センサを含み、ＥＣＵ２１０は、それらの検知信号を受信する。通知部２１５は、ランプ、ＬＥＤ等を含む。撮像部２１６は、例えばカメラであり、車両１０７の前方を撮像する。撮像部２１６は、例えば、車両１０７の前方を走行する車両１０５を撮像する。また、車両１０７は、撮像機能を有する携帯型端末１０６をアタッチメント等で車両１０７に取り付け、撮像部２１６の代わりに撮像機能を実現するようにしても良い。

制御部２００は、通信Ｉ／Ｆ２０６を介して携帯型端末１０６との間での無線通信を実行可能なブロックである。なお、通信Ｉ／Ｆ２０６は、基地局１０３との間での無線通信が可能なように構成されても良い。制御部２００は、制御部２００内の動作を統括的に制御するプロセッサ２０１、メモリ２０２、車両情報送信部２０３、撮像データ送信部２０４、駆動制御部２０５を含むコンピュータシステムである。本実施形態における車両１０７の動作は、例えば、プロセッサ２０１がメモリ２０２上でプログラムを実行することにより実現される。車両情報送信部２０３は、センサ群２１４からの検知信号から得られる車両情報を通信Ｉ／Ｆ２０５を介して外部に送信する。撮像データ送信部２０４は、撮像部２１６により撮像された撮像データを通信Ｉ／Ｆ２０６を介して携帯型端末１０６に送信する。駆動制御部２０５は、携帯型端末１０６から送信された駆動制御データに基づいて、駆動部２１１、制動部２１２の制御をＥＣＵ２１０に要求する。例えば、駆動制御部２０５は、携帯型端末１０６から送信された駆動制御データをＥＣＵ２１０が処理可能な信号に変換し、ＥＣＵ２１０に送信する。また、制御部２００は、ＵＳＢ等の記憶部２１７と接続可能である。例えば、サーバ１０１により提供されるアプリケーションが記憶部２１７に記憶される。また、例えば、そのアプリケーションにより、制御部２００の各ブロックが実現され、サーバ１０１への登録、携帯型端末１０６の制御部３００とのペアリングが行われる。

車両１０７は、図２に示すブロック構成に限られず、例えば、車両１０７の機能に応じた機能ブロックを適宜含む。また、車両情報送信部２０３、撮像データ送信部２０４は設けられていなくても良い。例えば、上述したように、携帯型端末１０６が撮像部２１６の代わりに用いられる場合や、携帯型端末１０６において車両情報が取得される場合には、車両情報送信部２０３、撮像データ送信部２０４、撮像部２１６は設けられていなくても良い。

図３は、携帯型端末１０６のブロック構成を示す図である。制御部３００は、携帯型端末１０６を統括的に制御する。制御部３００は、制御部３００内の動作を統括的に制御するプロセッサ３０１、メモリ３０２、撮像データ送信部３０３、ＧＰＳ情報送信部３０４、表示制御部３０５、駆動制御データ送信部３０６を含むコンピュータシステムである。本実施形態における携帯型端末１０６の動作は、例えば、プロセッサ３０１がメモリ３０２上でプログラムを実行することにより実現される。撮像データ送信部３０３は、例えばカメラである撮像部３１５で撮像された撮像データ、若しくは、車両１０７の撮像部２１６で撮像された撮像データを通信Ｉ／Ｆ３１３を介して外部に送信する。ＧＰＳ情報送信部３０４は、ＧＰＳ３１４により取得されたＧＰＳ情報を通信Ｉ／Ｆ３１３を介して外部に送信する。表示制御部３０５は、表示部３１１での表示を制御する。駆動制御データ送信部３０６は、サーバ１０１から送信された駆動制御データに基づいて、車両１０７で用いられる駆動制御データを生成し、通信Ｉ／Ｆ３１３を介して車両１０７へ送信する。

記憶部３１０は、携帯型端末１０６が動作するためのプログラムやデータ、および本実施形態の動作で必要なプログラムやデータを記憶する。例えば、サーバ１０１により提供されるアプリケーションが記憶部３１０に記憶され、そのアプリケーションにより、制御部３００の各ブロックが実現される。また、例えば、携帯型端末１０６のユーザは、そのアプリケーションを起動し、設定画面上で、サーバ１０１への登録、車両１０７の制御部２００とのペアリングを行う。表示部３１１は、例えばタッチパネルであり、携帯型端末１０６のユーザに対して、各種ユーザインタフェース画面を表示する。なお、本実施形態では、携帯型端末１０６のユーザは、車両１０７の搭乗者に対応する。操作部３１２は、ユーザからの操作を受付可能であり、ハードキー、タッチパネル上に表示されるソフトキーを含む。ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）３１４は、携帯型端末１０６の現在位置を検出するための位置検出機構である。通信Ｉ／Ｆ３１３は、外部との無線通信１０４を可能とする。なお、通信Ｉ／Ｆ３１３は、通信距離が異なる複数の無線通信に対応するように構成されても良い。携帯型端末１０６は、図３に示すブロック構成に限られず、例えば、携帯型端末１０６の機能に応じた機能ブロックを適宜含む。

本実施形態では、車両１０７は鞍乗り型車両であるとして説明するが、他のタイプの車両、例えば四輪車両であっても良い。その場合、図２の制御部２００と図３の制御部３００が四輪車両に一体的に構成されるようにしても良い。また、本実施形態では、車両１０５は、図２の制御部２００と図３の制御部３００の構成を含み、本実施形態の車両１０７と同じ動作を実現可能であるとする。

図４は、サーバ１０１のブロック構成を示す図である。制御部４００は、サーバ１０１を統括的に制御する。制御部４００は、制御部４００内の動作を統括的に制御するＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ４０１、メモリ４０２、撮像データ受信部４０３、画像処理部４０４、画像認識部４０５、車両情報取得部４０６、領域設定部４０７、重なり判定部４０８、通知制御データ生成部４０９、駆動制御データ生成部４１０を含むコンピュータシステムである。本実施形態におけるサーバ１０１の動作は、例えば、プロセッサ４０１がメモリ４０２上でプログラムを実行することにより実現される。撮像データ受信部４０３は、携帯型端末１０６から送信された撮像データを受信する。本実施形態では、この撮像データには、車両１０５が撮像されている。画像処理部４０４は、撮像データに対して画像認識を実行するための前処理を行い、前処理として、例えば、撮像データの揺れの補正が行われる。画像認識部４０５は、クラス分類等の手法を用いて、撮像データ受信部４０３により受信された撮像データ上でオブジェクトを認識する。車両情報取得部４０６は、携帯型端末１０６から送信されたＧＰＳ情報に基づいて、車両１０７の車両情報（速度等）を取得する。また、車両情報取得部４０６は、携帯型端末１０６から送信された撮像データに基づいて、車両１０５の車両情報（速度等）を取得する。領域設定部４０７は、車両情報取得部４０６が取得した車両情報に基づいて、その車両情報に対応する車両の不可侵領域を設定する。不可侵領域とは、車間距離を保つために車両の周囲に設定される領域であり、詳細は後述する。重なり判定部４０８は、車両１０７の不可侵領域と、他車両である車両１０５の不可侵領域との間に重なりが生じているか否かを判定する。通知制御データ生成部４０９は、車両１０５に通知するための通知制御データを生成して送信する。駆動制御データ生成部４１０は、車両１０７を駆動するための駆動制御データを生成して送信する。

記憶部４１０は、サーバ１０１が動作するためのプログラムやデータ、および本実施形態の動作で必要なプログラムやデータを記憶する。また、記憶部４１０は、地図情報４１１、環境情報４１２を記憶する。地図情報４１１は、例えば地図データベースであり、環境情報４１２は、例えば路面情報や気象情報である。地図情報４１１、環境情報４１２は、記憶部４１０内に構成されずに、外部のデータベースサーバから取得するようにしても良い。表示部４２０は、例えばディスプレイであり、サーバ１０１のユーザに対して、各種ユーザインタフェース画面を表示する。操作部４２１は、ユーザからの操作を受付可能であり、例えば、キーボードやポインティングデバイスである。通信Ｉ／Ｆ４２２は、サーバ１０１とネットワーク１０２との間の通信を可能とする。サーバ１０１は、図４に示すブロック構成に限られず、例えば、サーバ１０１の機能に応じた機能ブロックを適宜含む。なお、図４では、サーバ１０１は１つの装置として示されているが、複数の装置で構成されても良い。即ち、本実施形態におけるサーバ１０１は、１つの装置でサーバ機能を提供する構成、複数の装置で連携してサーバ機能を提供する構成、を含む。

以下、図５（ａ）、（ｂ）を参照しながら、本実施形態の動作について説明する。図５（ａ）に示すように、車両５０１が車両５０２の後方を走行している。車両５０１は、図１の車両１０７に対応し、車両５０２は図１の車両１０５に対応する。また、携帯型端末１０６は、アタッチメントにより車両５０１に取り付けられている。携帯型端末１０６の撮像部３１３は、前方の車両５０２を撮像し、携帯型端末１０６は、その撮像データをサーバ１０１に送信する。領域５０３は、車両５０１に対して設定された不可侵領域であり、領域５０４は、車両５０２に対して設定された不可侵領域である。また、不可侵領域は、各車両の速度および制動距離に基づいて設定されている。

図５（ｂ）は、車両５０１と車両５０２との車間距離が縮まり、領域５０３と領域５０４との間に重なり５０５が生じた状態を示している。図５（ｂ）の状態は、図５（ａ）の状態から車両５０１が加速する、もしくは、車両５０２が減速することのいずれによっても生じ得る。本実施形態では、車両５０１が加速することによって図５（ｂ）の状態が生じた場合（第１のケース）には、車両５０１に対して駆動制御データが送信され、その結果、車両５０１が減速するよう制御される。一方、車両５０２が減速することによって図５（ｂ）の状態が生じた場合（第２のケース）には、車両５０２に対して通知制御データが送信され、車両５０２の搭乗者に対して車間距離が縮まっていることが通知される。本実施形態では、そのような構成により、車両５０１の搭乗者が緊急停止のための急ブレーキ操作を必要とする状況を回避することができる。

図６は、本実施形態の第１のケースにおけるシーケンス図である。図６は、第１のケースとして、車両５０１が加速することによって図５（ｂ）の状態が生じた場合を表している。第１のケースとは、即ち、車両５０１の不可侵領域が他の車両の不可侵領域に侵入した場合を表す。

携帯型端末１０６は、所定の時間間隔でＧＰＳ情報をサーバ１０１に送信する（工程６０１）。携帯型端末１０６は、車両１０７の搭乗者に保持され、もしくは、車両１０７に取り付けられているので、そのＧＰＳ情報は、車両１０７の位置情報（車両情報）と対応する。従って、本実施形態では、携帯型端末１０６のＧＰＳ情報は、車両１０７の車両情報として扱われる。携帯型端末１０６は、撮像部３１５により撮像された撮像データをサーバ１０１に送信する（工程６０２）。

サーバ１０１は、携帯型端末１０６から送信されたＧＰＳ情報に基づいて車両１０７の車両情報を取得し、車両１０７に対応する不可侵領域を設定する。例えば、サーバ１０１は、携帯型端末１０６から送信されたＧＰＳ情報に基づいて、車両１０７の速度を取得する。また、サーバ１０１は、携帯型端末１０６から送信された撮像データに基づいて、車両１０５の車両情報を取得し、車両１０５に対応する不可侵領域を設定する（工程６０３）。例えば、サーバ１０１は、携帯型端末１０６から送信された撮像データの車両画像に基づいて、車両１０５の速度を取得する。そして、サーバ１０１は、車両１０５の不可侵領域と、車両１０７の不可侵領域との間の重なりを判定し、重なっていると判定した場合、いずれの不可侵領域が侵入側であるかを判定する（工程６０４）。ここでは、車両１０７が加速することによって重なりが生じているケースであるので、車両１０７の不可侵領域が侵入側であると判定される。

そして、サーバ１０１は、車両１０７を減速制御するための駆動制御データを生成し、生成した駆動制御データを携帯型端末１０６に送信する（工程６０５）。携帯型端末１０６は、サーバ１０１から送信された駆動制御データを車両１０７に送信する（工程６０６）。その後、車両１０７では、駆動制御データに基づいて減速制御が行われる。

図７は、本実施形態の第２のケースにおけるシーケンス図である。図７は、第２のケースとして、車両５０２が減速することによって図５（ｂ）の状態が生じたケースを表している。第２のケースとは、即ち、車両５０２の不可侵領域が他の車両の不可侵領域に侵入した場合を表す。

携帯型端末１０６は、所定の時間間隔でＧＰＳ情報をサーバ１０１に送信する（工程７０１）。携帯型端末１０６は、車両１０７の搭乗者に保持され、もしくは、車両１０７に取り付けられているので、そのＧＰＳ情報は、車両１０７の位置情報（車両情報）と対応する。従って、本実施形態では、携帯型端末１０６のＧＰＳ情報は、車両１０７の車両情報として扱われる。携帯型端末１０６は、撮像部３１３により撮像された撮像データをサーバ１０１に送信する（工程７０２）。

サーバ１０１は、携帯型端末１０６から送信されたＧＰＳ情報に基づいて車両１０７の車両情報を取得し、車両１０７に対応する不可侵領域を設定する。例えば、サーバ１０１は、携帯型端末１０６から送信されたＧＰＳ情報に基づいて、車両１０７の速度を取得する。また、サーバ１０１は、携帯型端末１０６から送信された撮像データに基づいて、車両１０５の車両情報を取得し、車両１０５に対応する不可侵領域を設定する（工程７０３）。例えば、サーバ１０１は、携帯型端末１０６から送信された撮像データの車両画像に基づいて、車両１０５の速度を取得する。そして、サーバ１０１は、車両１０５の不可侵領域と、車両１０７の不可侵領域との間の重なりを判定し、重なっていると判定した場合、いずれの不可侵領域が侵入側であるかを判定する（工程７０４）。ここでは、車両１０５が減速することによって重なりが生じているケースであるので、車両１０５の不可侵領域が侵入側であると判定される。

そして、サーバ１０１は、車両１０５との通信が可能であるならば、車間距離が縮まっていることを車両１０５に通知するための通知制御データを生成し、通知制御データを車両１０５に送信する（工程７０５）。その後、車両１０５では、車間距離が縮まっていることの通知が表示や音声等の出力により実行される。

図８は、車両１０７において実行される処理を示すフローチャートである。図８の処理は、例えば、プロセッサ２０１がメモリ２０２上でプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ１０１において、プロセッサ２０１は、駆動制御部２０５により、携帯型端末１０６から駆動制御データを受信したか否かを判定する。ここで、駆動制御データを受信していないと判定された場合、Ｓ１０１の処理を繰り返す。一方、駆動制御データを受信したと判定された場合、Ｓ１０２において、プロセッサ２０１は、駆動制御部２０５により、駆動制御データに基づいてＥＣＵ２１０に減速制御するよう要求する。例えば、携帯型端末１０６から送信された「○○ｋｍ／ｈ分の減速」を表すデータをＥＣＵ２１０が処理可能な信号に変換し、ＥＣＵ２１０に送信する。Ｓ１０２の後、Ｓ１０１からの処理を繰り返す。

図９は、携帯型端末１０６において実行される処理を示すフローチャートである。図９の処理は、例えば、プロセッサ３０１がメモリ３０２上でプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ２０１において、プロセッサ３０１は、ＧＰＳ情報送信部３０４により、携帯型端末１０６のＧＰＳ情報をサーバ１０１に送信する。上述したように、携帯型端末１０６のＧＰＳ情報は、車両１０７の車両情報に対応し、車両１０７の車両情報として扱われる。Ｓ２０２において、プロセッサ３０１は、撮像データ送信部３０３により、撮像部３１５で撮像された撮像データをサーバ１０１へ送信する。ここで、送信される撮像データは、車両１０７の撮像部２１６で撮像された撮像データ、若しくは携帯型端末１０６の撮像部３１５で撮像された撮像データである。

Ｓ２０３において、プロセッサ３０１は、駆動制御データ送信部３０６により、サーバ１０１から駆動制御データを受信したか否かを判定する。ここで、駆動制御データを受信していないと判定された場合、Ｓ２０１からの処理を繰り返す。一方、駆動制御データを受信したと判定された場合、Ｓ２０４において、プロセッサ３０１は、駆動制御データ送信部３０６により、サーバ１０１から受信した駆動制御データに基づいて、車両１０７での駆動制御に用いられる駆動制御データを生成し、生成した駆動制御データを車両１０７に送信する。例えば、サーバ１０１から受信された駆動制御データが「〇〇ｋｍ／ｈ分の減速」というデータを、車両１０７において減速制御が可能なデータに変換された駆動制御データが車両１０７に送信される。Ｓ２０４の後、Ｓ２０１からの処理を繰り返す。

上記では、Ｓ２０４においてプロセッサ３０１が、サーバ１０１から受信した駆動制御データから、車両１０７での駆動制御に用いられる駆動制御データを生成すると説明した。しかしながら、プロセッサ３０１は、サーバ１０１から受信した駆動制御データを車両１０７に転送するようにしても良い。その場合、車両１０７の駆動制御部２０５が、携帯型端末１０６から受信した駆動制御データから、駆動部２１１を駆動可能な駆動制御データを生成する。

図１０は、サーバ１０１において実行される処理を示すフローチャートである。図１０の処理は、例えば、プロセッサ４０１がメモリ４０２上でプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ３０１において、撮像データ受信部４０３により、携帯型端末１０６から送信された撮像データを受信する。そして、Ｓ３０２において、プロセッサ４０１は、画像処理部４０４により、Ｓ３０１で受信した撮像データに対して前処理を実行する。ここでは、前処理として、撮像データの揺れの補正が行われる。

Ｓ３０３において、プロセッサ４０１は、画像認識部４０５により、画像認識を行い、Ｓ３０４において、前方に車両１０５があるか否かを判定する。Ｓ３０４で前方に車両１０５がないと判定された場合には、Ｓ３０１からの処理を繰り返す。一方、前方に車両１０５があると判定された場合には、Ｓ３０５に進む。

Ｓ３０５において、プロセッサ４０１は、車両情報取得部４０６により、携帯型端末１０６から送信されたＧＰＳ情報に基づいて、車両１０７の車両情報を取得する。例えば、プロセッサ４０１は、所定の時間間隔で受信した複数のＧＰＳ情報と地図情報４１１とから、車両１０７の速度を取得する。そして、プロセッサ４０１は、車両情報取得部４０６により、Ｓ３０１で受信した撮像データに撮像されている車両１０５の車両画像に基づいて、車両１０５の車両情報を取得する。例えば、プロセッサ４０１は、車両画像の変化と、車両１０７の速度とから、車両１０５の速度を取得する。

Ｓ３０６において、プロセッサ４０１は、領域設定部４０７により、Ｓ３０５で取得された車両１０５、１０７の車両情報に基づいて、各車両の不可侵領域を設定する。Ｓ３０６の不可侵領域の設定については後述する。Ｓ３０７において、プロセッサ４０１は、重なり判定部４０８により、Ｓ３０６で設定された各車両の不可侵領域間の重なりを判定する。Ｓ３０７の重なりの判定については後述する。

Ｓ３０８において、プロセッサ４０１は、Ｓ３０８の重なりの判定の結果、各車両の不可侵領域間に重なりがあるか否かを判定する。ここで、重なりがないと判定された場合、Ｓ３０１からの処理を繰り返す。一方、重なりがあると判定された場合、Ｓ３０９に進む。

Ｓ３０９において、プロセッサ４０１は、重なりがある不可侵領域間において侵入側を判定する。例えば、プロセッサ４０１は、車両１０５が等速であり且つ車両１０７が加速している場合には、車両１０７の不可侵領域が車両１０５の不可侵領域に近づいて重なったということなので、車両１０７を侵入側と判断する。一方、プロセッサ４０１は、車両１０７が等速であり且つ車両１０５が減速している場合には、車両１０５の不可侵領域が車両１０７の不可侵領域に近づいて重なったということなので、車両１０５を侵入側と判断する。

Ｓ３１０において、プロセッサ４０１は、車両１０７が侵入側であるか否かを判定する。ここで、車両１０７が侵入側であると判定された場合、Ｓ３１１において、プロセッサ４０１は、駆動制御データ生成部４１０により、不可侵領域間の重なりを解消するための侵入側の車両の減速の程度を算出して駆動制御データを生成する。そして、Ｓ３１２において、プロセッサ４０１は、Ｓ３１１で生成された駆動制御データを車両１０７に送信する。Ｓ３１２の後、図１０の処理を終了する。

Ｓ３１０で車両１０７が侵入側でないと判定された場合、Ｓ３１３において、プロセッサ４０１は、侵入側の車両に対して通知制御データを送信可能であるか否かを判定する。例えば、サーバ１０１が無線通信１０４を介して車両１０５と通信可能であり且つ車両１０５が本実施形態を実現するアプリケーションによりサーバ１０１で登録されている場合、通知制御データを送信可能と判定する。ここで、通知制御データを送信可能でないと判定された場合、図１０の処理を終了する。一方、通知制御データを送信可能であると判定した場合、Ｓ３１４において、プロセッサ４０１は、不可侵領域間に重なりがある旨のメッセージを通知するための通知制御データを生成する。そして、Ｓ３１５において、プロセッサ４０１は、Ｓ３１４で生成された通知制御データを車両１０５に送信する。車両１０５では、例えば、表示や音声により、車間距離が詰まっている旨のメッセージが通知される。メッセージの通知は、車両１０５に設けられた表示装置やスピーカにより出力されても良いし、車両１０５の搭乗者の携帯型端末の表示装置やスピーカに出力されても良い。また、Ｓ３１４でプロセッサ４０１は、不可侵領域間の重なりを解消するための侵入側の車両の加速の程度を算出し、上記のメッセージにその情報を含めるようにしても良い。その後、図１０の処理を終了する。

Ｓ３０９において、車両１０５と車両１０７の両車両の速度から、侵入側の判定ができない場合には、車両１０５と車両１０７の両方に対して、不可侵領域間に重なりがある旨のメッセージを通知するようにしても良い。

図１１は、Ｓ３０６の不可侵領域の設定の処理を示すフローチャートである。Ｓ４０１において、プロセッサ４０１は、Ｓ３０５で取得された車両１０７の車両情報に基づいて、車両１０７の制動距離を取得する。Ｓ４０２において、プロセッサ４０１は、車両１０７が走行している地点の環境情報４１２を取得する。環境情報４１２とは、例えば、濃霧などの気象情報、凍結などを示す路面情報である。そして、Ｓ４０３において、プロセッサ４０１は、Ｓ４０１で取得された制動距離とＳ４０２で取得された環境情報とに基づいて、不可侵領域の縦軸長さを決定し、Ｓ４０４において、不可侵領域の横軸長さを決定する。そして、Ｓ４０５において、プロセッサ４０１は、Ｓ４０３で決定された縦軸長さと、Ｓ４０４で決定された横軸長さとから楕円領域を決定する。

図１４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、不可侵領域の設定を説明するための図である。図１４（ａ）において、車両１４０１は、図１の車両１０７に対応する。図１４（ａ）の縦軸１４０５は、Ｓ４０３で決定される縦軸長さに対応し、横軸１４０４は、Ｓ４０４で決定される横軸長さに対応する。また、車幅１４０３は、車両１４０１の車幅に対応し、例えば、鞍乗り型車両の場合、右ハンドルの右端部から左ハンドルの左端部までの幅である。Ｓ４０３で決定される縦軸長さは、例えば、制動距離１４１１に対して、環境情報４１２に応じて設定された所定の係数を乗じた長さとしても良い。その際の係数は、１より大きい値とする。また、Ｓ４０４で決定される横軸長さは、例えば、車幅１４０３に応じて決定されても良いし、制動距離に所定の係数を乗じた長さとしても良い。その際の係数は、１以下の値とする。つまり、制動距離１４１１が横軸長さよりも縦軸長さの方により大きく影響するように、縦軸方向と横軸方向の各所定係数を異ならせる。

Ｓ４０５において、プロセッサ４０１は、車両１４０１を中心とし、Ｓ４０３で決定された縦軸長さを縦軸とし、Ｓ４０４で決定された横軸長さを横軸とした楕円領域を決定し、不可侵領域として設定する。その後、図１１の処理を終了する。

図１４（ａ）では、車両１４０１の位置が楕円領域の中心に位置しているが、そのような位置に限られない。例えば、環境情報４１２に基づいて、図１４（ｂ）に示すように、車両１４０１の位置が中心１４０６より後方に位置するようにしても良いし、図１４（ｃ）に示すように、車両１４０１の位置が中心１４０６より前方に位置するようにしても良い。その際、例えば、中心１４０６と端部１４０７もしくは１４０９との中間に、車両１４０１を位置させるようにして不可侵領域１４０８、１４１０を設定するようにしても良い。例えば、路面が凍結傾向にある場合には、車両１４０１の前方の面積が大きい不可侵領域１４０８を設定する。一方、路面が舗装されておらず、土埃が舞う可能性が高い路面状況の場合には、車両１４０１の後方の面積が大きい不可侵領域１４１０を設定する。

図１２は、Ｓ３０７の重なり判定の処理を示すフローチャートである。Ｓ５０１において、プロセッサ４０１は、車両間の距離を取得する。例えば、プロセッサ４０１は、Ｓ３０１で受信された撮像データの車両画像に基づいて、車両間の距離を取得しても良い。Ｓ５０２において、プロセッサ４０１は、Ｓ３０６で設定された各車両の不可侵領域同士に重なりが生じているか否かを判定する。ここで、重なりが生じていないと判定された場合、Ｓ５０５において、プロセッサ４０１は、重なりがないと判定し、その判定結果をメモリ４０２等の記憶領域に格納する。その後、図１２の処理を終了する。

一方、Ｓ５０２で重なりが生じていると判定された場合、Ｓ５０３において、プロセッサ４０１は、生じた重なりは閾値以上であるか否かを判定する。閾値は、例えば、不可侵領域の所定の割合として定められていても良い。また、その閾値は、環境情報４１２に基づいて変動するようにしても良く、例えば、霧など視界不良が予測される場合には、閾値を小さくするようにして、重なりの判定基準を厳しくするようにしても良い。Ｓ５０３で閾値以上であると判定された場合、Ｓ５０４において、プロセッサ４０１は、重なりがあると判定し、その判定結果をメモリ４０２等の記憶領域に格納する。その後、図１２の処理を終了する。一方、閾値以上でないと判定された場合、Ｓ５０５に進む。

以上のように、本実施形態によれば、車両１０７が車両１０５の後方を走行しているケースにおいて、車両１０７が車両１０５に近づき過ぎた場合、各車両の不可侵領域が重ならないよう、車両１０７の減速制御が行われる。そのような構成により、車両１０７の搭乗者が急ブレーキを必要とする状況を回避することができる。また、上記のケースにおいて、車両１０５が車両１０７に近づき過ぎた場合、車両１０７に対して近づき過ぎている旨を通知することができる。

図１４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）で説明したように、本実施形態では、不可侵領域は車両の周囲を楕円状に設定される。そのような構成により、以下のような効果を奏することができる。

図１５は、鞍乗り型二輪車両１５０１、１５０２、１５０３が３台、隊列走行しているシーンを示す図である。つまり、本実施形態では、車両１０５、１０７が縦列で走行するケースを説明したが、図１５に示すように、縦列に限られず周辺を走行する周辺車両との間においても本実施形態の動作は適用される。不可侵領域１５０４は車両１５０１に設定され、不可侵領域１５０５は車両１５０２に設定され、不可侵領域１５０６は車両１５０３に設定されている。また、接点１５０７は、不可侵領域１５０４と不可侵領域１５０５とが接触するポイントを示し、接点１５０８は、不可侵領域１５０５と不可侵領域１５０６とが接触するポイントを示している。図１５に示すような隊列走行においては、前後方向だけでなく、横方向のポジションも維持して走行することが求められる。本実施形態によれば、不可侵領域は楕円状であるので、前後方向および横方向の重なりを検知可能となるので、搭乗者の運転技量が高くないとしても、図１５に示すような隊列走行をより容易に実現させることができる。

本実施形態では、車両１０７の車両情報は、携帯型端末１０６から送信されたＧＰＳ情報に基づいて取得されるとして説明した。しかしながら、他の構成により車両１０７の車両情報が取得されても良い。例えば、車両１０７の車両情報送信部２０３がセンサ群２１４からの検知信号に基づいて、車両情報を携帯型端末１０６に送信するようにしても良い。若しくは、車両１０７の車両情報送信部２０３がセンサ群２１４からの検知信号に基づいて、車両情報を携帯型端末１０７を介さずにサーバ１０１に送信するようにしても良い。

また、本実施形態では、車両１０５の車両情報は、携帯型端末１０６から送信された撮像データの車両画像に基づいて取得されるとして説明した。しかしながら、他の構成により、車両１０５の車両情報が取得されても良い。例えば、車両１０５が無線通信１０４を介してサーバ１０１と通信可能である場合、サーバ１０１のプロセッサ４０１は、車両１０５から車両情報を取得するようにしても良い。

また、本実施形態では、車両１０７に対して駆動制御データが送信されるとして説明したが、駆動制御データが送信される代わりに、不可侵領域間に重なりがある旨のメッセージを通知するための通知制御データを送信するようにし、車両１０７の駆動制御は搭乗者に委ねるようにしても良い。その際、通知制御データは、携帯型端末１０６の表示部３１１に表示されるようにしても良いし、車両１０７において通知されるようにしても良い。車両１０７における通知は、例えば、通知部２１５のランプ等により通知されるものであっても良い。

また、本実施形態では、車両１０７が車両１０５の後方を走行するケースを説明した。しかしながら、車両１０７が車両１０５の後方を走行する以外のケースであっても、本実施形態の動作を適用可能である。例えば、車両１０５が車両１０７の後方を走行するケースであっても、本実施形態の動作を適用可能である。例えば、車両１０７の後方を走行する車両（後方車両）が無線通信１０４を介してサーバ１０１と通信可能である場合には、後方車両から車両情報を取得し、後方車両について不可侵領域を設定するようにしても良い。その場合、後方車両が加速して車両１０７の不可侵領域に侵入すると、プロセッサ４０１は、Ｓ３１４において、不可侵領域間に重なりがある旨のメッセージを通知するための通知制御データを生成する。そして、Ｓ３１５において、プロセッサ４０１は、Ｓ３１４で生成された通知制御データを後方車両に送信する。その際、Ｓ３１４でプロセッサ４０１は、不可侵領域間の重なりを解消するための侵入側の車両の減速の程度を算出し、上記のメッセージにその情報を含めるようにしても良い。また、車両１０７が減速することにより、車両１０７の不可侵領域と車両１０５の不可侵領域との間に重なりが生じた場合には、Ｓ３１１において、不可侵領域間の重なりを解消するための車両の加速の程度を算出して駆動制御データを生成するようにしても良い。

また、本実施形態では、サーバ１０１が車両１０５、１０７の外部に設けられている構成を説明したが、図２の制御部２００、図３の制御部３００、図４の制御部４００の構成が車両１０７において一体的に構成され、リアルタイム性を向上させるようにしても良い。

［第２実施形態］
以下、第２実施形態について第１実施形態と異なる点について説明する。鞍乗り型二輪車両である車両１０７と、車両１０５とが走行中に、車両１０５がカーブに差し掛かり、減速することがあり得る。図１６（ａ）、（ｂ）は、車両１０７と車両１０５とがカーブを走行するシーンを示す図である。

図１６（ａ）では、車両１０７が速度ｖ１１で走行している一方、車両１０５は、カーブ走行のため、速度２１に減速している。図１６（ｂ）は、図１６（ａ）からさらに時間が経過した図を示しており、車両１０７は、カーブ走行のため、速度ｖ１１から速度ｖ１２に減速している。一方、車両１０５は、カーブを抜けるため、速度ｖ２１から速度ｖ２２に加速している。

図１６（ａ）においては、ｖ１１＞ｖ２１である。つまり、図１６（ａ）の状況は、図５（ｂ）、図６で説明した第１のケースに相当し、車両１０７の不可侵領域が車両１０５の不可侵領域に侵入することがある。第１実施形態では、そのようなケースにおいては、車両１０７が減速するよう制御されるが、図１６（ｂ）に示すように、車両１０７は、カーブ走行のため、既に減速を開始している。また、鞍乗り型二輪車両である車両１０７は、カーブ走行のため、その車体は傾いた状態にある。そこで、本実施形態では、車両１０７が減速中に駆動制御を行う際、車体の傾きを起こすために一時的に加速を行う。その後、不可侵領域の重なりの解消のための車両１０７の減速制御を行う。

図１７は、カーブ走行の際の車両１０７の速度変化を示す図である。本実施形態の動作が行われない場合、車両１０７は、速度ｖ１１でカーブに接近すると、速度ｖ１２に減速し、さらにｖ１４を介して減速してカーブを曲がり、速度ｖ１１に加速してカーブを抜けていく。一方、本実施形態によれば、速度ｖ１１から速度ｖ１２を介して減速していく中、車両１０５の不可侵領域との重なりが検出された場合、一時的に加速を行う。図１７では、時間ｔ１～ｔ２において速度ｖ１２から速度ｖ１３への一時的な加速が行われる。その結果、車両１０７の車体が起き上がり、その状態での速度ｖ１３から速度ｖ１４への減速制御が行われ、不可侵領域の重なりが解消される。

図１３は、本実施形態におけるＳ３０６以降の処理を示すフローチャートである。図１０のＳ３０６で不可侵領域が設定された後、図１３の処理が行われる。Ｓ６０１において、プロセッサ４０１は、車両情報取得部４０６により、現在の車両１０７の位置に基づいて、前方にカーブがあるか否かを判定する。ここで、前方にカーブがないと判定された場合、図１０のＳ３０７の処理が行われる。前方にカーブがあると判定された場合、Ｓ６０２に進む。

Ｓ６０２において、プロセッサ４０１は、通知制御データ生成部４０９により、携帯型端末１０６に対して通知制御データを送信する。これは、車両１０７の旋回動作中に、不可侵領域の重なりに基づいて加速制御が行われる旨を通知するためのデータであり、例えば、携帯型端末１０６の表示部３１１に表示される表示データである。例えば、表示部３１１に、「カーブにおいて一瞬加速が行われる可能性があります」等のメッセージが表示される。そのような構成により、車両１０７の搭乗者に対して、前もって余裕を持たせることができる。また、通知の構成は、例えば、本実施形態の動作を実現するためのアプリケーションの設定画面上で通知の実行可否を予め設定可能としても良い。

Ｓ６０３は、図１０のＳ３０７における説明と同じであるので、その説明を省略する。Ｓ６０４において、プロセッサ４０１は、Ｓ６０３の重なりの判定の結果、各車両の不可侵領域間に重なりがあるか否かを判定する。ここで、重なりがないと判定された場合、図１０のＳ３０１からの処理を繰り返す。一方、重なりがあると判定された場合、Ｓ６０５に進む。

Ｓ６０５において、プロセッサ４０１は、車両情報取得部４０６により、車両１０７の挙動が旋回中であるか否かを判定する。例えば、プロセッサ４０１は、車両１０７の速度変化（例えば、減速）を検出することにより、車両１０７が旋回中であると判定しても良い。車両１０７が旋回中でないと判定された場合、図１０のＳ３０９の処理が行われる。車両１０７が旋回中であると判定された場合、Ｓ６０６に進む。

Ｓ６０６において、プロセッサ４０１は、駆動制御データ生成部４１０により、車両１０７の車体の傾きを起こすための加速期間（ｔ１～ｔ２）、および、車体の傾きを起こした後、不可侵領域間の重なりを解消するための減速期間（ｔ３～ｔ４）を定めた駆動制御データを生成する。Ｓ６０７は、Ｓ３１２における説明と同じであるので、その説明を省略する。その後、図１３の処理を終了する。

以上のように、本実施形態によれば、車両１０７がカーブ走行のために減速している際、車体が傾いたまま、本実施形態の減速制御を行ってしまうことを防ぐことができる。また、Ｓ６０１では、カーブが所定の条件を満たすか否かを判定するようにしても良い。例えば、前方に検出したカーブの曲率が所定以上である場合には、本実施形態の動作を行わないようにしても良い。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態の走行支援システムは、車両の走行を支援する走行支援システム（１００）であって、前記車両を含む第１領域（５０３）と前記車両の周辺を走行する周辺車両を含む第２領域（５０４）とを設定する設定手段（Ｓ３０６）と、前記設定手段により設定された前記第１領域と前記第２領域とが重なったことに基づいて、前記第１領域と前記第２領域とが重ならないよう前記車両と前記周辺車両の少なくともいずれかに対する制御を実行する制御手段（Ｓ３０９～Ｓ３１５）と、を備えることを特徴とする。

そのような構成により、各車両に領域が設定され、その領域の重なりに基づいて車両と周辺車両の少なくともいずれかの制御が行われる。その結果、車間距離が保たれ、緊急停止を回避することができる。

また、環境情報を取得する第１の取得手段（Ｓ４０２）、をさらに備え、前記設定手段は、前記第１の取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記第１領域と前記第２領域とを設定することを特徴とする。

そのような構成により、例えば凍結などの路面情報に基づいて、各車両に領域を設定することができる。

また、前記車両の車両情報と前記周辺車両の車両情報とを取得する第２の取得手段（Ｓ３０５）、をさらに備え、前記設定手段は、前記第２の取得手段により取得された前記車両の車両情報と前記周辺車両の車両情報とに基づいて、前記第１領域と前記第２領域とを設定することを特徴とする。また、前記車両の車両情報と前記周辺車両の車両情報は、少なくとも速度を含むことを特徴とする。

そのような構成により、例えば、車両の速度に応じて、各車両に領域を設定することができる。

また、前記設定手段は、前記車両の制動距離に基づいて前記第１領域を設定し、前記周辺車両の制動距離に基づいて前記第２領域を設定することを特徴とする。

そのような構成により、緊急停止の回避の可能性をより高めることができる。

また、前記第１領域と前記第２領域の少なくともいずれかは、車幅（１４０３）に基づいて設定されることを特徴とする。

そのような構成により、車両のタイプに対して適切な領域が設定されることができる。

また、前記第２の取得手段は、前記車両とともに移動する端末（１０６）のＧＰＳ情報に基づいて、前記車両の車両情報を取得することを特徴とする。

そのような構成により、例えば、車両の搭乗者が保持する携帯型端末のＧＰＳ情報に基づいて、その車両の速度を取得することができる。

また、前記制御手段は、前記端末を介して、前記車両に対する制御を実行することを特徴とする。

そのような構成により、例えば、車両の搭乗者が保持する携帯型端末を介して車両の速度制御を行うことができる。

また、前記制御手段により実行される制御は、前記車両の速度制御を含むことを特徴とする。また、前記車両が前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記車両の減速制御を行うことを特徴とする。

そのような構成により、例えば、周辺車両に対して自車両が接近し過ぎた場合には、自車両の減速制御が行われ、車間距離が保たれる。

また、前記車両が旋回中に前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記車両の減速制御の前に前記車両の加速制御（Ｓ６０２）を行うことを特徴とする。

そのような構成により、車両が鞍乗り型車両である場合、車両が旋回動作に入る際の減速により車体に傾きが生じたまま、領域の重なりを解消するための減速制御を行うことを防ぐことができる。

また、前記制御手段により実行される制御は、前記第１領域と前記第２領域とが重なっていることを示す情報の通知（Ｓ３１４、Ｓ３１５）、を含むことを特徴とする。また、前記周辺車両が前記車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記周辺車両に対して前記情報の通知を行うことを特徴とする。

そのような構成により、周辺車両が自車両に対して接近した場合、その周辺車両に対して、例えば、車間距離が縮まっているメッセージを通知することができる。

また、前記走行支援システムは、前記車両に構成されていることを特徴とする。そのような構成により、走行支援システムにおけるリアルタイム性を向上させることができる。

また、前記車両は、鞍乗り型車両であることを特徴とする。そのような構成により、車両が鞍乗り型車両である場合にも、走行支援システムの動作を適用することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１００ 走行支援システム： １０１ サーバ： １０５、１０７ 車両： １０６ 携帯型端末： ２００、３００、４００ 制御部： ２０１、３０１、４０１ プロセッサ： ２０２、３０２、４０２ メモリ

Claims (16)

1. 車両の走行を支援する走行支援システムであって、
   前記車両の速度と前記車両の周辺を走行する周辺車両の速度を取得する第１の取得手段と、
   前記第１の取得手段により取得された前記車両の速度と前記周辺車両の速度に基づいて、前記車両を含む第１領域と前記周辺車両を含む第２領域とを設定する設定手段と、
   前記設定手段により設定された前記第１領域と前記第２領域とが重なったことに基づいて、前記第１領域と前記第２領域とが重ならないよう前記車両と前記周辺車両の少なくともいずれかに対する制御を実行する制御手段と、を備え、
   前記設定手段は、前記車両の速度から得られる制動距離に基づいて、前記車両の走行方向における長さと前記車両の幅方向における長さとを取得し、該取得した２つの長さに基づいて前記第１領域を設定し、
   前記制御手段により実行される制御は、前記車両の速度制御を含み、
   前記車両が前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記車両の減速制御を行い、
   前記車両が旋回中に前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記車両の減速制御の前に前記車両の加速制御を行う、
   ことを特徴とする走行支援システム。
2. 環境情報を取得する第２の取得手段、をさらに備え、
   前記設定手段は、前記第２の取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記第１領域と前記第２領域とを設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記設定手段は、前記周辺車両の速度から得られる制動距離に基づいて前記第２領域を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援システム。
4. 前記第１の取得手段は、前記車両とともに移動する端末のＧＰＳ情報に基づいて、前記車両の速度を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の走行支援システム。
5. 前記制御手段は、前記端末を介して、前記車両に対する制御を実行することを特徴とする請求項４に記載の走行支援システム。
6. 前記制御手段により実行される制御は、前記第１領域と前記第２領域とが重なっていることを示す情報の通知を含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の走行支援システム。
7. 前記周辺車両が前記車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記周辺車両に対して前記情報の通知を行うことを特徴とする請求項６に記載の走行支援システム。
8. 前記走行支援システムは、前記車両に構成されていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の走行支援システム。
9. 前記車両は、鞍乗り型車両であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の走行支援システム。
10. 車両の走行を支援する走行支援システムにおいて実行される走行支援方法であって、
    前記車両の速度と前記車両の周辺を走行する周辺車両の速度を取得する第１の取得工程と、
    前記第１の取得工程において取得された前記車両の速度と前記周辺車両の速度に基づいて、前記車両を含む第１領域と前記周辺車両を含む第２領域とを設定する設定工程と、
    前記設定工程において設定された前記第１領域と前記第２領域とが重なったことに基づいて、前記第１領域と前記第２領域とが重ならないよう前記車両と前記周辺車両の少なくともいずれかに対する制御を実行する制御工程と、を有し、
    前記設定工程では、前記車両の速度から得られる制動距離に基づいて、前記車両の走行方向における長さと前記車両の幅方向における長さとを取得し、該取得した２つの長さに基づいて前記第１領域を設定し、
    前記制御工程において実行される制御は、前記車両の速度制御を含み、
    前記車両が前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御工程では、前記車両の減速制御を行い、
    前記車両が旋回中に前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御工程では、前記車両の減速制御の前に前記車両の加速制御を行う、
    ことを特徴とする走行支援方法。
11. 車両の走行を支援する走行支援システムであって、
    前記車両を含む第１領域と前記車両の周辺を走行する周辺車両を含む第２領域とを設定する設定手段と、
    前記設定手段により設定された前記第１領域と前記第２領域とが重なったことに基づいて、前記第１領域と前記第２領域とが重ならないよう前記車両と前記周辺車両の少なくともいずれかに対する制御を実行する制御手段と、を備え、
    前記制御手段により実行される制御は、前記車両の速度制御を含み、
    前記車両が前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記車両の減速制御を行い、
    前記車両が旋回中に前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記車両の減速制御の前に前記車両の加速制御を行う、
    ことを特徴とする走行支援システム。
12. 前記制御手段により実行される制御は、前記第１領域と前記第２領域とが重なっていることを示す情報の通知を含むことを特徴とする請求項１１に記載の走行支援システム。
13. 前記周辺車両が前記車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御手段は、前記周辺車両に対して前記情報の通知を行うことを特徴とする請求項１２に記載の走行支援システム。
14. 前記走行支援システムは、前記車両に構成されていることを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載の走行支援システム。
15. 前記車両は、鞍乗り型車両であることを特徴とする請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載の走行支援システム。
16. 車両の走行を支援する走行支援システムにおいて実行される走行支援方法であって、
    前記車両を含む第１領域と前記車両の周辺を走行する周辺車両を含む第２領域とを設定する設定工程と、
    前記設定工程において設定された前記第１領域と前記第２領域とが重なったことに基づいて、前記第１領域と前記第２領域とが重ならないよう前記車両と前記周辺車両の少なくともいずれかに対する制御を実行する制御工程と、を有し、
    前記制御工程において実行される制御は、前記車両の速度制御を含み、
    前記車両が前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御工程では、前記車両の減速制御を行い、
    前記車両が旋回中に前記周辺車両に対して接近することにより、前記第１領域と前記第２領域とが重なった場合、前記制御工程では、前記車両の減速制御の前に前記車両の加速制御を行う、
    ことを特徴とする走行支援方法。

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