JP2006259948A - 安全車間距離表示装置 - Google Patents
安全車間距離表示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006259948A JP2006259948A JP2005074210A JP2005074210A JP2006259948A JP 2006259948 A JP2006259948 A JP 2006259948A JP 2005074210 A JP2005074210 A JP 2005074210A JP 2005074210 A JP2005074210 A JP 2005074210A JP 2006259948 A JP2006259948 A JP 2006259948A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle distance
- distance
- safe inter
- inter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】 本発明によれば、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を備えていない車両において、最小限の情報量で安全車間距離を表示する安全車間距離表示装置を提供する。
【解決手段】 車両の車速を検出する車速検出部10と、路面に対する前記車両のタイヤの摩擦係数を推定する摩擦係数推定部60と、前記車速検出部10が検出した前記車速と前記摩擦係数推定部60が推定した前記摩擦係数に基づいて、先行車との安全車間距離を算出する安全車間距離算出部40と、前記安全車間距離算出部40が算出した前記安全車間距離を表示する表示部50とを備える。
【選択図】 図1
【解決手段】 車両の車速を検出する車速検出部10と、路面に対する前記車両のタイヤの摩擦係数を推定する摩擦係数推定部60と、前記車速検出部10が検出した前記車速と前記摩擦係数推定部60が推定した前記摩擦係数に基づいて、先行車との安全車間距離を算出する安全車間距離算出部40と、前記安全車間距離算出部40が算出した前記安全車間距離を表示する表示部50とを備える。
【選択図】 図1
Description
本発明は、安全車間距離表示装置に関するものである。
一般に、自動車を運転する際に、前方を走る自動車(以下、先行車と呼ぶ)との車間距離を計測し、適切な車間距離を表示画面上やフロントガラス上に表示する装置が多数検討され、提案されている。
例えば、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の車速等の走行状態に基づき先行車との安全車間距離を認識する処理部と、検出した車間距離と認識した安全車間距離とに基づき、自車両と先行車との間に両車の接近の程度に応じた赤、黄、青の色彩の車間領域をフロントガラスに投影表示する投影表示部を備えた安全車間距離表示装置が提案されている(特許文献1)。
特開平10−96776号公報
しかしながら、このような安全車間距離表示装置は、先行車との車間距離を検出する車間距離検出装置、例えばレーザ光を用いたレーダや、電波を用いたレーダ等を利用するため、センサに汚れや付着物があると、先行車との正確な車間距離が検出できなくなる、という問題点がある。また、レーザ光を用いたレーダでは、雨や雪が降っているとレーザ光が散乱して先行車との正確な車間距離が検出できなくなり、利用環境が限られてしまう、という問題点がある。
また安全車間距離を表示する場合に、運転時に運転者に必要以上の情報を与えてしまうと、運転者にわずらわしさを感じさせてしまう場合もあるため、表示情報量は最小限にとどめることが望ましい。
本発明の課題は、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を備えていない車両において、最小限の情報量で安全車間距離を表示する安全車間距離表示装置を提供することにある。
上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、車両の車速を検出する車速検出部と、路面に対する前記車両のタイヤの摩擦係数を推定する摩擦係数推定部と、前記車速検出部が検出した前記車速と前記摩擦係数推定部が推定した前記摩擦係数に基づいて、先行車との安全車間距離を算出する安全車間距離算出部と、前記安全車間距離算出部が算出した前記安全車間距離を表示する表示部とを備えたことを特徴としている。
また請求項2に記載の発明は、請求項1において、前記摩擦係数推定部が、前記車両の外部環境を検出する外部環境検出部と、道路の路面状態を検出する路面状態検出部とを備えたことを特徴としている。
また請求項3に記載の発明は、請求項2において、前記外部環境検出部が、前記車両の車外の温度および車外の湿度の少なくとも一方を検出することを特徴としている。
また請求項4に記載の発明は、請求項2において、前記路面状態検出部が、路面の凹凸および路面の反射率の少なくとも一方を検出することを特徴としている。
また請求項5に記載の発明は、請求項1から請求項4のいずれか一項において、前記安全車間距離は、自車両の車幅に比例して、遠方ではその幅が狭く表示され、近距離ではその幅が広く表示されることを特徴としている。
また請求項6に記載の発明は、請求項1から請求項5のいずれか一項において、前記安全車間距離は、フロントガラス上に投影されることを特徴としている。
さらに請求項7に記載の発明は、請求項1から請求項6のいずれか一項において、前記安全車間距離は、他の表示情報と重畳されて表示されることを特徴としている。
上記構成によれば、車間距離検出手段を備えていない車両においても、他のシステムで利用しているセンサ、例えば温度センサ、湿度センサ、路面状態検出センサ等を用いて安全車間距離を算出して表示することができる。
また、安全車間距離をフロントガラス上に前景に重ねて投影表示することで、運転者に最小限の情報量で安全車間距離を提示することができる。
また、安全車間距離を表示する際に、その表示幅を自車両の車幅に合わせ、遠方では安全車間距離の幅を狭く、近距離では安全車間距離の幅を広く表示することで、運転者に車幅間隔を提供することが可能となる。
さらに安全車間距離を運転者が留意すべき個別の情報として独立して表示するのではなく、他の表示情報に重畳させて表示することで、運転者にわずらわしさを感じさせることなく安全車間距離を提示することができる。
以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。
図1は本発明の実施例のブロック図を示す。
車速センサ1、温度センサ2A、湿度センサ2B、雨滴センサ2Cは制御装置4に電気的に接続されており、制御装置4はこれらのセンサの検出値を記憶部4Bに取り込む。
路面状態検出センサ3Aは路面状態検出装置3Bに電気的に接続されている。路面状態検出装置3Bは路面状態検出センサ3Aが検出した路面の凹凸の状態または反射率を取り込み、この検出値に基づいて路面が舗装路か未舗装路かを判定し、この結果を制御装置4へ出力する。制御装置4はこの判定結果を記憶部4Bに取り込む。
制御装置4のCPU4Aは取り込んだこれらの値に基づいて、後述する計算式により、安全車間距離を算出し、安全車間距離データ記憶部4Cに出力する。表示装置駆動部4Dは、安全車間距離データ記憶部4Cに安全車間距離データが記憶されると、そのデータに対応したLED列6を駆動してLED列6を点灯する。点灯したLED列6はフロントガラス7に映りこみ、運転者は前景越しに点灯したLED列6を見ることができ、安全車間距離を確認することができる。
ここで、フロントガラス越しに見える前景の所定距離に対して、点灯するLED列6が表す安全車間距離が等しくなるように、事前に各LED列6の設置位置が調整されている。例えば、安全車間距離が10mの場合、点灯したLED列6が、フロントガラス越しに見える前景10mの位置に映りこむように、事前にLED列6の設置位置が調整されている。
上記各構成要素のうち、車速センサ1が車速検出部10を、温度センサ2A、湿度センサ2B、雨滴センサ2Cが外部環境検出部20を、路面状態検出センサ3Aおよび路面状態検出装置3Bが路面状態検出部30を、制御装置4のCPU4A、記憶部4B、安全車間距離データ記憶部4Cが安全車間距離算出部40を、制御装置4の表示装置駆動部4Dと表示装置5が表示部50に該当する。また、外部環境検出部20と路面状態検出部30が摩擦係数推定部60に該当する。
次に、安全車間距離の算出方法について説明する。
一般に、車間距離は次式で定義されることが知られている(参考文献:令文社刊、清水勇男、岡本弘共著「新訂交通事故捜査の基礎と要点」参照)。
「車間距離=停止距離+α」・・・(1)
「停止距離=空走距離+制動距離」・・・(2)
「空走距離=反応時間(秒)×車速(m/秒)」・・・(3)
「制動距離=車速の二乗÷(254×摩擦係数)」・・・(4)
ここで、空走距離とは、運転者がブレーキを必要と判断した時点より、アクセルペダルから足を離し(反射時間0.4秒〜0.5秒)、ブレーキペダルに足を乗せ(ペダル踏み替え時間0.2秒)、ブレーキを踏み込んでブレーキが効き始める(踏み込み時間0.1秒〜0.3秒)までの距離をいう。この間に要する時間を反応時間と呼び、個人差はあるが、通常人の平均的な反応時間は0.75秒とされている。
「車間距離=停止距離+α」・・・(1)
「停止距離=空走距離+制動距離」・・・(2)
「空走距離=反応時間(秒)×車速(m/秒)」・・・(3)
「制動距離=車速の二乗÷(254×摩擦係数)」・・・(4)
ここで、空走距離とは、運転者がブレーキを必要と判断した時点より、アクセルペダルから足を離し(反射時間0.4秒〜0.5秒)、ブレーキペダルに足を乗せ(ペダル踏み替え時間0.2秒)、ブレーキを踏み込んでブレーキが効き始める(踏み込み時間0.1秒〜0.3秒)までの距離をいう。この間に要する時間を反応時間と呼び、個人差はあるが、通常人の平均的な反応時間は0.75秒とされている。
また制動距離とは、ブレーキが効き始めてから、車輪の回転が止まり、自動車が滑走した後に停止するまでの距離をいう。この制動距離は、制動前の機械的エネルギーと制動力による消費エネルギーが等しくなるという関係に基づいてエネルギー保存則により算出が可能であり、一般に上記の式(4)で示した計算式で表される。
以上の式(1)から式(4)を整理すると、次式(5)が得られる。
車間距離=反応時間(秒)×車速(m/秒)+車速の二乗 ÷(254×摩擦係数)+α・・・(5)
本発明ではこの式(5)を利用して、安全車間距離を算出する。
車間距離=反応時間(秒)×車速(m/秒)+車速の二乗 ÷(254×摩擦係数)+α・・・(5)
本発明ではこの式(5)を利用して、安全車間距離を算出する。
ここで、摩擦係数は、路面の凹凸の状態、路面の濡れ具合等によって異なり、路面状態に応じた摩擦係数を選択する必要がある。制御装置4は、温度センサ2A、湿度センサ2B、雨滴センサ2C、路面状態検出装置3Bの検出結果を用いて、例えば図2に示すように摩擦係数を選択する。
次に、図3のフローチャートを用いて本発明の動作について説明する。
ステップS101では、制御装置4が、車速センサ1の検出値、温度センサ2Aの検出値、湿度センサ2Bの検出値、雨滴センサ2Cの検出値、路面状態検出装置3Bの検出結果を記憶部4Bに取り込む。この後にフローはステップS102へ移行する。
ステップS102ではステップS101で取り込んだ各センサ1、2A〜2Cの検出値と路面状態検出装置3Bの検出結果に基づいて、現在の走行状況に適した摩擦係数が選択される。例えば、図2に示すように、温度センサ2Aの値が所定値以上で、雨滴センサ2Cが雨滴を検出せず、湿度センサ2Bの検出値が所定値以上で路面が舗装路であれば、制御装置4は路面が濡れたコンクリートまたは濡れたアスファルトであると判断して、図2で分類している摩擦係数2が選択される。また路面が未舗装路である場合は、他のセンサ1、2A〜2Cの出力値にかかわらず、摩擦係数2が選択される。この後にフローはステップS103へ移行する。
ステップS103では、前述した式(5)に基づいて、CPU4Aにより安全車間距離が算出され、安全車間距離データ記憶部4Cに安全車間距離データが記憶される。この後にフローはステップS104へ移行する。
ステップS104では、安全車間距離データ記憶部4Cに記憶された安全車間距離に対応する表示装置5のLED列6が選択される。例えば、安全車間距離が20mと算出された場合は、フロントガラス越しに見た前景20mの位置のフロントガラスに移りこむLED列6が選択される。この後にフローはステップS105へ移行する。
ステップS105では、選択されたLED列6の各LEDが点灯される。点灯されたLED列6はフロントガラスに映りこみ、前景と重なって運転者に提示される。図4、図5にこの表示例を示す。図4は表示した安全車間距離よりも先行車が遠くにある状態を、図5は表示した安全車間距離よりも先行車が近くにある状態を示している。表示された安全車間距離は車速によって変化し、フロントガラス上を上下に移動することになる。
以上のように、車間距離センサを設けることなく、他のシステムで使用しているセンサの検出値を用いることで、安全車間距離を算出することができる。
また、フロントガラス上にLED列6を映しこんで安全車間距離を表示することで、運転者に与える情報を必要最小限にとどめ、運転者にわずらわしさを感じさせることなく、安全車間距離を表示することができる。
図6に第2の実施例のブロック図を示す。本実施例は、第1の実施例の表示方法を変更したものであり、投影装置8を用いてフロントガラス7に安全車間距離を投影する実施例である。
本実施例では、制御装置4は投影する安全車間距離の画像データを作成する画像データ作成部4Eを備えている。安全車間距離データ記憶部4Dに記憶されたデータに基づいて画像データ作成部4Eで作成された安全車間距離の画像は、投影装置8によりフロントガラス7上に投影される。ここで、作成した安全車間距離の画像がフロントガラス7上のどの位置に投影されるか、すなわち安全車間距離の画像の位置座標とフロントスクリーンの位置座標の対応関係はあらかじめ設定されている。
図7、図8に本実施例での安全車間距離の表示例を示す。図7は表示した安全車間距離よりも先行車が遠くにある状態を、図8は表示した安全車間距離よりも先行車が近くにある状態を示している。
以上の表示方法でも、第1の実施例と同等の効果を得ることができる。
また本実施例では、第1の実施例に比べ、安全車間距離の表示位置をより細かく設定することが可能である。
図9、図10に第3の実施例における安全車間距離の表示例を示す。本実施例は、第2の実施例の表示方法を変更したものであり、安全車間距離が小さくなるに従い、表示する安全車間距離の幅を広くする表示方法を用いている。
本実施例では、画像データ作成部4Eで安全車間距離の画像データを作成する際に、安全車間距離の大きさに合わせて、安全車間距離の幅を自車両の車幅に比例するように作成する。例えば、前方5mの位置に表示する安全車間距離の幅は、前方5mの位置に自車両があった場合の車幅となるようにデータを作成する。
このような表示方法とすることで、安全車間距離を走行時の車幅のガイドとして利用することができる。
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎず、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではない。したがって本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれることはもちろんである。
例えば、第1の実施例において、表示する安全車間距離の分解能は、表示装置5のLED列6を増やすことで、より細かく設定することが可能である。
また、安全車間距離を表示する表示装置5には、蛍光表示管やEL等の発光素子を用いることも可能である。
また、摩擦係数の選択は、前述した分類と選択方法に限るものではなく、例えばナビゲーション情報から取得可能な天気情報を利用することで、より詳細な分類が可能となる。
1 車速センサ
2A 温度センサ
2B 湿度センサ
2C 雨滴センサ
3A 路面状態検出センサ
3B 路面状態検出装置
4 制御装置
4A CPU
4B 記憶部
4C 安全車間距離データ記憶部
4D 表示装置駆動部
5 表示装置
6 LED列
7 フロントガラス
10 車速検出部
20 外部環境検出部
30 路面状態検出部
40 安全車間距離算出部
50 表示部
60 摩擦係数推定部
2A 温度センサ
2B 湿度センサ
2C 雨滴センサ
3A 路面状態検出センサ
3B 路面状態検出装置
4 制御装置
4A CPU
4B 記憶部
4C 安全車間距離データ記憶部
4D 表示装置駆動部
5 表示装置
6 LED列
7 フロントガラス
10 車速検出部
20 外部環境検出部
30 路面状態検出部
40 安全車間距離算出部
50 表示部
60 摩擦係数推定部
Claims (7)
- 車両の車速を検出する車速検出部と、
路面に対する前記車両のタイヤの摩擦係数を推定する摩擦係数推定部と、
前記車速検出部が検出した前記車速と前記摩擦係数推定部が推定した前記摩擦係数に基づいて、先行車との安全車間距離を算出する安全車間距離算出部と、
前記安全車間距離算出部が算出した前記安全車間距離を表示する表示部とを備えたことを特徴とする安全車間距離表示装置。 - 前記摩擦係数推定部が、前記車両の外部環境を検出する外部環境検出部と、道路の路面状態を検出する路面状態検出部とを備えたことを特徴とする請求項1に記載の安全車間距離表示装置。
- 前記外部環境検出部が、前記車両の車外の温度および車外の湿度の少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項2に記載の安全車間距離表示装置。
- 前記路面状態検出部が、路面の凹凸および路面の反射率の少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項2に記載の安全車間距離表示装置。
- 前記安全車間距離は、自車両の車幅に比例して、遠方ではその幅が狭く表示され、近距離ではその幅が広く表示されることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の安全車間距離表示装置。
- 前記安全車間距離は、フロントガラス上に投影されることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の安全車間距離表示装置。
- 前記安全車間距離は、他の表示情報と重畳されて表示されることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の安全車間距離表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005074210A JP2006259948A (ja) | 2005-03-16 | 2005-03-16 | 安全車間距離表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005074210A JP2006259948A (ja) | 2005-03-16 | 2005-03-16 | 安全車間距離表示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006259948A true JP2006259948A (ja) | 2006-09-28 |
Family
ID=37099158
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005074210A Pending JP2006259948A (ja) | 2005-03-16 | 2005-03-16 | 安全車間距離表示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006259948A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015194802A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | パイオニア株式会社 | 表示制御装置、操作制御方法、および、表示制御装置用プログラム |
JP2017010449A (ja) * | 2015-06-25 | 2017-01-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援制御装置 |
JP2019016366A (ja) * | 2018-08-27 | 2019-01-31 | パイオニア株式会社 | 表示制御装置、操作制御方法、および、表示制御装置用プログラム |
JP6704531B1 (ja) * | 2019-02-18 | 2020-06-03 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 |
JP2021056875A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援システム、走行支援方法およびプログラム |
WO2023213018A1 (zh) * | 2022-05-06 | 2023-11-09 | 苏州大学 | 一种车辆跟驰控制方法和系统 |
-
2005
- 2005-03-16 JP JP2005074210A patent/JP2006259948A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015194802A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | パイオニア株式会社 | 表示制御装置、操作制御方法、および、表示制御装置用プログラム |
JP2017010449A (ja) * | 2015-06-25 | 2017-01-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援制御装置 |
JP2019016366A (ja) * | 2018-08-27 | 2019-01-31 | パイオニア株式会社 | 表示制御装置、操作制御方法、および、表示制御装置用プログラム |
JP6704531B1 (ja) * | 2019-02-18 | 2020-06-03 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 |
WO2020170301A1 (ja) * | 2019-02-18 | 2020-08-27 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 |
CN113424242A (zh) * | 2019-02-18 | 2021-09-21 | 三菱电机株式会社 | 信息处理装置、程序及信息处理方法 |
JP2021056875A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援システム、走行支援方法およびプログラム |
JP7044747B2 (ja) | 2019-09-30 | 2022-03-30 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援システム、走行支援方法 |
WO2023213018A1 (zh) * | 2022-05-06 | 2023-11-09 | 苏州大学 | 一种车辆跟驰控制方法和系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9598086B2 (en) | Method and device for ascertaining a height profile of a road situated ahead of a vehicle | |
US10894541B2 (en) | Vehicle speed limiter system | |
JP5855272B2 (ja) | ブレーキ状況を認識する方法および装置 | |
US8073574B2 (en) | Driving assist method and driving assist apparatus for vehicle | |
US6995663B2 (en) | Driving workload estimation | |
RU2702292C2 (ru) | Транспортное средство и способ управления транспортным средством | |
JP5993804B2 (ja) | タイヤ接地状態推定方法 | |
US10766469B2 (en) | Braking control device and braking control method | |
JP2006259948A (ja) | 安全車間距離表示装置 | |
JP5003381B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム | |
US20150022331A1 (en) | Vehicle environment monitoring system | |
EP3786898A1 (en) | Display processing device, display processing method and storage medium | |
KR101428388B1 (ko) | 긴급 제동 방법 및 장치 | |
KR20130062034A (ko) | 자동차용 노면상태 감지장치 | |
KR101716835B1 (ko) | 노면마찰계수 추정장치 및 방법 | |
KR20150142225A (ko) | 차량 능동안전 시스템 | |
KR102459493B1 (ko) | 지능형 협업 제동 시스템 및 방법 | |
JP2005145403A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2011051519A (ja) | 路面摩擦係数演算装置 | |
JPH09282598A (ja) | 車間距離制御装置および車間距離警報装置 | |
US20210063196A1 (en) | Display processing device, display processing method and storage medium | |
JP7388000B2 (ja) | 路面摩擦係数予測システム | |
JP2017101944A (ja) | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
TWI790825B (zh) | 安全距離估算系統及其估算方法 | |
US11974061B2 (en) | Display processing device, display processing method, and recording medium |