JP7367043B2 - 交通通信システム、路側機、サーバ、及び交通通信方法 - Google Patents

交通通信システム、路側機、サーバ、及び交通通信方法 Download PDF

Info

Publication number
JP7367043B2
JP7367043B2 JP2021551680A JP2021551680A JP7367043B2 JP 7367043 B2 JP7367043 B2 JP 7367043B2 JP 2021551680 A JP2021551680 A JP 2021551680A JP 2021551680 A JP2021551680 A JP 2021551680A JP 7367043 B2 JP7367043 B2 JP 7367043B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
roadside
server
roadside device
detection information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021551680A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2021070848A5 (ja
JPWO2021070848A1 (ja
Inventor
隆敏 吉川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kyocera Corp
Original Assignee
Kyocera Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kyocera Corp filed Critical Kyocera Corp
Publication of JPWO2021070848A1 publication Critical patent/JPWO2021070848A1/ja
Publication of JPWO2021070848A5 publication Critical patent/JPWO2021070848A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7367043B2 publication Critical patent/JP7367043B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Description

本開示は、交通通信システム、路側機、サーバ、及び交通通信方法に関する。
近年、交通事故の危険を回避可能な技術として高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）が注目されている。
そのようなシステムの１つとして、非特許文献１には、路側に設置される基地局である路側機と、車両に搭載される移動局である車載機とを有し、路側機及び車載機が無線通信を行うシステムが記載されている。この無線通信は、路車間通信と呼ばれることがある。
ＡＲＩＢ ＳＴＤ－Ｔ１０９ １．３版 「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム」
第１の態様に係る交通通信システムは、道路上の障害物を検知するための路側センサと、前記道路上の車両との無線通信を行う路側機と、通信ネットワークを介して前記車両及び前記路側機との通信を行うサーバとを備える。前記路側機は、前記路側センサによる検知結果を示す検知情報を前記サーバに送信する。前記サーバは、前記路側機に向けて前記道路上を移動する前記車両が通知開始地点に到達し、且つ前記車両が第１の地理的範囲内にある場合、前記路側機から受信した前記検知情報を前記車両に対して前記通信ネットワークを介して送信する。前記路側機は、前記第１の地理的範囲から、前記第１の地理的範囲よりも前記路側機側の第２の地理的範囲に前記車両が移動した場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信する。
第２の態様に係る路側機は、交通通信システムで用いる路側機であって、道路上の車両との無線通信を行う第１通信部と、前記道路上の障害物を検知するための路側センサによる検知結果を示す検知情報を、通信ネットワークを介して前記車両及び前記路側機との通信を行うサーバに送信する第２通信部と、制御部と、を備える。前記制御部は、前記路側機に向けて前記道路上を移動する前記車両が通知開始地点に到達し、且つ前記車両が第１の地理的範囲内にある場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信せずに、前記第１の地理的範囲から、前記第１の地理的範囲よりも前記路側機側の第２の地理的範囲に前記車両が移動した場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信する。
第３の態様に係る路側機は、道路上の障害物を検知するための路側センサによる検知結果を示す検知情報を、車両との間の距離が第１距離である場合、前記車両に対して前記車両との無線通信で送信せずに、前記車両との間の距離が前記第１距離よりも短い第２距離である場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信する。
第４の態様に係るサーバは、交通通信システムで用いるサーバであって、通信ネットワークを介して車両及び路側機との通信を行う通信部であって、道路上の障害物を検知するための路側センサによる検知結果を示す検知情報を前記路側機から受信する通信部と、前記路側機に向けて前記道路上を移動する前記車両が通知開始地点に到達し、且つ前記車両が第１の地理的範囲内にある場合、前記路側機から受信した前記検知情報を前記車両に対して前記通信ネットワークを介して送信する制御部とを備える。
第５の態様に係る交通通信方法は、路側センサが、道路上の障害物を検知することと、前記道路上の車両との無線通信を行う路側機が、前記路側センサによる検知結果を示す検知情報を、通信ネットワークを介して前記車両及び前記路側機との通信を行うサーバに送信することと、前記路側機に向けて前記道路上を移動する前記車両が通知開始地点に到達し、且つ前記車両が第１の地理的範囲内にある場合、前記サーバが、前記路側機から受信した前記検知情報を前記車両に対して前記通信ネットワークを介して送信することと、前記第１の地理的範囲から、前記第１の地理的範囲よりも前記路側機側の第２の地理的範囲に前記車両が移動した場合、前記路側機が、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信することとを有する。
一実施形態に係る交通通信システムの構成を示す図である。 一実施形態に係る路側機の構成を示す図である。 一実施形態に係る車両の構成を示す図である。 一実施形態に係るサーバの構成を示す図である。 一実施形態に係る交通通信システムの動作環境の一例を示す図である。 一実施形態に係る交通通信システムの動作例１を示す図である。 一実施形態に係る交通通信システムの動作例２を示す図である。 一実施形態に係る交通通信システムの動作例３を示す図である。 一実施形態に係る交通通信システムの動作例４を示す図である。
道路上には、車両の通行を妨げる障害物が存在する場合がある。このような障害物を車両側のセンサにより検知する技術があるが、道路環境によっては車両側のセンサだけでは障害物を検知しきれず、交通事故の発生を十分に抑制できない問題がある。
そこで、本開示は、交通事故の発生を抑制可能とする。
一実施形態に係る交通通信システムについて図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。
（交通通信システムの構成）
まず、一実施形態に係る交通通信システムの構成について説明する。図１は、一実施形態に係る交通通信システム１の構成を示す図である。
図１に示すように、交通通信システム１は、道路６００を通る車両１００と、道路６００の路側に設置される基地局である路側機２００とを有する。
図１において、車両１００として車両１００Ａ及び１００Ｂを例示し、路側機２００として路側機２００Ａ及び２００Ｂを例示している。なお、車両１００としては普通自動車や軽自動車等の自動車を例示しているが、道路６００を通る車両であればよく、例えば自動二輪車（オートバイ）等であってもよい。車両１００は、自動運転車両であってもよい。
各車両１００には、無線通信を行う移動局である車載機１５０が搭載されている。車載機１５０は、路側機２００との路車間通信を行う。図１において、車載機１５０Ａ及び路側機２００Ａが路車間通信を行うとともに、車載機１５０Ｂ及び路側機２００Ｂが路車間通信を行う一例を示している。
路側機２００は、他の路側機２００との路路間通信を行ってもよい。図１において、路側機２００Ａ及び路側機２００Ｂが無線通信により路路間通信を行う一例を示しているが、路路間通信が有線通信であってもよい。
図１に示す例おいて、路側機２００Ａは、交通信号機（交通信号灯器）３００又はその支柱に設置されており、交通信号機３００と連携して動作する。例えば、路側機２００Ａは、交通信号機３００に関する信号情報を含む無線信号を車両１００（車載機１５０）に送信する。このような路車間通信には、不特定多数を宛先とするブロードキャストによる無線通信が用いられてもよい。或いは、路車間通信には、特定多数を宛先とするマルチキャストによる無線通信が用いられてもよいし、特定単数を宛先とするユニキャストによる無線通信が用いられてもよい。
各路側機２００は、通信回線を介してサーバ４００に接続される。この通信回線は、有線回線であってもよいし、無線回線であってもよい。以下において、各路側機２００とサーバ４００との間の通信回線が無線回線、例えば、セルラ通信回線である一例について主として説明する。サーバ４００は、各種の交通情報を管理する。
（路側機の構成）
次に、一実施形態に係る路側機２００の構成について説明する。図２は、一実施形態に係る路側機２００の構成を示す図である。
図２に示すように、一実施形態に係る路側機２００は、路車間通信部２１と、ネットワーク通信部２２と、制御部２３と、インターフェイス２４とを有する。
路車間通信部２１は、車載機１５０との無線通信（すなわち、路車間通信）を行う。すなわち、路車間通信部２１は、車両１００との無線通信を行う第１通信部に相当する。
具体的には、路車間通信部２１は、アンテナ２１ａを有し、アンテナ２１ａを介して路車間通信を行う。アンテナ２１ａは、無指向性アンテナであってもよいし、指向性を有する指向性アンテナであってもよい。路車間通信部２１は、アンテナ２１ａが受信する無線信号を受信データに変換して制御部２３に出力する。また、路車間通信部２１は、制御部２３が出力する送信データを無線信号に変換してアンテナ２１ａから送信する。
路車間通信部２１の無線通信方式は、ＡＲＩＢ（Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ ｏｆ Ｒａｄｉｏ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ ａｎｄ Ｂｕｓｉｎｅｓｓｅｓ）のＴ１０９規格に準拠した方式、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）のＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）規格に準拠した方式、及び／又はＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠した方式であってもよい。路車間通信部２１は、これらの通信規格の全てに対応可能に構成されていてもよい。
ネットワーク通信部２２は、通信ネットワーク７００（図２において不図示。図５参照）との通信（すなわち、ネットワーク通信）を行う。すなわち、ネットワーク通信部２２は、ネットワーク通信を行う第２通信部に相当する。以下において、ネットワーク通信部２２が通信ネットワーク７００の基地局７０１とのセルラ通信を行う一例について説明するが、ネットワーク通信部２２は、通信ネットワーク７００との有線通信を行ってもよい。
ネットワーク通信部２２は、アンテナ２２ａを有し、アンテナ２２ａを介してセルラ通信を行う。ネットワーク通信部２２は、アンテナ２２ａが受信する無線信号を受信データに変換して制御部２３に出力する。また、ネットワーク通信部２２は、制御部２３が出力する送信データを無線信号に変換してアンテナ２２ａから送信する。
ネットワーク通信部２２の無線通信方式は、３ＧＰＰ規格に準拠した方式、例えば、第４世代のセルラ通信規格であるＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）に準拠した方式、及び／又は第５世代のセルラ通信規格であるＮＲ（Ｎｅｗ Ｒａｄｉｏ）に準拠した方式であってもよい。また、路車間通信部２１の無線通信方式が３ＧＰＰのＶ２Ｘ規格に準拠した方式である場合、路車間通信部２１及びネットワーク通信部２２が一体に構成されていてもよい。
制御部２３は、路側機２００における各種の機能を制御する。制御部２３は、少なくとも１つのメモリ２３ｂと、メモリ２３ｂと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサ２３ａとを有する。メモリ２３ｂは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリを含み、プロセッサ２３ａにおける処理に用いる情報と、プロセッサ２３ａにより実行されるプログラムとを記憶する。メモリ２３ｂは、記憶部に相当する。プロセッサ２３ａは、メモリ２３ｂに記憶されたプログラムを実行することにより各種の処理を行う。
インターフェイス２４は、有線回線及び／又は無線回線を介して路側センサ５００と接続される。路側センサ５００は、道路６００上の障害物を検知可能なセンサであればよいが、画像センサ（カメラ）、ミリ波センサ、超音波センサ、及び赤外線センサとさらに接続されてもよい。インターフェイス２４は、路側センサ５００の検知結果を制御部２３に出力する。路側センサ５００は、路側機２００と一体に構成されていてもよい。
なお、インターフェイス２４は、有線又は無線でサーバ４００と接続されていてもよい。インターフェイス２４は、有線又は無線で交通信号機３００と接続されていてもよい。
（車両の構成）
次に、一実施形態に係る車両１００の構成について説明する。図３は、一実施形態に係る車両１００の構成を示す図である。
図３に示すように、一実施形態に係る車両１００は、路車間通信部１１と、ネットワーク通信部１２と、ＧＮＳＳ受信機１３と、通知部１４と、駆動制御部１５と、車載センサ１６と、制御部１７とを有する。但し、車両１００は、車載センサ１６を有していなくてもよい。路車間通信部１１、ネットワーク通信部１２、ＧＮＳＳ受信機１３、及び制御部１７は、車載機１５０を構成する。
路車間通信部１１は、路側機２００との路車間通信を行う。すなわち、路車間通信部１１は、路側機２００との無線通信を行う第１通信部に相当する。
具体的には、路車間通信部１１は、アンテナ１１ａを有し、アンテナ１１ａを介して路車間通信を行う。路車間通信部１１は、アンテナ１１ａが受信する無線信号を受信データに変換して制御部１７に出力する。また、路車間通信部１１は、制御部１７が出力する送信データを無線信号に変換してアンテナ１１ａから送信する。
路車間通信部１１の無線通信方式は、ＡＲＩＢのＴ１０９規格に準拠した方式、３ＧＰＰのＶ２Ｘ規格に準拠した方式、及び／又はＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠した方式であってもよい。路車間通信部１１は、これらの通信規格の全てに対応可能に構成されていてもよい。
ネットワーク通信部１２は、通信ネットワーク７００との通信を行う。一実施形態において、ネットワーク通信部１２は、通信ネットワーク７００の基地局７０１とのセルラ通信を行う。ネットワーク通信部１２は、アンテナ１２ａを有し、アンテナ１２ａを介してセルラ通信を行う。ネットワーク通信部１２は、アンテナ１２ａが受信する無線信号を受信データに変換して制御部１７に出力する。また、ネットワーク通信部１２は、制御部１７が出力する送信データを無線信号に変換してアンテナ１２ａから送信する。
ネットワーク通信部１２の無線通信方式は、３ＧＰＰ規格に準拠した方式、例えば、第４世代のセルラ通信規格であるＬＴＥに準拠した方式、及び／又は第５世代のセルラ通信規格であるＮＲに準拠した方式であってもよい。また、路車間通信部１１の無線通信方式が３ＧＰＰのＶ２Ｘ規格に準拠した方式である場合、路車間通信部１１及びネットワーク通信部１２が一体に構成されていてもよい。
ＧＮＳＳ受信機１３は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、現在位置を示す位置情報を出力する。位置情報は、緯度及び経度を含む。ＧＮＳＳ受信機１３は、例えば、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＩＲＮＳＳ（Ｉｎｄｉａｎ Ｒｅｇｉｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｌ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＣＯＭＰＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、及びＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ－Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）のうち少なくとも１つのＧＮＳＳの受信機を含んで構成される。
通知部１４は、制御部１７の制御下で、車両１００の運転者に対する情報の通知を行う。通知部１４は、情報を表示するディスプレイ１４ａと、情報を音声出力するスピーカ１４ｂとを有する。
駆動制御部１５は、動力源としてのエンジン又はモータ、動力伝達機構、及びブレーキ等を制御する。車両１００が自動運転車両である場合、駆動制御部１５は、制御部１７と連携して車両１００の自動運転制御を行ってもよい。
車載センサ１６は、車両１００の進行方向前方における道路６００上の障害物を検知可能なセンサであればよいが、例えば、画像センサ（カメラ）、ミリ波センサ、超音波センサ、及び赤外線センサのうち少なくとも１つを含む。車載センサ１６の検知結果は、車両１００の自動運転制御に用いられてもよい。
制御部１７は、車両１００（車載機１５０）における各種の機能を制御する。制御部１７は、少なくとも１つのメモリ１７ｂと、メモリ１７ｂと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサ１７ａとを有する。メモリ１７ｂは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリを含み、プロセッサ１７ａにおける処理に用いる情報及びプロセッサ１７ａにより実行されるプログラムを記憶する。プロセッサ１７ａは、メモリ１７ｂに記憶されたプログラムを実行することにより各種の処理を行う。
（サーバの構成）
次に、一実施形態に係るサーバ４００の構成について説明する。図４は、一実施形態に係るサーバ４００の構成を示す図である。
図４に示すように、一実施形態に係るサーバ４００は、ネットワーク通信部４１と、制御部４２とを有する。
ネットワーク通信部４１は、通信ネットワーク７００を介して通信を行う。一実施形態において、ネットワーク通信部４１は、通信ネットワーク７００を介して車両１００及び路側機２００との通信を行う。
制御部４２は、サーバ４００における各種の機能を制御する。制御部４２は、少なくとも１つのメモリ４２ｂと、メモリ４２ｂと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサ４２ａとを有する。メモリ４２ｂは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリを含み、プロセッサ４２ａにおける処理に用いる情報と、プロセッサ４２ａにより実行されるプログラムとを記憶する。メモリ４２ｂは、記憶部に相当する。プロセッサ４２ａは、メモリ４２ｂに記憶されたプログラムを実行することにより各種の処理を行う。
（交通通信システムの動作）
次に、一実施形態に係る交通通信システム１の動作について説明する。図５は、一実施形態に係る交通通信システム１の動作環境の一例を示す図である。
図５に示すように、道路６００を車両１００が通行する。図５に示す例において、車両１００は、自動運転車両、具体的には、自動運転バスである。車両１００は、自車両の車載センサ１６を用いた自動運転（自律走行）を行う。道路６００は、自動運転バスが専用で用いるバス専用道路であってもよい。
また、車両１００は、交通インフラからの情報を自動運転に利用する。図５に示す例において、道路６００は、車両１００から見て左へのカーブを有する。このようなカーブの先の状況を車両１００の車載センサ１６が検知することは困難である。
カーブの先の道路６００上には、障害物６０１が存在する場合がある。障害物６０１とは、車両の通行を妨げるものをいうが、障害物６０１の種別としては、例えば、歩行者、落下物、故障車、又は道路破損（例えば、穴）等がある。
車両１００は、進行方向前方の道路６００上の障害物６０１を検知すると、障害物６０１との衝突を回避するために減速し、障害物６０１の手前で停止する。このような動作を行うためには、車両１００が例えば時速６０ｋｍで走行する場合、１００ｍ先の障害物６０１を検知する必要があるが、車両１００は、カーブの先の状況を車載センサ１６により検知することは困難である。
一実施形態において、カーブの先の状況を車両１００に通知するために、路側センサ５００と接続された路側機２００がカーブの手前に設置される。路側機２００は、路車間通信により、路側センサ５００による検知結果を示す検知情報を車両１００に送信する。これにより、車載センサ１６により検知困難な障害物６０１を路側機２００の補助により車両１００が検知可能になる。
検知情報は、路側センサ５００による検知結果を示す情報であればどのような情報を含んでもよいが、例えば、障害物６０１の有無を示す情報、障害物６０１の位置を示す情報、障害物６０１の移動速度を示す情報、障害物６０１の移動方向を示す情報、及び障害物６０１の種別を示す情報のうち少なくとも１つを含む。
しかしながら、路車間通信を用いる場合、路側機２００が障害物６０１を検知してから検知情報を車両１００が受信するまでの遅延が小さいものの、通信可能な範囲が狭いという欠点を有する。このため、路側機２００から遠くに位置する車両１００に対して検知情報を送信することが難しい。
このような欠点を補うために、サーバ４００から通信ネットワーク７００を介して車両１００への検知情報を送信することを可能としている。このようなネットワーク通信を利用することにより、路側機２００から遠くに位置する車両１００に対して検知情報を送信可能になる。但し、ネットワーク通信は、路車間通信に比べて、路側機２００が障害物６０１を検知してから検知情報を車両１００が受信するまでの遅延が大きい。
ネットワーク通信により検知情報を車両１００に通知する動作と、路車間通信により検知情報を車両１００に通知する動作とを常に行うことが考えられるが、処理リソースや無線リソースの有効活用の点で問題がある。
そこで、一実施形態においては、車両１００と路側機２００との間の距離に応じて、ネットワーク通信により検知情報を車両１００に通知する動作と路車間通信により検知情報を車両１００に通知する動作とを切り替える。言い換えると、ネットワーク通信及び路車間通信を選択的に用いて車両１００に検知情報を通知する。
すなわち、一実施形態に係る交通通信システム１は、道路６００上の障害物６０１を検知するための路側センサ５００と、道路６００上の車両１００との無線通信を行う路側機２００と、通信ネットワーク７００を介して車両１００及び路側機２００との通信を行うサーバ４００とを備える。路側機２００は、路側センサ５００による検知結果を示す検知情報をサーバ４００に送信する。サーバ４００は、車両１００と路側機２００との間の距離が第１距離である場合、路側機２００から受信した検知情報を車両１００に対して通信ネットワーク７００を介して送信する。路側機２００は、車両１００と路側機２００との間の距離が第１距離よりも短い第２距離である場合、検知情報を車両１００に対して無線通信（路車間通信）で送信する。
ここで、第１距離は、路側機２００との無線通信が不能な距離であり、第２距離は、路側機２００との無線通信が可能な距離（例えば、路側機２００からの電波の到達範囲）であってもよい。以下において、説明の便宜上、第１距離を「遠距離」と呼び、第２距離を「近距離」と呼ぶ。
一実施形態によれば、ネットワーク通信により検知情報を車両１００に通知する動作と路車間通信により検知情報を車両１００に通知する動作とを切り替えることにより、処理リソースや無線リソースの有効活用を図りつつ、交通事故の発生を抑制可能になる。
なお、サーバ４００は、車両１００が道路６００上の通知開始地点に到達した際に、ネットワーク通信により検知情報を車両１００に通知する動作を開始する。サーバ４００は、車両１００の移動速度を特定し、特定した移動速度に基づいて通知開始地点の位置を調整してもよい。例えば、車両１００の移動速度が基準速度よりも高い場合、サーバ４００は、通知開始地点を基準地点よりも手前（すなわち、路側機２００から遠い側）に設定する。一方、車両１００の移動速度が基準速度よりも低い場合、サーバ４００は、通知開始地点を基準地点よりも奥（すなわち、路側機２００に近い側）に設定する。
このように、一実施形態に係る交通通信システム１では、サーバ４００は、路側機２００に向けて道路６００上を移動する車両１００が通知開始地点に到達し、且つ、この車両１００が第１の地理的範囲（サーバ４００の通知対象範囲）内にある場合、路側機２００から受信した検知情報を車両１００に対して通信ネットワーク７００を介して送信する。
一方、路側機２００は、第１の地理的範囲から、第１の地理的範囲よりも路側機２００側の第２の地理的範囲（路側機２００の通知対象範囲）に車両１００が移動した場合、検知情報を車両１００に対して無線通信で送信する。ここで、第２の地理的範囲は、路側機との無線通信が可能な通信可能範囲であってもよい。
なお、サーバ４００は、車両１００が第２の地理的範囲（路側機２００の通知対象範囲）にあるときは、サーバ４００から車両１００への検知情報の送信を行わない。また、路側機２００は、車両１００が第１の地理的範囲（サーバ４００の通知対象範囲）にあるときは、路側機２００から車両１００への検知情報の送信を行わない。これにより、無線リソースを節約しつつ路側機２００に検知情報を通知できる。
なお、サーバ４００は、エッジ・コンピューティングにおけるエッジサーバでもよい。エッジサーバは、例えば、予め区切られた区域となるエリアに対応して配備され、上述の地理的範囲を管理するよう構成される。地理的範囲は、エリア内に１つ又は複数存在してもよい。
以降、上述した第１距離（遠距離）は第１の地理的範囲（サーバ４００の通知対象範囲）と読み替えてもよい。上述した第２距離（近距離）は第２の地理的範囲（路側機２００の通知対象範囲）と読み替えてもよい。
一例としては、路側機２００Ａが障害物６０１を検知したとき、路側機２００Ａと対応する第１の地理的範囲（ここでは、第１地理的範囲Ａとする）に存在する車両１００に対して、路側機２００Ａの検知情報を送信する。また、路側機２００Ｂが障害物６０１を検知したとき、路側機２００Ｂと対応する第１の地理的範囲（ここでは、第１地理的範囲Ｂとする）に存在する車両１００に対して、路側機２００Ｂの検知情報を送信する。第１地理的範囲Ａ及び第１地理的範囲Ｂは、１つのサーバ４００が管理してもよい。
別な例としては、路側機２００Ａが障害物６０１を検知したとき、路側機２００Ａと対応する第１の地理的範囲（ここでは、第１地理的範囲Ｃとする）に存在する車両１００に対して、路側機２００Ａの検知情報を送信する。また、路側機２００Ｂが障害物６０１を検知したとき、路側機２００Ｂと対応する第１の地理的範囲（ここでは、同じ第１地理的範囲Ｃとする）に存在する車両１００に対して、路側機２００Ｂの検知情報を送信する。第１地理的範囲Ｃは、サーバ４００が管理してもよい。
（１）動作例１
次に、一実施形態に係る交通通信システム１の動作例１について説明する。動作例１においては、車両１００がネットワーク通信部１２からサーバ４００に対して周期的に位置情報を通知し、且つ、車両１００が路車間通信部１１から車両関連情報を周期的に送信（例えば、ブロードキャスト）すると仮定する。
図６は、一実施形態に係る交通通信システム１の動作例１を示す図である。
図６に示すように、ステップＳ１０１において、路側機２００の制御部２３は、路側センサ５００による検知結果に基づいて障害物６０１を検知する。路側機２００の制御部２３は、障害物６０１を検知している期間内においてのみ検知情報を生成してもよいし、障害物６０１を検知しているか否かにかかわらず検知情報を生成してもよい。
ステップＳ１０２において、路側機２００の制御部２３は、検知情報をサーバ４００に送信するようにネットワーク通信部２２を制御する。路側機２００の制御部２３は、検知情報を周期的にサーバ４００に通知してもよい。サーバ４００のネットワーク通信部４１は、路側機２００からの検知情報を受信する。
ステップＳ１０３において、車両１００の制御部１７は、ＧＮＳＳ受信機１３を用いて位置情報を生成し、この位置情報をサーバ４００に送信するようにネットワーク通信部１２を制御する。車両１００の制御部１７は、最新の位置情報を周期的にサーバ４００に通知してもよい。サーバ４００のネットワーク通信部４１は、車両１００からの位置情報を受信する。
ステップＳ１０４において、サーバ４００の制御部４２は、車両１００からの位置情報に基づいて、車両１００と路側機２００との間の距離を特定する。サーバ４００の制御部４２は、路側機２００の設置位置を予め記憶しており、車両１００の現在位置と路側機２００の設置位置とから距離を算出できる。また、ステップＳ１０２において受信された検知情報には、路側機２００の設置位置が含まれてもよく、サーバ４００の制御部４２は、この設置位置を用いて車両１００の現在位置と路側機２００の設置位置とから距離を算出してもよい。そして、サーバ４００の制御部４２は、特定した距離に基づいて、車両１００がサーバ４００の通知対象範囲（遠距離）にあるか否かを判定する。
また、距離は、車両１００の現在位置と路側センサ５００の設置位置とから算出されてもよいし、車両１００の現在位置と障害物６０１の位置とからから算出されてもよい。
また、サーバ４００のネットワーク通信部４１は、路側センサ５００による検知結果及び路側センサ５００の設置位置を含む検知情報を、路側機２００に限定せずなんらかの手段（例えば、交通センターからの入力）を用いて受信してもよい。また、サーバ４００の制御部４２は、車両１００の現在位置と路側センサ５００の設置位置とから距離を算出するようにしてもよい。
ステップＳ１０５において、サーバ４００の制御部４２は、車両１００がサーバ４００の通知対象範囲（遠距離）にあると判定した場合、路側機２００から受信した検知情報を車両１００に対して通信ネットワーク７００を介して送信するようにネットワーク通信部４１を制御する。
車両１００のネットワーク通信部１２は、サーバ４００からの検知情報を受信する。車両１００の制御部１７は、サーバ４００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果の代わりに用いて自動運転制御を行ってもよい。車両１００の制御部１７は、サーバ４００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果と併用して自動運転制御を行ってもよい。
その後、ステップＳ１０６において、車両１００の制御部１７は、車両関連情報を送信するように路車間通信部１１を制御する。車両関連情報は、車両１００に関する情報であればどのような情報であってもよいが、例えば、車両１００の位置を示す情報、車両１００の移動速度を示す情報、車両１００の移動方向を示す情報、及び車両１００の種別を示す情報のうち少なくとも１つを含む。
路側機２００の路車間通信部２１は、車両１００から車両関連情報を受信する。路側機２００の制御部２３は、路車間通信部２１が車両１００から車両関連情報を受信した場合、この車両１００が路側機２００の通知対象範囲（近距離）にあると判定する（ステップＳ１０７）。
ステップＳ１０８において、車両１００が路側機２００の通知対象範囲（近距離）にあると判定した場合、路側機２００の制御部２３は、検知情報を車両１００に対して送信するように路車間通信部１１を制御する。この送信は、ブロードキャスト、マルチキャスト、又はユニキャストで行われる。
車両１００の路車間通信部１１は、路側機２００からの検知情報を受信する。車両１００の制御部１７は、路側機２００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果の代わりに用いて自動運転制御を行ってもよい。車両１００の制御部１７は、路側機２００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果と併用して自動運転制御を行ってもよい。
（２）動作例２
次に、一実施形態に係る交通通信システム１の動作例２について動作例１との相違点を主として説明する。動作例２においては、動作例１と同様に、車両１００がネットワーク通信部１２からサーバ４００に対して周期的に位置情報を通知すると仮定する。但し、動作例２においては、車両１００は、路車間通信部１１から車両関連情報を周期的に送信しなくてもよい。
図７は、一実施形態に係る交通通信システム１の動作例２を示す図である。
図７に示すように、ステップＳ２０１乃至Ｓ２０５の動作は、ステップＳ１０１乃至Ｓ１０５の動作と同様である。
ステップＳ２０６において、車両１００の制御部１７は、ＧＮＳＳ受信機１３を用いて位置情報を生成し、この位置情報をサーバ４００に送信するようにネットワーク通信部１２を制御する。サーバ４００のネットワーク通信部４１は、車両１００からの位置情報を受信する。
ステップＳ２０７において、サーバ４００の制御部４２は、車両１００からの位置情報に基づいて、車両１００と路側機２００との間の距離を特定する。そして、サーバ４００の制御部４２は、特定した距離に基づいて、車両１００がサーバ４００の通知対象範囲（遠距離）にあるか又は路側機２００の通知対象範囲（近距離）にあるかを判定する。
ステップＳ２０８において、サーバ４００の制御部４２は、車両１００が路側機２００の通知対象範囲（近距離）にあると判定した場合、その旨の通知を路側機２００に対して通信ネットワーク７００を介して送信するようにネットワーク通信部４１を制御する。この通知は、検知情報の送信要求と見なすことができる。路側機２００のネットワーク通信部２２は、サーバ４００からの通知を受信する。
ステップＳ２０９において、路側機２００の制御部２３は、サーバ４００からの通知の受信に応じて、検知情報を車両１００に対して送信するように路車間通信部１１を制御する。この送信は、ブロードキャスト、マルチキャスト、又はユニキャストで行われる。
車両１００の路車間通信部１１は、路側機２００からの検知情報を受信する。車両１００の制御部１７は、路側機２００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果の代わりに用いて自動運転制御を行ってもよい。車両１００の制御部１７は、路側機２００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果と併用して自動運転制御を行ってもよい。
（３）動作例３
次に、一実施形態に係る交通通信システム１の動作例３について動作例１及び２との相違点を主として説明する。動作例３においては、動作例１と同様に、車両１００がネットワーク通信部１２からサーバ４００に対して周期的に位置情報を通知し、且つ、車両１００が路車間通信部１１から車両関連情報を周期的に送信（例えば、ブロードキャスト）すると仮定する。
図８は、一実施形態に係る交通通信システム１の動作例３を示す図である。
図８に示すように、ステップＳ３０１において、路側機２００の制御部２３は、路側センサ５００による検知結果に基づいて障害物６０１を検知する。路側機２００の制御部２３は、障害物６０１を検知している期間内においてのみ検知情報を生成してもよいし、障害物６０１を検知しているか否かにかかわらず検知情報を生成してもよい。
ステップＳ３０２において、車両１００の制御部１７は、ＧＮＳＳ受信機１３を用いて位置情報を生成し、この位置情報をサーバ４００に送信するようにネットワーク通信部１２を制御する。車両１００の制御部１７は、最新の位置情報を周期的にサーバ４００に通知してもよい。サーバ４００のネットワーク通信部４１は、車両１００からの位置情報を受信する。
ステップＳ３０３において、サーバ４００の制御部４２は、車両１００からの位置情報を路側機２００に転送するようにネットワーク通信部４１を制御する。路側機２００のネットワーク通信部２２は、サーバ４００から位置情報を受信する。
ステップＳ３０４において、路側機２００の制御部２３は、サーバ４００からの位置情報に基づいて、車両１００と路側機２００との間の距離を特定する。路側機２００の制御部２３は、自路側機２００の設置位置を予め記憶しており、車両１００の現在位置と路側機２００の設置位置とから距離を算出できる。そして、路側機２００の制御部２３は、特定した距離に基づいて、車両１００がサーバ４００の通知対象範囲（遠距離）にあるか又は路側機２００の通知対象範囲（近距離）にあるかを判定する。
ステップＳ３０５において、路側機２００の制御部２３は、車両１００がサーバ４００の通知対象範囲（遠距離）にあると判定した場合、検知情報をサーバ４００に対して送信するようにネットワーク通信部２２を制御する。サーバ４００のネットワーク通信部４１は、検知情報を受信する。
ステップＳ３０６において、サーバ４００の制御部４２は、路側機２００からの検知情報を車両１００に転送するようにネットワーク通信部４１を制御する。車両１００のネットワーク通信部１２は、サーバ４００から検知情報を受信する。車両１００の制御部１７は、サーバ４００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果の代わりに用いて自動運転制御を行ってもよい。車両１００の制御部１７は、サーバ４００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果と併用して自動運転制御を行ってもよい。
ステップＳ３０７乃至Ｓ３０９の動作は、動作例１のステップＳ１０６乃至Ｓ１０８と同様である。
（４）動作例４
次に、一実施形態に係る交通通信システム１の動作例４について動作例１乃至３との相違点を主として説明する。動作例４においては、動作例２と同様な仮定、すなわち、車両１００がネットワーク通信部１２からサーバ４００に対して周期的に位置情報を通知するが、車両１００が路車間通信部１１から車両関連情報を周期的に送信しなくてもよいと仮定する。
図９は、一実施形態に係る交通通信システム１の動作例４を示す図である。
図９に示すように、ステップＳ４０１乃至Ｓ４０６の動作は、動作例３のステップＳ３０１乃至Ｓ３０６の動作と同様である。
ステップＳ４０７において、車両１００の制御部１７は、ＧＮＳＳ受信機１３を用いて位置情報を生成し、この位置情報をサーバ４００に送信するようにネットワーク通信部１２を制御する。車両１００の制御部１７は、最新の位置情報を周期的にサーバ４００に通知してもよい。サーバ４００のネットワーク通信部４１は、車両１００からの位置情報を受信する。
ステップＳ４０８において、サーバ４００の制御部４２は、車両１００からの位置情報を路側機２００に転送するようにネットワーク通信部４１を制御する。路側機２００のネットワーク通信部２２は、サーバ４００から位置情報を受信する。
ステップＳ４０９において、路側機２００の制御部２３は、サーバ４００からの位置情報に基づいて、車両１００と路側機２００との間の距離を特定する。そして、路側機２００の制御部２３は、特定した距離に基づいて、車両１００がサーバ４００の通知対象範囲（遠距離）にあるか又は路側機２００の通知対象範囲（近距離）にあるかを判定する。
ステップＳ４１０において、路側機２００の制御部２３は、車両１００が路側機２００の通知対象範囲（近距離）にあると判定した場合、路側機２００の制御部２３は、検知情報を車両１００に対して送信するように路車間通信部１１を制御する。この送信は、ブロードキャスト、マルチキャスト、又はユニキャストで行われる。
車両１００の路車間通信部１１は、路側機２００からの検知情報を受信する。車両１００の制御部１７は、路側機２００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果の代わりに用いて自動運転制御を行ってもよい。車両１００の制御部１７は、路側機２００からの検知情報を、車載センサ１６の検知結果と併用して自動運転制御を行ってもよい。
（その他の実施形態）
車載機１５０、路側機２００、又はサーバ４００が行う各処理をコンピュータに実行させるプログラムが提供されてもよい。プログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、コンピュータにプログラムをインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。
また、車載機１５０、路側機２００、又はサーバ４００が行う各処理を実行する回路を集積化し、車載機１５０、路側機２００、又はサーバ４００の少なくとも一部を半導体集積回路（チップセット、ＳｏＣ）として構成してもよい。
以上、図面を参照して実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
本願は、日本国特許出願第２０１９－１８７７７４号（２０１９年１０月１１日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。

Claims (11)

  1. 道路上の障害物を検知するための路側センサと、
    前記道路上の車両との無線通信を行う路側機と、
    通信ネットワークを介して前記車両及び前記路側機との通信を行うサーバと、を備え、
    前記路側機は、前記路側センサによる検知結果を示す検知情報を前記サーバに送信し、
    前記サーバは、前記路側機に向けて前記道路上を移動する前記車両が通知開始地点に到達し、且つ前記車両が第１の地理的範囲内にある場合、前記路側機から受信した前記検知情報を前記車両に対して前記通信ネットワークを介して送信し、
    前記路側機は、前記第１の地理的範囲から、前記第１の地理的範囲よりも前記路側機側の第２の地理的範囲に前記車両が移動した場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信し、
    前記第２の地理的範囲は、前記車両と前記路側機との前記無線通信が可能な通信可能範囲であり、
    前記サーバは、前記第２の地理的範囲に前記車両が移動した場合、前記検知情報の送信を行わない制御を行い、
    前記路側機は、
    前記車両に関する車両関連情報を前記車両から前記無線通信で受信し、
    前記車両から前記車両関連情報を受信した場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信する
    交通通信システム。
  2. 前記検知情報は、前記障害物の有無を示す情報、前記障害物の位置を示す情報、前記障害物の移動速度を示す情報、前記障害物の移動方向を示す情報、及び前記障害物の種別を示す情報のうち少なくとも１つを含む
    請求項１に記載の交通通信システム。
  3. 前記サーバは、
    前記通信ネットワークを介して、前記車両の位置を示す位置情報を前記車両から受信し、
    前記位置情報に基づいて、前記車両が前記第１の地理的範囲内にあるか否かを判定する
    請求項１に記載の交通通信システム。
  4. 前記サーバは、前記車両が前記第２の地理的範囲内にあると判定した場合、前記路側機に対して通知を送信し、
    前記路側機は、前記サーバからの前記通知の受信に応じて、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信する
    請求項３に記載の交通通信システム。
  5. 前記路側機は、
    前記通信ネットワークを介して、前記車両の位置を示す位置情報を前記サーバから受信し、
    前記位置情報に基づいて、前記車両が前記第２の地理的範囲内にあるか否かを判定する
    請求項１に記載の交通通信システム。
  6. 前記路側機は、前記車両が前記第１の地理的範囲内にあると判定した場合、前記検知情報を前記サーバに送信し、
    前記サーバは、前記路側機から受信した前記検知情報を前記車両に対して前記通信ネットワークを介して送信する
    請求項５に記載の交通通信システム。
  7. 前記路側機は、前記車両が前記第２の地理的範囲内にあると判定した場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信する
    請求項５に記載の交通通信システム。
  8. 前記サーバは、
    前記車両の移動速度を特定し、
    前記車両の移動速度に基づいて、前記通知開始地点を変更する
    請求項１に記載の交通通信システム。
  9. 交通通信システムで用いる路側機であって、
    道路上の車両との無線通信を行う第１通信部と、
    前記道路上の障害物を検知するための路側センサによる検知結果を示す検知情報を、通信ネットワークを介して前記車両及び前記路側機との通信を行うサーバに送信する第２通信部と、
    制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記路側機に向けて前記道路上を移動する前記車両が通知開始地点に到達し、且つ前記車両が第１の地理的範囲内にある場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信せずに、
    前記第１の地理的範囲から、前記第１の地理的範囲よりも前記路側機側の第２の地理的範囲に前記車両が移動した場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信し、
    前記第１の地理的範囲は、前記車両と前記サーバとの通信が可能な通信可能範囲であり、
    前記制御部は、
    前記車両に関する車両関連情報を前記車両から前記無線通信で受信し、
    前記車両から前記車両関連情報を受信した場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信する
    路側機。
  10. 交通通信システムで用いるサーバであって、
    通信ネットワークを介して車両及び路側機との通信を行う通信部であって、道路上の障害物を検知するための路側センサによる検知結果を示す検知情報を前記路側機から受信する通信部と、
    前記路側機に向けて前記道路上を移動する前記車両が通知開始地点に到達し、且つ前記車両が第１の地理的範囲内にある場合、前記路側機から受信した前記検知情報を前記車両に対して前記通信ネットワークを介して送信する制御部と、を備え、
    前記第２の地理的範囲は、前記車両と前記路側機との前記無線通信が可能な通信可能範囲であり、
    前記制御部は、前記車両が前記通知開始地点に到達後に前記第１の地理的範囲から前記第２の地理的範囲に前記車両が移動した場合、前記路側機から受信した前記検知情報を前記車両に対して前記通信ネットワークを介して送信する動作を停止する
    サーバ。
  11. 路側センサが、道路上の障害物を検知することと、
    前記道路上の車両との無線通信を行う路側機が、前記路側センサによる検知結果を示す検知情報を、通信ネットワークを介して前記車両及び前記路側機との通信を行うサーバに送信することと、
    前記路側機に向けて前記道路上を移動する前記車両が通知開始地点に到達し、且つ前記車両が第１の地理的範囲内にある場合、前記サーバが、前記路側機から受信した前記検知情報を前記車両に対して前記通信ネットワークを介して送信することと、
    前記第１の地理的範囲から、前記第１の地理的範囲よりも前記路側機側の第２の地理的範囲に前記車両が移動した場合、前記路側機が、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信することと、
    前記サーバは、前記第２の地理的範囲に前記車両が移動した場合、前記検知情報の送信を行わない制御を行うことと、
    前記路側機は、前記車両に関する車両関連情報を前記車両から前記無線通信で受信した場合、前記検知情報を前記車両に対して前記無線通信で送信することと、
    を有し、
    前記第２の地理的範囲は、前記車両と前記路側機との前記無線通信が可能な通信可能範囲である
    交通通信方法。
JP2021551680A 2019-10-11 2020-10-07 交通通信システム、路側機、サーバ、及び交通通信方法 Active JP7367043B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019187774 2019-10-11
JP2019187774 2019-10-11
PCT/JP2020/037954 WO2021070848A1 (ja) 2019-10-11 2020-10-07 交通通信システム、路側機、サーバ、及び交通通信方法

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JPWO2021070848A1 JPWO2021070848A1 (ja) 2021-04-15
JPWO2021070848A5 JPWO2021070848A5 (ja) 2022-06-16
JP7367043B2 true JP7367043B2 (ja) 2023-10-23

Family

ID=75437485

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021551680A Active JP7367043B2 (ja) 2019-10-11 2020-10-07 交通通信システム、路側機、サーバ、及び交通通信方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11783709B2 (ja)
JP (1) JP7367043B2 (ja)
WO (1) WO2021070848A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001184594A (ja) 1999-12-24 2001-07-06 Mitsubishi Electric Corp 車両用データ転送システムおよびその方法並びにその方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
WO2014155884A1 (ja) 2013-03-25 2014-10-02 エイディシーテクノロジー株式会社 車両

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5018613B1 (ja) * 1970-09-07 1975-07-01
JP4759476B2 (ja) * 2006-09-06 2011-08-31 日本無線株式会社 道路情報収集・提供方法
JP5018613B2 (ja) * 2008-04-15 2012-09-05 株式会社デンソー 路上通信機および事故監視システム
JP2014016883A (ja) * 2012-07-10 2014-01-30 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 危険個所報知システムおよび危険個所報知方法
JP6398759B2 (ja) * 2015-02-03 2018-10-03 株式会社デンソー 車両用通信機
JP2018139033A (ja) * 2017-02-24 2018-09-06 住友電気工業株式会社 危険レベル決定装置、情報提供装置、危険レベル決定方法、情報提供方法およびコンピュータプログラム
US10466716B1 (en) * 2018-09-05 2019-11-05 Chongqing Jinkang New Energy Vehicle Co., Ltd Vehicle command generation using vehicle-to-infrastructure communications and deep networks

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001184594A (ja) 1999-12-24 2001-07-06 Mitsubishi Electric Corp 車両用データ転送システムおよびその方法並びにその方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
WO2014155884A1 (ja) 2013-03-25 2014-10-02 エイディシーテクノロジー株式会社 車両

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021070848A1 (ja) 2021-04-15
US20220230545A1 (en) 2022-07-21
US11783709B2 (en) 2023-10-10
JPWO2021070848A1 (ja) 2021-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10019898B2 (en) Systems and methods to detect vehicle queue lengths of vehicles stopped at a traffic light signal
US9048960B2 (en) Methods and apparatus for communicating safety message information
JP4862693B2 (ja) 通信システム、端末機及び車載機
JP7094383B2 (ja) 交通通信システム、路側機、及び方法
KR102419309B1 (ko) 차량 대 차량 통신을 위한 방법
JP2008197740A (ja) 車両用衝突予防安全装置、衝突予防安全システム、及び衝突予防安全情報センター
JP2006293491A (ja) 交通状態収集装置、情報センタ、および交通状態収集システム
WO2021039772A1 (ja) 基地局、交通通信システム、及び交通通信方法
CN109417686B (zh) 位置信息的报告
JP7367043B2 (ja) 交通通信システム、路側機、サーバ、及び交通通信方法
JP7432010B2 (ja) 無線路側機、交通通信システム、及び交通通信方法
CN111526498A (zh) 站和车载装置
JP2023062009A (ja) 移動体、並びに、その移動体の自動運転に用いられる情報処理装置、自動システム、その方法及びプログラム
WO2014002485A1 (ja) 無線装置
WO2021020306A1 (ja) 交通通信システム、基地局、移動局、及び車両
JP2009253731A (ja) 車両用情報通信装置、情報通信システム、及び情報通信装置
JP7401217B2 (ja) 基地局、交通通信システム、及び交通管理方法
JP5321717B2 (ja) 路車間および車車間通信システム、路車間および車車間通信方法、そのプログラムおよびプログラム記録媒体
JP7462076B2 (ja) 無線路側機、交通通信システム、及び制御方法
WO2023176587A1 (ja) 交通通信システム、第１の端末、プログラム、及び通信方法
JP4929691B2 (ja) 接近報知装置及び接近報知システム
JP7485786B2 (ja) 無線路側機、交通通信システム、及び交通通信方法
WO2023228687A1 (ja) 交通通信システム、端末装置、及びプログラム
JP7217179B2 (ja) 基地局、移動局、車両、及びメッセージ送信方法
JP7294199B2 (ja) 通信装置、通信システム、車両、通信プログラム、及び通信方法

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220408

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220408

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230404

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230602

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230919

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231011

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7367043

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150