WO2018092201A1 - 自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法 - Google Patents
自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2018092201A1 WO2018092201A1 PCT/JP2016/083916 JP2016083916W WO2018092201A1 WO 2018092201 A1 WO2018092201 A1 WO 2018092201A1 JP 2016083916 W JP2016083916 W JP 2016083916W WO 2018092201 A1 WO2018092201 A1 WO 2018092201A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- section
- driving
- switching
- automatic
- preparation section
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
Abstract
自動運転制御計画作成部(11)は、自車両を自動運転させる区間である自動運転区間、および、自動運転区間の終盤において自車両を自動運転から手動運転へ切り替えるための区間である運転切替準備区間の計画を含む自動運転制御計画を作成する。運転負荷算出部(12)は、運転切替準備区間の各地点について、運転者が自車両を手動運転する場合に運転者にかかる運転負荷を予測する。運転切替許可判定部(13)は、予測された各地点の運転負荷に基づき、運転切替準備区間から、自動運転から手動運転への切り替えを許可しない区間である切替不許可区間を抽出する。運転切替準備区間補償部(14)は、運転切替準備区間内に切替不許可区間が存在した場合、その長さに応じて、運転切替準備区間を長くするように運転切替準備区間の始点を変更する。
Description
本発明は、車両の自動運転制御計画を策定する技術に関し、特に、自動運転で走行中の車両を手動運転に切り替えるための準備区間を定める技術に関する。
自動運転で走行中の車両が自動運転区間(自動運転の実施が計画された区間)の終点に近づくと、運転者に手動運転への切り替えを促す通知を行う自動運転支援システムが提案されている。例えば、下記の特許文献1には、手動運転に切り替えたときに運転者にかかる運転負荷が大きいと判断される区間を除外して、自動運転から手動運転へ切り替えるための区間(以下「運転切替準備区間」という)を定める自動運転支援システムが提案されている。
特許文献1の技術のように、運転者の運転負荷が大きい区間が運転切替準備区間から除外されれば、手動運転に切り替える際の運転者の負担を軽くできる。しかし、その分だけ運転切替準備区間の実質的な長さが短くなるという問題が生じる。特許文献1では、運転切替準備区間が十分な長さを有していなければ、十分な長さを確保できるまで運転切替準備区間の全体を手前にずらすことによって上記の問題を解決している。
しかし、運転切替準備区間を手前にずらすと、運転切替準備区間の終点すなわち自動運転区間の終点も手前にずれるため、自動運転区間が短くなってしまう。つまり、自動運転の実施によって運転者の負担を減らすことができる区間が短くなり、結果として運転者の負担を増やすことに繋がる。
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転区間の長さを維持しつつ、十分な長さの運転切替準備区間を確保できる自動運転制御計画策定装置を提供することを目的とする。
本発明に係る自動運転制御計画策定装置は、自車両を自動運転させる区間である自動運転区間の計画および自動運転区間の終盤において自車両を自動運転から手動運転へ切り替えるための区間である運転切替準備区間の計画を含む、自動運転制御計画を作成する自動運転制御計画作成部と、運転切替準備区間の各地点について、運転者が自車両を手動運転する場合に運転者にかかる運転負荷を予測する運転負荷算出部と、運転負荷算出部が予測した各地点の運転負荷に基づき、運転切替準備区間から、自動運転から手動運転への切り替えを許可しない区間である切替不許可区間を抽出する運転切替許可判定部と、運転切替準備区間内に切替不許可区間が存在した場合、切替不許可区間の長さに応じて、運転切替準備区間を長くするように運転切替準備区間の始点を変更する運転切替準備区間補償部と、を備えるものである。
本発明によれば、運転切替準備区間内に切替不許可区間が存在すると、その長さに基づき運転切替準備区間の始点の位置が変更されることによって、運転切替準備区間の長さが確保される。また、運転切替準備区間の全体をずらすのとは異なり、自動運転区間の長さは維持される。
この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
<実施の形態1>
図1は、実施の形態1に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図1のように、当該車両制御システムは、走行制御装置1、制駆動機構2、操舵機構3、手動運転装置4、自動運転制御計画策定装置10、位置情報取得装置20、地図情報記憶装置21、通知処理装置22、周辺情報検出装置30および通知装置40を含んでいる。周辺情報検出装置30には、当該車両制御システムを搭載した車両のカメラ31、ミリ波レーダ32、超音波センサ33およびレーザレーダ34が接続されている。以下、当該車両制御システムを搭載した車両を「自車両」といい、自車両以外の車両を「他車両」という。
図1は、実施の形態1に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図1のように、当該車両制御システムは、走行制御装置1、制駆動機構2、操舵機構3、手動運転装置4、自動運転制御計画策定装置10、位置情報取得装置20、地図情報記憶装置21、通知処理装置22、周辺情報検出装置30および通知装置40を含んでいる。周辺情報検出装置30には、当該車両制御システムを搭載した車両のカメラ31、ミリ波レーダ32、超音波センサ33およびレーザレーダ34が接続されている。以下、当該車両制御システムを搭載した車両を「自車両」といい、自車両以外の車両を「他車両」という。
走行制御装置1は、制駆動機構2および操舵機構3を制御することで、自車両の走行を制御する。制駆動機構2は、自車両の走行速度の制御および前進と後退の切り替えを行うための機構であり、例えばアクセル、ブレーキ、シフト等が含まれる。操舵機構3は、自車両の進行方向を左右に曲げるための機構であり、例えばステアリング等が含まれる。
手動運転装置4は、自車両を手動運転するための操作手段であり、例えばハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバーなどが含まれる。
周辺情報検出装置30は、自車両に搭載されたカメラ31、ミリ波レーダ32、超音波センサ33、レーザレーダ34などから、自車両の自動運転に必要とされる自車両周辺の状況に関する情報(以下「周辺情報」という)を取得する。周辺情報検出装置30が取得する周辺情報としては、例えば、自車両が走行中の道路の車線の位置、自車両の周辺に存在する他車両、歩行者および障害物の位置、信号機の状態などが考えられる。
自動運転制御計画策定装置10は、自車両の走行予定経路に基づいて、自車両の自動運転制御計画を策定する。自動運転制御計画策定装置10が策定する自動運転制御計画には、走行予定経路において自車両を自動運転させる区間である「自動運転区間」の計画と、自動運転区間の終盤において自車両を自動運転から手動運転へ切り替えるための区間である「運転切替準備区間」の計画とが含まれる。なお、自車両の走行予定経路は、自車両のナビゲーションシステム(不図示)により設定される。自車両の走行予定経路は、ユーザが設定した目的地までの経路でもよいし、自車両の走行履歴から推定した経路でもよい。また、自車両の走行予定経路を求めるナビゲーションシステムは、自車両に搭載されていてもよいし、携帯電話やスマートフォンなどのナビゲーション機能を利用したものでもよい。説明の簡単のため、本実施の形態では、自車両の走行予定経路は前もって設定されているものとする。
自車両の運転権限が運転者にあるとき、走行制御装置1は、運転者による手動運転装置4の操作に従って制駆動機構2および操舵機構3を制御することで、自車両の手動運転を実施する。一方、自車両の運転権限が走行制御装置1にあるとき、走行制御装置1は、自動運転制御計画策定装置10により策定された自動運転制御計画に従って制駆動機構2および操舵機構3を制御することで、自車両の自動運転が実施される。
また、走行制御装置1は、自車両を自動運転させる際、制駆動機構2に対し、例えば、自車両を一定速度で走行させる制御、前方の他車両との車間距離を一定に保つ制御、歩行者や障害物の手前で停止させる制御などを行う。また、走行制御装置1は、操舵機構3に対し、例えば、自車両が走行中の車線から逸脱しないための制御、自車両が歩行者や障害物などを避けるための制御などを行う。これら制駆動機構2および操舵機構3の制御を組み合わせることで、自車両を他車両(先行車両)に追従して走行させたり、走行予定経路に沿って走行させたりすることが可能になる。
ここで、日本のSIP(戦略的イノベーション創造プログラム)自動走行システム研究開発計画(内閣府、2016年6月23日)には、自動車の自動運転の自動化レベル(自動運転レベル)について、次のように定義されている。
レベル1:加速・操舵・制動のいずれかをシステムが行う状態
レベル2:加速・操舵・制動のうち複数の操作をシステムが行う状態
レベル3:加速・操舵・制動を全てシステムが行い、システムが要請したときは運転者が対応する状態
レベル4:加速・操舵・制動を全て運転者以外が行い、運転者が全く関与しない状態
なお、上記「システム」とは、自動車が自律センサや通信等により得られる情報から道路環境などを判断し、自動車の加速・操舵・制動の全てあるいは一部を行う仕組みを意味している。図1の車両制御システムにおいては、走行制御装置1が「システム」に該当する。
レベル2:加速・操舵・制動のうち複数の操作をシステムが行う状態
レベル3:加速・操舵・制動を全てシステムが行い、システムが要請したときは運転者が対応する状態
レベル4:加速・操舵・制動を全て運転者以外が行い、運転者が全く関与しない状態
なお、上記「システム」とは、自動車が自律センサや通信等により得られる情報から道路環境などを判断し、自動車の加速・操舵・制動の全てあるいは一部を行う仕組みを意味している。図1の車両制御システムにおいては、走行制御装置1が「システム」に該当する。
各レベルの定義から分かるように、自動車の運転権限は、レベル3以上ではシステム側にあり、レベル2以下では運転者側にある。本実施の形態において、「自動運転」はレベル3の自動運転を指し、「手動運転」はレベル2以下の自動運転および加速・操舵・制動の全てを運転者が行う状態(レベル0)を指すものとする。また、実施の形態では、説明の簡単のため、レベル4の自動運転制御は扱わないものとする。
図1のように、自動運転制御計画策定装置10には、位置情報取得装置20、地図情報記憶装置21および通知処理装置22が接続されている。
位置情報取得装置20は、自車両の現在位置の情報を取得する。具体的には、位置情報取得装置20は、例えばGPS(Global Positioning System)などのGNSS(Global Navigation Satellite System)の衛星から送信される測位信号を受信し、その測位信号から自車両の現在位置を算出する。
地図情報記憶装置21は、地図情報を記憶した記憶媒体である。地図情報記憶装置21に記憶されている地図情報は、道路網の情報だけでなく、自動運転制御に用いられる各種の情報(例えば各道路の制限速度や路面標示の明瞭度など)も記憶されている。ここでは、地図情報記憶装置21が自車両に搭載されているものとするが、地図情報記憶装置21は、無線通信を介して自動運転制御計画策定装置10に地図情報を提供するサーバーとして構成されていてもよい。
次に、自動運転制御計画策定装置10の詳細について説明する。図1のように、自動運転制御計画策定装置10は、自動運転制御計画作成部11、運転負荷算出部12、運転切替許可判定部13および運転切替準備区間補償部14を備えている。
自動運転制御計画作成部11は、自車両の走行予定経路と、地図情報記憶装置21に記憶されている地図情報とに基づいて、自車両の自動運転制御計画を作成する。上述したように、自動運転制御計画には、自車両を自動運転させる区間である自動運転区間の計画と、自動運転区間の終盤において自車両を自動運転から手動運転へ切り替えるための区間である運転切替準備区間の計画とが含まれる。自動運転区間には、例えば自動車専用道路や高速道路など、予め自動運転制御が許可された区間が割り当てられる。運転切替準備区間には、自動運転区間の最後の一定長の区間が割り当てられる。運転切替準備区間の長さは距離で規定されてもよいし、走行に要する時間の長さで規定されてもよい。
運転負荷算出部12は、運転切替準備区間の各地点について、運転者が自車両を手動運転する場合に運転者にかかる運転負荷を予測する。この運転負荷は、各地点の道路形状または道路属性に基づいて算出される。図2~図4に、運転負荷の算出方法の例を示す。
図2は、各地点の運転負荷W1を、その地点を自車両が走行するときに生じる横加速度gに基づいて算出する例を示している。横加速度gは、道路の曲率と自車両の走行速度によって決まり、道路の曲率および走行速度が大きいほど、大きな値をとる。図2の例では、横加速度gが0.07G未満と予測される地点の運転負荷W1を0点、横加速度gが0.07G以上0.1G未満と予測される地点の運転負荷W1を1点、横加速度gが0.1G以上0.2G未満と予測される地点の運転負荷W1を3点、横加速度gが0.2G以上と予測される地点の運転負荷W1を5点と定めている。ここでは、各地点の運転負荷W1を横加速度gで評価したが、自車両の走行速度を考慮せずに、その地点の道路の曲率のみで評価してもよい。
図3は、各地点の運転負荷W2を、その地点の見通しの悪さに基づいて算出する例を示している。見通せる距離dは、道路の形状や建物の位置などから計算できる。図3の例では、見通せる距離dが100m以上の地点の運転負荷W2を0点、見通せる距離が50m以上100m未満の地点の運転負荷W2を2点、見通せる距離dが50m未満の地点の運転負荷W2を3点と定めている。
図4は、各地点の運転負荷W3を、その地点の道路属性に基づいて算出する例を示している。図4の例では、交差点の運転負荷W3を5点、道路の分岐点および合流点の運転負荷を共に3点、その他の地点(分岐、合流等の無い地点)を0点と定めている。
各地点の運転負荷は、複数の項目に基づいて算出してもよい。例えば、各地点の運転負荷を、横加速度gから算出した運転負荷W1と、見通しの悪さ(見通せる距離d)から算出した運転負荷W2と、道路属性から算出した運転負荷W3との合計としてもよい。
また、図2~図4では、運転負荷W1,W2,W3が離散的な値(点)をとる例を示したが、運転負荷は連続的な値をとってもよい。例えば、図5のグラフは、横加速度の大きさに対して運転負荷が二次曲線的に高くなる連続的な値をとるように規定した例を示している。
図1に戻り、自動運転制御計画策定装置10の運転切替許可判定部13は、運転負荷算出部12が予測した各地点の運転負荷に基づいて、運転切替準備区間から、自動運転から手動運転への切り替えを許可しない区間である「切替不許可区間」を抽出する。具体的には、運転切替許可判定部13は、運転負荷が高いと予測される区間を切替不許可区間として抽出する。以下では、運転切替準備区間のうちの切替不許可区間以外の部分を「切替許可区間」ということもある。
切替不許可区間の抽出方法としては、例えば、運転負荷が予め定められた閾値を超える地点を含む区間を切替不許可区間とする方法が考えられる。例えば、図2のように横加速度gから算出した運転負荷W1と、図3のように見通しの悪さ(見通せる距離d)から算出した運転負荷W2と、図4のように道路属性から算出した運転負荷W3との合計が、3点を超える地点の前後30mの区間を切替不許可区間とすることなど考えられる。
あるいは、運転切替準備区間を予め複数の区間に区切り、各区間の運転負荷をその区間に属する地点の運転負荷の最高値と定義し、運転負荷が閾値を超える区間を切替不許可区間としてもよい。例えば、運転切替準備区間を50m間隔で区切り、図2のように横加速度gから算出した運転負荷W1と、図3のように見通しの悪さ(見通せる距離d)から算出した運転負荷W2と、図4のように道路属性から算出した運転負荷W3との合計が、3点を超える地点を含む区間を切替不許可区間とすることなどが考えられる。
再び図1へ戻り、自動運転制御計画策定装置10の運転切替準備区間補償部14は、運転切替準備区間内に切替不許可区間が存在した場合、その切替不許可区間の長さに応じて、運転切替準備区間を長くするように運転切替準備区間の始点を変更する。
図6~図8は、この運転切替準備区間補償部14の動作を模式的に示す図である。例えば自動運転制御計画作成部11が、図6のように自動運転区間の最後に長さLP0の運転切替準備区間を設けた自動運転制御計画を作成したとする(符号「AP」は運転切替準備区間の始点を示している)。また、運転切替許可判定部13が、図7のように運転切替準備区間内にN個の切替不許可区間を抽出したとする。切替不許可区間では自動運転から手動運転への切り替えが許可されないため、運転切替準備区間の実質的な長さは、N個の切替不許可区間の長さの合計分だけ短くなってしまう。この場合、運転切替準備区間補償部14は、図8のように、運転切替準備区間の始点APの位置を手前(自車両に近い側)に移動させることで運転切替準備区間を長くする。それにより、切替不許可区間の存在によって実質的に短くなった運転切替準備区間の長さが補償される。
この運転切替準備区間補償部14の処理によって、運転切替準備区間内に切替不許可区間が存在しても、運転切替準備区間の実質的な長さは十分に確保される。また、運転切替準備区間補償部14は、運転切替準備区間の終点(すなわち自動運転区間の終点)の位置を移動させないため、自動運転区間の長さは維持される。
ここで、運転切替準備区間の長さを補償するために運転切替準備区間補償部14が延ばした部分、つまり、補償前の運転切替準備区間の始点APの位置と、補償後の運転切替準備区間の始点APの位置との間の区間を「補償区間」という。補償区間の長さをLCとすると、補償後の運転切替準備区間の長さLP1は、LP1=LP0+LCと表される。
図8には、補償区間の長さLCを、切替不許可区間の長さ(切替不許可区間が複数ある場合はその合計長)と等しくする例を示した。すなわち、N個の切替不許可区間それぞれの長さをLD[x]とすると、補償区間の長さLCは、LC=LD[1]+・・・+LD[N]と表される。この場合、切替許可区間(運転切替準備区間のうちの切替不許可区間以外の部分)の長さと補償区間の長さとの関係は、図9のグラフのようになる。この方法によれば、運転切替準備区間の実質的な長さを、切替不許可区間が存在しない場合と同等にすることができる。
ただし、運転切替準備区間補償部14は、余裕をもって十分以上の長さの運転切替準備区間を定めるため、運転切替準備区間の実質的な長さが多少短くなっても支障はないと考えられる。そのため、切替不許可区間の長さが予め定められた閾値よりも短い場合、または、切替不許可区間を除く運転切替準備区間の長さが予め定められた閾値よりも長い場合には、運転切替準備区間を長くしなくてもよい。例えば、切替不許可区間の長さが、運転切替準備区間の長さの20%以下のときは、運転切替準備区間を長くしないようにしてもよい。この場合、切替許可区間の長さと補償区間の長さとの関係は、図10のグラフで表される。
また、同様の理由で、運転切替準備区間補償部14が、運転切替準備区間を長くする量(すなわち補償区間の長さ)を、切替不許可区間の長さよりも短くしてもよい。例えば、補償区間の長さを、切替不許可区間の長さの80%としてもよい。この場合、切替許可区間の長さと補償区間の長さとの関係は、図11のグラフで表される。
再び図1に戻り、自動運転制御計画策定装置10の自動運転制御計画作成部11は、運転切替準備区間補償部14によって運転切替準備区間が補償された後の自動運転制御計画を、通知処理装置22へと送る。
通知処理装置22は、自動運転制御計画策定装置10から取得した自動運転制御計画と、位置情報取得装置20が取得した自車両の現在位置と、地図情報記憶装置21に記憶されている地図情報とに基づいて、自車両の運転者に情報を提示する通知装置40を制御する。それにより、通知処理装置22は、各種の情報を運転者に通知することができる。
例えば、自車両が運転切替準備区間に入るとき、通知処理装置22は、通知装置40を用いて、その旨を運転者に通知する。また、自車両が運転切替準備区間に入った後、通知処理装置22は、通知装置40を用いて、自車両が切替不許可区間内に位置しているか否かを運転者に通知する。通知処理装置22が行う通知の具体例は後に示す。
本実施の形態では、通知装置40は、情報を画像として出力する表示部41と、情報を音声として出力する音声出力部42とを備えている。表示部41が設置される位置は、運転者が視認しやすい位置であれば、自車両内の任意の場所でよい。例えば図12のように、自車両の運転席のインストルメントパネル60内に表示部41を配設することが考えられる。
通知装置40の表示部41は、自車両に搭載されたカーナビゲーションシステムの画面でもよい。また、音声出力部42は、自車両に搭載されたオーディオシステムのスピーカでもよい。さらに、通知装置40は、携帯電話、スマートフォンなど、表示手段と音声出力手段を有する他の装置を利用して実現されていてもよい。
図1では、通知処理装置22を自動運転制御計画策定装置10とは別の装置として示したが、通知処理装置22は、自動運転制御計画策定装置10に内蔵されていてもよい。つまり、自動運転制御計画策定装置10と通知処理装置22とは一体的に構成されていてもよい。
図13は、実施の形態1に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。また、図14は、図13のフローにおける「自動運転制御計画策定処理」(ステップS101)を示すフローチャートである。以下、図13および図14を参照しつつ、実施の形態1に係る車両制御システムの動作を説明する。なお、図13のフローは、自車両の自動運転が実施されるときに実行される。
運転者が、自車両の自動運転を実施するための操作を行うと、自動運転制御計画策定装置10は、自動運転制御計画を策定する処理である「自動運転制御計画策定処理」を実行する(ステップS101)。
自動運転制御計画策定処理では、自動運転制御計画策定装置10において、図14に示すフローが実行される。まず、自動運転制御計画作成部11が、自車両の走行予定経路と、地図情報記憶装置21から取得した地図情報に基づいて、自動運転制御計画を作成する(ステップS201)。自動運転制御計画には、自動運転区間の計画と運転切替準備区間の計画とが含まれている。
次に、運転負荷算出部12が、ステップS201で計画された運転切替準備区間の各地点について、運転者が自車両を手動運転する場合の運転負荷を算出する(ステップS202)。続いて、運転切替許可判定部13が、ステップS202で算出された各地点の運転負荷に基づいて、運転負荷の高い区間を切替不許可区間として抽出する(ステップS203)。さらに、運転切替許可判定部13は、抽出した切替不許可区間の長さを算出する(ステップS204)。切替不許可区間が複数存在する場合には、ステップS204ではそれらの長さの合計が算出される。
そして、運転切替準備区間補償部14が、図7および図8で示したように、ステップS204で算出された切替不許可区間の長さに基づき、運転切替準備区間の始点を変更して、運転切替準備区間を長くする(ステップS205)。
図14の自動運転制御計画策定処理が行われることで、運転切替準備区間内に切替不許可区間が存在しても、運転切替準備区間に十分な長さが確保される。なお、ステップS203で切替不許可区間が1つも抽出されなかった場合、切替不許可区間の長さは0になるので、ステップS204およびステップS205をスキップしてもよい。
図13に戻り、ステップS101の自動運転制御計画策定処理が完了すると、走行制御装置1が、自車両の自動運転を開始する(ステップS102)。つまり、自車両の運転権限が運転者から走行制御装置1へと移行し、走行制御装置1は、ステップS101で策定された自動運転制御計画、および周辺情報検出装置30が取得した周辺情報に基づいて、制駆動機構2および操舵機構3を自動制御する。
自車両の自動運転が行われている間、通知処理装置22は、位置情報取得装置20が取得した自車両の現在位置と、地図情報記憶装置21に記憶されている地図情報とに基づいて、自車両が運転切替準備区間に到達したか否かを確認する(ステップS103)。通知処理装置22は、自車両が運転切替準備区間に到達するまでの間(ステップS103でNO)、待機する。
自車両が運転切替準備区間に到達すると(ステップS103でYES)、通知処理装置22は、通知装置40を用いて、運転切替準備区間の開始を運転者へ通知する(ステップS104)。ステップS104の通知の具体例としては、例えば、通知処理装置22が、自車両が運転切替準備区間に入るタイミングで、通知装置40の音声出力部42から、「運転切替準備区間に入りました。」という音声メッセージを出力させることが考えられる。
ステップS104の通知は、運転切替準備区間に入るタイミングよりも前に行われてもよい。例えば、通知処理装置22が、自車両が運転切替準備区間に入る1分前のタイミングで、通知装置40の音声出力部42から、「1分後に運転切替準備区間に入ります。」という音声メッセージを出力させてもよい。
自車両が運転切替準備区間に到達した後、通知処理装置22は、自車両と切替不許可区間との位置関係を示す画像を、通知装置40の表示部41に表示させる(ステップS105)。通知処理装置22は、この画像を表示部41に表示させることによって、自車両が切替不許可区間に位置しているか否かの情報、すなわち、自車両を手動運転に切り替え可能か否かの情報を、運転者に通知する。以下、自車両と切替不許可区間との位置関係を示す画像を「切替可否通知画像」という。
図15および図16は、切替可否通知画像の例を示す図である。例えば、運転切替準備区間の始点が、自動運転区間の終点に到達する20分前の地点として規定されている場合、自車両が運転切替準備区間に入ると、通知処理装置22は、図15のような切替可否通知画像を通知装置40の表示部41に表示させる。図15の切替可否通知画像は、切替不許可区間を含む運転切替準備区間を直線的に表現した画像である区間表示バー100に、自車両の位置を示す画像である自車位置マーク101を合成した画像である。区間表示バー100には、切替不許可区間に対応する位置を示す切替不許可区間マーク100aが含まれる。また、図15の切替可否通知画像には、自動運転が解除されるまでの残り時間(自車両が運転切替準備区間の終点に到達するまでの残り時間)も表示されている。
図15の状態から、自車両が走行すると、通知処理装置22は、自車両の位置の変化に合わせて切替可否通知画像における自車位置マーク101の表示位置を変化させる。自車両が切替不許可区間に入ると、通知処理装置22は、図16のように、切替可否通知画像に「手動運転への切替不許可」という文字メッセージを追加する。
また、通知処理装置22は、通知装置40の音声出力部42を用いて、自車両が切替不許可区間に位置しているか否かの情報を運転者に通知してもよい。例えば、自車両が切替不許可区間に入るタイミングで、音声出力部42に「手動運転の切り替えが禁止されました。」という音声メッセージを出力させ、切替不許可区間から出るタイミングで音声出力部42から「手動運転の切り替えが可能になりました」という音声メッセージを出力させるとよい。
図13に戻り、走行制御装置1は、自車両の自動運転を実施している間、自車両の現在位置が切替許可区間かどうかを確認する(ステップS106)。自車両の現在位置が切替許可区間であるとき(ステップS106でYES)、走行制御装置1は、運転者が自車両を手動操作に切り替えるための操作(以下「手動運転切替操作」という)を行ったかどうかを確認する(ステップS107)。手動運転切替操作としては、例えば、手動運転装置4を用いたオーバーライド操作などが考えられる。ただし、手動運転切替操作は、運転者が自車両を手動運転に切り替える意思を走行制御装置1へ伝達可能なものであればよく、手動運転装置4以外の操作入力装置(不図示)を用いて行われてもよい。
自車両が切替許可区間を走行しているときに手動運転切替操作が行われれば(ステップS107でYES)、通知処理装置22が、通知装置40を用いて、自動運転の終了を運転者へ通知して(ステップS109)、走行制御装置1が自動運転を終了させる(ステップS110)。その結果、自車両の運転権限が走行制御装置1から運転者へ移行し、運転者が手動運転装置4を用いて自車両を手動運転することになる。
ステップS109の通知としては、「自動運転を終了し、手動運転へ切り替えます。」といった音声メッセージでもよいし、図17のように、「自動運転を終了し、手動運転へ切り替えます。」という文字メッセージを表示部41に表示させてもよい。
自車両が切替不許可区間を走行中の場合(ステップS106でNO)、ならびに、自車両が切替許可区間を走行中でも手動運転切替操作が行われない場合(ステップS107でNO)には、走行制御装置1は、運転切替準備区間の終点に到達したかを確認する(ステップS108)。
自車両が運転切替準備区間の終点に到達していなければ(ステップS108でNO)、ステップS105へ戻り、自車両の自動運転が継続される。自車両が運転切替準備区間の終点に到達した場合(ステップS108でYES)、通知処理装置22が通知装置40を用いて自動運転の終了を運転者へ通知し(ステップS109)、走行制御装置1が自動運転を終了させる(ステップS110)。その結果、自車両の運転権限が走行制御装置1から運転者へ移行し、運転者が手動運転装置4を用いて自車両を手動運転することになる。
上の説明では、ステップS108でYESと判断された場合、すなわち、手動運転切替操作が行われないまま自車両が運転切替準備区間の終点に到達した場合でも、ステップS110で手動運転が開始される例を示した。しかし、手動運転切替操作が行われないまま自車両が運転切替準備区間の終点に到達した場合には、運転者が手動運転を行う準備ができていない状態であるとも考えられる。よって、その場合には、走行制御装置1が、自動運転で自車両を路肩など停止可能な場所に移動させて停止させるようにしてもよい。
ここで、図15および図16に示した切替可否通知画像の幾つかの変更例を示す。図15および図16では、表示部41の画面において、区間表示バー100の表示位置を一定位置に固定し、自車位置マーク101の表示位置を自車両の現在位置の変化に合わせて動かす例を示した。しかし、図18および図19のように、自車位置マーク101の表示位置を一定位置に固定し、区間表示バー100を自車両の現在位置の変化に合わせてスクロールさせてもよい。
また、図20のように、表示部41に表示させる切替可否通知画像を、自車両の位置および切替不許可区間の位置を示す地図の画像110(以下「地図画像110」という)としてもよい。図20の地図画像110においては、自車両の位置は自車位置マーク111によって示されている。また、地図画像110では、自動運転区間と、運転切替準備区間の切替許可区間および切替不許可区間と、自動運転不許可区間とが、それぞれ異なる色で表示されており、それによって自動運転区間の位置が示されている。
図20の地図画像110では、自動運転区間、切替許可区間、切替不許可区間および自動運転不許可区間が全て異なる色で表示される例を示した。しかし、切替不許可区間は、自動運転から手動運転への切り替えが許可されない点で、通常の自動運転区間(自動運転区間のうち切替不許可区間を除く区間)と同じであるため、図21のように、切替不許可区間の色を通常の自動運転区間と同じ色にしてもよい。
また、図22~図25に示すように、自車両が、自動運転区間に位置するときと、切替許可区間に位置するときと、切替不許可区間に位置するときと、自動運転不許可区間に位置するときとで、自車位置マーク111の色を変化させてもよい。図22~図25では、表示部41の画面において、地図画像110の表示位置を一定位置に固定し、自車位置マーク111の表示位置を自車両の現在位置の変化に合わせて動かす例を示している。しかし、図26のように、自車位置マーク111の表示位置を一定位置に固定し、地図画像110を自車両の現在位置の変化に合わせてスクロールさせてもよい。
図27および図28は、それぞれ自動運転制御計画策定装置10のハードウェア構成の一例を示す図である。図1に示した自動運転制御計画策定装置10の各要素(自動運転制御計画作成部11、運転負荷算出部12、運転切替許可判定部13および運転切替準備区間補償部14)は、例えば図27に示す処理回路50により実現される。すなわち、処理回路50は、自動運転区間の計画および運転切替準備区間の計画を含む自動運転制御計画を作成する自動運転制御計画作成部11と、運転切替準備区間の各地点について、運転者が自車両を手動運転する場合に運転者にかかる運転負荷を予測する運転負荷算出部12と、運転負荷算出部12が予測した各地点の運転負荷に基づき、運転切替準備区間から切替不許可区間を抽出する運転切替許可判定部13と、切替不許可区間の長さに応じて運転切替準備区間を長くするように運転切替準備区間の始点を変更する運転切替準備区間補償部14と、を備える。処理回路50には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ(CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor))が適用されてもよい。
処理回路50が専用のハードウェアである場合、処理回路50は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。自動運転制御計画策定装置10の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
図28は、処理回路50がプロセッサ51を用いて構成されている場合における自動運転制御計画策定装置10のハードウェア構成を示している。この場合、自動運転制御計画策定装置10の各要素の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア)との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ52に格納される。処理回路50としてのプロセッサ51は、メモリ52に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動運転制御計画策定装置10は、処理回路50により実行されるときに、自動運転区間の計画および運転切替準備区間の計画を含む自動運転制御計画を作成する処理と、運転切替準備区間の各地点について、運転者が自車両を手動運転する場合に運転者にかかる運転負荷を予測する処理と、運転負荷算出部12が予測した各地点の運転負荷に基づき、運転切替準備区間から切替不許可区間を抽出する処理と、切替不許可区間の長さに応じて運転切替準備区間を長くするように運転切替準備区間の始点を変更する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ52を備える。換言すれば、このプログラムは、自動運転制御計画策定装置10の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
ここで、メモリ52は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリー、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、HDD(Hard Disk Drive)、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disc)およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
以上、自動運転制御計画策定装置10の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動運転制御計画策定装置10の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路50でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ51としての処理回路50がメモリ52に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
以上のように、自動運転制御計画策定装置10は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
<実施の形態2>
図29は、本発明の実施の形態2に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図29の車両制御システムの構成は、図1の構成に対し、交通情報取得装置23を追加した構成となっている。交通情報取得装置23は、例えば渋滞情報や工事区間情報、車線規制情報などの交通情報を取得する。将来的に、道路網を走行する全ての他車両の現在位置の情報、走行予定経路の情報、車種の情報を外部のサーバーから取得できる環境が整えば、交通情報取得装置23は、それらの情報を取得してもよい。
図29は、本発明の実施の形態2に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図29の車両制御システムの構成は、図1の構成に対し、交通情報取得装置23を追加した構成となっている。交通情報取得装置23は、例えば渋滞情報や工事区間情報、車線規制情報などの交通情報を取得する。将来的に、道路網を走行する全ての他車両の現在位置の情報、走行予定経路の情報、車種の情報を外部のサーバーから取得できる環境が整えば、交通情報取得装置23は、それらの情報を取得してもよい。
実施の形態2では、運転負荷算出部12は、交通情報取得装置23が取得する情報を考慮に入れて、運転切替準備区間内の各区間の運転負荷を算出する。例えば、交通情報を考慮して、渋滞発生区間や工事区間、車線規制区間などは運転負荷を高めに見積もるようにするとよい。
また、他車両の現在位置および走行予定経路の情報から、自車両が運転切替準備区間を走行するときに自車両の周辺に存在するであろう他車両の状況を予測し、その予測結果を考慮に入れて運転負荷を算出してもよい。例えば、自車両が運転切替準備区間を走行するときに自車両の周辺に位置すると予測される他車両の車種を検出し、自車両の周辺に、自車両とは車格(例えば、ボディサイズやエンジンまたはモーターの最大出力などの区分)が大きく異なる他車両が存在すると予測される区間は他の区間よりも運転負荷を高く見積もるようにすることが考えられる。
また、運転負荷算出部12は、交通情報取得装置23が取得する情報から、自車両が運転切替準備区間を走行するときの自車両の自動運転の状況を予測し、その予測結果を考慮に入れて運転負荷を算出してもよい。例えば、自車両が他車両を追い越しすることが予測される区間や、車線変更を行うと予測される区間では、運転負荷を高めに見積もるようにすることが考えられる。
運転負荷算出部12が、交通情報取得装置23が取得する情報に基づいて各区間の運転負荷を算出することを除いて、車両制御システムの動作は実施の形態1(図13および図14)と同様である。ただし、交通情報や他車両の走行予定経路は時間によって変化するため、自車両の自動運転が開始された後も、交通情報取得装置23が取得した情報に変化が生じたとき、あるいは一定時間ごとに、自動運転制御計画策定装置10が図14の自動運転制御計画策定処理を実行して、自動運転制御計画を更新してもよい。
実施の形態2によれば、交通情報や他車両の状況、自車両の自動運転の状況などを考慮して、それらの状況に応じた自動運転制御計画を策定することができる。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
1 走行制御装置、2 制駆動機構、3 操舵機構、4 手動運転装置、10 自動運転制御計画策定装置、11 自動運転制御計画作成部、12 運転負荷算出部、13 運転切替許可判定部、14 運転切替準備区間補償部、20 位置情報取得装置、21 地図情報記憶装置、22 通知処理装置、23 交通情報取得装置、30 周辺情報検出装置、31 カメラ、32 ミリ波レーダ、33 超音波センサ、34 レーザレーダ、40 通知装置、41 表示部、42 音声出力部、50 処理回路、51 プロセッサ、52 メモリ、60 インストルメントパネル、100 区間表示バー、100a 切替不許可区間マーク、101 自車位置マーク、110 地図画像、111 自車位置マーク。
Claims (20)
- 自車両を自動運転させる区間である自動運転区間の計画および前記自動運転区間の終盤において前記自車両を自動運転から手動運転へ切り替えるための区間である運転切替準備区間の計画を含む、自動運転制御計画を作成する自動運転制御計画作成部と、
前記運転切替準備区間の各地点について、運転者が前記自車両を手動運転する場合に前記運転者にかかる運転負荷を予測する運転負荷算出部と、
前記運転負荷算出部が予測した各地点の運転負荷に基づき、前記運転切替準備区間から、自動運転から手動運転への切り替えを許可しない区間である切替不許可区間を抽出する運転切替許可判定部と、
前記運転切替準備区間内に前記切替不許可区間が存在した場合、前記切替不許可区間の長さに応じて、前記運転切替準備区間を長くするように前記運転切替準備区間の始点を変更する運転切替準備区間補償部と、
を備える自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転負荷算出部は、前記運転切替準備区間の各地点の道路形状または道路属性に基づいて前記運転負荷を算出する
請求項1に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転負荷算出部は、交通情報を考慮に入れて前記運転負荷を算出する
請求項1に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転負荷算出部は、前記運転切替準備区間を走行するときに前記自車両の周辺に存在する他車両の状況を予測し、前記他車両の状況の予測結果を考慮に入れて前記運転負荷を算出する
請求項1に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転負荷算出部は、前記運転切替準備区間を走行するときの前記自車両の自動運転の状況を予測し、前記自車両の自動運転の状況の予測結果を考慮に入れて前記運転負荷を算出する
請求項1に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転切替準備区間補償部は、前記切替不許可区間の長さに基づいて、前記運転切替準備区間を長くする量を決定する
請求項1に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転切替準備区間補償部は、前記切替不許可区間と同じ長さだけ前記運転切替準備区間を長くする
請求項6に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転切替準備区間補償部は、前記切替不許可区間よりも短い長さだけ前記運転切替準備区間を長くする
請求項6に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転切替準備区間補償部は、前記切替不許可区間の長さが予め定められた閾値よりも短いときは、前記運転切替準備区間を長くしない
請求項6に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転切替準備区間補償部は、前記切替不許可区間を除く前記運転切替準備区間の長さが予め定められた閾値よりも長いときは、前記運転切替準備区間を長くしない
請求項6に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転者への通知を行う通知装置を用いて、前記自車両が前記運転切替準備区間に入ることを前記運転者に通知する通知処理装置をさらに備える
請求項1に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記自車両が前記運転切替準備区間に入ることの通知は、前記自車両が前記運転切替準備区間に入る前のタイミングで行われる
請求項11に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記運転者への通知を行う通知装置を用いて、前記自車両が前記切替不許可区間内に位置しているか否かを前記運転者に通知する通知処理装置をさらに備える
請求項1に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記通知装置は表示部を備えており、
前記通知処理装置は、前記自車両と前記切替不許可区間との位置関係を示す画像を前記表示部に表示させる
請求項13に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記自車両と前記切替不許可区間との位置関係を示す画像は、前記切替不許可区間を含む前記運転切替準備区間を直線的に表現した画像に、前記自車両の位置を示す画像を合成した画像である
請求項14に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記通知処理装置は、前記自車両の位置を示す画像を前記表示部の画面の一定位置に表示し、前記運転切替準備区間を直線的に表現した画像を、前記自車両の位置の変化に応じてスクロールさせる
請求項15に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記自車両と前記切替不許可区間との位置関係を示す画像は、前記自車両の位置および前記切替不許可区間の位置を示す地図の画像である
請求項14に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記通知処理装置は、前記地図の画像を前記自車両の位置の変化に応じてスクロールさせる
請求項17に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 前記表示部は、前記自車両のインストルメントパネル内に配置されている
請求項14に記載の自動運転制御計画策定装置。 - 自動運転制御計画策定装置における自動運転制御計画の策定方法であって、
前記自動運転制御計画策定装置の自動運転制御計画作成部が、自車両を自動運転させる区間である自動運転区間の計画および前記自動運転区間の終盤において前記自車両を自動運転から手動運転へ切り替えるための区間である運転切替準備区間の計画を含む、自動運転制御計画を作成し、
前記自動運転制御計画策定装置の運転負荷算出部が、前記運転切替準備区間の各地点について、運転者が前記自車両を手動運転する場合に前記運転者にかかる運転負荷を予測し、
前記自動運転制御計画策定装置の運転切替許可判定部が、前記運転負荷算出部が予測した各地点の運転負荷に基づき、前記運転切替準備区間から、自動運転から手動運転への切り替えを許可しない区間である切替不許可区間を抽出し、
前記自動運転制御計画策定装置の運転切替準備区間補償部が、前記運転切替準備区間内に前記切替不許可区間が存在した場合、前記切替不許可区間の長さに応じて前記運転切替準備区間を長くするように、前記運転切替準備区間の始点を変更する、
自動運転制御計画の策定方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/083916 WO2018092201A1 (ja) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | 自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法 |
CN201680090734.0A CN109963761B (zh) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | 自动驾驶控制计划制定装置及自动驾驶控制计划的制定方法 |
DE112016007217.1T DE112016007217T5 (de) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | Automatische Fahrsteuerungsplanungsvorrichtung und automatisches Fahrsteuerungsplanungsverfahren |
JP2018550907A JP6461443B2 (ja) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | 自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法 |
US16/333,611 US11084501B2 (en) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | Automatic driving control planning apparatus and automatic driving control planning method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/083916 WO2018092201A1 (ja) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | 自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2018092201A1 true WO2018092201A1 (ja) | 2018-05-24 |
Family
ID=62146328
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/083916 WO2018092201A1 (ja) | 2016-11-16 | 2016-11-16 | 自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11084501B2 (ja) |
JP (1) | JP6461443B2 (ja) |
CN (1) | CN109963761B (ja) |
DE (1) | DE112016007217T5 (ja) |
WO (1) | WO2018092201A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018103880A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | パイオニア株式会社 | 表示装置 |
CN112590815A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-02 | 吉林大学 | 基于act-r的自动驾驶预测节能认知模型的构建方法 |
US11009873B2 (en) | 2016-12-02 | 2021-05-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatic driving control planning apparatus and automatic driving control planning method |
JP2021149731A (ja) * | 2020-03-23 | 2021-09-27 | 株式会社アイシン | 運転支援システム、運転支援プログラム |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019087379A1 (ja) * | 2017-11-06 | 2019-05-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両、車両監視サーバ、車両監視システム及び車両監視方法 |
JP7474081B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2024-04-24 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、システム、及びプログラム |
JP2022041245A (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用表示制御装置、方法、プログラムおよび車両用表示システム |
EP4227182A1 (en) * | 2022-02-14 | 2023-08-16 | Volvo Truck Corporation | Method for controlling a transition from autonomous driving of a vehicle to manual driving of the vehicle in road segments of a driving route of the vehicle that are suitable for the transition, computer program, computer readable medium, control unit, and vehicle |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015182525A (ja) * | 2014-03-21 | 2015-10-22 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム |
WO2016047063A1 (ja) * | 2014-09-25 | 2016-03-31 | 株式会社デンソー | 車載システム、車両制御装置、および車両制御装置用のプログラム製品 |
JP2016091412A (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-23 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4973687B2 (ja) * | 2009-05-13 | 2012-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
GB2505679B (en) * | 2012-09-06 | 2015-02-18 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle control system and method |
EP2848488B2 (en) * | 2013-09-12 | 2022-04-13 | Volvo Car Corporation | Method and arrangement for handover warning in a vehicle having autonomous driving capabilities |
JP6252235B2 (ja) | 2014-02-25 | 2017-12-27 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
JP6375754B2 (ja) * | 2014-07-25 | 2018-08-22 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
JP6135618B2 (ja) * | 2014-08-08 | 2017-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN116373879A (zh) * | 2015-04-03 | 2023-07-04 | 株式会社电装 | 行驶控制装置以及行驶控制方法 |
JP6288859B2 (ja) * | 2015-07-07 | 2018-03-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10496090B2 (en) * | 2016-09-29 | 2019-12-03 | Magna Electronics Inc. | Handover procedure for driver of autonomous vehicle |
CN110023162B (zh) | 2016-12-02 | 2022-02-11 | 三菱电机株式会社 | 自动驾驶控制计划制定装置及自动驾驶控制计划的制定方法 |
JP6469635B2 (ja) * | 2016-12-16 | 2019-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
-
2016
- 2016-11-16 WO PCT/JP2016/083916 patent/WO2018092201A1/ja active Application Filing
- 2016-11-16 DE DE112016007217.1T patent/DE112016007217T5/de not_active Withdrawn
- 2016-11-16 US US16/333,611 patent/US11084501B2/en active Active
- 2016-11-16 CN CN201680090734.0A patent/CN109963761B/zh active Active
- 2016-11-16 JP JP2018550907A patent/JP6461443B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015182525A (ja) * | 2014-03-21 | 2015-10-22 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム |
WO2016047063A1 (ja) * | 2014-09-25 | 2016-03-31 | 株式会社デンソー | 車載システム、車両制御装置、および車両制御装置用のプログラム製品 |
JP2016091412A (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-23 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11009873B2 (en) | 2016-12-02 | 2021-05-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatic driving control planning apparatus and automatic driving control planning method |
JP2018103880A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | パイオニア株式会社 | 表示装置 |
JP2021155035A (ja) * | 2016-12-27 | 2021-10-07 | パイオニア株式会社 | 表示装置 |
JP2021149731A (ja) * | 2020-03-23 | 2021-09-27 | 株式会社アイシン | 運転支援システム、運転支援プログラム |
JP7414605B2 (ja) | 2020-03-23 | 2024-01-16 | 株式会社アイシン | 運転支援システム、運転支援プログラム |
CN112590815A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-02 | 吉林大学 | 基于act-r的自动驾驶预测节能认知模型的构建方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109963761B (zh) | 2022-03-22 |
JPWO2018092201A1 (ja) | 2019-02-07 |
JP6461443B2 (ja) | 2019-01-30 |
CN109963761A (zh) | 2019-07-02 |
US20190263427A1 (en) | 2019-08-29 |
US11084501B2 (en) | 2021-08-10 |
DE112016007217T5 (de) | 2019-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6498368B2 (ja) | 自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法 | |
JP6461443B2 (ja) | 自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法 | |
JP6771566B2 (ja) | 操作権限管理装置 | |
JP6451111B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
JP6614025B2 (ja) | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP6553917B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6819788B2 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
US20170314957A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
KR102402861B1 (ko) | 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치 | |
US20220073098A1 (en) | Method and apparatus for predicting lateral acceleration prior to an automated lane change | |
JP6973930B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2018154213A (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP5663942B2 (ja) | 走行軌道作成装置 | |
WO2020080054A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6551867B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP2016018495A (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
JPWO2019021437A1 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
US20210061356A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2018154214A (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP2021041754A (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
JP6618044B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP2020045039A (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP7238287B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP6971315B2 (ja) | 情報管理装置 | |
JP2020199787A (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2018550907 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 16921958 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 16921958 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |