JP2019093924A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、上記の括弧内の符号は、後述する実施形態における対応する構成要素の図面参照番号を参考のために示すものである。
車両1では、手動運転モードが選択された場合、自動運転制御部110を介さずに従来の運転者による操作に基づく車両1の制御(加減速及び操舵の制御)が行われる。この手動運転モードでは、操作検出センサであるアクセル開度センサ71の検出情報は、走行駆動力出力装置90のFI−ECU4又はAT−ECU5に直接入力され、これらFI−ECU4又はAT−ECU5は、当該検出情報に基づいてエンジンEG及び自動変速機TM(油圧制御装置6)を制御する。また、ブレーキ踏量センサ73の検出情報に基づいてブレーキ装置94が制御される。これらによって、車両の加減速が制御される。また、ステアリング操舵角センサ75の検出情報に基づいてステアリング装置92が制御される。これにより、車両の操舵が行われる。
車両1では、運転者による切替スイッチ80の操作で自動運転モードが選択された場合、自動運転制御部110は車両1の自動運転制御を行う。この自動運転制御では、自動運転制御部110は、外部状況取得部12、経路情報取得部13、走行状態取得部14などから取得した情報、あるいは自車位置認識部112及び外界認識部114で認識した情報に基づいて、車両1の現在の走行状態(実走行軌道や走行位置等)を把握する。目標走行状態設定部118は、行動計画生成部116で生成した行動計画に基づいて、車両1の目標とする走行状態である目標走行状態(目標軌道や目標位置)を設定する。偏差取得部42は、目標走行状態に対する実走行状態の偏差を取得する。走行制御部120は、偏差取得部42により偏差が取得される場合に、車両1の走行状態を目標走行状態に一致あるいは近づけるように走行制御を行う。
そして、本実施形態の車両1の制御装置100では、自動運転モードによる車両1の走行中(一時的な停車時等も含む。)に該自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替える自動運転解除要求があったとき、車両1の駆動力を自動運転モードにおける車両1の駆動力から手動運転モードにおける車両1の運転者の要求する駆動力へ徐々に移行させる制御(以下、「駆動力移行制御」という。)を行う。以下、この駆動力移行制御について説明する。
6 油圧制御装置
12 外部状況取得部
13 経路情報取得部
14 走行状態取得部
15 乗員(運転者)識別部
26 走行位置取得部
28 車速取得部
30 ヨーレート取得部
32 操舵角取得部
34 走行軌道取得部
42 偏差取得部
44 補正部
52 目標値設定部
54 目標軌道設定部
55 シフトマップ
56 加減速指令部
58 操舵指令部
60 シフト装置(シフト操作子)
65 パドルスイッチ(シフト操作子)
66 マイナスボタン
67 プラスボタン
70 アクセルペダル(アクセル操作子)
71 アクセル開度センサ
72 ブレーキペダル(ブレーキ操作子)
73 ブレーキ踏量センサ
74 ステアリングホイール(ステアリング操作子)
75 ステアリング操舵角センサ
80 切替スイッチ
82 報知装置
90 走行駆動力出力装置(駆動装置)
92 ステアリング装置
94 ブレーキ装置
100 制御装置
110 自動運転制御部
112 自車位置認識部
114 外界認識部
116 行動計画生成部
118 目標走行状態設定部
120 走行制御部
140 記憶部
142 地図情報
144 経路情報
146 行動計画情報
201 クランクシャフト回転数センサ
202 入力軸回転数センサ
203 出力軸回転数センサ
205 シフトポジションセンサ
206 スロットル開度センサ
221 クランクシャフト
227 入力軸
228 出力軸
EG エンジン
TC トルクコンバータ
TM 自動変速機
L1,L2,L3,L4 駆動力移行レート(最短時間レート)
L1´,L2´,L3´,L4´ 駆動力移行レート(ショックを感じさせないレート)
Claims (7)
- 車両の操舵と加減速のうち少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転モードと、前記車両の操舵と加減速のうち少なくとも加減速を運転者の操作に基づいて制御する手動運転モードとを切り替えて行うことが可能な車両の制御装置であって、
前記車両の少なくとも駆動力の指令値を含む走行制御の指令値を出力する走行制御部を有し、
前記自動運転モードによる前記車両の走行中に該自動運転モードを解除して前記手動運転モードに切り替える自動運転解除要求があったとき、
前記走行制御部は、
前記車両の駆動力を前記自動運転モードにおける前記車両の駆動力から前記手動運転モードにおける前記車両の運転者の要求する駆動力へ徐々に移行させる駆動力移行制御を行う
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記運転者による前記車両の加減速又は操舵の制御を行うための操作が入力される操作子を備え、
前記運転者による前記操作子の操作自体の有無、又は前記操作子の所定量以上の操作の有無により前記駆動力移行制御における駆動力の移行レートを変更する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記操作子の操作自体が有った場合又は前記操作子の所定量以上の操作が有った場合は、それらの操作が無かった場合よりも高いレートで前記車両の運転者の要求する駆動力に移行する
ことを特徴とする請求項2に記載の車両の制御装置。 - 前記操作子の操作自体が無かった場合又は所定量以上の操作が無かった場合は、それらが有った場合よりも低いレートで前記車両の運転者の要求する駆動力に移行する
ことを特徴とする請求項2に記載の車両の制御装置。 - 前記操作子は、前記車両のアクセル開度を操作するためのアクセル操作子と、前記車両の操舵を操作するためのステアリング操作子と、前記車両の複数の走行レンジを選択するために操作するシフト操作子と、前記車両のブレーキを操作するためのブレーキ操作子とのいずれかであり、
前記操作子の操作自体とは、前記シフト操作子の操作、又は前記ブレーキ操作子の操作であり、
前記操作子の所定量以上の操作とは、前記アクセル操作子の所定量以上の操作、又は前記ステアリング操作子の所定量以上の操作である
ことを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の車両の制御装置。 - 前記自動運転モードの選択時に前記操作子の操作自体又は前記操作子の所定量以上の操作が有ったことにより、前記自動運転解除要求が有ったと判断する
ことを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載の車両の制御装置。 - 前記運転者による前記操作子の操作量に基づいて前記手動運転モードにおける前記車両の運転者の要求する駆動力を判断する
ことを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載の車両の制御装置。
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