JP6748060B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
車両1では、手動運転モードが選択された場合、自動運転制御部110を介さずに従来の運転者による操作に基づく車両1の制御(加減速及び操舵の制御)が行われる。この手動運転モードでは、操作検出センサであるアクセル開度センサ71の検出情報は、走行駆動力出力装置90のFI−ECU4又はAT−ECU5に直接入力され、これらFI−ECU4又はAT−ECU5は、当該検出情報に基づいてエンジンEG及び自動変速機TM(油圧制御装置6)を制御する。また、ブレーキ踏量センサ73の検出情報に基づいてブレーキ装置94が制御される。これらによって、車両の加減速が制御される。また、ステアリング操舵角センサ75の検出情報に基づいてステアリング装置92が制御される。これにより、車両の操舵が行われる。
車両1では、運転者による切替スイッチ80の操作で自動運転モードが選択された場合、自動運転制御部110は車両1の自動運転制御を行う。この自動運転制御では、自動運転制御部110は、外部状況取得部12、経路情報取得部13、走行状態取得部14などから取得した情報、あるいは自車位置認識部112及び外界認識部114で認識した情報に基づいて、車両1の現在の走行状態(実走行軌道や走行位置等)を把握する。目標走行状態設定部118は、行動計画生成部116で生成した行動計画に基づいて、車両1の目標とする走行状態である目標走行状態(目標軌道や目標位置)を設定する。偏差取得部42は、目標走行状態に対する実走行状態の偏差を取得する。走行制御部120は、偏差取得部42により偏差が取得される場合に、車両1の走行状態を目標走行状態に一致あるいは近づけるように走行制御を行う。
そして、本実施形態の車両1の制御装置100では、自動運転モードによる車両1の走行中(一時的な停車時等も含む。)に、運転者によるアクセルペダル70やブレーキペダル72など操作子の操作(オーバーライド)があった場合、あるいは自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替える自動運転解除要求があったときには、車両の加減速の自動的な制御に基づいて選択される目標変速段(自動運転目標変速段)と、運転者によるアクセルペダル70又はブレーキペダル72の操作に基づいて決定される目標変速段(手動運転目標変速段)とが一致したら、車両の加減速度のアクセルペダル70又はブレーキペダル72の操作に基づく制御(以下、「オーバーライド制御」という。)を行うか、あるいは、自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替える制御(以下、「運転モード切替制御」という。)を行う。以下、これらオーバーライド制御及び運転モード切替制御について説明する。
6 油圧制御装置
12 外部状況取得部
13 経路情報取得部
14 走行状態取得部(登降坂判定部、旋回判定部)
15 乗員(運転者)識別部
26 走行位置取得部
28 車速取得部
30 ヨーレート取得部
32 操舵角取得部
34 走行軌道取得部
42 偏差取得部
44 補正部
52 目標値設定部
54 目標軌道設定部
55 シフトマップ
56 加減速指令部
58 操舵指令部
60 シフト装置(シフト操作子)
65 パドルスイッチ(シフト操作子)
66 マイナスボタン
67 プラスボタン
70 アクセルペダル(アクセル操作子)
71 アクセル開度センサ
72 ブレーキペダル(ブレーキ操作子)
73 ブレーキ踏量センサ
74 ステアリングホイール(ステアリング操作子)
75 ステアリング操舵角センサ
80 切替スイッチ
82 報知装置
90 走行駆動力出力装置(駆動装置)
92 ステアリング装置
94 ブレーキ装置
100 制御装置
110 自動運転制御部
112 自車位置認識部
114 外界認識部
116 行動計画生成部
118 目標走行状態設定部
120 走行制御部
140 記憶部
142 地図情報
144 経路情報
146 行動計画情報
201 クランクシャフト回転数センサ
202 入力軸回転数センサ
203 出力軸回転数センサ
205 シフトポジションセンサ
206 スロットル開度センサ
221 クランクシャフト
227 入力軸
228 出力軸
EG エンジン
TC トルクコンバータ
TM 自動変速機
Claims (5)
- 車両の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御を行う自動運転制御部を備える車両の制御装置であって、
前記車両は、駆動源から伝達された駆動力による回転を変速して駆動輪側に出力する自動変速機と、
運転者の操作によって該車両の加減速度を変更する操作が行なわれる操作子と、
前記車両が旋回状態であることを判定する旋回判定部と、
を備え、
前記自動変速機は、複数の変速段を設定可能な有段式の自動変速機であり、
前記制御装置は、
前記車両の少なくとも駆動力の指令値を含む走行制御の指令値を出力する走行制御部を有し、
前記自動運転制御による前記車両の走行中に前記運転者による前記操作子の操作があったとき、
前記走行制御部は、
前記車両の加減速の自動的な制御に基づいて選択される自動運転目標変速段と、前記運転者による前記操作子の操作に基づいて決定される手動運転目標変速段とが一致したと判断しなければ、前記自動運転制御を継続する一方、前記自動運転目標変速段と前記手動運転目標変速段とが一致したと判断したら、前記車両の加減速度を前記操作子の操作に基づいて制御するオーバーライド制御を行い、
前記オーバーライド制御は、前記旋回判定部において前記車両が旋回状態であると判定した場合に行う
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 車両の操舵と加減速のうち少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御と、前記車両の操舵と加減速のうち少なくとも加減速を運転者の操作に基づいて制御する手動運転制御とを切り替えて行うことが可能な車両の制御装置であって、
前記車両は、駆動源から伝達された駆動力による回転を変速して駆動輪側に出力する自動変速機と、
運転者の操作によって該車両の加減速度を変更する操作が行なわれる操作子と、
前記車両が旋回状態であることを判定する旋回判定部と、を備え、
前記自動変速機は、複数の変速段を設定可能な有段式の自動変速機であり、
前記制御装置は、
前記車両の少なくとも駆動力の指令値を含む走行制御の指令値を出力する走行制御部を有し、
前記自動運転制御による前記車両の走行中に該自動運転制御を解除して前記手動運転制御に切り替える自動運転解除要求があったとき、
前記走行制御部は、
前記車両の加減速の自動的な制御に基づいて選択される自動運転目標変速段と、前記運転者による前記操作子の操作に基づいて決定される手動運転目標変速段とが一致したと判断しなければ、前記自動運転制御を継続する一方、前記自動運転目標変速段と前記手動運転目標変速段とが一致したと判断したら、前記自動運転制御を解除して前記手動運転制御に切り替える自動運転/手動運転切替制御を行い、
前記自動運転/手動運転切替制御は、前記旋回判定部において前記車両が旋回状態であると判定した場合に行う
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記操作子は、前記駆動源のアクセル開度を操作するためのアクセル操作子を含み、
前記運転者による前記操作子の操作は、前記自動運転制御における前記車両の加速中に行われる前記アクセル操作子の操作である
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の制御装置。 - 前記操作子は、前記車両の制動力を操作するためのブレーキ操作子を含み、
前記運転者による前記操作子の操作は、前記自動運転制御における前記車両の減速中に行われる前記ブレーキ操作子の操作である
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の制御装置。 - 前記車両が登坂路又は降坂路を走行していることを判定する登降坂判定部を備え、
前記手動運転目標変速段は、前記登降坂判定部で判定した前記車両の登坂判定・降坂判定を加味して決定された目標変速段である
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車両の制御装置。
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