JP7238707B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両運転支援装置に関する。

複数種類の運転支援制御を実行する車両運転支援装置が特許文献１に記載されている。特許文献１には、運転支援制御として、車両が車線内を走行するように車両の操舵を自動的に行う車線維持制御、車両と先行車との間の距離（即ち、車間距離）が所定距離に維持されるように車両の加減速を自動的に行う車間距離制御、車両の走行速度が所定速度以下に維持されるように車両の加減速を自動的に行う走行速度制御、及び、車両が所定速度を維持して走行するように車両の加減速を自動的に行う定速走行制御が記載されている。

特開２０１２－１３１４６６号公報

運転支援制御の停止後、運転支援制御の再開を要求するために運転者が操作するスイッチ（以下「運転支援再開スイッチ」）を備えた車両運転支援装置が知られている。こうした車両運転支援装置において、運転支援再開スイッチが運転者によって操作されたとき、実行させる運転支援制御についての運転者の意思を考慮せずに、直前に停止された運転支援制御と同じ運転支援制御を再開するとの対応をとった場合、運転者の意思に沿った対応がなされない可能性がある。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、運転支援再開スイッチが操作されたとき、実行させる運転支援制御についての運転者の意思に沿った対応をとることができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、車両の加減速を自動的に行う加減速制御と前記車両の操舵を自動的に行う操舵制御との少なくとも一方を運転支援制御として実行可能に構成されている。車両運転支援装置は、前記運転支援制御が停止された後、該運転支援制御を再開させるか否かを前記運転者に選択させるための運転支援再開スイッチを備える。

本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転者が前記加減速制御の実行を望まないことを示す自動加減速拒否操作を行ったことにより前記加減速制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記加減速制御を再開しない。更に、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転者が前記操舵制御の実行を望まないことを示す自動操舵拒否操作を行ったことにより前記操舵制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記操舵制御を再開しない。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転者が前記自動加減速拒否操作以外の操作を行ったことにより前記加減速制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記加減速制御を再開する。更に、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転者が前記自動操舵拒否操作以外の操作を行ったことにより前記操舵制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記操舵制御を再開する。

加減速制御の実行中に運転者が自動加減速拒否操作を行った場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。このように車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される場合、加減速制御の停止後、運転者が運転支援再開スイッチを操作しても、加減速制御を再開しないことが運転者の意思を尊重する観点から好ましい。

本発明に係る車両運転支援装置は、加減速制御の実行中に自動加減速拒否操作が行われたことにより加減速制御を停止した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、加減速制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

同様に、操舵制御の実行中に運転者が自動操舵拒否操作を行った場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。このように車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される場合、操舵制御の停止後、運転者が運転支援再開スイッチを操作しても、操舵制御を再開しないことが運転者の意思を尊重する観点から好ましい。

本発明に係る車両運転支援装置は、操舵制御の実行中に自動操舵拒否操作が行われたことにより操舵制御を停止した場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、操舵制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

本発明に係る車両運転支援装置は、前記加減速制御のみを実行するか停止するかを前記運転者に選択させるための加減速支援スイッチを更に備えていてもよい。この場合、前記自動加減速拒否操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記加減速支援スイッチの操作である。

加減速制御の実行中に運転者が加減速支援スイッチを操作した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、加減速制御の実行中に加減速支援スイッチが操作されたことにより加減速制御を停止した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、加減速制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記操舵制御のみを実行するか停止するかを前記運転者に選択させるための操舵支援スイッチを更に備えていてもよい。この場合、前記自動操舵拒否操作は、前記操舵制御の実行中における前記運転者による前記操舵支援スイッチの操作である。

操舵制御の実行中に運転者が操舵支援スイッチを操作した場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、操舵制御の実行中に操舵支援スイッチが操作されたことにより操舵制御を停止した場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、操舵制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、前記車両は、例えば、該車両を加速するために前記運転者により操作されるアクセル操作子を備えている。この場合、前記自動加減速拒否操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記アクセル操作子の操作である。

加減速制御の実行中に運転者がアクセル操作子を操作した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、加減速制御の実行中にアクセル操作子が操作されたことにより加減速制御を停止した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、加減速制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、前記車両は、例えば、該車両を制動するために前記運転者により操作されるブレーキ操作子を備えている。この場合、前記自動加減速拒否操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記ブレーキ操作子の操作である。

加減速制御の実行中に運転者がブレーキ操作子を操作した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、加減速制御の実行中にブレーキ操作子が操作されたことにより加減速制御を停止した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、加減速制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、前記車両は、例えば、該車両を操舵するために前記運転者により操作される操舵操作子を備えている。この場合、前記自動操舵拒否操作は、前記操舵制御の実行中における前記運転者による前記操舵操作子の操作である。

操舵制御の実行中に運転者が操舵操作子を操作した場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、操舵制御の実行中に操舵操作子が操作されたことにより操舵制御を停止した場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、操舵制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転支援制御を停止させるか否かを前記運転者に選択させるためのキャンセルスイッチを更に備えていてもよい。この場合、前記自動加減速拒否操作以外の操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記キャンセルスイッチの操作である。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転支援制御を停止させるか否かを前記運転者に選択させるためのキャンセルスイッチを更に備えていてもよい。この場合、前記自動操舵拒否操作以外の操作は、前記操舵制御の実行中における前記運転者による前記キャンセルスイッチの操作である。

運転支援制御の実行中に運転者がキャンセルスイッチを操作した場合、必ずしも、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているとは限らない。又、運転支援制御の実行中に運転者がキャンセルスイッチを操作した場合、必ずしも、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているとは限らない。本発明に係る車両運転支援装置は、運転支援制御として加減速制御が実行されているときにキャンセルスイッチが操作されたことにより加減速制御を停止した場合、車両の自動的な加減速を望む意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、加減速制御を再開するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。又、本発明に係る車両運転支援装置は、運転支援制御として操舵制御が実行されているときにキャンセルスイッチが操作されたことにより操舵制御を停止した場合、車両の自動的な操舵を望む意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、操舵制御を再開するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記加減速制御及び前記操舵制御を前記運転支援制御として実行可能に構成されていてもよい。

加減速制御及び操舵制御の両方の実行中に運転者が自動加減速拒否操作を行った場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、加減速制御及び操舵制御の両方の実行中に自動加減速拒否操作が行われたことにより加減速制御及び操作制御の両方を停止した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、少なくとも加減速制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、加減速制御及び操舵制御の両方の実行中に運転者が自動操舵拒否操作を行った場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、加減速制御及び操舵制御の両方の実行中に自動操舵拒否操作が行われたことにより加減速制御及び操作制御の両方を停止した場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、少なくとも操舵制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転支援制御を実行するか停止するかを前記運転者に選択させるための運転支援スイッチを更に備えていてもよい。この場合、前記自動加減速拒否操作以外の操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記運転支援スイッチの操作である。又、前記自動操舵拒否操作以外の操作は、前記操舵制御の実行中における前記運転者による前記運転支援スイッチの操作である。

加減速制御の実行中に運転者が運転支援スイッチを操作した場合、必ずしも、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているとは限らない。又、操舵制御の実行中に運転者が運転支援スイッチを操作した場合、必ずしも、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているとは限らない。本発明に係る車両運転支援装置は、加減速制御の実行中に運転支援スイッチが操作されたことにより加減速制御を停止した場合、車両の自動的な加減速を望む意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、加減速制御を再開するとの対応をとる。又、本発明に係る車両運転支援装置は、操舵制御の実行中に運転支援スイッチが操作されたことにより操舵制御を停止した場合、車両の自動的な操舵を望む意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、操舵制御を再開するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記加減速制御及び前記操舵制御の両方を含むハンズフリー制御であって、前記運転者が前記車両を操舵するための操舵操作子から手を離すことを許容するハンズフリー制御を実行可能に構成されていてもよい。この場合、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転者が前記自動加減速拒否操作を行った場合、前記ハンズフリー制御を停止し、前記運転者が前記自動操舵拒否操作を行った場合、前記ハンズフリー制御を停止する。更に、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転者が前記自動加減速拒否操作を行ったことにより前記ハンズフリー制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記ハンズフリー制御を再開せず、前記運転者が前記自動操舵拒否操作を行ったことにより前記ハンズフリー制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記ハンズフリー制御を再開しない。

ハンズフリー制御の実行中に運転者が自動加減速拒否操作を行った場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、ハンズフリー制御の実行中に自動加減速拒否操作が行われたことによりハンズフリー制御を停止した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、ハンズフリー制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、ハンズフリー制御の実行中に運転者が自動操舵拒否操作を行った場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、ハンズフリー制御の実行中に自動操舵拒否操作が行われたことによりハンズフリー制御を停止した場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、ハンズフリー制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転者が前記自動加減速拒否操作を行ったことにより前記ハンズフリー制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記ハンズフリー制御を再開せず、前記操舵制御を実行するように構成されてもよい。この場合、本発明に係る車両運転支援装置は、前記運転者が前記自動操舵拒否操作を行ったことにより前記ハンズフリー制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記ハンズフリー制御を再開せず、前記加減速制御を実行するように構成される。

ハンズフリー制御の実行中に運転者が自動加減速拒否操作を行った場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、ハンズフリー制御の実行中に自動加減速拒否操作が行われたことによりハンズフリー制御を停止した場合、車両の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、ハンズフリー制御を再開せずに操舵制御のみを実行するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、ハンズフリー制御の実行中に運転者が自動操舵拒否操作を行った場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。本発明に係る車両運転支援装置は、ハンズフリー制御の実行中に自動操舵拒否操作が行われたことによりハンズフリー制御を停止した場合、車両の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断し、その後、運転支援再開スイッチが操作された場合、ハンズフリー制御を再開せずに加減速制御のみを実行するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

本発明の各構成要素は、以下の図面を参照しつつ記述される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が適用される車両を示した図である。 図２の（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ、車間距離制御が停止された後に運転支援再開スイッチが操作されたときの車両運転支援装置の作動を説明するための図である。 図３の（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ、車線維持制御が停止された後に運転支援再開スイッチが操作されたときの車両運転支援装置の作動を説明するための図である。 図４は、ハンズフリー制御が停止された後に運転支援再開スイッチが操作されたときの車両運転支援装置の作動を説明するための図である。 図５は、ハンズフリー制御が停止された後に運転支援再開スイッチが操作されたときの車両運転支援装置の作動を説明するための図である。 図６は、ハンズフリー制御が停止された後に運転支援再開スイッチが操作されたときの車両運転支援装置の作動を説明するための図である。 図７は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図９は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０及びその車両運転支援装置１０が適用される車両１００を示している。

図１に示したように、車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

車両１００には、車両駆動力発生装置２０、ブレーキ装置３０及びステアリング装置４０が搭載されている。車両駆動力発生装置２０は、車両１００を走行させるための駆動力を発生し、その駆動力を車両１００の駆動輪に与えるための装置である。車両駆動力発生装置２０は、例えば、内燃機関、電動モータ等である。ブレーキ装置３０は、車両１００を制動するための制動力を車両１００の車輪に与えるための装置である。ステアリング装置４０は、車両１００を操舵するための操舵トルクを車両１００の操舵輪に与えるための装置である。

車両駆動力発生装置２０、ブレーキ装置３０及びステアリング装置４０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車両駆動力発生装置２０の作動を制御することにより、車両１００の駆動輪に与えられる駆動力を制御する。又、ＥＣＵ９０は、ブレーキ装置３０の作動を制御することにより、車両１００の車輪に与えられる制動力を制御する。又、ＥＣＵ９０は、ステアリング装置４０の作動を制御することにより、車両１００の操舵輪に与えられるステアリングトルクを制御する。

＜センサ等＞
車両運転支援装置１０は、アクセルペダル操作量センサ６１、ブレーキペダル操作量センサ６２、操舵角センサ６３、操舵トルクセンサ６４、車輪速センサ６５、ヨーレートセンサ６６、前後加速度センサ６７、横加速度センサ６８、シフトセンサ６９、ドアセンサ７０、シートベルトセンサ７１、レーダセンサ装置７２、及び、カメラ装置７３を備えている。

アクセルペダル操作量センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ６１は、車両１００の運転者によるアクセルペダル５１の操作量ＡＰを検出し、検出した操作量ＡＰを表す信号Ｓ６１をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ６１に基づいてアクセルペダル５１の操作量ＡＰをアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。更に、ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰに応じた駆動力が車両駆動力発生装置２０から車両１００の駆動輪に与えられるように車両駆動力発生装置２０の作動を制御する。アクセルペダル５１は、車両１００を加速するために運転者により操作されるアクセル操作子の１つの形態である。

ブレーキペダル操作量センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ６２は、運転者によるブレーキペダル５２の操作量ＢＰを検出し、検出した操作量ＢＰを表す信号Ｓ６２をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ６２に基づいてブレーキペダル５２の操作量ＢＰをブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。更に、ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに応じて制動力がブレーキ装置３０から車両１００の車輪に与えられるようにブレーキ装置３０の作動を制御する。ブレーキペダル５２は、車両１００を制動するために運転者により操作されるブレーキ操作子の１つの形態である。

操舵角センサ６３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ６３は、中立位置に対するハンドル５３の回転角度θstを検出し、検出した回転角度θstを表す信号Ｓ６３をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ６３に基づいて中立位置に対するハンドル５３の回転角度θstを「操舵角θst」として取得する。ハンドル５３は、車両１００を操舵するために運転者により操作される操舵操作子の１つの形態である。

操舵トルクセンサ６４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ６４は、運転者からステアリングシャフト５４に入力されたトルクＴＱstを検出し、検出したトルクＴＱstを表す信号Ｓ６４をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ６４に基づいて運転者からステアリングシャフト５４に入力されたトルクＴＱstを「操舵トルクＴＱst」として取得する。

ＥＣＵ９０は、取得した操舵角θst及び操舵トルクＴＱstに応じたステアリングトルクが車両１００の操舵輪に与えられるようにステアリング装置４０の作動を制御する。

車輪速センサ６５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車輪速センサ６５は、車両１００の各車輪の回転速度Ｖrotを検出し、検出した回転速度Ｖrotを表す信号Ｓ６５をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ６５に基づいて各車輪の回転速度Ｖrotを取得する。更に、ＥＣＵ９０は、取得した各車輪の回転速度Ｖrotに基づいて車両１００の走行速度ＳＰＤを取得する。

ヨーレートセンサ６６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ６６は、車両１００のヨーレートＹＲを検出し、検出したヨーレートＹＲを表す信号Ｓ６６をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ６６に基づいて車両１００のヨーレートＹＲを取得する。

前後加速度センサ６７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前後加速度センサ６７は、車両１００の前後加速度Ｇｘを検出し、検出した前後加速度Ｇｘを表す信号Ｓ６７をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ６７に基づいて車両１００の前後加速度Ｇｘを取得する。

横加速度センサ６８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ６８は、車両１００の横加速度Ｇｙを検出し、検出した横加速度Ｇｙを表す信号Ｓ６８をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ６８に基づいて車両１００の横加速度Ｇｙを取得する。

シフトセンサ６９は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シフトセンサ６９は、車両１００のシフトレバー（図示略）の位置を検出し、その検出した位置を表す信号Ｓ６９をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ６９に基づいて車両１００のシフトレバーの位置を取得する。シフトレバーは、中立位置（又はＮレンジ）、前進位置（又はＤレンジ）、後退位置（又はＲレンジ）及びロック位置（又はＰレンジ）の何れかに設定可能である。シフトレバーが中立位置に設定されている場合、駆動力は、車輪に伝達されない。シフトレバーが前進位置に設定されている場合、車両１００が前進するように駆動力が車輪に伝達される。シフトレバーが後退位置に設定されている場合、車両１００が後退するように駆動力が車輪に伝達される。シフトレバーがロック位置に設定されている場合、車輪がロックされる。

ドアセンサ７０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドアセンサ７０は、車両１００のドア（図示略）が開けられているときにローレベル信号Ｓ７０ＬをＥＣＵ９０に送信し、車両１００のドアが閉められているときにハイレベル信号Ｓ７０ＨをＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ローレベル信号Ｓ７０Ｌを受信した場合、車両１００のドアが開けられていると判断し、ハイレベル信号Ｓ７０Ｈを受信した場合、車両１００のドアが閉められていると判断する。

シートベルトセンサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シートベルトセンサ７１は、車両１００のシートベルト（図示略）が締められているときにハイレベル信号Ｓ７１ＨをＥＣＵ９０に送信し、シートベルトが外されているときにローレベル信号Ｓ７１ＬをＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ハイレベル信号Ｓ７１Ｈを受信した場合、シートベルトが締められていると判断し、ローレベル信号Ｓ７１Ｌを受信した場合、シートベルトが外されていると判断する。

レーダセンサ装置７２は、以下のレーダセンサを備えている。

（１）車両１００の前方にミリ波を放射するレーダセンサ。
（２）車両１００の左前方にミリ波を放射するレーダセンサ。
（３）車両１００の右前方にミリ波を放射するレーダセンサ。
（４）車両１００の左側方にミリ波を放出するレーダセンサ。
（５）車両１００の右側方にミリ波を放出するレーダセンサ。
（６）車両１００の左後方にミリ波を放出するレーダセンサ。
（７）車両１００の右後方にミリ波を放出するレーダセンサ。

これらレーダセンサは、物体にて反射したミリ波を受信する。

レーダセンサ装置７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。レーダセンサ装置７２は、「各レーダセンサが放出したミリ波」及び「各レーダセンサが受信したミリ波」等に関する情報を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、レーダセンサ装置７２から受信した信号に基づいて車両１００周囲に存在する物体に関する情報を物体情報Ｉobjとして取得する。物体情報Ｉobjには、車両１００と物体との間の距離に関する情報が含まれている。

カメラ装置７３は、車両１００の前方の風景を撮像するカメラを含んでいる。カメラ装置７３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。カメラ装置７３は、カメラによって撮像された風景の画像に関する情報を表す信号Ｓ７３をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、信号Ｓ７３に基づいて車両１００の前方の状況に関する情報を画像情報Ｉimgとして取得する。

＜各種スイッチ＞
更に、車両運転支援装置１０は、運転支援設定装置８０を備えている。運転支援設定装置８０は、第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２、運転支援再開スイッチ８３、キャンセルスイッチ８４、加減速支援スイッチ８５、及び、操舵支援スイッチ８６を備える。運転支援設定装置８０は、運転者がハンドル５３を握りながら指で操作可能な車両１００の箇所（例えば、ホーンパッドをハンドル５３に支持するステー）に配設されている。

第１運転支援スイッチ８１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。第１運転支援スイッチ８１は、運転者により操作されたときに操作信号Ｓ８１をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、操作信号Ｓ８１を受信すると、第１運転支援スイッチ８１が操作されたと判断する。第１運転支援スイッチ８１は、後述する運転支援制御を実行するか否かを運転者に選択させるためのスイッチの１つの形態である。

第２運転支援スイッチ８２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。第２運転支援スイッチ８２は、運転者により操作されたときに操作信号Ｓ８２をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、操作信号Ｓ８２を受信すると、第２運転支援スイッチ８２が操作されたと判断する。第２運転支援スイッチ８２は、後述する運転支援制御を実行するか否かを運転者に選択させるためのスイッチの１つの形態である。

運転支援再開スイッチ８３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。運転支援再開スイッチ８３は、運転者により操作されたときに操作信号Ｓ８３をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、操作信号Ｓ８３を受信すると、運転支援再開スイッチ８３が操作されたと判断する。運転支援再開スイッチ８３は、運転支援制御が停止された後、運転支援制御を再開させるか否かを運転者に選択させるためのスイッチの１つの形態である。

キャンセルスイッチ８４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。キャンセルスイッチ８４は、運転者により操作されたときに操作信号Ｓ８４をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、操作信号Ｓ８４を受信すると、キャンセルスイッチ８４が操作されたと判断する。キャンセルスイッチ８４は、運転支援制御を停止させるか否かを運転者に選択させるためのスイッチの１つの形態である。

加減速支援スイッチ８５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。加減速支援スイッチ８５は、運転者により操作されたときに操作信号Ｓ８５をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、操作信号Ｓ８５を受信すると、加減速支援スイッチ８５が操作されたと判断する。加減速支援スイッチ８５は、後述する車間距離制御のみを実行するか停止するかを運転者に選択させるためのスイッチの１つの形態である。

操舵支援スイッチ８６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵支援スイッチ８６は、運転者により操作されたときに操作信号Ｓ８６をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、操作信号Ｓ８６を受信すると、操舵支援スイッチ８６が操作されたと判断する。操舵支援スイッチ８６は、後述する車線維持制御のみを実行するか停止するかを運転者に選択させるためのスイッチの１つの形態である。

自動ブレーキスイッチ８７は、運転者が操作可能な車両１００の箇所に配設されている。自動ブレーキスイッチ８７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。自動ブレーキスイッチ８７は、オン位置に設定されている場合、オン信号ＳonをＥＣＵ９０に送信する。一方、自動ブレーキスイッチ８７は、オフ位置に設定されている場合、オフ信号ＳoffをＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、オン信号Ｓonを受信した場合、自動ブレーキスイッチ８７がオン位置に設定されていると判断し、オフ信号Ｓoffを受信した場合、自動ブレーキスイッチ８７がオフ位置に設定されていると判断する。

＜その他の構成要素＞
更に、車両運転支援装置１０は、ＧＰＳ受信機７４、地図データベース７５及びディスプレイ７６を備えている。

ＧＰＳ受信機７４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＧＰＳ受信機７４は、ＧＰＳ信号Ｓ７４を受信し、受信したＧＰＳ信号Ｓ７４をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ信号Ｓ７４に基づいて車両１００の現在位置Ｐnowを取得する。

地図データベース７５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。地図データベース７５には、地図情報Ｉmapが記憶されている。本例において、地図情報Ｉmapには、「道路に関する情報」及び「規制走行速度等の交通規制に関する情報」等が含まれている。ＥＣＵ９０は、地図データベース７５から地図情報Ｉmapを取得することができる。

ディスプレイ７６は、運転者が視認可能な車両１００の箇所に配設されている。ディスプレイ７６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、各種の画像をディスプレイ７６に表示させることができる。

例えば、ＥＣＵ９０は、後述するハンズフリー制御によって車両１００を自動的に到達させる地点（以下「目的地」）を設定するための画像をディスプレイ７６に表示させることができる。運転者は、その画像を操作することにより上記目的地を設定することができる。又、ＥＣＵ９０は、後述する車間距離制御によって維持される車両１００と先行車との間の距離Ｄinterを設定するための画像をディスプレイ７６に表示されることができる。運転者は、その画像を操作することにより上記距離Ｄinterを「設定距離Ｄset」として設定することができる。又、ＥＣＵ９０は、後述する車間距離制御によって維持される車両１００の走行速度ＳＰＤを設定するための画像をディスプレイ７６に表示されることができる。運転者は、その画像を操作することにより上記走行速度ＳＰＤを「設定速度ＳＰＤset」として設定することができる。

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
車両運転支援装置１０は、複数の運転支援制御を実行可能に構成されている。本例において、複数の運転支援制御は、車間距離制御、車線維持制御、ハンズフリー制御、横滑り防止制御及び自動ブレーキ制御である。

＜車間距離制御＞
車間距離制御は、運転者によるアクセルペダル５１の操作及びブレーキペダル５２の操作が行われなくても車両１００と先行車との間の距離Ｄinterが設定距離Ｄsetに維持されるように車両１００の加減速を自動的に行う制御である。又、車間距離制御は、先行車が存在しない場合、車両１００の走行速度ＳＰＤが設定速度ＳＰＤsetに維持されるように車両１００の加減速を自動的に行う制御でもある。従って、車間距離制御は、車両１００の加減速を自動的に行う加減速制御の１つである。

又、車間距離制御は、車両１００の操舵を自動的に行う制御ではないので、運転者がハンドル５３から手を離した状態を許容しない制御である。従って、車間距離制御は、運転者が車両１００を操舵するための操舵操作子（本例においては、ハンドル５３）から手を離した状態を許容しない非ハンズフリー制御の１つである。

車両運転支援装置１０は、車間距離制御実行条件Ｃacc_startが成立した場合、車間距離制御を実行する。車間距離制御実行条件Ｃacc_startは、以下の「実行条件Ｃacc_start_１及び実行条件Ｃacc_start_２」の何れかが成立したときに成立する。

（１）実行条件Ｃacc_start_１：何れの運転支援制御も実行されていないときに第１運転支援スイッチ８１が操作され且つハンズフリー制御実行条件Ｃads_startが成立していない。
（２）実行条件Ｃacc_start_２：何れの運転支援制御も実行されていないときに第２運転支援スイッチ８２が操作された。

尚、車両運転支援装置１０は、車間距離制御に代えて、定速制御を実行可能に構成されてもよい。定速制御は、車両１００の走行速度ＳＰＤが設定速度ＳＰＤsetに自動的に維持されるように車両１００の加減速を自動的に制御する制御である。従って、車間距離制御は、車両１００の加減速を自動的に行う加減速制御の１つである。

又、定速制御は、車両１００の操舵を自動的に行う制御ではないので、運転者がハンドル５３から手を離した状態を許容しない制御である。従って、定速制御は、運転者が車両１００を操舵するための操舵操作子（本例においては、ハンドル５３）から手を離した状態を許容しない非ハンズフリー制御の１つである。

車両運転支援装置１０は、定速制御実行条件Ｃcc_startが成立した場合、定速制御を実行する。定速制御実行条件Ｃcc_startは、上述の「実行条件Ｃacc_start_１及び実行条件Ｃacc_start_２」の何れかが成立したときに成立する。

＜車線維持制御＞
車線維持制御は、運転者によるハンドル５３の操作が行われなくても車両１００が車線内を走行するように車両１００の操舵を自動的に行う制御である。従って、車線維持制御は、車両１００の操舵を自動的に行う操舵制御の１つである。

又、車線維持制御は、運転者によるハンドル５３の操作を必要としない制御であるが、運転者がハンドル５３から手を離した状態を許容する制御ではない。従って、車線維持制御は、運転者が車両１００を操舵するための操舵操作子（本例においては、ハンドル５３）から手を離した状態を許容しない非ハンズフリー制御の１つである。

車両運転支援装置１０は、車線維持制御実行条件Ｃlta_startが成立した場合、車線維持制御を実行する。車線維持制御実行条件Ｃlta_startは、以下の「実行条件Ｃlta_start_１乃至実行条件Ｃlta_start_４」の何れかが成立したときに成立する。

（１）実行条件Ｃlta_start_１：何れの運転支援制御も実行されていないときに第１運転支援スイッチ８１が操作され且つ後述するハンズフリー制御実行条件Ｃads_startが成立していない。
（２）実行条件Ｃlta_start_２：何れの運転支援制御も実行されていないときに第２運転支援スイッチ８２が操作された。
（３）実行条件Ｃlta_start_３：何れの運転支援制御も実行されていないときに操舵支援スイッチ８６が操作された。
（４）実行条件Ｃlta_start_４：車間距離制御が実行されているときに操舵支援スイッチ８６が操作され且つ後述するハンズフリー制御実行条件Ｃads_startが成立していない。

以上の説明から分かるように、本例においては、上述の「車間距離制御実行条件Ｃacc_start及び車線維持制御実行条件Ｃlta_start」の両方が成立した場合、車両運転支援装置１０は、車間距離制御及び車線維持制御の両方を実行する。

＜ハンズフリー制御＞
ハンズフリー制御は、運転者によるアクセルペダル５１の操作、ブレーキペダル５２の操作及びハンドル５３の操作が行われず且つ運転者がハンドル５３から手を離した状態でも車両１００が目的地まで安全に走行するように車両１００の加減速及び操舵を自動的に行う制御である。従って、ハンズフリー制御は、加減速制御及び操舵制御の両方を含むハンズフリー制御であって、運転者が車両１００を操舵するための操舵操作子（本例においては、ハンドル５３）から手を離すことを許容するハンズフリー制御の１つである。

車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御実行条件Ｃads_startが成立した場合、ハンズフリー制御を実行する。ハンズフリー制御実行条件Ｃads_startは、以下の「実行条件Ｃads_start_１乃至実行条件Ｃads_start_３」の全てが成立したときに成立する。

（１）実行条件Ｃads_start_１：目的地までの走行ルートを含む地域に対応する地図情報Ｉmapの精度が所定レベルよりも高い。
（２）実行条件Ｃads_start_２：車両１００の現在位置Ｐnowに関する情報の精度が所定レベルよりも高い。
（３）実行条件Ｃads_start_３：何れの運転支援制御も実行されていないときに第１運転支援スイッチ８１が操作された。

又、ハンズフリー制御実行条件Ｃads_startは、以下の切替条件Ｃads_change_１が成立したときにも成立する。

（１）切替条件Ｃads_change_１：上記実行条件Ｃads_start_３が成立したときに上述の「実行条件Ｃads_start_１及び実行条件Ｃads_start_２」の何れかが成立していなかったために車間距離制御及び車線維持制御が実行された後、上述の「実行条件Ｃads_start_１及び実行条件Ｃads_start_２」の両方が成立した。

＜横滑り防止制御＞
横滑り防止制御は、車両１００が横滑りすることを防止する制御である。車両運転支援装置１０は、横滑り防止制御実行条件Ｃvsc_startが成立したときに横滑り防止制御を実行する。横滑り防止制御実行条件Ｃvsc_startは、以下の実行条件Ｃvsc_start_１が成立したときに成立する。

（１）実行条件Ｃvsc_start_１：車両１００の横滑りが発生した。尚、車両運転支援装置１０は、各車輪の回転速度Ｖrot、車両１００の走行速度ＳＰＤ、各車輪の舵角、横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹＲに基づいて車両１００の横滑りが発生したか否かを判断する。

＜自動ブレーキ制御＞
自動ブレーキ制御は、車両１００が物体に衝突することを防止する制御である。車両運転支援装置１０は、自動ブレーキ制御実行条件Ｃpcs_startが成立したときに自動ブレーキ制御を実行する。自動ブレーキ制御実行条件Ｃpcs_startは、以下の「実行条件Ｃpcs_start_１及び実行条件Ｃpcs_start_２」の両方が成立したときに成立する。

（１）実行条件Ｃpcs_start_１：自動ブレーキスイッチ８７がオン位置に設定されている。
（２）実行条件Ｃpcs_start_２：車両１００が物体に到達するまでの時間が閾値時間以下である。

＜車間距離制御の停止＞
車両運転支援装置１０は、車間距離制御停止条件Ｃacc_stopが成立した場合、車間距離制御を停止する。車間距離制御停止条件Ｃacc_stopは、以下の「停止条件Ｃacc_stop_１乃至停止条件Ｃacc_stop_４」の何れかが成立したときに成立する。

（１）停止条件Ｃacc_stop_１：車間距離制御の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作された。
（２）停止条件Ｃacc_stop_２：車間距離制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作された。
（３）停止条件Ｃacc_stop_３：車間距離制御の実行中に以下の「加減速操作条件Ｃaccel_１及び加減速操作条件Ｃaccel_２」の何れかが成立した。
（４）停止条件Ｃacc_stop_４：車間距離制御の実行中に以下の「追加条件Ｃadd_１乃至追加条件Ｃadd_６」の何れかが成立した。

（１）加減速操作条件Ｃaccel_１：アクセルペダル操作量ＡＰが所定操作量ＡＰth以上となった。
（２）加減速操作条件Ｃaccel_２：ブレーキペダル操作量ＢＰが所定操作量ＢＰth以上となった。

（１）追加条件Ｃadd_１：シフトレバーが前進位置以外の位置に設定された。
（２）追加条件Ｃadd_２：車両１００のドアが開けられた。
（３）追加条件Ｃadd_３：車両１００のシートベルトが外された。
（４）追加条件Ｃadd_４：横滑り防止制御が開始された。
（５）追加条件Ｃadd_５：自動ブレーキスイッチ８７がオフ位置に設定された。
（６）追加条件Ｃadd_６：自動ブレーキ制御が実行された。

尚、車両運転支援装置１０は、定速制御を実行可能に構成されている場合、定速制御停止条件Ｃcc_stopが成立したときに定速制御を停止する。定速制御停止条件Ｃcc_stopは、以下の「停止条件Ｃcc_stop_１乃至停止条件Ｃcc_stop_４」の何れかが成立したときに成立する。

（１）停止条件Ｃcc_stop_１：定速制御の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作された。
（２）停止条件Ｃcc_stop_２：定速制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作された。
（３）停止条件Ｃcc_stop_３：定速制御の実行中に上述の「加減速操作条件Ｃaccel_１及び加減速操作条件Ｃaccel_２」の何れかが成立した。
（４）停止条件Ｃcc_stop_４：定速制御の実行中に上述の「追加条件Ｃadd_１乃至追加条件Ｃadd_６」の何れかが成立した。

＜車線維持制御の停止＞
車両運転支援装置１０は、車線維持制御停止条件Ｃlta_stopが成立した場合、車線維持制御を停止する。車線維持制御停止条件Ｃlta_stopは、以下の「停止条件Ｃlta_stop_１乃至停止条件Ｃlta_stop_４」の何れかが成立したときに成立する。

（１）停止条件Ｃlta_stop_１：車線維持制御の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作された。
（２）停止条件Ｃlta_stop_２：車線維持制御の実行中に操舵支援スイッチ８６が操作された。
（３）停止条件Ｃlta_stop_３：車線維持制御の実行中に以下の「操舵操作条件Ｃst_１及び操舵操作条件Ｃst_２」の何れかが成立した。
（４）停止条件Ｃlta_stop_４：車線維持制御の実行中に上述の「追加条件Ｃadd_１乃至追加条件Ｃadd_６」の何れかが成立した。

（１）操舵操作条件Ｃst_１：車線維持制御の実行中に操舵角θstが所定操舵角θst_th以上となった。
（２）操舵操作条件Ｃst_２：車線維持制御の実行中に操舵トルクＴＱstが所定操舵トルクＴＱst_th以上となった。

＜ハンズフリー制御の停止＞
車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御停止条件Ｃads_stopが成立した場合、ハンズフリー制御を停止する。この場合、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御を停止した後、車間距離制御を実行することも車線維持制御を実行することもない。ハンズフリー制御停止条件Ｃads_stopは、以下の「停止条件Ｃads_stop_１乃至停止条件Ｃads_stop_６」の何れかが成立したときに成立する。

（１）停止条件Ｃads_stop_１：ハンズフリー制御の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作された。
（２）停止条件Ｃads_stop_２：ハンズフリー制御の実行中に操舵支援スイッチ８６が操作された。
（３）停止条件Ｃads_stop_３：ハンズフリー制御の実行中に上述の「操舵操作条件Ｃst_１及び操舵操作条件Ｃst_２」の何れかが成立した。
（４）停止条件Ｃads_stop_４：ハンズフリー制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作された。
（５）停止条件Ｃads_stop_５：ハンズフリー制御の実行中に上述の「加減速操作条件Ｃaccel_１及び加減速操作条件Ｃaccel_２」の何れかが成立した。
（６）停止条件Ｃads_stop_６：ハンズフリー制御の実行中に上述の「追加条件Ｃadd_１乃至追加条件Ｃadd_６」の何れかが成立した。

＜車間距離制御への切替＞
車両運転支援装置１０は、車間距離制御切替条件Ｃacc_changeが成立した場合、ハンズフリー制御を停止し、車間距離制御を実行する。車間距離制御切替条件Ｃacc_changeは、以下の「切替条件Ｃacc_change_１及び切替条件Ｃacc_change_２」の何れかが成立したときに成立する。

（１）切替条件Ｃacc_change_１：ハンズフリー制御の実行中に車両１００の現在位置Ｐnowに関する情報の精度が所定レベルよりも低くなった。
（２）切替条件Ｃacc_change_２：ハンズフリー制御の実行中に車両１００が走行する地域に対応する地図情報Ｉmapの精度が所定レベルよりも低くなった。尚、車両１００が走行する地域に対応する地図情報Ｉmapが地図データベース７５に記憶されていない場合も、車両１００が走行する地域に対応する地図情報Ｉmapの精度が所定レベルよりも低くなったと判断される。

尚、車両運転支援装置１０は、定速制御を実行可能に構成されている場合、定速制御切替条件Ｃcc_changeが成立したときにハンズフリー制御を停止し、定速制御を実行する。定速制御切替条件Ｃcc_changeは、上述の「切替条件Ｃacc_change_１及び切替条件Ｃacc_change_２」とそれぞれ同じ「切替条件Ｃcc_change_１及び切替条件Ｃcc_change_２」の何れかが成立したときに成立する。

＜車線維持制御への切替＞
又、車両運転支援装置１０は、車線維持制御切替条件Ｃlta_changeが成立した場合、ハンズフリー制御を停止し、車線維持制御を実行する。車線維持制御切替条件Ｃlta_changeは、以下の「切替条件Ｃlta_change_１及び切替条件Ｃlta_change_２」の何れかが成立したときに成立する。

（１）切替条件Ｃlta_change_１：ハンズフリー制御の実行中に車両１００の現在位置Ｐnowに関する情報の精度が所定レベルよりも低くなった。
（２）切替条件Ｃlta_change_２：ハンズフリー制御の実行中に車両１００が走行する地域に対応する地図情報Ｉmapの精度が所定レベルよりも低くなった。尚、車両１００が走行する地域に対応する地図情報Ｉmapが地図データベース７５に記憶されていない場合も、車両１００が走行する地域に対応する地図情報Ｉmapの精度が所定レベルよりも低くなったと判断される。

尚、上記切替条件Ｃacc_change_１と上記切替条件Ｃlta_change_１とは、同じ条件である。従って、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御の実行中に車両１００の現在位置Ｐnowに関する情報の精度が所定レベルよりも低くなった場合、ハンズフリー制御を停止し、車間距離制御及び車線維持制御の両方を実行する。

同様に、上記切替条件Ｃacc_change_２と上記切替条件Ｃlta_change_２とは、同じ条件である。従って、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御の実行中に車両１００が走行する地域に対応する地図情報Ｉmapの精度が所定レベルよりも低くなった場合、ハンズフリー制御を停止し、車間距離制御及び車線維持制御の両方を実行する。

＜車間距離制御の再開＞
ところで、車間距離制御の実行中に運転者が加減速支援スイッチ８５を操作した場合、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。又、車間距離制御の実行中に運転者がアクセルペダル５１を比較的大きく踏み込んだ場合も、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。又、車間距離制御の実行中に運転者がブレーキペダル５２を比較的大きく踏み込んだ場合も、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。このように車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される場合、車間距離制御の停止後、運転者が運転支援再開スイッチ８３を操作しても、車間距離制御を再開しないことが運転者の意思を尊重する観点から好ましい。

そこで、車両運転支援装置１０は、車間距離制御再開条件Ｃacc_restartが成立した場合、車間距離制御を再開する。車間距離制御再開条件Ｃacc_restartは、以下の「再開条件Ｃacc_restart_１乃至再開条件Ｃacc_restart_４」の何れかが成立したときに成立する。

（１）再開条件Ｃacc_restart_１：車間距離制御の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作されたことにより車間距離制御が停止された後、何れの運転支援制御も実行されていないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。
（２）再開条件Ｃacc_restart_２：車間距離制御の実行中に上述の「追加条件Ｃadd_１乃至追加条件Ｃadd_６」の何れかが成立したことにより車間距離制御を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。
（３）再開条件Ｃacc_restart_３：ハンズフリー制御の実行中に操舵支援スイッチ８６が操作されたことにより車間距離制御を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。
（４）再開条件Ｃacc_restart_４：ハンズフリー制御の実行中に上述の「操舵操作条件Ｃst_１及び操舵操作条件Ｃst_２」の何れかが成立したことにより車間距離制御を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。

車両運転支援装置１０によれば、図２の（Ａ）に示したように、車間距離制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１が操作された時点ｔ２０で車間距離制御が停止された場合、その後、運転支援再開スイッチ８３が操作された時点ｔ２１で車間距離制御が再開される。即ち、車両運転支援装置１０は、車間距離制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１が操作されたことにより車間距離制御を停止した場合、車両１００の自動的な加減速を望む意思を運転者が持っているものと判断する。車両運転支援装置１０は、このように判断した場合、その後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、車間距離制御を再開するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

一方、図２の（Ｂ）に示したように、車間距離制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作された時点ｔ２２で車間距離制御が停止された場合、その後、運転支援再開スイッチ８３が操作された時点ｔ２３で車間距離制御は再開されない。即ち、車両運転支援装置１０は、車間距離制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作されたことにより車間距離制御を停止した場合、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。同様に、車両運転支援装置１０は、車間距離制御の実行中に上述の「加減速操作条件Ｃaccel_１及び加減速操作条件Ｃaccel_２」の何れかが成立したことにより車間距離制御を停止した場合も、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。車両運転支援装置１０は、このように判断した場合、その後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、車間距離制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

尚、車両運転支援装置１０は、上記再開条件Ｃacc_restart_２が成立した場合、車間距離制御を再開しないように構成されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、定速制御を実行可能に構成されている場合、定速制御再開条件Ｃcc_restartが成立したときに定速制御を再開する。定速制御再開条件Ｃcc_restartは、以下の「再開条件Ｃcc_restart_１乃至再開条件Ｃcc_restart_４」の何れかが成立したときに成立する。

（１）再開条件Ｃcc_restart_１：定速制御の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作されたことにより定速制御が停止された後、何れの運転支援制御も実行されていないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。
（２）再開条件Ｃcc_restart_２：定速制御の実行中に上述の「追加条件Ｃadd_１乃至追加条件Ｃadd_６」の何れかが成立したことにより定速制御を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。
（３）再開条件Ｃcc_restart_３：ハンズフリー制御の実行中に操舵支援スイッチ８６が操作されたことにより車間距離制御を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。
（４）再開条件Ｃcc_restart_４：ハンズフリー制御の実行中に上述の「操舵操作条件Ｃst_１及び操舵操作条件Ｃst_２」の何れかが成立したことにより車間距離制御を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。

車両運転支援装置１０によれば、定速制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１が操作された時点で定速制御が停止された場合、その後、運転支援再開スイッチ８３が操作された時点で定速制御が再開される。即ち、車両運転支援装置１０は、定速制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１が操作されたことにより定速制御を停止した場合、車両１００の自動的な加減速を望む意思を運転者が持っているものと判断する。車両運転支援装置１０は、このように判断した場合、その後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、定速制御を再開するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

一方、定速制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作された時点で定速制御が停止された場合、その後、運転支援再開スイッチ８３が操作された時点で定速制御は再開されない。即ち、車両運転支援装置１０は、定速制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作されたことにより定速制御を停止した場合、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。同様に、車両運転支援装置１０は、定速制御の実行中に上述の「加減速操作条件Ｃaccel_１及び加減速操作条件Ｃaccel_２」の何れかが成立したことにより定速制御を停止した場合も、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。車両運転支援装置１０は、このように判断した場合、その後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、定速制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

尚、車両運転支援装置１０は、上記再開条件Ｃcc_restart_２が成立した場合、定速制御を再開しないように構成されてもよい。

＜車線維持制御の再開＞
又、車線維持制御の実行中に運転者が操舵支援スイッチ８６を操作した場合、車両１００の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。又、車線維持制御の実行中に運転者がハンドル５３を比較的大きく操作した場合も、車両１００の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。このように車両１００の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される場合、車線維持制御の停止後、運転者が運転支援再開スイッチ８３を操作しても、車線維持制御を再開しないことが運転者の意思を尊重する観点から好ましい。

そこで、車両運転支援装置１０は、車線維持制御再開条件Ｃlta_restartが成立した場合、車線維持制御を再開する。車線維持制御再開条件Ｃlta_restartは、以下の「再開条件Ｃlta_restart_１乃至再開条件Ｃlta_restart_４」の何れかが成立したときに成立する。

（１）再開条件Ｃlta_restart_１：車線維持制御の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作されたことにより車線維持制御が停止された後、何れかの運転支援制御が開始される前に運転支援再開スイッチ８３が操作された。
（２）再開条件Ｃlta_restart_２：車線維持制御の実行中に上述の「追加条件Ｃadd_１乃至追加条件Ｃadd_６」の何れかが成立したことにより車線維持制御を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。
（３）再開条件Ｃlta_restart_３：ハンズフリー制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作されたことにより定速制御を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。
（４）再開条件Ｃlta_restart_４：ハンズフリー制御の実行中に上述の「加減速操作条件Ｃaccel_１及び加減速操作条件Ｃaccel_２」の何れかが成立したことにより定速制御を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された。

車両運転支援装置１０によれば、図３の（Ａ）に示したように、車線維持制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１が操作された時点ｔ３０で車線維持制御が停止された場合、その後、運転支援再開スイッチ８３が操作された時点ｔ３１で車線維持制御が再開される。即ち、車両運転支援装置１０は、車線維持制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１が操作されたことにより車線維持制御を停止した場合、車両１００の自動的な操舵を望む意思を運転者が持っているものと判断する。車両運転支援装置１０は、このように判断した場合、その後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、車線維持制御を再開するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

一方、図３の（Ｂ）に示したように、車線維持制御の実行中に操舵支援スイッチ８６が操作された時点ｔ３２で車線維持制御が停止された場合、その後、運転支援再開スイッチ８３が操作された時点ｔ３３で車線維持制御は再開されない。即ち、車両運転支援装置１０は、車線維持制御の実行中に操舵支援スイッチ８６が操作されたことにより車線維持制御を停止した場合、車両１００の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。同様に、車両運転支援装置１０は、車線維持制御の実行中に上述の「操舵操作条件Ｃst_１及び操舵操作条件Ｃst_２」の何れかが成立したことにより車線維持制御を停止した場合も、車両１００の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。車両運転支援装置１０は、このように判断した場合、その後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、車線維持制御を再開しないとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

尚、以上の説明から分かるように、車両運転支援装置１０は、「車間距離制御及び車線維持制御」の両方の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作されたことにより「車間距離制御及び車線維持制御」の両方を停止した後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、「車間距離制御再開条件Ｃacc_restart及び車線維持制御再開条件Ｃlta_restart」の両方が成立する。従って、この場合、車両運転支援装置１０は、車間距離制御及び車線維持制御の両方を再開する。

又、車両運転支援装置１０は、再開条件Ｃlta_restart_２が成立した場合、車線維持制御を再開しないように構成されてもよい。

＜ハンズフリー制御の再開＞
又、ハンズフリー制御の実行中に運転者が加減速支援スイッチ８５を操作した場合、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。又、ハンズフリー制御の実行中に運転者がアクセルペダル５１を比較的大きく踏み込んだ場合も、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。又、ハンズフリー制御の実行中に運転者がブレーキペダル５２を比較的大きく踏み込んだ場合も、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される。このように車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される場合、ハンズフリー制御の停止後、運転者が運転支援再開スイッチ８３を操作しても、ハンズフリー制御を再開しないことが運転者の意思を尊重する観点から好ましい。

そこで、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御再開条件Ｃads_restartが成立した場合、ハンズフリー制御を再開する。ハンズフリー制御再開条件Ｃads_restartは、以下の「再開条件Ｃads_restart_１及び再開条件Ｃads_restart_２」の何れかが成立したときに成立する。

（１）再開条件Ｃads_restart_１：ハンズフリー制御の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作されたことによりハンズフリー制御が停止された後、何れかの運転支援制御が開始される前に運転支援再開スイッチ８３が操作され且つハンズフリー制御実行条件Ｃads_startが成立している。
（２）再開条件Ｃads_restart_２：ハンズフリー制御の実行中に上述の「追加条件Ｃadd_１乃至追加条件Ｃadd_６」の何れかが成立したことによりハンズフリー制御が停止された後、何れかの運転支援制御が開始される前に運転支援再開スイッチ８３が操作され且つハンズフリー制御実行条件Ｃads_startが成立している。

車両運転支援装置１０によれば、図４に示したように、ハンズフリー制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１が操作された時点ｔ４０でハンズフリー制御が停止された場合、その後、運転支援再開スイッチ８３が操作された時点ｔ４１でハンズフリー制御が再開される。即ち、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１が操作されたことによりハンズフリー制御を停止した場合、車両１００の自動的な加減速及び操舵を望む意思を運転者が持っているものと判断する。車両運転支援装置１０は、このように判断した場合、その後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、ハンズフリー制御を再開するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

一方、図５に示したように、ハンズフリー制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作された時点ｔ５０でハンズフリー制御が停止された場合、その後、運転支援再開スイッチ８３が操作された時点ｔ５１でハンズフリー制御は再開されず、車線維持制御が実行される。即ち、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御の実行中に加減速支援スイッチ８５が操作されたことによりハンズフリー制御を停止した場合、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。又、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御の実行中に上述の「加減速操作条件Ｃaccel_１及び加減速操作条件Ｃaccel_２」の何れかが成立したことによりハンズフリー制御を停止した場合も、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。車両運転支援装置１０は、このように判断した場合、その後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、ハンズフリー制御を再開せずに車線維持制御を実行するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

又、図６に示したように、ハンズフリー制御の実行中に操舵支援スイッチ８６が操作された時点ｔ６０でハンズフリー制御が停止された場合、その後、運転支援再開スイッチ８３が操作された時点ｔ６１でハンズフリー制御は再開されず、車間距離制御が実行される。即ち、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御の実行中に操舵支援スイッチ８６が操作されたことによりハンズフリー制御を停止した場合、車両１００の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。又、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御の実行中に上述の「操舵操作条件Ｃst_１及び操舵操作条件Ｃst_２」の何れかが成立したことによりハンズフリー制御を停止した場合も、車両１００の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと判断する。車両運転支援装置１０は、このように判断した場合、その後、何れの運転支援制御も実行していないときに運転支援再開スイッチ８３が操作された場合、ハンズフリー制御を再開せずに車間距離制御を実行するとの対応をとる。このため、運転者の意思に沿った対応が行われる。

尚、車両運転支援装置１０は、以下の実行条件Ｃbothの何れかが成立した場合には、ハンズフリー制御を再開せずに、車間距離制御及び車線維持制御の両方を実行する。

（１）実行条件Ｃboth_１：ハンズフリー制御の実行中に「第１運転支援スイッチ８１、第２運転支援スイッチ８２及びキャンセルスイッチ８４」の何れかが操作されたことによりハンズフリー制御が停止された後、何れかの運転支援制御が開始される前に運転支援再開スイッチ８３が操作され且つハンズフリー制御実行条件Ｃads_startが成立していない。
（２）実行条件Ｃboth_２：ハンズフリー制御の実行中に上述の「追加条件Ｃadd_１乃至追加条件Ｃadd_６」の何れかが成立したことによりハンズフリー制御が停止された後、何れかの運転支援制御が開始される前に運転支援再開スイッチ８３が操作され且つハンズフリー制御実行条件Ｃads_startが成立していない。

尚、車両運転支援装置１０は、上述の「停止条件Ｃads_stop_２及び停止条件Ｃads_stop_３」の何れかが成立した場合、ハンズフリー制御停止条件Ｃads_stopが成立したと判断するのではなく、車間距離制御切替条件Ｃacc_changeが成立したと判断するように構成されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、上述の「停止条件Ｃads_stop_４及び停止条件Ｃads_stop_５」の何れかが成立した場合、ハンズフリー制御停止条件Ｃads_stopが成立したと判断するのではなく、車線維持制御切替条件Ｃlta_changeが成立したと判断するように構成されてもよい。

＜車線逸脱防止制御＞
尚、車両運転支援装置１０は、車線逸脱防止制御を実行可能に構成されてもよい。この場合、車両運転支援装置１０は、車線逸脱防止制御の実行を許可するか否かを運転者に選択させるためのスイッチを備える。

車線逸脱防止制御は、車両１００が現在走行している車線（以下「現在走行車線」）から逸脱することが防止されるように車両１００の操舵を自動的に制御する制御である。従って、車線逸脱防止制御は、車両１００の操舵を自動的に行うことにより運転者に対して車両１００の操舵についての支援を与える制御である。

又、車線逸脱防止制御は、車両１００の操舵を自動的に行う制御ではあるが、運転者がハンドル５３から手を離した状態を許容しない制御である。従って、車線逸脱防止制御は、運転者がハンドル５３から手を離した状態を許容しない非ハンズフリー制御である。

車両運転支援装置１０は、車線逸脱防止制御の実行を許可することを運転者が選択しており且つ車線逸脱防止制御実行条件Ｃlda_startが成立した場合、車線逸脱防止制御を実行する。車線逸脱防止制御実行条件Ｃlda_startは、以下の実行条件Ｃlda_start_１が成立したときに成立する。

（１）実行条件Ｃlda_start_１：車両１００が現在走行車線を逸脱するまでの時間が閾値時間以下である。車両運転支援装置１０は、画像情報Ｉimg及び車両１００の走行速度ＳＰＤに基づいて車両１００が現在走行車線を逸脱するまでの時間が閾値時間以下であるか否かを判断する。

又、車両運転支援装置１０は、車線逸脱防止制御によって車両１００が現在走行車線を逸脱しない位置まで操舵された時点で車線逸脱防止制御を終了する。

又、車両運転支援装置１０は、車線逸脱防止制御の実行を許可しないことを運転者が選択している場合、車線逸脱防止制御実行条件Ｃlda_startが成立しても、車線逸脱防止制御を実行しない。

又、車両運転支援装置１０は、運転者によって車線逸脱防止制御の実行が許可されているときに操舵支援スイッチ８６が操作された場合、運転者が車線逸脱防止制御の実行を望んでいないと判断するように構成されてもよい。この場合、車両運転支援装置１０は、運転者が車線逸脱防止制御の実行を望んでいないと判断した後、操舵支援スイッチ８６が操作された場合、運転者が車線逸脱防止制御の実行を望んでいると判断するように構成される。更に、車両運転支援装置１０は、運転者によって車線逸脱防止制御の実行が許可されていないときに操舵支援スイッチ８６が操作された場合、運転者が車線逸脱防止制御の実行を望んでいると判断するように構成される。

車両運転支援装置１０は、運転者が車線逸脱防止制御の実行を望んでいないと判断した場合、車線逸脱防止制御実行条件Ｃlda_startが成立しても、車線逸脱防止制御を実行ない。又、車両運転支援装置１０は、運転者が車線逸脱防止制御の実行を望んでいると判断した場合、車線逸脱防止制御実行条件Ｃlda_startが成立すれば、車線逸脱防止制御を実行する。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７０５に進め、ハンズフリー制御実行フラグＸads_startの値が「１」であるか否かを判定する。ハンズフリー制御実行フラグＸads_startの値は、ハンズフリー制御実行条件Ｃads_startが成立したときに「１」に設定される。一方、ハンズフリー制御実行フラグＸads_startの値は、ハンズフリー制御停止条件Ｃads_stopが成立したとき、或いは、車間距離制御切替条件Ｃacc_changeが成立したとき、或いは、車線維持制御切替条件Ｃlta_changeが成立したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１０に進め、ハンズフリー制御を実行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７１５に進め、車間距離制御実行フラグＸacc_startの値が「１」であるか否かを判定する。車間距離制御実行フラグＸacc_startの値は、車間距離制御実行条件Ｃacc_startが成立したときに「１」に設定される。一方、車間距離制御実行フラグＸacc_startの値は、車間距離制御停止条件Ｃacc_stopが成立したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７２０に進め、車間距離制御を実行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７２５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７２５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ７２５に進めると、車線維持制御実行フラグＸlta_startの値が「１」であるか否かを判定する。車線維持制御実行フラグＸlta_startの値は、車線維持制御実行条件Ｃlta_startが成立したときに「１」に設定される。一方、車線維持制御実行フラグＸlta_startの値は、車線維持制御停止条件Ｃlta_stopが成立したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７３０に進め、車線維持制御を実行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７３５に進め、図８に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ７３５に進めると、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、ハンズフリー制御再開フラグＸads_restartの値が「１」であるか否かを判定する。ハンズフリー制御再開フラグＸads_restartの値は、ハンズフリー制御再開条件Ｃads_restartが成立したときに「１」に設定される。一方、ハンズフリー制御再開フラグＸads_restartの値は、ハンズフリー制御が停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１０に進め、ハンズフリー制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して処理を図７のステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進め、車間距離制御再開フラグＸacc_restartの値が「１」であるか否かを判定する。車間距離制御再開フラグＸacc_restartの値は、車間距離制御再開条件Ｃacc_restartが成立したときに「１」に設定される。一方、車間距離制御再開フラグＸacc_restartの値は、車間距離制御が停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８２０に進め、車間距離制御を実行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８２５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８２５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ８２５に進めると、車線維持制御再開フラグＸlta_restartの値が「１」であるか否かを判定する。車線維持制御再開フラグＸlta_restartの値は、車線維持制御再開条件Ｃlta_restartが成立したときに「１」に設定される。一方、車線維持制御再開フラグＸlta_restartの値は、車線維持制御が停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８３０に進め、車線維持制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して処理を図７のステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ８９５を経由して処理を図７のステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、ハンズフリー制御停止フラグＸads_stopの値が「１」であるか否かを判定する。ハンズフリー制御停止フラグＸads_stopの値は、ハンズフリー制御停止条件Ｃads_stopが成立したときに「１」に設定される。一方、ハンズフリー制御停止フラグＸads_stopの値は、ハンズフリー制御が停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、ハンズフリー制御を停止する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９１５に進め、車間距離制御切替フラグＸacc_changeの値が「１」であるか否かを判定する。車間距離制御切替フラグＸacc_changeの値は、車間距離制御切替条件Ｃacc_changeが成立したときに「１」に設定される。一方、車間距離制御切替フラグＸacc_changeの値は、車間距離制御停止条件Ｃacc_stopが成立したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９２０に進め、ハンズフリー制御を停止し、車間距離制御を実行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９２５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９２５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ９２５に進めると、車線維持制御切替フラグＸlta_changeの値が「１」であるか否かを判定する。車線維持制御切替フラグＸlta_changeの値は、車線維持制御切替条件Ｃlta_changeが成立したときに「１」に設定される。一方、車線維持制御切替フラグＸlta_changeの値は、車線維持制御停止条件Ｃlta_stopが成立したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９３０に進め、ハンズフリー制御を停止し、車線維持制御を実行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９３５に進め、車間距離制御停止フラグＸacc_stopの値が「１」であるか否かを判定する。車間距離制御停止フラグＸacc_stopの値は、車間距離制御停止条件Ｃacc_stopが成立したときに「１」に設定される。一方、車間距離制御停止フラグＸacc_stopの値は、車間距離制御が停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９４０に進め、車間距離制御を停止する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９４５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９４５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ９４５に進めると、車線維持制御停止フラグＸlta_stopの値が「１」であるか否かを判定する。車線維持制御停止フラグＸlta_stopの値は、車線維持制御停止条件Ｃlta_stopが成立したときに「１」に設定される。一方、車線維持制御停止フラグＸlta_stopの値は、車線維持制御が停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ９４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９５０に進め、車線維持制御を停止する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ９４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。これによれば、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される場合（図８のステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定される場合）、車間距離制御の停止後、運転支援再開スイッチ８３が操作されても、車間距離制御が再開されない。又、車両１００の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される場合（図８のステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定される場合）、車線維持制御の停止後、運転支援再開スイッチ８３が操作されても、車線維持制御が再開されない。

更に、車両１００の自動的な加減速を望まない意思を運転者が持っているものと推察される場合（図８のステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定される場合）、ハンズフリー制御の停止後、運転支援再開スイッチ８３が操作されても、ハンズフリー制御が再開されない。又、車両１００の自動的な操舵を望まない意思を運転者が持っているものと推察される場合（図８のステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定される場合）、ハンズフリー制御の停止後、運転支援再開スイッチ８３が操作されても、ハンズフリー制御が再開されない。

このため、車両運転支援装置１０によれば、運転者の意思に沿った運転支援制御を行うことができる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、車両運転支援装置１０は、車間距離制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１及び第２運転支援スイッチ８２の何れかが操作されても、車間距離制御を停止しないように構成されてもよい。

同様に、車両運転支援装置１０は、車線維持制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１及び第２運転支援スイッチ８２の何れかが操作されても、車線維持制御を停止しないように構成されてもよい。

同様に、車両運転支援装置１０は、ハンズフリー制御の実行中に第１運転支援スイッチ８１及び第２運転支援スイッチ８２の何れかが操作されても、ハンズフリー制御を停止しないように構成されてもよい。

８１…第１運転支援スイッチ、８２…第２運転支援スイッチ、８３…運転支援再開スイッチ、８４…キャンセルスイッチ、８５…加減速支援スイッチ、８６…操舵支援スイッチ、９０…ＥＣＵ、１００…車両

Claims (12)

1. 車両の加減速を自動的に行う加減速制御と前記車両の操舵を自動的に行う操舵制御との少なくとも一方を運転支援制御として実行可能に構成された車両運転支援装置であって、
   前記運転支援制御が停止された後、該運転支援制御を再開させるか否かを前記車両の運転者に選択させるための運転支援再開スイッチを備えた車両運転支援装置において、
   前記運転者が前記加減速制御の実行を望まないことを示す自動加減速拒否操作を行ったことにより前記加減速制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記加減速制御を再開せず、
   前記運転者が前記操舵制御の実行を望まないことを示す自動操舵拒否操作を行ったことにより前記操舵制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記操舵制御を再開せず、
   前記運転者が前記自動加減速拒否操作以外の操作を行ったことにより前記加減速制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記加減速制御を再開し、
   前記運転者が前記自動操舵拒否操作以外の操作を行ったことにより前記操舵制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記操舵制御を再開する、
   ように構成されている、
   車両運転支援装置。
2. 請求項１に記載の車両運転支援装置において、
   前記加減速制御のみを実行するか停止するかを前記運転者に選択させるための加減速支援スイッチを更に備え、
   前記自動加減速拒否操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記加減速支援スイッチの操作である、
   車両運転支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両運転支援装置において、
   前記操舵制御のみを実行するか停止するかを前記運転者に選択させるための操舵支援スイッチを更に備え、
   前記自動操舵拒否操作は、前記操舵制御の実行中における前記運転者による前記操舵支援スイッチの操作である、
   車両運転支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
   前記車両は、該車両を加速するために前記運転者により操作されるアクセル操作子を備えており、
   前記自動加減速拒否操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記アクセル操作子の操作である、
   車両運転支援装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
   前記車両は、該車両を制動するために前記運転者により操作されるブレーキ操作子を備えており、
   前記自動加減速拒否操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記ブレーキ操作子の操作である、
   車両運転支援装置。
6. 請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
   前記車両は、該車両を操舵するために前記運転者により操作される操舵操作子を備えており、
   前記自動操舵拒否操作は、前記操舵制御の実行中における前記運転者による前記操舵操作子の操作である、
   車両運転支援装置。
7. 請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
   前記運転支援制御を停止させるか否かを前記運転者に選択させるためのキャンセルスイッチを更に備え、
   前記自動加減速拒否操作以外の操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記キャンセルスイッチの操作である、
   車両運転支援装置。
8. 請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
   前記運転支援制御を停止させるか否かを前記運転者に選択させるためのキャンセルスイッチを更に備え、
   前記自動操舵拒否操作以外の操作は、前記操舵制御の実行中における前記運転者による前記キャンセルスイッチの操作である、
   車両運転支援装置。
9. 請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
   前記加減速制御及び前記操舵制御を前記運転支援制御として実行可能に構成されている、
   車両運転支援装置。
10. 請求項９に記載の車両運転支援装置において、
    前記運転支援制御を実行するか停止するかを前記運転者に選択させるための運転支援スイッチを更に備え、
    前記自動加減速拒否操作以外の操作は、前記加減速制御の実行中における前記運転者による前記運転支援スイッチの操作であり、
    前記自動操舵拒否操作以外の操作は、前記操舵制御の実行中における前記運転者による前記運転支援スイッチの操作である、
    車両運転支援装置。
11. 請求項１乃至請求項１０の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
    前記加減速制御及び前記操舵制御の両方を含むハンズフリー制御であって、前記運転者が前記車両を操舵するための操舵操作子から手を離すことを許容するハンズフリー制御を実行可能に構成されており、
    前記運転者が前記自動加減速拒否操作を行った場合、前記ハンズフリー制御を停止し、
    前記運転者が前記自動操舵拒否操作を行った場合、前記ハンズフリー制御を停止し、
    前記運転者が前記自動加減速拒否操作を行ったことにより前記ハンズフリー制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記ハンズフリー制御を再開せず、
    前記運転者が前記自動操舵拒否操作を行ったことにより前記ハンズフリー制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記ハンズフリー制御を再開しない、
    ように構成されている、
    車両運転支援装置。
12. 請求項１１に記載の車両運転支援装置において、
    前記運転者が前記自動加減速拒否操作を行ったことにより前記ハンズフリー制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記ハンズフリー制御を再開せず、前記操舵制御を実行し、
    前記運転者が前記自動操舵拒否操作を行ったことにより前記ハンズフリー制御を停止した後、前記運転支援再開スイッチが操作された場合、前記ハンズフリー制御を再開せず、前記加減速制御を実行する、
    ように構成されている、
    車両運転支援装置。
    

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