JP2021049956A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
11…走行制御ユニット、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…IPU(画像処理ユニット)、
21d…走行環境情報認識部、
22…ナビゲーションシステム、
31…自動運転スイッチ、
32…ハンドル角センサ、
33…車速センサ、
34…アクセル開度センサ、
35…ブレーキスイッチ、
41…EPS駆動部、
42…加減速駆動部、
43…ブレーキ駆動部、
44…報知装置、
Hi…上限値、
Lo…下限値、
M…自車両、
Tao…継続判定しきい値、
Tau…自動運転継続時間、
Tma…経過時間、
Tmo…初期抑制判定時間、
V…車速、
Vo…低速判定しきい値、
αt…目標加速度、
θac…アクセル開度、
θso…直線路判定しきい値、
θst…ハンドル角、
ωac…アクセル操作速度、
ωsl…アクセル操作速度しきい値
Claims (7)
- 運転者のアクセル操作量を検出するアクセル操作量検出部と、
運転モードとして、自車両を目標進行路に沿って自律走行させる自動運転モードと前記運転者が運転操作を行う手動運転モードとを有し、運転条件に基づいて現在の前記運転モードが前記自動運転モードか前記手動運転モードかを判定する運転モード判定部と
を備える車両の走行制御装置において、
前記運転モード判定部で前記運転モードが前記自動運転モードと判定された場合、該自動運転モードの継続時間を算出する自動運転継続時間算出部と、
前記自動運転継続時間算出部で算出した前記継続時間に基づいて前記アクセル操作量検出部で検出した前記アクセル操作量に対する目標加速度の特性を可変設定する加速度特性設定部と、
前記運転モード判定部で前記運転モードが前記自動運転モードから前記手動運転モードへ遷移したと判定された場合、前記加速度特性設定部で設定した前記アクセル操作量に対する目標加速度の特性を参照して前記アクセル操作量検出部で検出した前記アクセル操作量に対応する前記目標加速度を設定する目標加速度設定部と
を備える車両の走行制御装置。 - 前記目標加速度設定部は、前記運転モード判定部で前記運転モードが前記自動運転モードから手動運転モードへ遷移したと判定された場合、予め設定した初期時間の間、前記アクセル操作量検出部で検出した前記アクセル操作量に対応する前記目標加速度を設定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 前記加速度特性設定部は、前記自動運転継続時間算出部で算出した前記継続時間に基づいて前記アクセル操作量に対する目標加速度の特性を該継続時間が長いほど低く設定する
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の車両の走行制御装置。 - 外部操作により前記手動運転モードと前記自動運転モードとを選択する運転モード選択部を更に有し、
前記運転モード判定部で読込む前記運転条件は、前記運転モード選択部で選択した前記運転モード、或いは前記アクセル操作量検出部で検出した前記アクセル操作量であり、
前記運転モード判定部は、前記運転モード選択部で前記手動運転モードが選択され、或いは前記アクセル操作量検出部で検出した前記アクセル操作量から前記運転者のアクセルペダルの踏込みが検出された場合、前記運転モードが前記手動運転モードであると判定する
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。 - ハンドル角を検出するハンドル角検出部と、
自車速を検出する自車速検出部と、
前記ハンドル角検出部で検出した前記ハンドル角と前記自車速検出部で検出した前記自車速とに基づき加速抑制量を設定する加速抑制量設定部と、
前記加速抑制量設定部で設定した前記加速抑制量に基づき、前記アクセル操作量検出部で検出した前記アクセル操作量に基づいて求めたアクセル操作速度が過剰か否かを判定するアクセル操作速度しきい値を設定するアクセル操作速度しきい値設定部と、
前記アクセル操作速度しきい値設定部で設定した前記アクセル操作速度しきい値と前記アクセル操作速度とを比較するアクセル操作速度比較部と
を更に有し、
前記目標加速度設定部は、前記アクセル操作速度比較部で前記アクセル操作速度が前記アクセル操作速度しきい値よりも低いと判定した場合、前記アクセル操作量に対する目標加速度の特性を参照する
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。 - 前記目標加速度設定部は、前記アクセル操作速度比較部で前記アクセル操作速度が前記アクセル操作速度しきい値を超えていると判定した場合、前記目標加速度を0に近い値に設定する
ことを特徴とする請求項5に記載の車両の走行制御装置。 - 前記アクセル操作速度しきい値設定部で設定する前記アクセル操作速度しきい値は、前記自動運転継続時間算出部で算出した前記継続時間が長くなるに従い低い値に設定される
ことを特徴とする請求項5或いは6に記載の車両の走行制御装置。
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