KR102548300B1 - 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법 - Google Patents

Abstract

크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 설정 속도에 따라 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생할 수 있도록 한 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법에 관한 것으로서, 클러스터의 키 입력에 따라 안전거리 알람 기능이 설정되고, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 미유지 시 경보 알람 발생을 제어하는 안전거리 알람 시스템을 온 신호를 발생하며, 안전거리 알람 시스템은 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하고, 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하며, 감지한 전방 차량과의 거리와 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하여, 안전거리 미유지 시 차량 추돌을 경보해주어, 운전자의 안전을 확보한다.

Description

카메라를 이용한 안전거리 알람 방법{Safe distance alarm method using camera}

본 발명은 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법에 관한 것으로, 특히 크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따라 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생할 수 있도록 한 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법에 관한 것이다.

차량은 우리 인간의 삶을 질적으로 높이는 데 있어 매우 중요한 공헌을 하였다.

하지만, 차량을 이용한 이동의 장점은 충돌 사고로 인한 사망, 상해, 물질적 손해 및 건강관리, 차량 보험 및 법정소송의 비용 상승으로 인해 그 장점이 많이 상쇄되고 있다.

최근에는, 차량 충돌로만 한 해에 수백억 이상의 경제적 비용이 발생하고 있으며, 차량 운전자들이 교통 법규를 준수하더라도, 보통 충돌은 차량의 적절치 못한 속도나 위치에 의해 발생한다.

교통법규의 목적은 차량과 보행자 간의 안전한 이동을 조정하는 것에 의해 충돌을 방지하는 것이다.

그러나 교통 법규의 효율성은 법규를 준수하고자 하는 차량 운전자의 의식과 법규 실행에서 차량 운전자의 현명한 판단에 따라 이루어진다.

최근 차량이 증가하는 추세에 따라 차량사고 역시 증가하는 추세에 있다. 이와 같은 차량 사고는 차량 상호 간의 충돌 또는 추돌 사고가 대부분이다. 이러한 충돌 또는 추돌 사고는 탑승자 또는 운전자에게 심각한 상해를 입힐 수 있다. 이는 충돌 또는 추돌 사고 시 관성 또는 타성에 의해 신체가 전·후로 이동되면서 신체가 주변 부품에 충돌하거나 특히 신체의 목 부분과 같은 취약 부분이 골절되거나 부러질 수 있기 때문이다.

따라서 차량의 충돌 또는 추돌을 방지하는 것이 차량 사고를 방지하는 가장 중요한 키포인트가 된다.

한편, 차량에는 사용자의 운전 편의성 향상을 위해 자동으로 차량 속도를 유지해주는 크루즈 컨트롤 시스템이 장착되어 있다.

이를 통해 운전자가 직접 차량 속도를 조절하지 않아도 자동으로 차량 속도를 정해진 속도로 유지시켜, 운전에 편리성을 제공한다.

또한, 근래의 차량에는 전방 차량과의 거리가 안전 거리 미유지 시 이를 경보하여, 차량의 추돌을 방지하도록 하는 안전거리 알람 시스템인 SDAS(Safety Distance Alarm System)이 장착되고 있다.

여기서 운전자의 편의성을 위한 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템 간에는 상호 연계되어 동작이 이루어지지 않으며, 각각의 특성에 맞게 독립적으로 동작이 이루어지므로, 운전자의 안전성에 최적으로 부응하지 못하는 단점이 있다.

한편, 차량의 추돌을 방지하기 위해 종래에 제안된 다른 기술이 하기의 <특허문헌 1> 및 <특허문헌 2> 에 개시되어 있다.

<특허문헌 1> 에는 스테레오 비전(stereo vision)을 이용하여 자기 차량과 전방 주행 차량과의 거리를 계측하여 위험 상황 시 제동 및 경고할 수 있는 추돌 방지 장치 및 방법을 제공한다. 이를 위해, 차량 전방의 사이드 필러(A-pillar)의 상부의 양측에 적어도 둘 이상의 카메라를 부착하여 전방 주행 차량과의 거리 및 주행 차선 정보를 검출하여 전방 주행 차량과 추돌을 방지한다.

또한, <특허문헌 2> 에는 차량 운행 시 보행자 또는 장애물을 감지하여 가속수단(악셀레이터)과 제동수단(브레이크)을 자동제어하고, 비나 눈이 오는 상황을 감지하거나, 온도 변화를 감지하여 가속수단의 페달 깊이를 조절하는 것에 따라 주행 속도를 가감 제어하여 차량과 보행자 또는 장애물 간의 안전거리를 유지하고, 주행도로의 고각(기울기)을 측정하여 가속수단과 제동수단을 자동제어한다.

그러나 상기와 같은 종래 기술은 카메라 등을 이용하여 전방 차량의 존재 유무와 거리 등은 감지하여 위험 상황을 경보해주는 것은 가능하나, 크루즈 시스템이 동작하는 상황에서 경보 장치와 크루즈 시스템이 상호 연동하지 못하므로, 양자를 만족하면서 최적으로 운전자의 안전 및 편의성을 도모해주는 데에는 한계가 있다.

대한민국 공개특허 특2000-0003378(2000.01.15. 공개)(자동차의 추돌방지장치 및 그 방법) 대한민국 등록특허 10-1092643(2011.12.05. 등록)(차량의 주행 안전거리 자동제어를 위한 프로그래머블 로직 콘트롤러)

따라서 본 발명은 상기와 같은 일반적인 차량에 장착된 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템 간의 미연계로 인해 발생하는 단점 및 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 설정 속도에 따라 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보를 발생하여 알람을 발생할 수 있도록 한 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "카메라를 이용한 안전거리 알람 방법"은,

(a) 클러스터의 키 입력에 따라 안전거리 알람 기능이 설정되고, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템을 온 신호를 발생하는 단계;

(b) 상기 안전거리 알람 시스템에서 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하는 단계;

(c) 상기 안전거리 알람 시스템에서 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하는 단계;

(d) 상기 안전거리 알람 시스템에서 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 (a)단계는,

안전거리 알람 기능 설정 시 안전거리 경보 민감도도 설정하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 (b)단계에서 경보 안전거리는 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전 거리와 상기 안전거리 경보 민감도를 연산하여 그 연산결과를 경보 안전거리로 설정하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 (d)단계는 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하여, 상기 전방 차량과의 거리보다 상기 경보 안전거리가 클 경우, 안전거리 경보 작동 조건으로 판단하고, 안전거리 미유지에 대해 경보를 발생하며,

상기 전방 차량과의 거리가 상기 경보 안전거리보다 클 경우, 안전거리 경보를 해제하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 설정 속도에 따라 경보 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생하여, 사용자에게 추돌 위험을 인지시켜 안전을 확보할 수 있도록 도모해주는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법이 적용되는 시스템 개략 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법을 보인 흐름도이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법이 적용되는 알람 시스템의 개략 구성도로서, 클러스터(100) 및 안전거리 알람 시스템(SDAS; Safety Distance Alarm System)(200)을 포함할 수 있다.

클러스터(100)는 운전자가 운전 중 차량 속도나 냉각수의 온도 등을 확인하는 정보가 표시되며, 크루즈 컨트롤 시스템을 동작시키고 크루즈 컨트롤 조절 스위치를 통해 속도가 설정되면 해당 크루즈 컨트롤 시스템의 동작 정보와 속도 정보를 HMI 정보로 상기 안전거리 알람 시스템(200)에 전달하며, 상기 안전거리 알람 시스템(200)에서 전달되는 안전거리 미유지 시 경보 알람을 시각 또는 청각 또는 시청각으로 발생하는 역할을 한다.

안전거리 알람 시스템(200)은 상기 클러스터(100)를 통해 크루즈 컨트롤 시스템과 연계하며, 상기 크루즈 컨트롤 시스템이 동작하고 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면, 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하고, 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하며, 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 역할을 한다.

이러한 안전거리 알람 시스템(200)은 전방 차량을 감지하고, 전방 차량과의 거리를 감지하는 전방 카메라 모듈(FCM)(201), 상기 클러스터(100)를 통해 크루즈 컨트롤 시스템과 연계하며, 상기 크루즈 컨트롤 시스템이 동작하고 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면, 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하고, 상기 전방 카메라 모듈(FCM)(201)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하며, 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 안전거리 경보 제어부(202)를 포함할 수 있다.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법의 흐름도로서, (a) 클러스터(100)의 키 입력에 따라 안전거리 알람 기능이 설정되고, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템(200)의 온 신호를 발생하는 단계(S101 - S103), (b) 상기 안전거리 알람 시스템에서 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하는 단계(S104), (c) 상기 안전거리 알람 시스템에서 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하는 단계(S105), 및 (d) 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 단계(S106 - S109)를 포함한다.

상기 (a)단계는 안전거리 알람 기능 설정 시 안전거리 경보 민감도(D)도 설정할 수 있다.

상기 (b)단계에서 경보 안전거리는 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전 거리와 상기 안전거리 경보 민감도를 연산한 연산 결과를 경보 안전거리로 설정한다.

상기 (d)단계는 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하여, 상기 전방 차량과의 거리보다 상기 경보 안전거리가 클 경우, 안전거리 경보 작동 조건으로 판단하고, 안전거리 미유지에 대해 경보를 발생하며(S106 - S107), 상기 전방 차량과의 거리가 상기 경보 안전거리보다 클 경우, 안전거리 경보를 해제하는 것(S108 - S109)을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

먼저, 운전자는 크루즈 컨트롤 시스템을 동작시키고, 안전거리 알람 시스템(200)을 동작시켜 안전거리 알람 기능을 설정하기 위해서, 클러스터(100)를 이용한다.

여기서 클러스터(100)에는 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생하기 위한 안전거리 알람 기능이 주행보조 기능으로 설정되어 있으며, 운전자가 클러스터(100)에서 상기 주행보조 기능을 활성화시켜 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생하도록 한다.

아울러 사용자는 크루즈 컨트롤 시스템 동작과 크루즈 컨트롤 속도 설정을 위해, 차량의 소정 위치에 구비된 크루즈 컨트롤 시스템 온/오프 스위치를 온 상태로 조작하고, 크루즈 컨트롤 속도 설정을 위해 구비된 크루즈 컨트롤 조정 스위치(+, -)를 조작하여 크루즈 컨트롤 속도를 설정한다. 이때, 운전자는 안전거리 경보 발생 민감도인 안전거리 경보 민감도(D)도 설정할 수 있다.

안전거리 경보 민감도(D)는 빠르게, 보통, 느리게와 같이 3가지 형태로 설정되어 있으며, 클러스터(100)의 조작을 통해 설정할 수 있다.

상기 안전거리 미유지 시 경보 알람을 위한 안전거리 알람 기능이 선택되고, 크루즈 컨트롤 시스템이 온(on) 상태로 조작되며, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면, 클러스터(100)는 크루즈 컨트롤 시스템과 연계하여 획득한 크루즈 컨트롤 시스템 동작 신호와 크루즈 컨트롤 속도 정보, 안전거리 경보 알람 기능 신호 및 안전거리 경보 민감도(D) 정보를 안전거리 알람 시스템(200)에 HMI를 통해 전달한다(S101 - S102).

상기 안전거리 알람 시스템(200)은 안전거리 알람 기능이 전달되면 온 상태로 동작을 한다(S103). 이로써 클러스터(100)를 매개로 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템(200)이 연계한다.

상기 안전거리 알람 시스템(200)은 온 상태로 동작을 시작하면, 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정한다(S104). 즉, 속도 정보인 kph를 거리 정보인 m으로 설정하게 된다.

상기 경보 안전거리는 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전 거리(m)와 상기 안전거리 경보 민감도(D)를 연산(승산)한 연산결과로 설정된다.

크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전거리는 실험을 통해 미리 설정된 기본 값을 이용하며, 안전거리 경보 민감도(D)는 0.5 ~ 1 사이의 가중치로 설정된다.

안전거리 경보 민감도(D)가 빠르게 일 경우 가중치는 0.5이고, 안전거리 경보 민감도(D)가 보통일 경우 가중치는 0.7이며, 안전거리 경보 민감도(D)가 느리게일 경우 가중치는 1이 된다. 여기서 안전거리 경보 민감도는 얼마나 민감하게 안전거리에 대한 경보 알람을 발생할 것인지에 결정하는 상태 값이다.

예컨대, 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전거리(B)가 100이고, 안전거리 경보 민감도(D)가 빠르게 이면, 경보 안전거리(C) = 100(B) × 0.5(D) = 50(m)가 되고, 안전거리 경보 민감도(D)가 보통이면, 경보 안전거리(C) = 100 × 0.7 = 70(m)가 되고, 안전거리 경보 민감도(D)가 느리게이면, 경보 안전거리(C) = 100 × 1 = 100(m)가 된다. 경보 안전거리가 50m이면 앞차와의 거리가 50m 이하가 되면 경보 알람을 발생하도록 하며, 경보 안전거리가 70m이면 앞차와의 거리가 70m 이하가 되면 경보 알람을 발생하도록 하며, 경보 안전거리가 100m이면 앞차와의 거리가 100m 이하가 되면 경보 알람을 발생하도록 한다.

상기 경보 안전거리를 자동으로 설정한 상태에서, 안전거리 알람 시스템(200)의 제어부(202)는 전방 카메라 모듈(FCM)(201)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지한다(S105). 여기서 전방 카메라 모듈(201)을 이용하여 전방 차량을 인식하고, 전방 차량과의 거리 감지는 선행기술로 제시한 <특허문헌 1> 에 기재된 카메라를 이용하여 전방 차량을 인식하고, 전방 차량과의 거리를 감지하는 기술을 그대로 채택하여 이용하기로 한다.

상기 제어부(202)는 전방 차량이 인식되고, 전방 차량과의 거리가 감지되면, 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 자동으로 설정한 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어한다(S106 - S109).

예컨대, 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하여, 상기 전방 차량과의 거리(C)보다 상기 경보 안전거리가 클 경우, 안전거리 경보 작동 조건으로 판단하고, 클러스터(100)에 안전거리 미유지에 대해 경보를 발생하도록 경보 제어신호를 전달한다(S106 - S107). 클러스터(100)는 경보 제어신호가 전달되면, 미리 설정된 방식 즉, 표시장치를 이용한 시각적인 방법 또는 버저와 같은 알람을 이용한 청각적인 방법 또는 상기 시각적인 방법 및 청각적인 방법을 동시에 이용하여 안전거리 미유지에 대해 경보 알람을 발생한다.

크루즈 컨트롤 시스템을 동작시킨 운전자는 경보 알람이 발생하면, 신속하게 상황을 인지하고, 차량 추돌이 예측되면 브레이크를 조작하는 등의 조작을 하거나, 전방 차량과의 주행 상황을 예의주시하면서 브레이크를 제어할 시점 등을 판단하는 등의 후속 조치를 취하여, 차량 추돌을 예방하여 안전을 도모하게 된다.

한편, 제어부(202)는 상기 전방 차량과의 거리가 상기 경보 안전거리보다 클 경우, 안전거리 경보 해제조건으로 판단을 하고, 안전거리 경보를 해제한다(S108 - S109). 여기서 안전거리 경보 해제조건인 상황에서 안전거리 미유지의 알람 발생이 없는 상태이면, 현재 상태를 그대로 유지한다. 상기 안전거리 알람 기능은 크루즈 컨트롤 기능 해제 시 또는 대기 시에는 자동으로 오프될 수 있다.

이와 같이 본 발명은 크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따라 경보 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생하여, 사용자에게 추돌 위험을 인지시켜 안전을 확보할 수 있도록 도모해준다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.

100: 클러스터 200: 안전거리 알람 시스템
201: 전방 카메라 모듈(FCM) 202: 제어부

Claims (4)

1. (a) 클러스터의 키 입력에 따라 안전거리 알람 기능이 설정되고, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 미유지 시 경보 알람 발생을 제어하는 안전거리 알람 시스템을 온 신호를 발생하는 단계;
   (b) 상기 안전거리 알람 시스템에서 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하는 단계;
   (c) 상기 안전거리 알람 시스템에서 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하는 단계; 및
   (d) 상기 안전거리 알람 시스템에서 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 단계를 포함하며,
   상기 (b)단계에서 경보 안전거리는 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전 거리와 얼마나 민감하게 안전거리에 대한 경보 알람을 발생할 것인지를 결정하는 상태 값인 안전거리 경보 민감도를 승산하여 그 승산결과를 경보 안전거리로 설정하되,
   상기 안전거리 경보 민감도는 빠르게, 보통 및 느리게와 같이 설정되되, 각각의 안전거리 경보 민감도는 0.5 ~ 1 사이의 가중치로 설정되며,
   상기 안전거리 경보 민감도가 빠르게일 경우 가중치는 0.5이고, 안전거리 경보 민감도가 보통일 경우 가중치는 0.7이며, 안전거리 경보 민감도가 느리게일 경우 가중치는 1로 설정되는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법.
   
2. 청구항 1에서, 상기 (a)단계는,
   안전거리 알람 기능 설정 시 안전거리 경보 민감도도 설정하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법.
   
3. 삭제
4. 청구항 1에서, 상기 (d)단계는 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하여, 상기 전방 차량과의 거리보다 상기 경보 안전거리가 클 경우, 안전거리 경보 작동 조건으로 판단하고, 안전거리 미유지에 대해 경보를 발생하며,
   상기 전방 차량과의 거리가 상기 경보 안전거리보다 클 경우, 안전거리 경보를 해제하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법.
   
   
   
   
   
   
   
   

Images