KR102548300B1 - Safe distance alarm method using camera - Google Patents

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KR102548300B1
KR102548300B1 KR1020210040810A KR20210040810A KR102548300B1 KR 102548300 B1 KR102548300 B1 KR 102548300B1 KR 1020210040810 A KR1020210040810 A KR 1020210040810A KR 20210040810 A KR20210040810 A KR 20210040810A KR 102548300 B1 KR102548300 B1 KR 102548300B1
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Abstract

크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 설정 속도에 따라 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생할 수 있도록 한 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법에 관한 것으로서, 클러스터의 키 입력에 따라 안전거리 알람 기능이 설정되고, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 미유지 시 경보 알람 발생을 제어하는 안전거리 알람 시스템을 온 신호를 발생하며, 안전거리 알람 시스템은 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하고, 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하며, 감지한 전방 차량과의 거리와 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하여, 안전거리 미유지 시 차량 추돌을 경보해주어, 운전자의 안전을 확보한다.When the speed is set for the cruise control, the front camera recognizes the vehicle in front and detects the distance, sets the safety distance according to the set speed, and then issues an alarm when the safety distance is not maintained. As for the alarm method, the safety distance alarm function is set according to the key input of the cluster, and when the cruise control speed is set, a signal is generated to turn on the safety distance alarm system that controls the occurrence of an alarm when the safe distance is not maintained with the cruise control system. The safety distance alarm system automatically sets the alarm safety distance corresponding to the set cruise control speed, recognizes the vehicle in front and detects the distance to the vehicle in front using the front camera module (FCM), compares the distance to the vehicle in front and the warning safety distance, and controls the occurrence of a safety distance warning alarm according to the comparison result of the distance to the vehicle in front and the warning safety distance. do.

Description

카메라를 이용한 안전거리 알람 방법{Safe distance alarm method using camera}Safe distance alarm method using camera {Safe distance alarm method using camera}

본 발명은 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법에 관한 것으로, 특히 크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따라 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생할 수 있도록 한 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a safety distance alarm method using a camera, and in particular, when speed is set for cruise control, recognizing a vehicle in front and detecting a distance through a front camera, setting a safety distance according to the cruise control set speed, It relates to a safety distance alarm method using a camera capable of generating an alarm when a safety distance is not maintained.

차량은 우리 인간의 삶을 질적으로 높이는 데 있어 매우 중요한 공헌을 하였다.Vehicles have made a very important contribution to improving the quality of our human lives.

하지만, 차량을 이용한 이동의 장점은 충돌 사고로 인한 사망, 상해, 물질적 손해 및 건강관리, 차량 보험 및 법정소송의 비용 상승으로 인해 그 장점이 많이 상쇄되고 있다.However, the advantages of moving using a vehicle are largely offset by deaths, injuries, material damages and increased costs of health care, vehicle insurance, and court proceedings due to collisions.

최근에는, 차량 충돌로만 한 해에 수백억 이상의 경제적 비용이 발생하고 있으며, 차량 운전자들이 교통 법규를 준수하더라도, 보통 충돌은 차량의 적절치 못한 속도나 위치에 의해 발생한다. In recent years, economic costs of tens of billions of dollars or more per year are incurred only by vehicle collisions, and even if vehicle drivers abide by traffic laws, collisions are usually caused by improper speed or location of vehicles.

교통법규의 목적은 차량과 보행자 간의 안전한 이동을 조정하는 것에 의해 충돌을 방지하는 것이다.The purpose of traffic laws is to prevent collisions by regulating the safe movement between vehicles and pedestrians.

그러나 교통 법규의 효율성은 법규를 준수하고자 하는 차량 운전자의 의식과 법규 실행에서 차량 운전자의 현명한 판단에 따라 이루어진다.However, the efficiency of traffic laws depends on the driver's awareness of wanting to comply with the laws and the wise judgment of the vehicle driver in the execution of the laws.

최근 차량이 증가하는 추세에 따라 차량사고 역시 증가하는 추세에 있다. 이와 같은 차량 사고는 차량 상호 간의 충돌 또는 추돌 사고가 대부분이다. 이러한 충돌 또는 추돌 사고는 탑승자 또는 운전자에게 심각한 상해를 입힐 수 있다. 이는 충돌 또는 추돌 사고 시 관성 또는 타성에 의해 신체가 전·후로 이동되면서 신체가 주변 부품에 충돌하거나 특히 신체의 목 부분과 같은 취약 부분이 골절되거나 부러질 수 있기 때문이다.As the number of vehicles increases, vehicle accidents also tend to increase. Most of such vehicle accidents are collisions or collisions between vehicles. Such collisions or collisions may cause serious injuries to occupants or drivers. This is because during a collision or collision accident, as the body is moved forward and backward by inertia or inertia, the body may collide with surrounding parts, or a vulnerable part such as the neck of the body may be fractured or broken.

따라서 차량의 충돌 또는 추돌을 방지하는 것이 차량 사고를 방지하는 가장 중요한 키포인트가 된다.Therefore, preventing collisions or collisions of vehicles is the most important key point in preventing vehicle accidents.

한편, 차량에는 사용자의 운전 편의성 향상을 위해 자동으로 차량 속도를 유지해주는 크루즈 컨트롤 시스템이 장착되어 있다.On the other hand, the vehicle is equipped with a cruise control system that automatically maintains the vehicle speed in order to improve the user's driving convenience.

이를 통해 운전자가 직접 차량 속도를 조절하지 않아도 자동으로 차량 속도를 정해진 속도로 유지시켜, 운전에 편리성을 제공한다.Through this, the driver automatically maintains the vehicle speed at a predetermined speed without directly adjusting the vehicle speed, providing convenience to driving.

또한, 근래의 차량에는 전방 차량과의 거리가 안전 거리 미유지 시 이를 경보하여, 차량의 추돌을 방지하도록 하는 안전거리 알람 시스템인 SDAS(Safety Distance Alarm System)이 장착되고 있다.In addition, recent vehicles are equipped with a safety distance alarm system (SDAS), which is a safety distance alarm system that alerts when a safe distance from a vehicle in front is not maintained to prevent a vehicle collision.

여기서 운전자의 편의성을 위한 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템 간에는 상호 연계되어 동작이 이루어지지 않으며, 각각의 특성에 맞게 독립적으로 동작이 이루어지므로, 운전자의 안전성에 최적으로 부응하지 못하는 단점이 있다.Here, the cruise control system for the driver's convenience and the safety distance alarm system do not operate in tandem with each other, and operate independently according to each characteristic, so there is a disadvantage in that the driver's safety is not optimally met.

한편, 차량의 추돌을 방지하기 위해 종래에 제안된 다른 기술이 하기의 <특허문헌 1> 및 <특허문헌 2> 에 개시되어 있다.On the other hand, other technologies conventionally proposed to prevent vehicle collisions are disclosed in <Patent Document 1> and <Patent Document 2>.

<특허문헌 1> 에는 스테레오 비전(stereo vision)을 이용하여 자기 차량과 전방 주행 차량과의 거리를 계측하여 위험 상황 시 제동 및 경고할 수 있는 추돌 방지 장치 및 방법을 제공한다. 이를 위해, 차량 전방의 사이드 필러(A-pillar)의 상부의 양측에 적어도 둘 이상의 카메라를 부착하여 전방 주행 차량과의 거리 및 주행 차선 정보를 검출하여 전방 주행 차량과 추돌을 방지한다.<Patent Document 1> provides a collision avoidance device and method capable of braking and warning in a dangerous situation by measuring the distance between the subject vehicle and the forward driving vehicle using stereo vision. To this end, at least two or more cameras are attached to both sides of the upper side of the side pillar (A-pillar) in front of the vehicle to detect the distance to the vehicle traveling in front and driving lane information to prevent a collision with the vehicle traveling in front.

또한, <특허문헌 2> 에는 차량 운행 시 보행자 또는 장애물을 감지하여 가속수단(악셀레이터)과 제동수단(브레이크)을 자동제어하고, 비나 눈이 오는 상황을 감지하거나, 온도 변화를 감지하여 가속수단의 페달 깊이를 조절하는 것에 따라 주행 속도를 가감 제어하여 차량과 보행자 또는 장애물 간의 안전거리를 유지하고, 주행도로의 고각(기울기)을 측정하여 가속수단과 제동수단을 자동제어한다.In addition, <Patent Document 2> detects pedestrians or obstacles during vehicle operation to automatically control the acceleration means (accelerator) and braking means (brake), detects rain or snow conditions, or detects temperature changes to control the acceleration means. Depending on the depth of the pedal, the driving speed is increased or decreased to maintain a safe distance between the vehicle and pedestrians or obstacles, and the elevation (slope) of the driving road is measured to automatically control the acceleration and braking means.

그러나 상기와 같은 종래 기술은 카메라 등을 이용하여 전방 차량의 존재 유무와 거리 등은 감지하여 위험 상황을 경보해주는 것은 가능하나, 크루즈 시스템이 동작하는 상황에서 경보 장치와 크루즈 시스템이 상호 연동하지 못하므로, 양자를 만족하면서 최적으로 운전자의 안전 및 편의성을 도모해주는 데에는 한계가 있다.However, in the prior art as described above, it is possible to detect the presence and distance of a vehicle in front using a camera to warn of a dangerous situation, but the alarm device and the cruise system cannot interoperate with each other while the cruise system is operating. However, there is a limit to optimally promoting the driver's safety and convenience while satisfying both.

대한민국 공개특허 특2000-0003378(2000.01.15. 공개)(자동차의 추돌방지장치 및 그 방법)Republic of Korea Patent Publication No. 2000-0003378 (published on January 15, 2000) (Collision prevention device and method for vehicles) 대한민국 등록특허 10-1092643(2011.12.05. 등록)(차량의 주행 안전거리 자동제어를 위한 프로그래머블 로직 콘트롤러)Republic of Korea Registered Patent No. 10-1092643 (registered on Dec. 5, 2011) (programmable logic controller for automatic control of vehicle driving safety distance)

따라서 본 발명은 상기와 같은 일반적인 차량에 장착된 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템 간의 미연계로 인해 발생하는 단점 및 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 설정 속도에 따라 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보를 발생하여 알람을 발생할 수 있도록 한 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention is proposed to solve the disadvantages caused by the non-connection between the cruise control system and the safety distance alarm system installed in a general vehicle as described above and various problems occurring in the prior art, and speed setting for cruise control When this is done, a safety distance alarm method using a camera is used to recognize and detect a vehicle in front through a front camera, set a safety distance according to the set speed, and generate an alarm when the safety distance is not maintained. Its purpose is to provide

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "카메라를 이용한 안전거리 알람 방법"은,In order to achieve the above object, the "safety distance alarm method using a camera" according to the present invention,

(a) 클러스터의 키 입력에 따라 안전거리 알람 기능이 설정되고, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템을 온 신호를 발생하는 단계;(a) generating a signal to turn on the cruise control system and the safety distance alarm system when the safe distance alarm function is set according to the key input of the cluster and the cruise control speed is set;

(b) 상기 안전거리 알람 시스템에서 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하는 단계;(b) automatically setting a warning safety distance corresponding to the cruise control speed set in the safety distance alarm system;

(c) 상기 안전거리 알람 시스템에서 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하는 단계;(c) detecting a front vehicle recognition and a distance to the front vehicle using a front camera module (FCM) in the safety distance alarm system;

(d) 상기 안전거리 알람 시스템에서 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.(d) comparing the distance to the front vehicle detected by the safety distance alarm system with the warning safety distance, and controlling the generation of a safety distance warning alarm according to a comparison result between the distance to the front vehicle and the warning safety distance It is characterized in that it includes.

상기에서 (a)단계는,In the above step (a),

안전거리 알람 기능 설정 시 안전거리 경보 민감도도 설정하는 것을 특징으로 한다.When setting the safety distance alarm function, it is characterized in that the sensitivity of the safety distance alarm is also set.

상기에서 (b)단계에서 경보 안전거리는 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전 거리와 상기 안전거리 경보 민감도를 연산하여 그 연산결과를 경보 안전거리로 설정하는 것을 특징으로 한다.In step (b), the safety distance according to the cruise control set speed and the sensitivity of the safety distance alert are calculated, and the result of the calculation is set as the alert safety distance.

상기에서 (d)단계는 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하여, 상기 전방 차량과의 거리보다 상기 경보 안전거리가 클 경우, 안전거리 경보 작동 조건으로 판단하고, 안전거리 미유지에 대해 경보를 발생하며,In the step (d), the detected distance to the vehicle in front is compared with the warning safety distance, and when the warning safety distance is greater than the distance to the vehicle in front, it is determined that the safety distance alarm is operating, and the safety distance is not Alerts about maintenance,

상기 전방 차량과의 거리가 상기 경보 안전거리보다 클 경우, 안전거리 경보를 해제하는 것을 특징으로 한다.When the distance to the preceding vehicle is greater than the warning safety distance, the safety distance warning is canceled.

본 발명에 따르면 크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 설정 속도에 따라 경보 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생하여, 사용자에게 추돌 위험을 인지시켜 안전을 확보할 수 있도록 도모해주는 효과가 있다.According to the present invention, when the speed is set for the cruise control, the front vehicle is recognized and the distance is detected through the front camera, an alarm safety distance is set according to the set speed, and an alarm is generated when the safety distance is not maintained, so that the user It has the effect of helping to ensure safety by recognizing the risk of collision to the driver.

도 1은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법이 적용되는 시스템 개략 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법을 보인 흐름도이다.1 is a schematic configuration diagram of a system to which a safety distance alarm method using a camera according to the present invention is applied;
2 is a flowchart showing a safety distance alarm method using a camera according to the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a safety distance alarm method using a camera according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms or words used in the present invention described below should not be construed as being limited to a conventional or dictionary meaning, and the inventor may appropriately define the concept of the term in order to explain his/her invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical spirit of the present invention based on the principle that it can be.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all of the technical spirit of the present invention, so various equivalents and equivalents that can replace them at the time of the present application It should be understood that variations may exist.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법이 적용되는 알람 시스템의 개략 구성도로서, 클러스터(100) 및 안전거리 알람 시스템(SDAS; Safety Distance Alarm System)(200)을 포함할 수 있다.1 is a schematic configuration diagram of an alarm system to which a safety distance alarm method using a camera according to a preferred embodiment of the present invention is applied, comprising a cluster 100 and a safety distance alarm system (SDAS) 200. can include

클러스터(100)는 운전자가 운전 중 차량 속도나 냉각수의 온도 등을 확인하는 정보가 표시되며, 크루즈 컨트롤 시스템을 동작시키고 크루즈 컨트롤 조절 스위치를 통해 속도가 설정되면 해당 크루즈 컨트롤 시스템의 동작 정보와 속도 정보를 HMI 정보로 상기 안전거리 알람 시스템(200)에 전달하며, 상기 안전거리 알람 시스템(200)에서 전달되는 안전거리 미유지 시 경보 알람을 시각 또는 청각 또는 시청각으로 발생하는 역할을 한다.The cluster 100 displays information for the driver to check the vehicle speed or coolant temperature while driving. When the cruise control system is operated and the speed is set through the cruise control control switch, operation information and speed information of the corresponding cruise control system are displayed. is delivered to the safety distance alarm system 200 as HMI information, and serves to generate a visual, auditory, or audio-visual alarm when the safety distance transmitted from the safety distance alarm system 200 is not maintained.

안전거리 알람 시스템(200)은 상기 클러스터(100)를 통해 크루즈 컨트롤 시스템과 연계하며, 상기 크루즈 컨트롤 시스템이 동작하고 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면, 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하고, 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하며, 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 역할을 한다.The safety distance alarm system 200 is linked with the cruise control system through the cluster 100, and when the cruise control system operates and the cruise control speed is set, the alarm safety distance corresponding to the set cruise control speed is automatically set. and, using a front camera module (FCM), recognizing the front vehicle and detecting the distance to the front vehicle, comparing the detected distance to the front vehicle with the warning safety distance, and comparing the distance to the front vehicle with the warning safety distance. It plays a role in controlling the occurrence of a safety distance warning alarm according to the comparison result of

이러한 안전거리 알람 시스템(200)은 전방 차량을 감지하고, 전방 차량과의 거리를 감지하는 전방 카메라 모듈(FCM)(201), 상기 클러스터(100)를 통해 크루즈 컨트롤 시스템과 연계하며, 상기 크루즈 컨트롤 시스템이 동작하고 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면, 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하고, 상기 전방 카메라 모듈(FCM)(201)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하며, 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 안전거리 경보 제어부(202)를 포함할 수 있다.The safety distance alarm system 200 detects a vehicle in front, and is linked with a cruise control system through a front camera module (FCM) 201 that detects a distance to the vehicle in front and the cluster 100, and the cruise control When the system operates and the cruise control speed is set, the alarm safety distance corresponding to the set cruise control speed is automatically set, and the front camera module (FCM) 201 is used to recognize the vehicle in front and the distance to the vehicle in front. A safety distance warning control unit 202 that detects, compares the detected distance to the vehicle in front with the warning safety distance, and controls generation of a safety distance warning alarm according to a comparison result between the distance to the vehicle in front and the warning safety distance. can include

도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법의 흐름도로서, (a) 클러스터(100)의 키 입력에 따라 안전거리 알람 기능이 설정되고, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템(200)의 온 신호를 발생하는 단계(S101 - S103), (b) 상기 안전거리 알람 시스템에서 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하는 단계(S104), (c) 상기 안전거리 알람 시스템에서 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하는 단계(S105), 및 (d) 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 단계(S106 - S109)를 포함한다.2 is a flow chart of a safe distance alarm method using a camera according to a preferred embodiment of the present invention. (a) Cruise control when a safe distance alarm function is set according to a key input of the cluster 100 and a cruise control speed is set. Generating an on signal of the system and the safety distance alarm system 200 (S101 to S103), (b) automatically setting an alarm safety distance corresponding to the cruise control speed set in the safety distance alarm system (S104) , (c) recognizing the front vehicle and detecting the distance to the front vehicle using a front camera module (FCM) in the safety distance alarm system (S105), and (d) the detected distance to the front vehicle and the alarm Comparing the safety distance, and controlling generation of a safety distance warning alarm according to the comparison result of the warning safety distance and the distance to the preceding vehicle (S106 to S109).

상기 (a)단계는 안전거리 알람 기능 설정 시 안전거리 경보 민감도(D)도 설정할 수 있다.In step (a), when setting the safety distance alarm function, the safety distance alarm sensitivity (D) may also be set.

상기 (b)단계에서 경보 안전거리는 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전 거리와 상기 안전거리 경보 민감도를 연산한 연산 결과를 경보 안전거리로 설정한다.In the step (b), the warning safety distance is set as the warning safety distance by calculating the safety distance according to the cruise control set speed and the safety distance warning sensitivity.

상기 (d)단계는 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하여, 상기 전방 차량과의 거리보다 상기 경보 안전거리가 클 경우, 안전거리 경보 작동 조건으로 판단하고, 안전거리 미유지에 대해 경보를 발생하며(S106 - S107), 상기 전방 차량과의 거리가 상기 경보 안전거리보다 클 경우, 안전거리 경보를 해제하는 것(S108 - S109)을 특징으로 한다.The step (d) compares the detected distance to the vehicle in front with the warning safety distance, and if the warning safety distance is greater than the distance to the vehicle in front, it is determined that the safety distance warning operation condition is not maintained, and the safety distance is not maintained. An alarm is generated for (S106 to S107), and when the distance to the preceding vehicle is greater than the alarm safety distance, the safety distance alarm is released (S108 to S109).

이와 같이 구성된 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.A safety distance alarm method using a camera according to a preferred embodiment of the present invention configured as described above will be described in detail.

먼저, 운전자는 크루즈 컨트롤 시스템을 동작시키고, 안전거리 알람 시스템(200)을 동작시켜 안전거리 알람 기능을 설정하기 위해서, 클러스터(100)를 이용한다.First, the driver uses the cluster 100 to set the safety distance alarm function by operating the cruise control system and operating the safety distance alarm system 200 .

여기서 클러스터(100)에는 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생하기 위한 안전거리 알람 기능이 주행보조 기능으로 설정되어 있으며, 운전자가 클러스터(100)에서 상기 주행보조 기능을 활성화시켜 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생하도록 한다. Here, in the cluster 100, a safety distance alarm function for generating an alarm alarm when the safety distance is not maintained is set as a driving assistance function, and the driver activates the driving assistance function in the cluster 100 to generate an alarm when the safety distance is not maintained. cause an alarm to occur.

아울러 사용자는 크루즈 컨트롤 시스템 동작과 크루즈 컨트롤 속도 설정을 위해, 차량의 소정 위치에 구비된 크루즈 컨트롤 시스템 온/오프 스위치를 온 상태로 조작하고, 크루즈 컨트롤 속도 설정을 위해 구비된 크루즈 컨트롤 조정 스위치(+, -)를 조작하여 크루즈 컨트롤 속도를 설정한다. 이때, 운전자는 안전거리 경보 발생 민감도인 안전거리 경보 민감도(D)도 설정할 수 있다.In addition, in order to operate the cruise control system and set the cruise control speed, the user operates the cruise control system on/off switch provided at a predetermined location of the vehicle in the on state, and the cruise control adjustment switch (+) provided for setting the cruise control speed , -) to set the cruise control speed. At this time, the driver may also set the safety distance warning sensitivity D, which is the sensitivity of the safety distance warning.

안전거리 경보 민감도(D)는 빠르게, 보통, 느리게와 같이 3가지 형태로 설정되어 있으며, 클러스터(100)의 조작을 통해 설정할 수 있다.The safety distance alarm sensitivity (D) is set in three types such as fast, normal, and slow, and can be set through manipulation of the cluster 100.

상기 안전거리 미유지 시 경보 알람을 위한 안전거리 알람 기능이 선택되고, 크루즈 컨트롤 시스템이 온(on) 상태로 조작되며, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면, 클러스터(100)는 크루즈 컨트롤 시스템과 연계하여 획득한 크루즈 컨트롤 시스템 동작 신호와 크루즈 컨트롤 속도 정보, 안전거리 경보 알람 기능 신호 및 안전거리 경보 민감도(D) 정보를 안전거리 알람 시스템(200)에 HMI를 통해 전달한다(S101 - S102).When the safety distance alarm function for an alarm is selected when the safety distance is not maintained, the cruise control system is operated in an on state, and the cruise control speed is set, the cluster 100 is obtained in conjunction with the cruise control system. A cruise control system operation signal, cruise control speed information, safety distance warning alarm function signal, and safety distance warning sensitivity (D) information are transmitted to the safety distance alarm system 200 through the HMI (S101 to S102).

상기 안전거리 알람 시스템(200)은 안전거리 알람 기능이 전달되면 온 상태로 동작을 한다(S103). 이로써 클러스터(100)를 매개로 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 알람 시스템(200)이 연계한다.The safety distance alarm system 200 operates in an on state when the safety distance alarm function is transmitted (S103). Thus, the cruise control system and the safety distance alarm system 200 are linked through the cluster 100 .

상기 안전거리 알람 시스템(200)은 온 상태로 동작을 시작하면, 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정한다(S104). 즉, 속도 정보인 kph를 거리 정보인 m으로 설정하게 된다.When the safety distance alarm system 200 starts operating in an on state, it automatically sets an alarm safety distance corresponding to the set cruise control speed (S104). That is, kph, which is speed information, is set to m, which is distance information.

상기 경보 안전거리는 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전 거리(m)와 상기 안전거리 경보 민감도(D)를 연산(승산)한 연산결과로 설정된다.The warning safety distance is set as an operation result obtained by calculating (multiplying) the safety distance (m) according to the cruise control set speed and the safety distance warning sensitivity (D).

크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전거리는 실험을 통해 미리 설정된 기본 값을 이용하며, 안전거리 경보 민감도(D)는 0.5 ~ 1 사이의 가중치로 설정된다.The safety distance according to the cruise control set speed uses a default value preset through experiments, and the safety distance alarm sensitivity (D) is set as a weight between 0.5 and 1.

안전거리 경보 민감도(D)가 빠르게 일 경우 가중치는 0.5이고, 안전거리 경보 민감도(D)가 보통일 경우 가중치는 0.7이며, 안전거리 경보 민감도(D)가 느리게일 경우 가중치는 1이 된다. 여기서 안전거리 경보 민감도는 얼마나 민감하게 안전거리에 대한 경보 알람을 발생할 것인지에 결정하는 상태 값이다.When the safety distance alarm sensitivity (D) is fast, the weight is 0.5, when the safety distance alarm sensitivity (D) is normal, the weight is 0.7, and when the safety distance alarm sensitivity (D) is slow, the weight is 1. Here, the safety distance alarm sensitivity is a state value that determines how sensitively an alarm for the safety distance is generated.

예컨대, 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전거리(B)가 100이고, 안전거리 경보 민감도(D)가 빠르게 이면, 경보 안전거리(C) = 100(B) × 0.5(D) = 50(m)가 되고, 안전거리 경보 민감도(D)가 보통이면, 경보 안전거리(C) = 100 × 0.7 = 70(m)가 되고, 안전거리 경보 민감도(D)가 느리게이면, 경보 안전거리(C) = 100 × 1 = 100(m)가 된다. 경보 안전거리가 50m이면 앞차와의 거리가 50m 이하가 되면 경보 알람을 발생하도록 하며, 경보 안전거리가 70m이면 앞차와의 거리가 70m 이하가 되면 경보 알람을 발생하도록 하며, 경보 안전거리가 100m이면 앞차와의 거리가 100m 이하가 되면 경보 알람을 발생하도록 한다.For example, if the safety distance (B) according to the cruise control set speed is 100 and the safety distance alarm sensitivity (D) is fast, the alarm safety distance (C) = 100 (B) × 0.5 (D) = 50 (m) and if the safety distance alarm sensitivity (D) is normal, the alarm safety distance (C) = 100 × 0.7 = 70 (m), and if the safety distance alarm sensitivity (D) is slow, the alarm safety distance (C) = 100 × 1 = 100 (m). If the warning safety distance is 50m, an alarm is generated when the distance to the vehicle in front is less than 50m. If the safety distance is 70m, an alarm is generated when the distance to the vehicle in front is less than 70m. When the distance to the vehicle in front is less than 100 m, an alarm is generated.

상기 경보 안전거리를 자동으로 설정한 상태에서, 안전거리 알람 시스템(200)의 제어부(202)는 전방 카메라 모듈(FCM)(201)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지한다(S105). 여기서 전방 카메라 모듈(201)을 이용하여 전방 차량을 인식하고, 전방 차량과의 거리 감지는 선행기술로 제시한 <특허문헌 1> 에 기재된 카메라를 이용하여 전방 차량을 인식하고, 전방 차량과의 거리를 감지하는 기술을 그대로 채택하여 이용하기로 한다.In the state where the warning safety distance is automatically set, the control unit 202 of the safety distance alarm system 200 detects the front vehicle recognition and the distance to the front vehicle using the front camera module (FCM) 201 ( S105). Here, the front vehicle is recognized using the front camera module 201, and the distance to the front vehicle is detected using the camera described in <Patent Document 1> presented in the prior art, and the distance to the front vehicle is recognized. The technology for detecting is adopted and used as it is.

상기 제어부(202)는 전방 차량이 인식되고, 전방 차량과의 거리가 감지되면, 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 자동으로 설정한 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어한다(S106 - S109).When the front vehicle is recognized and the distance to the front vehicle is detected, the control unit 202 compares the detected distance to the front vehicle with the automatically set alarm safety distance, and compares the distance to the front vehicle with the alarm safety distance. Generation of a safety distance warning alarm is controlled according to the distance comparison result (S106 - S109).

예컨대, 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하여, 상기 전방 차량과의 거리(C)보다 상기 경보 안전거리가 클 경우, 안전거리 경보 작동 조건으로 판단하고, 클러스터(100)에 안전거리 미유지에 대해 경보를 발생하도록 경보 제어신호를 전달한다(S106 - S107). 클러스터(100)는 경보 제어신호가 전달되면, 미리 설정된 방식 즉, 표시장치를 이용한 시각적인 방법 또는 버저와 같은 알람을 이용한 청각적인 방법 또는 상기 시각적인 방법 및 청각적인 방법을 동시에 이용하여 안전거리 미유지에 대해 경보 알람을 발생한다.For example, by comparing the detected distance to the vehicle in front with the warning safety distance, and if the warning safety distance is greater than the distance C to the vehicle in front, it is determined as a safety distance warning operation condition, and the cluster 100 An alarm control signal is transmitted to generate an alarm for non-maintenance of the safety distance (S106 - S107). When an alarm control signal is transmitted, the cluster 100 detects a safety distance by using a preset method, that is, a visual method using a display device, an auditory method using an alarm such as a buzzer, or a visual method and an audible method at the same time. Generates an alarm alarm for maintenance.

크루즈 컨트롤 시스템을 동작시킨 운전자는 경보 알람이 발생하면, 신속하게 상황을 인지하고, 차량 추돌이 예측되면 브레이크를 조작하는 등의 조작을 하거나, 전방 차량과의 주행 상황을 예의주시하면서 브레이크를 제어할 시점 등을 판단하는 등의 후속 조치를 취하여, 차량 추돌을 예방하여 안전을 도모하게 된다.When an alarm occurs, the driver who operates the cruise control system can quickly recognize the situation and, if a vehicle collision is predicted, operate the brakes or control the brakes while paying close attention to the driving situation with the vehicle in front. Safety is promoted by preventing vehicle collisions by taking follow-up measures such as determining the timing.

한편, 제어부(202)는 상기 전방 차량과의 거리가 상기 경보 안전거리보다 클 경우, 안전거리 경보 해제조건으로 판단을 하고, 안전거리 경보를 해제한다(S108 - S109). 여기서 안전거리 경보 해제조건인 상황에서 안전거리 미유지의 알람 발생이 없는 상태이면, 현재 상태를 그대로 유지한다. 상기 안전거리 알람 기능은 크루즈 컨트롤 기능 해제 시 또는 대기 시에는 자동으로 오프될 수 있다.Meanwhile, when the distance to the vehicle in front is greater than the warning safety distance, the control unit 202 determines the safety distance warning release condition and cancels the safety distance warning (S108 to S109). Here, if there is no alarm for non-maintenance of the safety distance in the situation of canceling the safety distance alarm, the current state is maintained as it is. The safety distance alarm function may be automatically turned off when the cruise control function is released or when waiting.

이와 같이 본 발명은 크루즈 컨트롤에 대해 속도 설정이 이루어지면, 전방 카메라를 통해 전방 차량 인식 및 거리 감지를 하고, 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따라 경보 안전 거리를 설정한 후 안전거리 미유지 시 경보 알람을 발생하여, 사용자에게 추돌 위험을 인지시켜 안전을 확보할 수 있도록 도모해준다.As described above, when the speed is set for the cruise control, the present invention recognizes the vehicle in front and detects the distance through the front camera, sets the alarm safety distance according to the cruise control setting speed, and generates an alarm when the safety distance is not maintained. Thus, it promotes to ensure safety by recognizing the risk of collision to the user.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.Although the invention made by the present inventors has been specifically described according to the above embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments, and it is common knowledge in the art that various changes can be made without departing from the gist of the present invention. It is self-evident to those who have

100: 클러스터 200: 안전거리 알람 시스템
201: 전방 카메라 모듈(FCM) 202: 제어부100: cluster 200: safety distance alarm system
201: front camera module (FCM) 202: control unit

Claims (4)

(a) 클러스터의 키 입력에 따라 안전거리 알람 기능이 설정되고, 크루즈 컨트롤 속도가 설정되면 크루즈 컨트롤 시스템과 안전거리 미유지 시 경보 알람 발생을 제어하는 안전거리 알람 시스템을 온 신호를 발생하는 단계;
(b) 상기 안전거리 알람 시스템에서 설정된 크루즈 컨트롤 속도에 대응하는 경보 안전거리를 자동으로 설정하는 단계;
(c) 상기 안전거리 알람 시스템에서 전방 카메라 모듈(FCM)을 이용하여 전방 차량 인식과 전방 차량과의 거리를 감지하는 단계; 및
(d) 상기 안전거리 알람 시스템에서 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하고, 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리의 비교 결과에 따라 안전거리 경보 알람의 발생을 제어하는 단계를 포함하며,
상기 (b)단계에서 경보 안전거리는 크루즈 컨트롤 설정 속도에 따른 안전 거리와 얼마나 민감하게 안전거리에 대한 경보 알람을 발생할 것인지를 결정하는 상태 값인 안전거리 경보 민감도를 승산하여 그 승산결과를 경보 안전거리로 설정하되,
상기 안전거리 경보 민감도는 빠르게, 보통 및 느리게와 같이 설정되되, 각각의 안전거리 경보 민감도는 0.5 ~ 1 사이의 가중치로 설정되며,
상기 안전거리 경보 민감도가 빠르게일 경우 가중치는 0.5이고, 안전거리 경보 민감도가 보통일 경우 가중치는 0.7이며, 안전거리 경보 민감도가 느리게일 경우 가중치는 1로 설정되는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법.
(a) when a safe distance alarm function is set according to the key input of the cluster and the cruise control speed is set, generating a signal to turn on the safety distance alarm system that controls the occurrence of an alarm when the safe distance is not maintained with the cruise control system;
(b) automatically setting a warning safety distance corresponding to the cruise control speed set in the safety distance alarm system;
(c) detecting a front vehicle recognition and a distance to the front vehicle using a front camera module (FCM) in the safety distance alarm system; and
(d) comparing the distance to the front vehicle detected by the safety distance alarm system with the warning safety distance, and controlling the generation of a safety distance warning alarm according to a comparison result between the distance to the front vehicle and the warning safety distance Including,
In the step (b), the warning safety distance is multiplied by the safety distance according to the cruise control set speed and the safety distance alarm sensitivity, which is a state value that determines how sensitively the alarm for the safety distance is generated, and the multiplication result is the alarm safety distance. set,
The safety distance alarm sensitivity is set as fast, normal and slow, and each safety distance alarm sensitivity is set to a weight between 0.5 and 1,
The weight is 0.5 when the safety distance alarm sensitivity is fast, the weight is 0.7 when the safety distance alarm sensitivity is normal, and the weight is set to 1 when the safety distance alarm sensitivity is slow. alarm method.
 청구항 1에서, 상기 (a)단계는,
안전거리 알람 기능 설정 시 안전거리 경보 민감도도 설정하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법.
In claim 1, the step (a),
A safety distance alarm method using a camera, characterized in that the safety distance alarm sensitivity is also set when the safety distance alarm function is set.
 삭제delete 청구항 1에서, 상기 (d)단계는 감지한 전방 차량과의 거리와 상기 경보 안전거리를 비교하여, 상기 전방 차량과의 거리보다 상기 경보 안전거리가 클 경우, 안전거리 경보 작동 조건으로 판단하고, 안전거리 미유지에 대해 경보를 발생하며,
상기 전방 차량과의 거리가 상기 경보 안전거리보다 클 경우, 안전거리 경보를 해제하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 안전거리 알람 방법.







The method of claim 1, wherein the step (d) compares the detected distance to the vehicle in front with the warning safety distance, and when the warning safety distance is greater than the distance to the vehicle in front, it is determined that a safety distance warning operation condition is established, An alarm is generated when the safety distance is not maintained.
A safety distance alarm method using a camera, characterized in that when the distance to the vehicle in front is greater than the alarm safety distance, the safety distance alarm is canceled.
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