KR20120031784A - Apparatus and method for preventing vehicle collision - Google Patents

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KR20120031784A KR1020100093373A KR20100093373A KR20120031784A KR 20120031784 A KR20120031784 A KR 20120031784A KR 1020100093373 A KR1020100093373 A KR 1020100093373A KR 20100093373 A KR20100093373 A KR 20100093373A KR 20120031784 A KR20120031784 A KR 20120031784A
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Abstract

PURPOSE: A method for preventing vehicle collision is provided to alarm for maintaining stable distance with a car ahead. CONSTITUTION: Apparatus for preventing vehicle comprises: a first camera(110) taking a first image of a car ahead; a second camera(111) taking a second image of a car ahead; a image synthesizing unit(120) synthesizing the first and the second images taken from the first and the second camera; a depth data extraction unit(130) extracting image depth data by the synthesized first image and the second image; a distance measuring unit(140) measuring distance between cars by using the image depth data; a controller(150) outputting control signal in case distance to a car ahead is longer than preset distance.

Description

차량 충돌 방지 장치 및 방법 { Apparatus and method for preventing vehicle collision }Apparatus and method for preventing vehicle collision}

본 발명은 차량 충돌 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a vehicle collision prevention device and method.

일반적으로 차량의 충돌 시 차량에 탑승한 탑승자의 안전을 확보하기 위한 안전 장치 및 차량의 충돌 전에 차량의 운전자에게 차량의 충돌을 경고하는 안전장치가 사용되고 있다. In general, a safety device for securing the safety of the occupant in the vehicle during the collision of the vehicle and a safety device for warning the collision of the vehicle to the driver of the vehicle before the collision of the vehicle is used.

차량의 충돌 경보장치는 주행시 또는 주행차선의 변경시 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각지대에서 발생할 수 있는 충돌사고를 미리 경보하기 위한 것으로, 초음파 센서 또는 적외선 레이더 등을 사용하여 충돌가능성이 있는 장애물의 유무를 감지하도록 되어 있다.The collision warning device of a vehicle is used to warn in advance of collision accidents that may occur in blind spots where the driver's field of vision does not reach when driving or changing lanes. It is supposed to detect.

최근, 이러한 차량 충돌에 대하여 보다 개선된 장치 및 방법에 대하여 연구가 진행되고 있다.
Recently, research is being conducted on improved devices and methods for such a vehicle crash.

본 발명은 안정적인 앞차와의 거리를 유지하도록 경고를 표시하는 과제를 해결하는 것이다.
The present invention solves the problem of displaying a warning to maintain a stable distance to the front vehicle.

본 발명은, The present invention,

앞차의 제 1 영상을 촬영하는 제 1 카메라와; A first camera for photographing a first image of the front vehicle;

상기 제 1 카메라로부터 소정 간격 이격되어 있으며, 상기 앞차의 제 2 영상을 촬영하는 제 2 카메라와; A second camera spaced apart from the first camera by a predetermined interval and photographing a second image of the front vehicle;

상기 제 1과 제 2 카메라에서 촬영된 제 1과 제 2 영상을 합성하는 영상 합성부와; An image synthesizer for synthesizing the first and second images photographed by the first and second cameras;

상기 영상 합성부에서 합성된 제 1과 제 2 영상으로 영상 깊이 데이터를 추출하는 깊이 데이터 추출부와; A depth data extractor configured to extract image depth data into first and second images synthesized by the image synthesizer;

상기 깊이 데이터 추출부에서 추출된 영상 깊이 데이터로 상기 앞차와의 차간 거리를 측정하는 차간 거리 측정부와; An inter-vehicle distance measuring unit configured to measure an inter-vehicle distance with the front vehicle using the image depth data extracted by the depth data extractor;

상기 차간 거리 측정부에서 측정된 상기 앞차와의 차간 거리에 대한 신호를 받아, 상기 앞차와의 차간 거리가 소정 설정된 거리보다 크면 제어 신호를 출력하는 제어부와; A control unit which receives a signal regarding the distance between the vehicle ahead and the signal measured by the vehicle distance measurement unit and outputs a control signal when the distance between the vehicle ahead is greater than a predetermined distance;

상기 제어부에서 출력된 제어 신호로 경고를 표시하는 경고 표시부를 포함하는 차량 충돌 방지 장치가 제공된다.
There is provided a vehicle collision prevention device including a warning display unit displaying a warning by a control signal output from the control unit.

그리고, 상기 제 1과 제 2 카메라에서 촬영된 앞차의 제 1과 제 2 영상은 상기 영상 합성부에서 합성된 후 저장부에 저장되도록 구성된다.The first and second images of the front vehicle photographed by the first and second cameras are synthesized by the image synthesizing unit and then stored in the storage unit.

또, 상기 경고 표시부는 경고 화면을 표시하는 디스플레이부 또는 경고 음향을 출력하는 스피커이다.The warning display unit is a display unit for displaying a warning screen or a speaker for outputting a warning sound.

또한, 상기 차량 충돌 방지 장치는 차량의 속도를 감지하는 속도 감지 센서 또는 차량의 충격을 감지하는 충격 감지 센서를 더 포함한다.In addition, the vehicle collision prevention device further includes a speed sensor for detecting the speed of the vehicle or a shock sensor for detecting the impact of the vehicle.

더불어, 상기 차량 충돌 방지 장치는 차량 내부 및 외부에서 발생된 음향을 감지하는 마이크를 더 포함한다.In addition, the vehicle collision prevention device further includes a microphone for detecting the sound generated inside and outside the vehicle.

게다가, 상기 차량 충돌 방지 장치는 GPS 신호를 수신받는 GPS 수신부와; 상기 GPS 수신부에서 수신된 GPS 신호로 차량의 현 위치에 대한 정보를 검출하는 차량 위치 검출부를 더 포함한다.
In addition, the vehicle collision avoidance device includes a GPS receiver for receiving a GPS signal; The apparatus may further include a vehicle position detector configured to detect information about a current position of the vehicle using the GPS signal received by the GPS receiver.

본 발명은, The present invention,

소정 간격 이격되어 있는 제 1과 제 2 카메라에서 앞차를 촬영하는 단계와;Photographing the vehicle in front of the first and second cameras spaced apart from each other by a predetermined interval;

상기 제 1과 제 2 카메라에서 촬영된 앞차의 영상을 합성하고, 그 합성된 영상으로부터 영상 깊이 데이터를 추출하는 단계와;Synthesizing the images of the front vehicle photographed by the first and second cameras, and extracting image depth data from the synthesized image;

상기 추출된 영상 깊이 데이터로 상기 앞차와의 차간 거리를 측정하는 단계와;Measuring a distance between the vehicle and the front vehicle using the extracted image depth data;

상기 측정된 상기 앞차와의 차간 거리에 대한 신호를 받아, 상기 앞차와의 차간 거리가 충분한가를 판단하는 단계와;Receiving a signal about the measured distance between the vehicle ahead and determining whether the distance between the vehicle ahead is sufficient;

상기 앞차와의 차간 거리가 충분하지 않은 경우, 경고를 표시하는 단계를 포함하는 차량 충돌 방지 방법이 제공된다.
When the distance between the vehicle and the front vehicle is not sufficient, a vehicle collision prevention method comprising displaying a warning is provided.

그리고, 상기 앞차와의 차간 거리가 충분한가를 판단하는 것은 상기 측정된 상기 앞차와의 차간 거리가 앞차와의 거리가 소정 설정된 거리보다 큰가를 판단하는 것이다.
The determination of whether the inter-vehicle distance with the front car is sufficient is to determine whether the measured inter-vehicle distance with the front car is greater than the predetermined distance.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치는 앞차와의 거리가 소정 설정된 거리보다 커지게 되면, 경고 표시부에서 경고가 표시됨으로써, 운전자는 차량의 속도를 조절하여 안정적인 앞차와의 거리를 유지할 수 있어, 충돌 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.In the vehicle collision preventing apparatus according to the present invention, when the distance to the front vehicle is greater than the predetermined distance, a warning is displayed on the warning display unit, the driver can maintain a stable distance to the front vehicle by adjusting the speed of the vehicle, collision accident There is an effect that can be prevented in advance.

또한, 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치는 차량용 블랙 박스의 구성요소들을 포함하여 차량의 충돌을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 차량의 주행 기록, 사고와 같은 이벤트 기록 등을 수행할 수 있는 효과가 있다.
In addition, the vehicle collision prevention apparatus according to the present invention can not only prevent the collision of the vehicle including the components of the vehicle black box, but also can perform the driving record of the vehicle, event recording such as an accident, and the like. .

도 1은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성 블록도
도 2는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치에 촬영된 앞차의 영상을 개념적으로 도시한 도면
도 3은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 개략적인 플로우챠트
도 4는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 플로우챠트
도 5는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 구성 블록도1 is a schematic block diagram illustrating a vehicle collision prevention apparatus according to the present invention
2 is a view conceptually showing an image of a front vehicle photographed by the vehicle collision preventing apparatus according to the present invention;
3 is a schematic flowchart for explaining a vehicle collision prevention method according to the present invention.
4 is a schematic flowchart for explaining another example of the vehicle collision prevention method according to the present invention;
5 is a schematic block diagram illustrating another example of a vehicle collision prevention apparatus according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치에 촬영된 앞차의 영상을 개념적으로 도시한 도면이다.FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating a vehicle collision prevention apparatus according to the present invention, and FIG. 2 conceptually illustrates an image of a front vehicle photographed by the vehicle collision prevention apparatus according to the present invention.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치는 앞차의 제 1 영상을 촬영하는 제 1 카메라(110)와; 상기 제 1 카메라(110)로부터 소정 간격(d) 이격되어 있으며, 상기 앞차의 제 2 영상을 촬영하는 제 2 카메라(111)와; 상기 제 1과 제 2 카메라(110,111)에서 촬영된 제 1과 제 2 영상을 합성하는 영상 합성부(120)와; 상기 영상 합성부(120)에서 합성된 제 1과 제 2 영상으로 영상 깊이 데이터를 추출하는 깊이 데이터 추출부(130)와; 상기 깊이 데이터 추출부(130)에서 추출된 영상 깊이 데이터로 상기 앞차와의 차간 거리를 측정하는 차간 거리 측정부(140)와; 상기 차간 거리 측정부(140)에서 측정된 상기 앞차와의 차간 거리에 대한 신호를 받아, 상기 앞차와의 차간 거리가 소정 설정된 거리보다 크면 제어 신호를 출력하는 제어부(150)와; 상기 제어부(150)에서 출력된 제어 신호로 경고를 표시하는 경고 표시부(160)를 포함하여 구성된다.The vehicle collision prevention apparatus according to the present invention includes a first camera 110 for taking a first image of the front vehicle; A second camera (111) spaced apart from the first camera (110) by a predetermined distance (d) and for capturing a second image of the front vehicle; An image synthesizer 120 for synthesizing the first and second images captured by the first and second cameras 110 and 111; A depth data extractor 130 for extracting image depth data from the first and second images synthesized by the image synthesizer 120; An inter-vehicle distance measuring unit 140 which measures an inter-vehicle distance with the front vehicle by using the image depth data extracted by the depth data extractor 130; A controller 150 that receives a signal about the distance between the vehicle ahead and the signal measured by the vehicle distance measurement unit 140 and outputs a control signal when the distance between the vehicle ahead is greater than a predetermined distance; It is configured to include a warning display unit 160 for displaying a warning by the control signal output from the control unit 150.

상기 제 1과 제 2 카메라(110,111)는 소정 간격(d) 이격되어 있으므로, 좌,우 영상을 촬영하는 스테레오 카메라(Stereo Camera)로 정의될 수 있다.Since the first and second cameras 110 and 111 are spaced apart from each other by a predetermined interval d, the first and second cameras 110 and 111 may be defined as stereo cameras that capture left and right images.

그리고, 상기 경고 표시부(160)는 경고 화면을 표시하는 디스플레이부 또는 경고 음향을 출력하는 스피커이다.The warning display unit 160 is a display unit for displaying a warning screen or a speaker for outputting a warning sound.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치는 상기 제 1과 제 2 카메라(110,111)에서 도 2에 도시된 바와 같이, 앞차(50)의 제 1과 제 2 영상을 촬영하고, 상기 제 1과 제 2 카메라(110,111)에서 촬영된 제 1과 제 2 영상을 상기 영상 합성부(120)에서 합성한다.In the vehicle collision preventing apparatus according to the present invention, as shown in FIG. 2 in the first and second cameras 110 and 111, the first and second images of the front vehicle 50 are photographed, and the first and second cameras. The first and second images photographed at 110 and 111 are synthesized by the image synthesizing unit 120.

그리고, 상기 영상 합성부(120)에서 합성된 제 1과 제 2 영상으로 영상 깊이 데이터를 상기 깊이 데이터 추출부(130)에서 추출한다.The depth data extractor 130 extracts image depth data from the first and second images synthesized by the image synthesizer 120.

또, 상기 차간 거리 측정부(140)에서 상기 깊이 데이터 추출부(130)에서 추출된 영상 깊이 데이터로 상기 앞차(50)와의 차간 거리를 측정한 후, 상기 앞차(50)와의 차간 거리가 소정 설정된 거리보다 크면 상기 제어부(150)는 제어 신호를 상기 경고 표시부(160)로 출력하여 경고를 표시한다.In addition, after measuring the inter-vehicle distance with the front vehicle 50 by using the image depth data extracted from the depth data extractor 130 in the inter-vehicle distance measuring unit 140, the distance between the front vehicle 50 is predetermined If greater than the distance, the controller 150 outputs a control signal to the warning display unit 160 to display a warning.

그러므로, 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치는 앞차(50)와의 거리가 소정 설정된 거리보다 커지게 되면, 상기 경고 표시부(160)에서 경고가 표시됨으로써, 운전자는 차량의 속도를 조절하여 안정적인 앞차(50)와의 거리를 유지할 수 있어, 충돌 사고를 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.Therefore, in the vehicle collision avoidance apparatus according to the present invention, when the distance from the front vehicle 50 becomes larger than a predetermined distance, a warning is displayed on the warning display unit 160, whereby the driver adjusts the speed of the vehicle to stabilize the front vehicle 50. It can maintain the distance to), there is an advantage that can prevent the accident in advance.

한편, 상기 깊이 데이터 추출부(130)에서 추출되는 영상 깊이 데이터는 0에서 255까지의 값으로 표현된다. On the other hand, the image depth data extracted from the depth data extractor 130 is expressed as a value from 0 to 255.

그리고, 0은 객체 또는 장면이 카메라로부터 가장 먼 거리에 존재함을 의미하며, 255는 객체 또는 장면이 카메라로부터 가장 가까운 거리에 존재함을 의미한다.
And, 0 means that the object or scene is at the farthest distance from the camera, 255 means that the object or scene is at the closest distance from the camera.

도 3은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 개략적인 플로우챠트이고, 도 4는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 플로우챠트이다.3 is a schematic flowchart for explaining a vehicle collision prevention method according to the present invention, Figure 4 is a schematic flowchart for explaining another example of the vehicle collision prevention method according to the present invention.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법은 먼저, 소정 간격 이격되어 있는 제 1과 제 2 카메라에서 앞차를 촬영한다.(S100단계)In the method of preventing a vehicle collision according to the present invention, first, the front vehicle is photographed by the first and second cameras spaced a predetermined interval.

그 후, 상기 제 1과 제 2 카메라에서 촬영된 앞차의 영상을 합성하고, 그 합성된 영상으로부터 영상 깊이 데이터를 추출한다.(S110단계)Thereafter, images of the front vehicle photographed by the first and second cameras are synthesized, and image depth data is extracted from the synthesized image (S110).

계속, 상기 추출된 영상 깊이 데이터로 상기 앞차와의 차간 거리를 측정한다.(S120단계)Subsequently, the distance between the vehicle and the front vehicle is measured using the extracted image depth data (step S120).

연이어, 상기 측정된 상기 앞차와의 차간 거리에 대한 신호를 받아, 상기 앞차와의 차간 거리가 충분한가를 판단한다.(S130단계)Subsequently, the signal for the distance between the vehicle and the front vehicle is received to determine whether the distance between the vehicle and the front vehicle is sufficient (step S130).

여기서, 상기 앞차와의 차간 거리가 충분한가를 판단하는 것은, 상기 측정된 상기 앞차와의 차간 거리가 앞차와의 거리가 소정 설정된 거리보다 큰가를 판단하는 것이다.The determining of whether the distance between the vehicle and the front vehicle is sufficient is to determine whether the measured distance between the vehicle and the front vehicle is greater than the predetermined distance.

이후, 상기 'S130단계'에서 상기 앞차와의 차간 거리가 충분한 경우, 상기 '100단계'로 복귀하여 수행한다.Thereafter, when the distance between the vehicle and the front vehicle is sufficient in step S130, the process returns to step 100.

그리고, 상기 'S130단계'에서 상기 앞차와의 차간 거리가 충분하지 않은 경우, 경고를 표시한다.(S140단계)If the distance between the vehicle and the vehicle in front is not sufficient in step S130, a warning is displayed (step S140).

한편, 상기 'S130단계'에서 상기 앞차와의 차간 거리가 충분한 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 현 주행 속도를 유지해도 된다는 안내를 표시하는 'S141단계'를 수행할 수 있다.Meanwhile, when the distance between the vehicle and the front vehicle is sufficient in step S130, as shown in FIG. 4, step S141 may be performed to display a guide indicating that the current driving speed may be maintained.

또, 상기 'S130단계'에서 상기 앞차와의 차간 거리가 충분하지 않은 경우, 차간 거리가 충분하지 않는 경고를 표시하는 'S142단계'를 수행할 수 있다.
In addition, when the distance between the vehicle and the preceding vehicle is not sufficient in step S130, step S142 may be performed to display a warning that the distance between the vehicles is not sufficient.

도 5는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 구성 블록도이다.5 is a schematic block diagram illustrating another example of the vehicle collision avoidance apparatus according to the present invention.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치의 다른 예는 차량용 블랙 박스의 구성요소들을 포함하는 것이다.Another example of a vehicle collision avoidance device according to the present invention is to include components of a vehicle black box.

즉, 전술된 바와 같은, 차량 충돌 방지 장치는 제 1과 제 2 카메라(110,111), 영상 합성부(120), 깊이 데이터 추출부(130), 차간 거리 측정부(140), 제어부(150) 및 경고 표시부(160)를 포함하여 구성된다.That is, as described above, the vehicle collision preventing device includes the first and second cameras 110 and 111, the image synthesizing unit 120, the depth data extracting unit 130, the inter-vehicle distance measuring unit 140, the controller 150, and the like. It is configured to include a warning display unit (160).

여기서, 상기 차량 충돌 방지 장치는 차량용 블랙 박스인 저장부(170), 속도 감지 센서(171), 충격 감지 센서(172), 마이크(181), GPS 수신부(191) 및 차량 위치 검출부(192) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Here, the vehicle collision prevention device is a vehicle black box of the storage unit 170, the speed sensor 171, the impact sensor 172, the microphone 181, GPS receiver 191 and the vehicle position detector 192 of It may include at least one.

그리고, 상기 제 1과 제 2 카메라(110,111)에서 촬영된 앞차의 제 1과 제 2 영상은 상기 영상 합성부(120)에서 합성된 후, 상기 제어부(150)를 통하여 상기 저장부(170)에 저장되도록 구성될 수 있다.The first and second images of the preceding vehicle photographed by the first and second cameras 110 and 111 are synthesized by the image synthesizing unit 120, and then, are stored in the storage unit 170 through the control unit 150. Can be configured to be stored.

또, 상기 속도 감지 센서(171)는 차량의 속도를 감지하고, 이 감지된 차량의 속도 데이터는 상기 저장부(170)에 저장되도록 구성될 수 있다.In addition, the speed sensor 171 may detect the speed of the vehicle, and the detected speed data of the vehicle may be configured to be stored in the storage unit 170.

또한, 상기 충격 감지 센서(172)는 차량이 외력에 의해 충격을 받았을 때, 충격량과 같은 충격 데이터를 검출하고, 이 감지된 충격 데이터는 상기 저장부(170)에 저장되도록 구성될 수 있다.In addition, the shock sensor 172 may be configured to detect shock data such as an impact amount when the vehicle is impacted by an external force, and the detected shock data may be stored in the storage unit 170.

더불어, 상기 마이크(181)는 차량 내부 및 외부에서 발생된 음향을 감지하고, 이 음향 데이터가 상기 저장부(170)에 저장되도록 구성될 수 있다.In addition, the microphone 181 may be configured to detect sound generated inside and outside the vehicle and store the sound data in the storage unit 170.

게다가, 상기 GPS 수신부(191)는 GPS 신호를 수신받고, 상기 차량 위치 검출부(192)는 상기 GPS 수신부(191)에서 수신된 GPS 신호로 차량의 현 위치에 대한 정보를 검출한다.In addition, the GPS receiver 191 receives a GPS signal, and the vehicle position detector 192 detects information on the current position of the vehicle using the GPS signal received by the GPS receiver 191.

따라서, 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치는 차량용 블랙 박스의 구성요소들을 포함하여 차량의 충돌을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 차량의 주행 기록, 사고와 같은 이벤트 기록 등을 수행할 수 있는 장점이 있다.Therefore, the vehicle collision prevention apparatus according to the present invention can not only prevent the collision of the vehicle including the components of the vehicle black box, but also have the advantage of performing the driving record of the vehicle, event recording such as an accident, and the like. .

본 발명은 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

Claims (8)

앞차의 제 1 영상을 촬영하는 제 1 카메라와;
상기 제 1 카메라로부터 소정 간격 이격되어 있으며, 상기 앞차의 제 2 영상을 촬영하는 제 2 카메라와;
상기 제 1과 제 2 카메라에서 촬영된 제 1과 제 2 영상을 합성하는 영상 합성부와;
상기 영상 합성부에서 합성된 제 1과 제 2 영상으로 영상 깊이 데이터를 추출하는 깊이 데이터 추출부와;
상기 깊이 데이터 추출부에서 추출된 영상 깊이 데이터로 상기 앞차와의 차간 거리를 측정하는 차간 거리 측정부와;
상기 차간 거리 측정부에서 측정된 상기 앞차와의 차간 거리에 대한 신호를 받아, 상기 앞차와의 차간 거리가 소정 설정된 거리보다 크면 제어 신호를 출력하는 제어부와;
상기 제어부에서 출력된 제어 신호로 경고를 표시하는 경고 표시부를 포함하는 차량 충돌 방지 장치.
A first camera for photographing a first image of the front vehicle;
A second camera spaced apart from the first camera by a predetermined interval and photographing a second image of the front vehicle;
An image synthesizer for synthesizing the first and second images photographed by the first and second cameras;
A depth data extractor configured to extract image depth data into first and second images synthesized by the image synthesizer;
An inter-vehicle distance measuring unit configured to measure an inter-vehicle distance with the front vehicle using the image depth data extracted by the depth data extractor;
A control unit which receives a signal regarding the distance between the vehicle ahead and the signal measured by the vehicle distance measurement unit and outputs a control signal when the distance between the vehicle ahead is greater than a predetermined distance;
Vehicle warning device comprising a warning display for displaying a warning by the control signal output from the controller.
청구항 1에 있어서,
상기 제 1과 제 2 카메라에서 촬영된 앞차의 제 1과 제 2 영상은,
상기 영상 합성부에서 합성된 후 저장부에 저장되도록 구성된 차량 충돌 방지 장치.
The method according to claim 1,
The first and second images of the front vehicle photographed by the first and second cameras,
And a vehicle collision prevention device configured to be synthesized by the image synthesizer and stored in a storage unit.
청구항 1에 있어서,
상기 경고 표시부는,
경고 화면을 표시하는 디스플레이부 또는 경고 음향을 출력하는 스피커인 차량 충돌 방지 장치.
The method according to claim 1,
The warning display unit,
A vehicle collision avoidance device that is a display that displays a warning screen or a speaker that outputs a warning sound.
청구항 1에 있어서,
차량의 속도를 감지하는 속도 감지 센서 또는 차량의 충격을 감지하는 충격 감지 센서를 더 포함하는 차량 충돌 방지 장치.
The method according to claim 1,
Vehicle collision prevention device further comprises a speed sensor for detecting the speed of the vehicle or a shock sensor for detecting the impact of the vehicle.
청구항 1에 있어서,
차량 내부 및 외부에서 발생된 음향을 감지하는 마이크를 더 포함하는 차량 충돌 방지 장치.

The method according to claim 1,
Vehicle anti-collision device further comprises a microphone for detecting the sound generated inside and outside the vehicle.

청구항 1에 있어서,
GPS 신호를 수신받는 GPS 수신부와;
상기 GPS 수신부에서 수신된 GPS 신호로 차량의 현 위치에 대한 정보를 검출하는 차량 위치 검출부를 더 포함하는 상기 차량 충돌 방지 장치.
The method according to claim 1,
A GPS receiver for receiving a GPS signal;
And a vehicle position detector detecting information about a current position of the vehicle using a GPS signal received by the GPS receiver.
소정 간격 이격되어 있는 제 1과 제 2 카메라에서 앞차를 촬영하는 단계와;
상기 제 1과 제 2 카메라에서 촬영된 앞차의 영상을 합성하고, 그 합성된 영상으로부터 영상 깊이 데이터를 추출하는 단계와;
상기 추출된 영상 깊이 데이터로 상기 앞차와의 차간 거리를 측정하는 단계와;
상기 측정된 상기 앞차와의 차간 거리에 대한 신호를 받아, 상기 앞차와의 차간 거리가 충분한가를 판단하는 단계와;
상기 앞차와의 차간 거리가 충분하지 않은 경우, 경고를 표시하는 단계를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.
Photographing the vehicle in front of the first and second cameras spaced apart from each other by a predetermined interval;
Synthesizing the images of the front vehicle photographed by the first and second cameras, and extracting image depth data from the synthesized image;
Measuring a distance between the vehicle and the front vehicle using the extracted image depth data;
Receiving a signal about the measured distance between the vehicle ahead and determining whether the distance between the vehicle ahead is sufficient;
And displaying a warning when the distance between the vehicle and the front vehicle is not sufficient.
청구항 7에 있어서,
상기 앞차와의 차간 거리가 충분한가를 판단하는 것은,
상기 측정된 상기 앞차와의 차간 거리가 앞차와의 거리가 소정 설정된 거리보다 큰가를 판단하는 것인 차량 충돌 방지 방법.

















The method according to claim 7,
Determining whether the distance between the vehicle and the front car is sufficient,
And determining whether the measured distance between the front vehicle and the front vehicle is greater than a predetermined distance.

















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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200076989A (en) * 2018-12-20 2020-06-30 주식회사 만도 Apparatus and method for around view monitoring using lidar
KR20220135323A (en) * 2021-03-30 2022-10-07 쌍용자동차 주식회사 Safe distance alarm method using camera

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