JP7067353B2

JP7067353B2 - 運転者情報判定装置

Info

Publication number: JP7067353B2
Application number: JP2018150132A
Authority: JP
Inventors: 健一郎原; 成寿吉田; 和寛友末; 浩基飯田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-08-09
Filing date: 2018-08-09
Publication date: 2022-05-16
Anticipated expiration: 2038-08-09
Also published as: US10706303B2; US20200050875A1; JP2020027315A

Description

本開示は、運転者情報判定装置に関する。

車両の運転中に運転者が正面を向いているときの顔向きである基準顔向きを判定する装置として、例えば特許文献１には、車両が前進しており、運転者の顔向きの変化が所定の範囲内であり、且つ、車両のステアリングホイールの舵角が所定の範囲内であるときの運転者の顔向きに基づいて、運転者が向いている時間の長い方向を基準顔向きと判定する装置が開示されている。

特許４８９４５７２号公報

ところで、車両の前方にカーブ路又は上り坂等の勾配路が存在すると、運転者は正面ではなくカーブ路の先又は勾配路の先を見る場合がある。この場合、運転者はカーブ路の先又は勾配路の先を向いている時間が長くなるため、運転者の正面からずれた方向が基準顔向きと判定されてしまうおそれがある。

そこで、本開示は、カーブ路又は勾配路が存在する場合であっても運転者の基準顔向きを精度良く判定することができる運転者情報判定装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る運転者情報判定装置は、車両の運転中に運転者が正面を向いているときの顔向きである基準顔向きを判定する運転者情報判定装置であって、車両の前方区間における道路の形状を取得する道路形状取得部と、道路形状取得部により取得された道路の形状が判定対象形状であるか否かを判定する条件判定部と、運転者の顔向きを取得する顔向き取得部と、顔向き取得部により取得された運転者の顔向きに基づいて基準顔向きを判定する基準顔向き判定部と、を備え、基準顔向き判定部は、条件判定部により道路の形状が判定対象形状であると判定された場合に、顔向き取得部により取得された運転者の顔向きに基づいて基準顔向きを判定し、条件判定部により道路の形状が判定対象形状であると判定されない場合に、顔向き取得部により取得された運転者の顔向きに基づいて基準顔向きを判定せず、判定対象形状は、道路の曲率が予め設定された曲率上限以下の道路の形状、又は、道路の勾配が予め設定された平坦範囲内の道路の形状である。

この運転者情報判定装置によれば、車両の前方区間における道路の曲率が予め設定された曲率上限以下であるとき、又は、車両の前方区間における道路の勾配が予め設定された平坦範囲内であるときの運転者の顔向きに基づいて、基準顔向きが判定される。つまり、この運転者情報判定装置では、車両の前方区間が直線路又は平坦路である場合における運転者の顔向きが、基準顔向きの判定に利用される。一方、この運転者情報判定装置によれば、車両の前方区間における道路の曲率が予め設定された曲率上限以下でないとき、又は、車両の前方区間における道路の勾配が予め設定された平坦範囲内でないときの運転者の顔向きに基づいて、基準顔向きが判定されない。つまり、この運転者情報判定装置では、車両の前方区間がカーブ路又は勾配路である場合における運転者の顔向きは、基準顔向きの判定に利用されない。ここで、車両の前方区間が直線路又は平坦路である場合には、運転者は正面を見ている可能性が高いのに対して、車両の前方区間がカーブ路又は勾配路である場合には、運転者は正面ではなくカーブ路の先又は勾配路の先を見ている可能性が高い。したがって、この運転者情報判定装置は、運転者が正面を見ている可能性がより高い状況での運転者の顔向きに基づいて基準顔向きを判定し、運転者が正面を見ている可能性がより低い状況での運転者の顔向きに基づいて基準顔向きを判定しない。よって、この運転者情報判定装置は、カーブ路又は勾配路が存在する場合であっても運転者の基準顔向きを精度良く判定することができる。

本開示の一態様に係る運転者情報判定装置では、判定対象形状は、道路の曲率が曲率上限以下、且つ、道路の勾配が平坦範囲内の道路の形状であってもよい。これによれば、車両の前方区間が直線路且つ平坦路である場合に、運転者の顔向きが基準顔向きの判定に利用される。ここで、車両の前方区間が直線路且つ平坦路である場合には、運転者は正面を見ている可能性が特に高い。したがって、この運転者情報判定装置は、運転者の基準顔向きをより精度良く判定することができる。

本開示の一態様に係る運転者情報判定装置は、車両の前方における近距離範囲内に先行車両が存在しているか否かを判定する先行車両判定部を備え、基準顔向き判定部は、先行車両判定部により車両の前方における近距離範囲内に先行車両が存在していると判定された場合に、条件判定部により道路の形状が判定対象形状であると判定されたか否かにかかわらず、顔向き取得部により取得された運転者の顔向きに基づいて基準顔向きを判定してもよい。車両の前方における近距離範囲内に先行車両が存在していない場合と比較して、車両の前方における近距離範囲内に先行車両が存在している場合には、運転者は先行車両を注視しやすいため、車両の前方区間がカーブ路又は勾配路であっても運転者は正面付近の先行車両を見ている可能性が高い。そこで、この運転者情報判定装置によれば、車両の前方における近距離範囲内に先行車両が存在している場合には、車両の前方区間がカーブ路又は勾配路であるか否かにかかわらず、運転者の顔向きが基準顔向きの判定に利用される。よって、この運転者情報判定装置は、運転者の基準顔向きの判定に利用される運転者の顔向きを取得する機会を増やすことができる。

本開示の種々の態様によれば、カーブ路又は勾配路が存在する場合であっても運転者の基準顔向きを精度良く判定することが可能となる。

図１は、本実施形態に係る運転者情報判定装置を示すブロック図である。図２は、直線路における運転者の顔向きを示す平面図である。図３は、平坦路における運転者の顔向きを示す側面図である。図４は、カーブ路における運転者の顔向きを示す平面図である。図５は、勾配路における運転者の顔向きを示す側面図である。図６は、カーブ路において先行車両が存在するときの運転者の顔向きを示す平面図である。図７は、勾配路において先行車両が存在するときの運転者の顔向きを示す側面図である。図８は、運転者情報判定処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。

図１は、本実施形態に係る運転者情報判定装置１を示すブロック図である。図２は、直線路における運転者の顔向きＦを示す平面図である。図３は、平坦路における運転者の顔向きＦを示す側面図である。図４は、カーブ路における運転者の顔向きＦを示す平面図である。図５は、勾配路における運転者の顔向きＦを示す側面図である。図１～図５に示されるように、運転者情報判定装置１は、乗用車等の車両Ｍに搭載され、運転者の基準顔向きを判定する装置である。「顔向きＦ」とは、運転者の顔が向いている方向を意味する。「基準顔向き」とは、車両Ｍの運転中に運転者が正面を向いているときの顔向きＦを意味する。

運転者情報判定装置１は、装置を統括的に制御する運転者情報判定ＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。運転者情報判定ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。運転者情報判定ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、運転者情報判定処理に関する各機能を実現する。運転者情報判定ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。運転者情報判定ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｍと通信可能なサーバで実行されてもよい。

運転者情報判定ＥＣＵ１０には、ドライバモニタカメラ２、ＧＰＳ受信部３、地図データベース４、及び外部センサ５が接続されている。

ドライバモニタカメラ２は、運転者を撮像する撮像機器である。ドライバモニタカメラ２は、車両Ｍのステアリングコラムのカバー上で運転者の前方の位置に設けられ、少なくとも運転者の顔を撮像する。ドライバモニタカメラ２は、運転者を複数方向から撮像するために複数個設けられていてもよい。ドライバモニタカメラ２は、運転者の撮像情報を運転者情報判定ＥＣＵ１０に送信する。

ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｍの位置（例えば車両Ｍの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３は、測定した車両Ｍの位置情報を運転者情報判定ＥＣＵ１０に送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば車両Ｍに搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に構成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路の形状の情報（例えば、道路の曲率、直線路又はカーブ路の種別、道路の勾配、平坦路又は勾配路の種別等）、交差点等の位置情報、及び構造物の位置情報が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度などの交通規制情報も含まれていてもよい。なお、地図データベース４は、車両Ｍに搭載されている必要はなく、車両Ｍと通信可能なサーバに形成されていてもよい。

外部センサ５は、車両Ｍの周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ５は、カメラ及びレーダセンサの少なくともいずれかを含んでいる。

カメラは、車両Ｍの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両Ｍのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｍの外部状況に関する撮像情報を運転者情報判定ＥＣＵ１０に送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｍの周辺の物体等を検出する。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、物体等で反射された電波又は光を受信することで物体等を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を運転者情報判定ＥＣＵ１０に送信する。物体等には、ガードレール、建物等の固定物のほか、歩行者、自転車、他車両等の移動物が含まれる。特に、移動物には、先行車両Ｌが含まれる（図６及び図７参照）。「先行車両Ｌ」とは、車両Ｍから所定距離の範囲内で車両Ｍの前方を走行する車両を意味する。先行車両Ｌは、車両Ｍの走行車線と同一の車線上を走行する車両であってもよい。

運転者情報判定ＥＣＵ１０は、道路形状取得部１１、条件判定部１２、顔向き取得部１３、基準顔向き判定部１４、及び先行車両判定部１５を有している。

道路形状取得部１１は、車両Ｍの前方区間における道路の形状（以下、「前方区間形状」ともいう）を取得する。より具体的には、道路形状取得部１１は、ＧＰＳ受信部３から受信した車両Ｍの位置情報、及び、地図データベース４から取得した道路の形状の情報を含む地図情報に基づいて、車両Ｍの前方区間における道路の曲率（以下、「前方区間曲率」ともいう）及び勾配（以下、「前方区間勾配」ともいう）を取得する。「前方区間」とは、車両Ｍの走行車線に沿った車両Ｍからの距離が所定の距離範囲内である区間を意味する。例えば、所定の距離範囲は、５０ｍ、１００ｍ、又は２００ｍであってもよい。

条件判定部１２は、道路形状取得部１１により取得された前方区間形状が判定対象形状であるか否かを判定する。「判定対象形状」とは、前方区間形状が当該判定対象形状に該当しない場合と比較して、前方区間形状が当該判定対象形状に該当する場合に、運転者が正面を見ている可能性が高い道路の形状を意味する。より具体的には、判定対象形状は、前方区間曲率が予め設定された曲率上限以下、且つ、前方区間勾配が予め設定された平坦範囲内の道路の形状である。つまり、条件判定部１２は、道路形状取得部１１により取得された前方区間曲率と曲率上限とを比較するとともに道路形状取得部１１により取得された前方区間勾配と平坦範囲とを比較し、それらの比較結果に基づいて、前方区間形状が判定対象形状であるか否かを判定する。

「曲率上限」とは、道路が直線路であるかカーブ路であるかを区分する曲率を意味する。換言すると、「直線路」とは、曲率が曲率上限以下の道路を意味し、「カーブ路」とは、曲率が曲率上限以下でない（すなわち、曲率上限よりも大きい）道路を意味する。曲率上限は、予め設定されている。「平坦範囲」とは、道路が平坦路であるか勾配路であるかを区分する勾配の範囲を意味する。換言すると、「平坦路」とは、勾配が平坦範囲内の道路を意味し、「勾配路」とは、勾配が平坦範囲内でない（すなわち、平坦範囲よりも大きい又は小さい）道路を意味する。平坦範囲は、勾配が０の場合を含む範囲に予め設定されている。

顔向き取得部１３は、運転者の顔向きＦを取得する。より具体的には、顔向き取得部１３は、ドライバモニタカメラ２から受信した運転者の撮像情報に基づいて、周知の画像処理手法により運転者の顔向きＦを取得する。例えば、顔向き取得部１３は、ヨー角方向及びピッチ角方向のそれぞれについて、運転者の顔向きＦの角度情報を取得する。

基準顔向き判定部１４は、顔向き取得部１３により取得された運転者の顔向きＦに基づいて、基準顔向きを判定する。より具体的には、基準顔向き判定部１４は、過去から現時点までの期間のうち、判定対象期間に取得された運転者の顔向きＦに基づいて、基準顔向きを判定する。「判定対象期間」とは、車両Ｍの運転中に運転者が正面を向いている可能性の高い期間であり、当該期間における運転者の顔向きＦが基準顔向きの判定に利用される期間を意味する。判定対象期間の詳細については後述する。

基準顔向き判定部１４は、判定対象期間に取得された運転者の顔向きＦの角度の平均値を基準顔向きの角度とすることで、基準顔向きを判定してもよい。例えば、基準顔向き判定部１４は、判定対象期間に取得された運転者の顔向きＦのヨー角方向における角度の平均値を基準顔向きのヨー角方向における角度とするとともに、判定対象期間に取得された運転者の顔向きＦのピッチ角方向における角度の平均値を基準顔向きのピッチ角方向における角度としてもよい。なお、基準顔向き判定部１４は、運転者の顔向きＦの平均値に代えて、運転者の顔向きＦの中央値、最頻値等を基準顔向きと判定してもよい。

先行車両判定部１５は、車両Ｍの前方における近距離範囲内に先行車両Ｌが存在しているか否かを判定する。「近距離範囲」とは、車両Ｍから予め設定された比較的近い距離の範囲である。近距離範囲は、車両Ｍの前方における当該近距離範囲内の道路がカーブ路又は勾配路であっても、当該近距離範囲内に存在する先行車両Ｌが運転者の正面付近に位置する可能性の高い距離の範囲に設定される。近距離範囲は、運転者により車両Ｍが手動運転されているとき又は自動運転システム等により車両Ｍが自動運転されているときに、車両Ｍが先行車両Ｌに追従して走行可能な距離の範囲に設定されてもよい。例えば、近距離範囲は、車両Ｍの前方０ｍから５０ｍ、１００ｍ、又は２００ｍの間の距離であってもよい。

図６は、カーブ路において先行車両Ｌが存在するときの運転者の顔向きＦを示す平面図である。図７は、勾配路において先行車両Ｌが存在するときの運転者の顔向きＦを示す側面図である。図１、図６、及び図７に示されるように、先行車両判定部１５は、外部センサ５から受信した情報に基づいて、車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在しているか否かを判定する。例えば、先行車両判定部１５は、カメラから受信した車両Ｍの外部状況に関する撮像情報に基づいて、周知の画像処理手法により車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在しているか否かを判定してもよい。或いは、先行車両判定部１５は、レーダセンサから受信した車両Ｍの周辺の物体情報に基づいて、車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在しているか否かを判定してもよい。

以下、図面を参照して、判定対象期間の詳細について説明する。まず、道路形状取得部１１により取得された前方区間形状が条件判定部１２により判定対象形状であると判定されたか否かにかかわらず、先行車両判定部１５により車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在していると判定された期間は、判定対象期間とされる（図６及び図７参照）。

また、先行車両判定部１５により車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在していると判定されない期間において、条件判定部１２により前方区間形状が判定対象形状であると判定された期間は、判定対象期間とされる。つまり、前方区間が直線路であり、且つ、前方区間が平坦路である期間が、判定対象期間とされる（図２及び図３参照）。

これに対して、先行車両判定部１５により車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在していると判定されない期間において、条件判定部１２により前方区間形状が判定対象形状であると判定されない期間は、判定対象期間とされない。つまり、前方区間がカーブ路である期間、及び、前方区間が勾配路である期間は、判定対象期間とされない（図４及び図５参照）。

したがって、基準顔向き判定部１４は、先行車両判定部１５により車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在していると判定された場合に（判定対象期間）、条件判定部１２により前方区間形状が判定対象形状であると判定されたか否かにかかわらず、道路形状取得部１１により取得された運転者の顔向きＦに基づいて基準顔向きを判定する。

また、先行車両判定部１５により車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在していると判定されない場合には、基準顔向き判定部１４は、条件判定部１２により前方区間形状が判定対象形状であると判定されたときに（判定対象期間）、顔向き取得部１３により取得された運転者の顔向きＦに基づいて基準顔向きを判定する。

これに対して、先行車両判定部１５により車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在していると判定されない場合には、基準顔向き判定部１４は、条件判定部１２により前方区間形状が判定対象形状であると判定されないときに（判定対象期間ではない）、顔向き取得部１３により取得された運転者の顔向きＦに基づいて基準顔向きを判定しない。

続いて、運転者情報判定装置１による運転者情報判定処理について説明する。図８は、運転者情報判定処理を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、例えば車両Ｍが予め設定された速度以上となったときに開始される。

図８に示されるように、ステップＳ１０において、運転者情報判定装置１は、顔向き取得部１３により、ドライバモニタカメラ２から受信した運転者の撮像情報に基づいて、周知の画像処理手法により運転者の顔向きＦを取得する。その後、運転者情報判定装置１は、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２において、運転者情報判定装置１は、道路形状取得部１１により、ＧＰＳ受信部３から受信した車両Ｍの位置情報、及び、地図データベース４から取得した道路の形状の情報を含む地図情報に基づいて、車両Ｍの前方区間形状（前方区間曲率及び前方区間勾配）を取得する。その後、運転者情報判定装置１は、ステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４において、運転者情報判定装置１は、先行車両判定部１５により、外部センサ５から受信した情報に基づいて、車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在しているか否かを判定する。運転者情報判定装置１は、車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在していると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に移行する。一方、運転者情報判定装置１は、車両Ｍの前方に先行車両Ｌが存在していると判定しない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６において、運転者情報判定装置１は、条件判定部１２により、前方区間曲率と曲率上限とを比較するとともに前方区間勾配と平坦範囲とを比較し、それらの比較結果に基づいて、前方区間形状が判定対象形状であるか否かを判定する。条件判定部１２は、前方区間曲率が予め設定された曲率上限以下、且つ、前方区間勾配が予め設定された平坦範囲内である場合に、前方区間形状が判定対象形状であると判定する。運転者情報判定装置１は、前方区間形状が判定対象形状であると判定した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に移行する。一方、運転者情報判定装置１は、前方区間形状が判定対象形状であると判定しない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ２０に移行する。

ステップＳ１８において、運転者情報判定装置１は、基準顔向き判定部１４により、顔向き取得部１３により判定対象期間に取得された運転者の顔向きＦに基づいて、基準顔向きを判定する。これにより、運転者情報判定装置１は、今回の運転者情報判定処理を終了し、ステップＳ１０から再度運転者情報判定処理を実行する。

ステップＳ２０において、運転者情報判定装置１は、基準顔向き判定部１４により、顔向き取得部１３により取得された運転者の顔向きＦに基づいて、基準顔向きを判定しない。例えば、運転者情報判定装置１は、判定対象期間に該当しない現時点での運転者の顔向きＦに基づいて基準顔向きを判定せず、過去の判定対象期間に取得された運転者の顔向きＦに基づいて既に判定されている基準顔向きを、現時点での基準顔向きであるとしてもよい。これにより、運転者情報判定装置１は、今回の運転者情報判定処理を終了し、ステップＳ１０から再度運転者情報判定処理を実行する。

以上説明したように、運転者情報判定装置１によれば、車両Ｍの前方区間曲率が予め設定された曲率上限以下であるとき、又は、車両Ｍの前方区間勾配が予め設定された平坦範囲内であるときの運転者の顔向きＦに基づいて、基準顔向きが判定される。つまり、この運転者情報判定装置１では、車両Ｍの前方区間が直線路又は平坦路である場合における運転者の顔向きＦが、基準顔向きの判定に利用される。一方、この運転者情報判定装置１によれば、車両Ｍの前方区間曲率が予め設定された曲率上限以下でないとき、又は、車両Ｍの前方区間勾配が予め設定された平坦範囲内でないときの運転者の顔向きＦに基づいて、基準顔向きが判定されない。つまり、この運転者情報判定装置１では、車両Ｍの前方区間がカーブ路又は勾配路である場合における運転者の顔向きＦは、基準顔向きの判定に利用されない。ここで、車両Ｍの前方区間が直線路又は平坦路である場合には、運転者は正面を見ている可能性が高いのに対して、車両Ｍの前方区間がカーブ路又は勾配路である場合には、運転者は正面ではなくカーブ路の先又は勾配路の先を見ている可能性が高い。したがって、この運転者情報判定装置１は、運転者が正面を見ている可能性がより高い状況での運転者の顔向きＦに基づいて基準顔向きを判定し、運転者が正面を見ている可能性がより低い状況での運転者の顔向きＦに基づいて基準顔向きを判定しない。よって、この運転者情報判定装置１は、カーブ路又は勾配路が存在する場合であっても運転者の基準顔向きを精度良く判定することができる。

また、運転者情報判定装置１では、判定対象形状は、前方区間曲率が曲率上限以下、且つ、前方区間勾配が平坦範囲内の道路の形状である。これにより、車両Ｍの前方区間が直線路且つ平坦路である場合に、運転者の顔向きＦが基準顔向きの判定に利用される。ここで、車両Ｍの前方区間が直線路且つ平坦路である場合には、運転者は正面を見ている可能性が特に高い。したがって、この運転者情報判定装置１は、運転者の基準顔向きをより精度良く判定することができる。

また、運転者情報判定装置１は、車両Ｍの前方における近距離範囲内に先行車両Ｌが存在しているか否かを判定する先行車両判定部１５を備え、基準顔向き判定部１４は、先行車両判定部１５により車両Ｍの前方における近距離範囲内に先行車両Ｌが存在していると判定された場合に、条件判定部１２により前方区間形状が判定対象形状であると判定されたか否かにかかわらず、顔向き取得部１３により取得された運転者の顔向きＦに基づいて基準顔向きを判定する。車両Ｍの前方における近距離範囲内に先行車両Ｌが存在していない場合と比較して、車両Ｍの前方における近距離範囲内に先行車両Ｌが存在している場合には、運転者は先行車両Ｌを注視しやすいため、車両Ｍの前方区間がカーブ路又は勾配路であっても運転者は正面付近の先行車両Ｌを見ている可能性が高い。そこで、この運転者情報判定装置１によれば、車両Ｍの前方における近距離範囲内に先行車両Ｌが存在している場合には、車両Ｍの前方区間がカーブ路又は勾配路であるか否かにかかわらず、運転者の顔向きＦが基準顔向きの判定に利用される。よって、この運転者情報判定装置１は、運転者の基準顔向きの判定に利用される運転者の顔向きＦを取得する機会を増やすことができる。

上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態において、判定対象形状は、前方区間曲率が予め設定された曲率上限以下の道路の形状、又は、前方区間勾配が予め設定された平坦範囲内の道路の形状であってもよい。つまり、判定対象形状は、前方区間勾配にかかわらず、前方区間曲率が予め設定された曲率上限以下の道路の形状であってもよい。又は、判定対象形状は、前方区間曲率にかかわらず、前方区間勾配が予め設定された平坦範囲内の道路の形状であってもよい。これによれば、判定対象形状が、前方区間曲率が曲率上限以下、且つ、前方区間勾配が平坦範囲内の道路の形状である場合と比較して、運転者の基準顔向きの判定に利用される運転者の顔向きＦを取得する機会を増やすことができる。

また、上記実施形態において、道路形状取得部１１により前方区間形状を取得する手法については特に限定されない。つまり、道路形状取得部１１は、ＧＰＳ受信部３から受信した車両Ｍの位置情報、及び、地図データベース４から取得した道路の形状の情報を含む地図情報に基づいて、前方区間曲率及び前方区間勾配を取得しなくてもよい。例えば、道路形状取得部１１は、外部センサ５のカメラから受信した撮像情報に基づいて前方区間形状を取得してもよく、外部センサ５のレーダセンサから受信した車両Ｍの周辺の物体情報に基づいて前方区間形状を取得してもよい。或いは、道路形状取得部１１は、車両Ｍに備えられたヨーレートセンサから受信したヨーレート情報に基づいて車両Ｍの現在位置での道路の曲率を取得し、取得した道路の曲率に基づいて前方区間曲率を推定してもよい。また、道路形状取得部１１は、車両Ｍに備えられた傾斜角センサから受信した傾斜角情報に基づいて車両Ｍの現在位置での道路の勾配を取得し、取得した道路の勾配に基づいて前方区間勾配を推定してもよい。

また、上記実施形態において、基準顔向き判定部１４は、車両Ｍの前方における近距離範囲内に先行車両Ｌが存在する場合であっても、条件判定部１２により前方区間形状が判定対象形状であると判定されたときに、運転者の顔向きＦに基づいて基準顔向きを判定し、前方区間形状が判定対象形状であると判定されないときに、運転者の顔向きＦに基づいて基準顔向きを判定しないこととしてもよい。この場合、運転者情報判定装置１は、先行車両判定部１５を備えていなくてもよい。また、運転者情報判定装置１は、車両Ｍの前方における近距離範囲内に先行車両Ｌが存在しているか否かを判定しなくてもよい。

また、図５及び図７には下り勾配の勾配路が示されているが、勾配路は上り勾配であってもよい。また、車両Ｍの前方区間が勾配路であればよく、車両Ｍの現在位置は平坦路であってもよい。同様に、図４及び図６に示されるカーブ路について、車両Ｍの前方区間がカーブ路であればよく、車両Ｍの現在位置は直線路であってもよい。

１…運転者情報判定装置、１１…道路形状取得部、１２…条件判定部、１３…顔向き取得部、１４…基準顔向き判定部、１５…先行車両判定部、Ｌ…先行車両、Ｍ…車両。

Claims

車両の運転中に運転者が正面を向いているときの顔向きである基準顔向きを判定する運転者情報判定装置であって、
前記車両の前方区間における道路の形状を取得する道路形状取得部と、
前記道路形状取得部により取得された前記道路の形状が判定対象形状であるか否かを判定する条件判定部と、
前記運転者の前記顔向きを取得する顔向き取得部と、
前記顔向き取得部により取得された前記運転者の顔向きに基づいて前記基準顔向きを判定する基準顔向き判定部と、を備え、
前記基準顔向き判定部は、前記条件判定部により前記道路の形状が前記判定対象形状であると判定された場合に、前記顔向き取得部により取得された前記運転者の顔向きに基づいて前記基準顔向きを判定し、前記条件判定部により前記道路の形状が前記判定対象形状であると判定されない場合に、前記顔向き取得部により取得された前記運転者の顔向きに基づいて前記基準顔向きを判定せず、
前記判定対象形状は、前記道路の曲率が予め設定された曲率上限以下の前記道路の形状、又は、前記道路の勾配が予め設定された平坦範囲内の前記道路の形状である、運転者情報判定装置。
前記判定対象形状は、前記道路の曲率が前記曲率上限以下、且つ、前記道路の勾配が前記平坦範囲内の前記道路の形状である、請求項１に記載の運転者情報判定装置。
前記車両の前方における近距離範囲内に先行車両が存在しているか否かを判定する先行車両判定部を備え、
前記基準顔向き判定部は、前記先行車両判定部により前記車両の前方における前記近距離範囲内に前記先行車両が存在していると判定された場合に、前記条件判定部により前記道路の形状が前記判定対象形状であると判定されたか否かにかかわらず、前記顔向き取得部により取得された前記運転者の顔向きに基づいて前記基準顔向きを判定する、請求項１又は２に記載の運転者情報判定装置。