KR102474816B1 - 차로 변경 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차로 변경 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102474816B1
KR102474816B1 KR1020180114940A KR20180114940A KR102474816B1 KR 102474816 B1 KR102474816 B1 KR 102474816B1 KR 1020180114940 A KR1020180114940 A KR 1020180114940A KR 20180114940 A KR20180114940 A KR 20180114940A KR 102474816 B1 KR102474816 B1 KR 102474816B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane change
change control
satisfied
driver
condition
Prior art date
Application number
KR1020180114940A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200039034A (ko
Inventor
김회원
박찬일
김범준
유현재
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180114940A priority Critical patent/KR102474816B1/ko
Priority to US16/202,683 priority patent/US20200102010A1/en
Priority to EP18210399.4A priority patent/EP3628560B1/en
Priority to CN201811503489.9A priority patent/CN110949408A/zh
Publication of KR20200039034A publication Critical patent/KR20200039034A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102474816B1 publication Critical patent/KR102474816B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B60K2370/11—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0066—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means using buttons or a keyboard connected to the on-board processor
    • B60W2050/0067—Confirmation by the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0068—Giving intention of direction, e.g. by indicator lights, steering input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B60W2510/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 차로 변경 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차로 변경 제어 장치는, 차로 변경 제어 구간 진입 시 미리 설정된 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하여 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의도를 결정하는 판단부, 상기 결정에 따라 상기 차로 변경 제어 기능에 대한 안내 화면을 구성하는 안내부, 및 상기 구성된 안내 화면을 표시하는 인터페이스부를 포함한다.

Description

차로 변경 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE}
본 발명은 차로 변경 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 운전자의 주행 편의성을 향상시키고자 운전자의 운전을 지원하는 다수의 시스템들이 탑재된다.
이러한 운전자 지원 시스템들 중, 차로 변경 제어 시스템은 주변 차량의 속도 및 위치 등이 차로 변경을 수행하기에 적합한지 판단하고, 조향 토크 및 속도 등을 제어함으로써 차로 변경을 수행한다.
다만, 차로 변경 제어 시스템은 고속도로 등과 같이 자동차 전용 도로에서만 동작이 가능하며, 차량이 자동차 전용 도로를 이탈하는 경우 차로 변경 제어 시스템은 자동으로 비활성화된다.
이 경우, 운전자는 자동차 전용 도로 진입 시 마다 차로 변경 제어 시스템을 활성화시키기 위한 스위치를 온 상태로 전환해야 하는데, 차로 변경 제어 시스템이 활성화된 상태에서 자동차 전용 도로를 잠시 이탈했다가 재진입한 경우에는 운전자가 차로 변경 제어 시스템이 비활성화된 상태인지 인지하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.
본 발명의 목적은, 차로 변경 제어가 가능한 도로구간 진입 시에 설정된 주행 조건을 만족하는지를 판단하여 운전자의 차로 변경 제어 기능에 대한 사용 의도를 결정하고 운전자에게 차로 변경 제어 기능의 비활성화 상태를 안내함으로써 운전자가 차로 변경 제어 기능의 비활성화 상태를 신속하게 인지할 수 있도록 한, 차로 변경 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치는, 차로 변경 제어 구간 진입 시 미리 설정된 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하여 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의도를 결정하는 판단부, 상기 결정에 따라 상기 차로 변경 제어 기능에 대한 안내 화면을 구성하는 안내부, 및 상기 구성된 안내 화면을 표시하는 인터페이스부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 차로 변경 제어 구간 진입 시 상기 차로 변경 제어 스위치가 온 상태로 전환되는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 차로 변경 제어 스위치가 오프 상태이면, 상기 미리 설정된 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 복수의 동작 조건은, 방향 지시 스위치의 조작에 대한 제1 조건, 조향 토크에 대한 제2 조건 및 변경할 차로 상에 위치한 주변 차량과의 충돌 위험성에 대한 제3 조건을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 방향 지시 스위치가 조작되고, 상기 방향 지시 스위치의 조작 상태가 기준시간 이상 유지되는 경우에 제1 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 조향 토크가 기준 토크 미만인 상태가 기준시간 이상 유지되는 경우에 제2 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 주변 차량과의 충돌 예상 시간(TTC)이 충돌기준시간 이상이고, 상기 주변 차량과의 상대거리가 기준거리를 초과하는 경우에 제3 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 제1 내지 제3 조건을 모두 만족하면, 상기 운전자가 상기 차로 변경 제어 기능을 사용하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 안내 화면은, 상기 차로 변경 제어 기능의 사용 승인을 질의하는 안내 메시지를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 안내 화면에 대한 운전자 피드백이 수신되면, 상기 차로 변경 제어 기능을 활성화하고 차로 변경 제어를 수행하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 안내 화면에 대한 운전자 피드백이 정해진 시간 내에 수신되지 않으면, 상기 안내 화면을 종료하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 방법은, 차로 변경 제어 구간 진입 시 미리 설정된 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하여 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의도를 결정하는 단계, 상기 결정에 따라 상기 차로 변경 제어 기능에 대한 안내 화면을 구성하는 단계, 및 상기 구성된 안내 화면을 디스플레이에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차로 변경 제어가 가능한 도로구간 진입 시에 설정된 주행 조건을 만족하는지를 판단하여 운전자의 차로 변경 제어 기능에 대한 사용 의도를 결정하고 운전자에게 차로 변경 제어 기능의 비활성화 상태를 안내함으로써 운전자가 차로 변경 제어 기능의 비활성화 상태를 신속하게 인지할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 판단부의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 시스템의 상태 천이를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 안내부의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
본 발명에 따른 차로 변경 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. 여기서, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경 보조 시스템으로서 구동될 수 있다. 차로 변경 보조 시스템은 운전자가 주행 중인 차로를 변경하고자 할 때, 조향 토크 및 차속 제어를 수행하여 변경할 차로에 위치한 다른 차량과의 충돌없이 안전하게 차로를 변경할 수 있도록 보조하는 시스템을 말한다.
도 1을 참조하면, 차로 변경 제어 장치(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 통신부(130), 저장부(140), 정보 수집부(150), 판단부(160) 및 안내부(170)를 포함할 수 있다. 여기서, 본 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치(100)의 제어부(110), 정보 수집부(150), 판단부(160) 및 안내부(170)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 구현될 수 있다.
제어부(110)는 차로 변경 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.
인터페이스부(120)는 운전자로부터의 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 차로 변경 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
통신부(130)는 차량에 구비된 센서들, 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 차량에 구비된 센서들로부터 차량의 주행 정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신모듈은 내비게이션으로부터 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다.
저장부(140)는 차로 변경 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
일 예로, 저장부(140)는 통신부(130)를 통해 수신된 차량의 주행 정보가 저장될 수 있으며, 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의지를 결정하기 위한 조건 정보가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 차로 변경 제어 기능의 비활성화 상태를 안내하기 위한 안내 화면을 구성하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 차로 변경 제어를 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수 있다.
여기서, 저장부(140)는 RAM(Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), ROM(Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.
정보 수집부(150)는 차로 변경 제어 기능의 구현을 위해 요구되는 정보들을 수집한다.
일 예로, 정보 수집부(150)는 통신부(130)를 통해 내비게이션으로부터 고속도로 등의 자동차 전용 도로 진입 정보와 같은 차량의 위치 정보를 수집할 수 있다. 또한, 정보 수집부(150)는 통신부(130)를 통해 차량의 각 센서들로부터 차로 변경 제어 스위치의 온/오프 상태, 방향 지시 스위치의 온/오프 상태, 조향 토크, 차속, 주변차량 검출 정보, 주변차량과의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC) 및 상대거리 등의 주행 정보를 수집할 수 있다.
판단부(160)는 정보 수집부(150)에 의해 수집된 차량의 위치 정보로부터 차로 변경 제어가 가능한 도로 구간(이하에서는 '차로 변경 제어 구간'이라 칭하도록 한다.)의 진입 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 판단부(160)는 내비게이션으로부터 수신된 자동차 전용 도로 진입 정보에 기초하여 차로 변경 제어 구간의 진입 여부를 판단할 수 있다.
또한, 판단부(160)는 차량이 차로 변경 제어 구간에 진입한 것으로 확인되면, 정보 수집부(150)에 의해 수집된 차량의 주행 정보로부터 차로 변경 제어 스위치가 온 상태인지를 판단할 수 있다. 판단부(160)는 차로 변경 제어 스위치가 오프 상태에 있는 것으로 확인되면, 차로 변경 제어 기능의 운전자 사용 의도를 결정하기 위해 미리 설정된 동작 조건들을 만족하는지 판단할 수 있다.
일 예로, 판단부(160)는 방향 지시 스위치의 상태에 대한 제1 조건을 만족하는지 판단할 수 있다. 이때, 판단부(160)는 방향 지시 스위치가 조작되어 온 상태로 전환되고, 방향 지시 스위치의 온 상태가 기준시간 이상 유지되는 경우에 제1 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 판단부(160)는 방향 지시 스위치가 조작되면, 풀 턴(Full-Turn) 조작인지 또는 하프 턴(Half-Turn) 조작인지를 판단할 수 있다. 이때, 판단부(160)는 방향 지시 스위치의 하프 턴 조작에 의해 방향 지시 스위치의 온 상태가 기준시간 이상 유지되는 경우에 제1 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 판단부(160)는 조향 토크에 대한 제2 조건을 만족하는지 판단할 수 있다. 이때, 판단부(160)는 조향 토크가 기준 토크 미만인 상태가 기준시간 이상 유지되는 경우에 제2 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 운전자가 직접 차로 변경을 하는 경우 조향 토크가 기준 토크 이상이 될 수 있다. 따라서, 판단부(160)는 운전자가 직접 차로 변경하는 경우를 제외 시키기 위해 제2 조건을 만족하는지 판단한다.
또한, 판단부(160)는 변경할 차로 상에 위치한 주변 차량과의 충돌 위험성에 대한 제3 조건을 만족하는지 판단할 수 있다. 이때, 판단부(160)는 주변 차량과의 충돌 예상 시간(TTC)이 충돌기준시간 이상이고, 해당 주변 차량과의 상대거리가 기준거리를 초과하는 경우에 제3 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
이와 같이, 판단부(160)는 제1 조건, 제2 조건 및 제3 조건을 만족하는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의도를 예측하여 결정한다.
일 예로, 판단부(160)는 도 2의 도면부호 211, 213 및 215와 같이, 제1 내지 제3 조건에 대한 판단 결과에 기초하여 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의도를 예측하여 결정하고, 도면부호 221과 같이 운전자의 사용 의도의 결정 결과를 출력한다.
이때, 판단부(160)는 제1 내지 제3 조건 중 어느 하나라도 만족하지 않는 것으로 확인되면, 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의도가 없는 것으로 결정한다. 이 경우, 판단부(160)는 운전자의 사용 의사 없음에 대한 제1 신호를 제어부(110)로 출력한다. 따라서, 제어부(110)는 판단부(160)로부터의 제1 신호에 따라 차로 변경 제어 기능을 비활성화 상태로 유지하도록 한다.
한편, 판단부(160)는 도 2의 도면부호 211, 213 및 215와 같이 제1 내지 제3 조건을 모두 만족하는 경우에만, 도면부호 221과 같이, 차로 변경 제어 기능에 대해 운전자의 사용 의도가 있는 것으로 결정한다. 이 경우, 판단부(160)는 운전자의 사용 의도 있음 대한 제2 신호를 제어부(110) 및/또는 안내부(170)로 출력한다.
안내부(170)는 판단부(160)로부터의 제2 신호에 따라 차로 변경 제어 기능의 사용 승인을 질의하기 위한 안내 화면을 구성하고, 구성된 안내 화면을 인터페이스부(120)의 디스플레이를 통해 출력한다. 일 예로서, 안내 화면은 팝업(pop-up) 형태로 출력될 수 있다. 안내 화면에 대한 실시예는 도 4를 참조하도록 한다.
제어부(110)는 안내 화면에 대한 운전자의 피드백에 따라 차로 변경 제어 기능의 활성화 또는 비활성화를 결정한다.
일 예로, 제어부(110)는 안내 화면을 통해 차로 변경 기능의 사용을 승인하는 운전자 피드백이 수신되면, 차로 변경 제어 기능을 활성화한다. 이때, 제어부(110)는 조향 토크 및 차속 제어를 위한 제어 신호를 차량의 각 구동유닛으로 출력하여 차로 변경 제어를 수행한다.
한편, 제어부(110)는 정해진 시간 내에 안내 화면을 통한 운전자 피드백이 수신되지 않으면, 안내 화면을 종료한다. 이때, 제어부(110)는 차로 변경 제어 기능을 비활성화 상태로 유지하도록 한다.
이와 같이, 본 발명에 따른 차로 변경 제어 장치는 차로 변경 제어 구간 진입 시에 운전자의 의도를 파악하여 차로 변경 제어 기능의 비활성화 상태를 안내함으로써 운전자가 차로 변경 제어 기능의 비활성화 상태를 인지할 수 있도록 한다.
한편, 판단부(160)는 차량이 차로 변경 제어 구간에서 진출(이탈)하는지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 판단부(160)는 차량이 차로 변경 제어 구간에서 진출(이탈)한 것으로 확인되면, 그 결과를 제어부(110)로 출력한다.
따라서, 제어부(110)는 차로 변경 제어 중 판단부(160)로부터 차량이 차로 변경 제어 구간에서 진출(이탈)한 것으로 확인되면, 차로 변경 제어를 종료하고 해당 기능을 비활성화 상태로 전환할 수 있다.
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 기능의 상태 천이를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 도면부호 310은 차량이 차로 변경 제어 구간에서 진출(이탈) 시 차로 변경 제어 기능의 상태를 나타낸 것이고, 도면부호 320은 차량이 차로 변경 제어 구간으로 진입 시 차로 변경 제어 기능의 상태 천이 흐름을 나타낸 것이다.
도면부호 310과 같이, 차로 변경 제어 기능은 차량이 차로 변경 제어 구간에서 진출(이탈)하는 경우 'OFF' 상태가 된다.
이때, 차량이 차로 변경 제어 구간을 진출(이탈)하기 전 차로 변경 제어 기능이 OFF 상태였다면, 해당 구간을 진출(이탈)한 후에도 OFF 상태가 유지된다. 한편, 차량이 차로 변경 제어 구간을 진출(이탈)하기 전 차로 변경 제어 기능이 ON 상태였다면, 차량이 해당 구간을 진출(이탈)한 후에 해당 기능이 자동으로 OFF 상태로 천이된다.
도면부호 320과 같이, 차로 변경 제어 기능은 차량이 차로 변경 제어 구간으로 진입하는 경우 자동으로 ON 상태로 천이되지 않는다. 이 경우, 도면부호 331과 같이 차로 변경 제어 스위치가 ON되면, 차로 변경 제어 기능은 OFF 상태(330)에서 ON 상태(350)로 천이된다. 반대로, 도면부호 351과 같이 차로 변경 제어 스위치가 OFF되면, 차로 변경 제어 기능은 ON 상태(350)에서 OFF 상태(330)로 천이된다.
한편, 차로 변경 제어 기능은 도면부호 331과 같이 차로 변경 제어 스위치를 ON 시키는 것 외에, 도면부호 335, 340, 341과 같이 운전자의 사용 의도 판단에 따라 디스플레이에 출력된 팝업을 통해 입력된 운전자의 피드백에 따라 OFF 상태(330)에서 ON 상태(350)로 천이될 수 있다.
물론, 도면부호 345와 같이 팝업을 통한 운전자의 피드백이 정해진 시간 내에 수신되지 않으면, 차량이 차로 변경 제어 구간에 진입하더라도 차로 변경 제어 기능은 OFF 상태(330)로 유지될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 안내부의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 도면부호 411은 안내부(170)에 의해 구성된 안내 화면을 나타낸 것이다. 여기서, 안내 화면(411)은 "차로 변경 제어 기능 사용 하시겠습니까?"와 같이 차로 변경 제어 기능의 사용 승인을 질의하는 안내 메시지(413) 및 운전자 피드백을 위한 확인 버튼(415)을 포함할 수 있다.
이에, 운전자는 디스플레이에 표시된 안내 화면(411) 상의 안내 메시지(413)를 확인하고, 확인 버튼(415)을 조작할 수 있다.
따라서, 차로 변경 제어 장치는 운전자가 안내 화면(411) 상의 확인 버튼(415)을 조작함에 따라 차로 변경 제어 기능을 활성화하고, 차로 변경 제어를 수행할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차로 변경 제어 장치(100)는 차량이 차로 변경 제어 구간 진입 시(S110), 차로 변경 제어 스위치가 온(ON) 상태가 되는지를 판단한다(S120). 차로 변경 제어 장치(100)는 'S120' 과정에서 차로 변경 제어 스위치가 온(ON) 상태가 되면, 차로 변경 제어 기능을 'ON' 설정하고(S210), 차로 변경 제어를 수행한다(S220).
한편, 'S120' 과정에서 차로 변경 제어 스위치가 온(ON) 상태가 되지 않으면, 차로 변경 제어 장치(100)는 'S130' 내지 'S170' 과정을 통해 미리 설정된 동작 조건들은 모두 만족하는지 판단하고, 동작 조건들을 모두 만족하는 경우에 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의도를 확인한다(S180).
다시 말해, 차로 변경 제어 장치(100)는 방향 지시 스위치가 조작되고(S130), 조향 토크가 기준 토크(TDrv.LC) 미만이고(S140), 'S130' 및 'S140' 과정의 상태가 기준 시간(△t1) 이상 유지되는지를 판단한다(S150).
또한, 차로 변경 제어 장치(100)는 변경할 차로 상의 주변 차량과의 충돌 예상 시간(TTC)이 충돌기준시간(tC)을 초과하고(S160), 주변 차량과의 상대거리가 기준거리(DMgn.LC)를 초과하는지를 판단한다(S170).
차로 변경 제어 장치(100)는 'S180' 과정에서 운전자의 사용 의도를 확인한 후에, 차로 변경 제어 기능을 ON 상태로 전환하기 위해 운전자에게 안내한다(S190). 'S190' 과정에서, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경 제어 기능의 사용 승인을 질의하는 안내 화면을 디스플레이에 표시할 수 있다.
이후, 운전자로부터 정해진 시간(△t2) 내에 피드백이 수신되면, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경 제어 기능을 'ON' 설정하고(S210), 차로 변경 제어를 수행한다(S220).
한편, 차로 변경 제어 장치(100)는 운전자로부터 정해진 시간()이 경과하도록 피드백이 수신되지 않으면(S203), 안내 화면을 종료한다(S205). 이후, 차로 변경 제어 장치(100)는 'S110' 과정을 재수행 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대해 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(예, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차로 변경 제어 장치 110: 제어부
120: 인터페이스부 130: 통신부
140: 저장부 150: 정보 수집부
160: 판단부 170: 안내부

Claims (21)

  1. 차로 변경 제어 구간 진입 시 미리 설정된 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하여 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의도를 결정하는 판단부;
    상기 결정에 따라 상기 차로 변경 제어 기능에 대한 안내 화면을 구성하는 안내부; 및
    상기 구성된 안내 화면을 표시하는 인터페이스부
    를 포함하는 것을 특징으로 하되,
    상기 판단부는 상기 차로 변경 제어 구간 진입 시 차로 변경 제어 스위치가 온 상태로 전환되는지 판단하고, 상기 차로 변경 제어 스위치가 오프 상태이면, 상기 미리 설정된 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하는 차로 변경 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 복수의 동작 조건은,
    방향 지시 스위치의 조작에 대한 제1 조건, 조향 토크에 대한 제2 조건 및 변경할 차로 상에 위치한 주변 차량과의 충돌 위험성에 대한 제3 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 방향 지시 스위치가 조작되고, 상기 방향 지시 스위치의 조작 상태가 기준시간 이상 유지되는 경우에 제1 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 조향 토크가 기준 토크 미만인 상태가 기준시간 이상 유지되는 경우에 제2 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 주변 차량과의 충돌 예상 시간(TTC)이 충돌기준시간 이상이고, 상기 주변 차량과의 상대거리가 기준거리를 초과하는 경우에 제3 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제1 내지 제3 조건을 모두 만족하면, 상기 운전자가 상기 차로 변경 제어 기능을 사용하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 안내 화면은,
    상기 차로 변경 제어 기능의 사용 승인을 질의하는 안내 메시지를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 안내 화면에 대한 운전자 피드백이 수신되면, 상기 차로 변경 제어 기능을 활성화하고 차량에 대한 차로 변경 제어를 수행하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 안내 화면에 대한 운전자 피드백이 정해진 시간 내에 수신되지 않으면, 상기 안내 화면을 종료하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  12. 차로 변경 제어 구간 진입 시 미리 설정된 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하여 차로 변경 제어 기능에 대한 운전자의 사용 의도를 결정하는 단계;
    상기 결정에 따라 상기 차로 변경 제어 기능에 대한 안내 화면을 구성하는 단계; 및
    상기 구성된 안내 화면을 디스플레이에 표시하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하되,
    상기 운전자의 사용 의도를 결정하는 단계는
    상기 차로 변경 제어 구간 진입 시 차로 제어 변경 스위치가 온 상태로 전환되는지 판단하고, 상기 차로 제어 변경 스위치가 오프 상태이면, 상기 미리 설정된 제1 조건, 제2 조건 및 제3 조건을 포함하는 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하는 단계를 더 포함하는 차로 변경 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하는 단계는,
    방향 지시 스위치가 조작되고, 상기 방향 지시 스위치의 조작 상태가 기준시간 이상 유지되는 경우에 상기 제1 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  16. 청구항 12에 있어서,
    상기 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하는 단계는,
    조향 토크가 기준 토크 미만인 상태가 기준시간 이상 유지되는 경우에 상기 제2 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  17. 청구항 12에 있어서,
    상기 복수의 동작 조건을 만족하는지 판단하는 단계는,
    주변 차량과의 충돌 예상 시간(TTC)이 충돌기준시간 이상이고, 상기 주변 차량과의 상대거리가 기준거리를 초과하는 경우에 상기 제3 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  18. 청구항 12에 있어서,
    상기 운전자의 사용 의도를 결정하는 단계는,
    상기 제1 내지 제3 조건을 모두 만족하면, 상기 운전자가 상기 차로 변경 제어 기능을 사용하는 것으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  19. 청구항 12에 있어서,
    상기 안내 화면은,
    상기 차로 변경 제어 기능의 사용 승인을 질의하는 안내 메시지를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 안내 화면에 대한 운전자 피드백이 수신되면, 상기 차로 변경 제어 기능을 활성화하고 차로 변경 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  21. 청구항 19에 있어서,
    상기 안내 화면에 대한 운전자 피드백이 정해진 시간 내에 수신되지 않으면, 상기 안내 화면을 종료하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
KR1020180114940A 2018-09-27 2018-09-27 차로 변경 제어 장치 및 방법 KR102474816B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180114940A KR102474816B1 (ko) 2018-09-27 2018-09-27 차로 변경 제어 장치 및 방법
US16/202,683 US20200102010A1 (en) 2018-09-27 2018-11-28 Apparatus and method for lane change control
EP18210399.4A EP3628560B1 (en) 2018-09-27 2018-12-05 Apparatus and method for lane change control
CN201811503489.9A CN110949408A (zh) 2018-09-27 2018-12-10 用于车道变换控制的装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180114940A KR102474816B1 (ko) 2018-09-27 2018-09-27 차로 변경 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200039034A KR20200039034A (ko) 2020-04-16
KR102474816B1 true KR102474816B1 (ko) 2022-12-06

Family

ID=64664044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180114940A KR102474816B1 (ko) 2018-09-27 2018-09-27 차로 변경 제어 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200102010A1 (ko)
EP (1) EP3628560B1 (ko)
KR (1) KR102474816B1 (ko)
CN (1) CN110949408A (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210152144A (ko) * 2020-06-08 2021-12-15 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
JP7474136B2 (ja) * 2020-06-30 2024-04-24 本田技研工業株式会社 制御装置、制御方法、およびプログラム
JP7157780B2 (ja) * 2020-08-27 2022-10-20 本田技研工業株式会社 自動運転車用情報提示装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2978648A1 (en) 2013-03-26 2016-02-03 Jaguar Land Rover Limited Lateral collision avoidance control system and method for a vehicle
US20160225261A1 (en) 2015-02-02 2016-08-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive assistance apparatus
JP2016197390A (ja) * 2015-04-03 2016-11-24 株式会社デンソー 起動提案装置及び起動提案方法
JP2017146817A (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 本田技研工業株式会社 走行制御装置
EP3269609A1 (en) 2015-04-21 2018-01-17 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Driving assistance method, driving assistance device using same, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990057522A (ko) * 1997-12-30 1999-07-15 오상수 차량의 자동 차선변경 방법 및 그 장치
DE102007002220A1 (de) * 2006-01-12 2007-07-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionswarnung bei Spurwechseln von Fahrzeugen
KR101417522B1 (ko) * 2012-12-27 2014-08-06 현대자동차주식회사 고속도로 자율주행 시스템 및 방법
DE102014222836A1 (de) * 2014-11-10 2016-05-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem
JP6327719B2 (ja) * 2016-02-04 2018-05-23 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
DE102016205152A1 (de) * 2016-03-29 2017-10-05 Avl List Gmbh Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
CN107161146B (zh) * 2017-04-05 2019-09-24 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种高速公路辅助系统
CN108334258A (zh) * 2018-04-11 2018-07-27 刘连波 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及自动驾驶辅助系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2978648A1 (en) 2013-03-26 2016-02-03 Jaguar Land Rover Limited Lateral collision avoidance control system and method for a vehicle
US20160225261A1 (en) 2015-02-02 2016-08-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive assistance apparatus
JP2016141264A (ja) * 2015-02-02 2016-08-08 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2016197390A (ja) * 2015-04-03 2016-11-24 株式会社デンソー 起動提案装置及び起動提案方法
EP3269609A1 (en) 2015-04-21 2018-01-17 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Driving assistance method, driving assistance device using same, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program
JP2017146817A (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 本田技研工業株式会社 走行制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200039034A (ko) 2020-04-16
EP3628560A1 (en) 2020-04-01
US20200102010A1 (en) 2020-04-02
CN110949408A (zh) 2020-04-03
EP3628560B1 (en) 2021-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102299496B1 (ko) 차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템
KR102540928B1 (ko) 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR102441062B1 (ko) 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치 및 방법
KR102262579B1 (ko) 차선 변경 장치, 그를 포함하는 시스템, 및 그 방법
KR102474816B1 (ko) 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR102463740B1 (ko) 자율주차보조장치 및 그의 주차 지원 방법
US9933885B2 (en) Motor vehicle operating device controlling motor vehicle applications
US10248193B2 (en) Methods and system for operating a plurality of display devices of a motor vehicle, and motor vehicle having a system for operating a plurality of display devices
US10836394B2 (en) Apparatus and method for lane change control
EP3552914A2 (en) Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof
KR20180054291A (ko) 차량의 출발 제어 장치 및 방법
US20180239441A1 (en) Operation system
EP3552911A2 (en) Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
JP2006264615A (ja) 車両用表示装置
US11334067B2 (en) Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
EP3964416A1 (en) Apparatus for controlling autonomous driving of a vehicle and method thereof
CN112141083A (zh) 车辆的停车控制设备及其方法
KR102348125B1 (ko) 포브 위치 기반 원격 주차 지원 장치 및 방법
CN112829748A (zh) 车道变更辅助装置、包括该装置的车辆系统及其方法
KR20210151271A (ko) 차량 주행 제어 장치 및 방법
KR20210124603A (ko) 차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20230264720A1 (en) Autonomous Vehicle and Control Method Thereof
KR20190020956A (ko) 차량의 자동적 속도 설정 장치 및 방법
JP7051263B2 (ja) 運転計画変更指示装置および運転計画変更指示方法
KR20210055155A (ko) 차로 변경 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant