JP2002175522A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
車両の運転支援装置Info
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- JP2002175522A JP2002175522A JP2000374684A JP2000374684A JP2002175522A JP 2002175522 A JP2002175522 A JP 2002175522A JP 2000374684 A JP2000374684 A JP 2000374684A JP 2000374684 A JP2000374684 A JP 2000374684A JP 2002175522 A JP2002175522 A JP 2002175522A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】一つの撮像素子で簡易的な構成で安価な信号機
の赤灯検出方法を実現する。 【解決手段】撮像素子で取込んだ映像データを信号処理
ＬＳＩで色分離して赤色データを取出し、映像中の信号
機の赤灯と前方車両のブレーキランプを検出する。自車
両が該当する信号機とそれ以外の信号機を区別するため
にナビゲーションシステムを用いて判定する手段を用い
る。取込んだ赤色データの輝度の変化を検出することに
より、その信号機が赤信号であるか、或いは前方車両が
ブレーキをかけているか判定する。赤信号、或いは前方
車両がブレーキをかけていると判定した場合、車速デー
タを取込み、車速から自車両が安全に停止できないと判
定した場合、警告音によって運転手に警報を発する。
の赤灯検出方法を実現する。 【解決手段】撮像素子で取込んだ映像データを信号処理
ＬＳＩで色分離して赤色データを取出し、映像中の信号
機の赤灯と前方車両のブレーキランプを検出する。自車
両が該当する信号機とそれ以外の信号機を区別するため
にナビゲーションシステムを用いて判定する手段を用い
る。取込んだ赤色データの輝度の変化を検出することに
より、その信号機が赤信号であるか、或いは前方車両が
ブレーキをかけているか判定する。赤信号、或いは前方
車両がブレーキをかけていると判定した場合、車速デー
タを取込み、車速から自車両が安全に停止できないと判
定した場合、警告音によって運転手に警報を発する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、信号機の点灯状況
や前方車両のブレーキランプの点灯状況を検出する車両
の運転支援装置に関する。
や前方車両のブレーキランプの点灯状況を検出する車両
の運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術では、信号機の赤灯を検出す
る手段として様々な発明が考案されていて、その一例と
して特開２０００−１８０１５９がある。この発明は二
つの撮像素子を用い、一つの撮像素子の前に赤色透過フ
ィルタを、他方の撮像素子には可視光透過フィルタを設
置し、それぞれの撮像素子から出力される映像データの
差異により赤色情報を抽出して信号機の赤灯を検出する
ものである。また多数の信号機が映像に取込まれた場合
は、自車両が該当する一番手前の信号機を抽出するため
に、二つの撮像素子を三角測量法で自車両と信号機まで
の距離を検出して判別するものである。但し二つの撮像
素子を用いるため高価であり、三角測量法を成立させる
ために取付け精度が必要であるなど装置の構成が複雑に
なるといった課題があった。
る手段として様々な発明が考案されていて、その一例と
して特開２０００−１８０１５９がある。この発明は二
つの撮像素子を用い、一つの撮像素子の前に赤色透過フ
ィルタを、他方の撮像素子には可視光透過フィルタを設
置し、それぞれの撮像素子から出力される映像データの
差異により赤色情報を抽出して信号機の赤灯を検出する
ものである。また多数の信号機が映像に取込まれた場合
は、自車両が該当する一番手前の信号機を抽出するため
に、二つの撮像素子を三角測量法で自車両と信号機まで
の距離を検出して判別するものである。但し二つの撮像
素子を用いるため高価であり、三角測量法を成立させる
ために取付け精度が必要であるなど装置の構成が複雑に
なるといった課題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述した様に、従来の
技術では二つの撮像素子を用いて信号機の赤灯を検出す
るため高価であり、装置の構成が複雑になるという課題
があった。
技術では二つの撮像素子を用いて信号機の赤灯を検出す
るため高価であり、装置の構成が複雑になるという課題
があった。
【０００４】本発明は簡易的な構成と安価な信号機の赤
灯検出方法を提供し、さらに前方車両のブレーキランプ
の点灯を検出して運転手に警報を発行することにより、
前方車両への追突を予防する車両の運転支援装置を提供
する。
灯検出方法を提供し、さらに前方車両のブレーキランプ
の点灯を検出して運転手に警報を発行することにより、
前方車両への追突を予防する車両の運転支援装置を提供
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ために、この発明が請求項１に関わる車両の運転支援装
置は、カラーＣＭＯＳイメージセンサを用いた撮像素子
で車両前方の映像を取込み、その映像データを信号処理
ＬＳＩで色分離して赤色データを取出し、映像中の信号
機の赤灯と前方車両のブレーキランプを検出するもので
ある。
ために、この発明が請求項１に関わる車両の運転支援装
置は、カラーＣＭＯＳイメージセンサを用いた撮像素子
で車両前方の映像を取込み、その映像データを信号処理
ＬＳＩで色分離して赤色データを取出し、映像中の信号
機の赤灯と前方車両のブレーキランプを検出するもので
ある。
【０００６】請求項２に関わる車両の運転支援装置は、
取込んだ赤色データの輝度を検出し、信号機の赤灯の輝
度が大きくなった場合に赤信号が点灯していると判断
し、前方車両のブレーキランプの輝度が大きくなった場
合に前方車両のブレーキが踏まれていると判断する。赤
信号や、前方車両のブレーキランプが点灯している場
合、車両ＥＣＵから車速データを取込み、自車両が安全
に停止できないと判定した場合、運転手に警報を発行す
るものである。
取込んだ赤色データの輝度を検出し、信号機の赤灯の輝
度が大きくなった場合に赤信号が点灯していると判断
し、前方車両のブレーキランプの輝度が大きくなった場
合に前方車両のブレーキが踏まれていると判断する。赤
信号や、前方車両のブレーキランプが点灯している場
合、車両ＥＣＵから車速データを取込み、自車両が安全
に停止できないと判定した場合、運転手に警報を発行す
るものである。
【０００７】請求項３に関わる車両の運転支援装置は、
請求項１において、多数の信号機が道路にあった場合、
多数の信号機の赤灯を検出した中から、ナビゲーション
システムを用いて自車両が該当する信号機を抽出するも
のである。
請求項１において、多数の信号機が道路にあった場合、
多数の信号機の赤灯を検出した中から、ナビゲーション
システムを用いて自車両が該当する信号機を抽出するも
のである。
【０００８】請求項４に関わる車両の運転支援装置は、
請求項１において、取込んだ映像の赤色データから、信
号機の赤灯とブレーキランプを検出するために、予め信
号機の赤灯とブレーキランプが存在しそうなところに領
域を設けるものである。CMOSイメージセンサであれば、
映像中の任意の領域のデータを抽出できる。
請求項１において、取込んだ映像の赤色データから、信
号機の赤灯とブレーキランプを検出するために、予め信
号機の赤灯とブレーキランプが存在しそうなところに領
域を設けるものである。CMOSイメージセンサであれば、
映像中の任意の領域のデータを抽出できる。
【０００９】以上のように信号処理ＬＳＩで色分離した
データを使用することから、一つの撮像素子で信号機の
赤灯を検出する事が可能になり、ナビゲーションシステ
ムを用いて多数の信号機の中から、自車両が該当する信
号機を抽出するため、三角測量法を成立させるための複
雑な構成は不要となる。
データを使用することから、一つの撮像素子で信号機の
赤灯を検出する事が可能になり、ナビゲーションシステ
ムを用いて多数の信号機の中から、自車両が該当する信
号機を抽出するため、三角測量法を成立させるための複
雑な構成は不要となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１〜
図５を用いて説明する。
図５を用いて説明する。
【００１１】図１において撮像素子１はステップＳ１で
自車両前方の映像を取込み、映像データを出力する。ス
テップＳ２で信号処理ＬＳＩ２は出力された映像データ
に対し、相関二重サンプリングやオートゲインコントロ
ール，色分離を行う。ステップＳ３で信号処理ＬＳＩ２
によって色分離された映像データの中で、赤色データを
ＡＤ変換器３でディジタル化しマイコン４に取込む。同
時に可視光データをＡＤ変換器５でディジタル化し、車
線装置６や障害物検知装置７に用いることも可能であ
る。
自車両前方の映像を取込み、映像データを出力する。ス
テップＳ２で信号処理ＬＳＩ２は出力された映像データ
に対し、相関二重サンプリングやオートゲインコントロ
ール，色分離を行う。ステップＳ３で信号処理ＬＳＩ２
によって色分離された映像データの中で、赤色データを
ＡＤ変換器３でディジタル化しマイコン４に取込む。同
時に可視光データをＡＤ変換器５でディジタル化し、車
線装置６や障害物検知装置７に用いることも可能であ
る。
【００１２】撮像素子には図３のように、自車両が該当
する信号機２１，次の信号機２２，赤い看板２３，前方
車両２４の映像が取込まれていることを仮定する。信号
処理ＬＳＩ２から抽出された赤データは、図４の自車両
の該当する信号機の赤灯３１，次の信号機の赤灯３２，
赤い看板３３，前方車両のブレーキランプ（左）３４，
前方車両のブレーキランプ（右）３５の赤色データがマ
イコン４に取込まれる。これらのデータから信号機の赤
灯３１及び前方車両のブレーキランプ（左）３４，
（右）３５を抽出するために、予め記憶装置８に信号機
の赤灯３１及び前方車両のブレーキランプ（左）３４，
（右）３５の形状を定義した撮像パターンと、映像デー
タの中で信号機の赤灯３１が存在する可能性のある領域
３６、及び前方車両のブレーキランプ（左）３４、が存
在する可能性がある領域３７，前方車両のブレーキラン
プ（右）３５が存在する可能性がある領域３８を定義し
ておく。信号機の赤灯３１の検出は、ステップＳ４でナ
ビゲーションシステム９から自車両が走行する道路の前
方付近に信号機が存在するか否かのデータを入手し、信
号機が存在する場合にはステップＳ５で領域３６にある
赤色データを検索して、ステップＳ６でその形状が記憶
装置８に入力された形状と比較する。比較の結果、合致
すれば赤色データ３１を信号機の赤灯と判断することが
できる。次の信号機の赤灯３２と赤い看板３３はナビゲ
ーションシステム９のデータにより該当しないと判定さ
れる。このように形状とナビゲーションシステムによる
情報の比較を行うことで、二重の判定し誤認識を少なく
する。
する信号機２１，次の信号機２２，赤い看板２３，前方
車両２４の映像が取込まれていることを仮定する。信号
処理ＬＳＩ２から抽出された赤データは、図４の自車両
の該当する信号機の赤灯３１，次の信号機の赤灯３２，
赤い看板３３，前方車両のブレーキランプ（左）３４，
前方車両のブレーキランプ（右）３５の赤色データがマ
イコン４に取込まれる。これらのデータから信号機の赤
灯３１及び前方車両のブレーキランプ（左）３４，
（右）３５を抽出するために、予め記憶装置８に信号機
の赤灯３１及び前方車両のブレーキランプ（左）３４，
（右）３５の形状を定義した撮像パターンと、映像デー
タの中で信号機の赤灯３１が存在する可能性のある領域
３６、及び前方車両のブレーキランプ（左）３４、が存
在する可能性がある領域３７，前方車両のブレーキラン
プ（右）３５が存在する可能性がある領域３８を定義し
ておく。信号機の赤灯３１の検出は、ステップＳ４でナ
ビゲーションシステム９から自車両が走行する道路の前
方付近に信号機が存在するか否かのデータを入手し、信
号機が存在する場合にはステップＳ５で領域３６にある
赤色データを検索して、ステップＳ６でその形状が記憶
装置８に入力された形状と比較する。比較の結果、合致
すれば赤色データ３１を信号機の赤灯と判断することが
できる。次の信号機の赤灯３２と赤い看板３３はナビゲ
ーションシステム９のデータにより該当しないと判定さ
れる。このように形状とナビゲーションシステムによる
情報の比較を行うことで、二重の判定し誤認識を少なく
する。
【００１３】前方車両のブレーキランプ（左）３４と
（右）３５の検出は、ステップＳ７で領域３７，３８に
ある赤色データを検索し、ステップＳ８で互いに水平に
存在し、かつ同輝度，同形状であればそれぞれ前方車両
のブレーキランプ（左）３４（右）３５と判定する。本
例では判定の結果、図５の信号機の赤灯４１と前方車両
のブレーキランプ（左）４２と（右）４３が検出され
る。
（右）３５の検出は、ステップＳ７で領域３７，３８に
ある赤色データを検索し、ステップＳ８で互いに水平に
存在し、かつ同輝度，同形状であればそれぞれ前方車両
のブレーキランプ（左）３４（右）３５と判定する。本
例では判定の結果、図５の信号機の赤灯４１と前方車両
のブレーキランプ（左）４２と（右）４３が検出され
る。
【００１４】信号機の赤灯４１と前方車両のブレーキラ
ンプ（左）４２と（右）４３は輝度の変化により、その
状態を検出することが可能である。ステップＳ９で信号
機の赤灯４１の輝度が任意のしきい値より大きい場合、
赤信号であると判定し、前方車両のブレーキランプ
（左）４２と（右）４３の輝度が任意のしきい値より大
きい場合、前方車両がブレーキをかけていると判定する
ことが可能である。
ンプ（左）４２と（右）４３は輝度の変化により、その
状態を検出することが可能である。ステップＳ９で信号
機の赤灯４１の輝度が任意のしきい値より大きい場合、
赤信号であると判定し、前方車両のブレーキランプ
（左）４２と（右）４３の輝度が任意のしきい値より大
きい場合、前方車両がブレーキをかけていると判定する
ことが可能である。
【００１５】自車両が該当する信号機が赤信号であると
判定した場合や、前方車両がブレーキをかけていると判
定した場合は、ステップＳ１０で車両ＥＣＵ１０から車
速データを取込む。ステップＳ１１で車速データから、
自車両が危険なく停止できないと判定した場合は、ステ
ップＳ１２で警報装置１１を用いて運転手に警告を発す
る。
判定した場合や、前方車両がブレーキをかけていると判
定した場合は、ステップＳ１０で車両ＥＣＵ１０から車
速データを取込む。ステップＳ１１で車速データから、
自車両が危険なく停止できないと判定した場合は、ステ
ップＳ１２で警報装置１１を用いて運転手に警告を発す
る。
【００１６】
【発明の効果】本発明は、映像データを信号処理ＬＳＩ
によって色分離し、赤色データを抽出することによっ
て、信号機の赤灯と前方車両のブレーキランプを検出
し、赤信号や前方車両のブレーキランプの点灯を運転手
が万一見逃したとしても、警告装置が作動して運転手に
警告することが可能になり、追突事故などを予防できる
といった効果がある。
によって色分離し、赤色データを抽出することによっ
て、信号機の赤灯と前方車両のブレーキランプを検出
し、赤信号や前方車両のブレーキランプの点灯を運転手
が万一見逃したとしても、警告装置が作動して運転手に
警告することが可能になり、追突事故などを予防できる
といった効果がある。
【００１７】また撮像素子は一つであるため、安価で装
置の構成が簡易化できるといった効果がある。
置の構成が簡易化できるといった効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示すフローチャート図。
【図２】本発明の一実施例としての構成を示すブロック
図。
図。
【図３】撮像素子により取込んだ映像の一例。
【図４】図３において信号処理ＬＳＩで色分離し、赤色
データだけ取込んだ映像。
データだけ取込んだ映像。
【図５】図４において自車両が該当する信号機の赤灯と
前方車両のブレーキランプを抽出した映像。
前方車両のブレーキランプを抽出した映像。
１…撮像素子、２…信号処理ＬＳＩ、３…ＡＤ変換器、
４…マイコン、５…ＡＤ変換器、６…車線検出装置、７
…障害物検知装置、８…記憶装置、９…ナビゲーション
システム、１０…車両ＥＣＵ、１１…警報装置、２１…
自車両が該当する信号機、２２…次の信号機、２３…赤
い看板、２４…前方車両、３１…自車両が該当する信号
機の赤灯の赤色データ、３２…次の信号機の赤灯の赤色
データ、３３…赤い看板の赤色データ、３４…前方車両
のブレーキランプ（左）の赤色データ、３５…前方車両
のブレーキランプ（右）の赤色データ、３６…信号機の
赤灯の検索領域、３７…前方車両のブレーキランプ
（左）の検索領域、３８…前方車両のブレーキランプ
（右）の検索領域、４１…自車両が該当する信号機の赤
灯の赤データ、４２…前方車両のブレーキランプ（左）
の赤色データ、４３…前方車両のブレーキランプ（右）
の赤色データ。
４…マイコン、５…ＡＤ変換器、６…車線検出装置、７
…障害物検知装置、８…記憶装置、９…ナビゲーション
システム、１０…車両ＥＣＵ、１１…警報装置、２１…
自車両が該当する信号機、２２…次の信号機、２３…赤
い看板、２４…前方車両、３１…自車両が該当する信号
機の赤灯の赤色データ、３２…次の信号機の赤灯の赤色
データ、３３…赤い看板の赤色データ、３４…前方車両
のブレーキランプ（左）の赤色データ、３５…前方車両
のブレーキランプ（右）の赤色データ、３６…信号機の
赤灯の検索領域、３７…前方車両のブレーキランプ
（左）の検索領域、３８…前方車両のブレーキランプ
（右）の検索領域、４１…自車両が該当する信号機の赤
灯の赤データ、４２…前方車両のブレーキランプ（左）
の赤色データ、４３…前方車両のブレーキランプ（右）
の赤色データ。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 門司 竜彦 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器グループ内 (72)発明者 文野 高之 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器グループ内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 DA15 DB02 DB06 DB09 DC09 DC22 DC25 DC33 DC36 5H180 AA01 CC04 LL01 LL04 LL06 LL18 5L096 AA02 AA06 BA04 CA04 DA03 FA15 FA69 GA38 HA02 HA09
Claims (4)
- 【請求項１】車両に取り付けられたカメラで取込んだ映
像から、信号処理ＬＳＩで赤色情報を取出し、信号機の
赤灯と前方車両のブレーキランプを検出することを特徴
とした車両の運転支援装置。 - 【請求項２】請求項１において赤色情報の輝度の変化を
検出して、信号機の赤灯が点灯しているか否か、前方車
両のブレーキが踏まれているか否かを判別することを特
徴とした車両の運転支援装置。 - 【請求項３】請求項１において、検出した信号機の赤灯
が自車両に該当するものかどうかを判別するために、ナ
ビゲーションの信号機の所在情報を取込むことを特徴と
した車両の運転支援装置。 - 【請求項４】請求項１において、取込んだ映像の赤色デ
ータから、信号機の赤灯とブレーキランプを検出するた
めに、予め信号機の赤灯とブレーキランプが存在しそう
なところに領域を設けることを特徴とした車両の運転支
援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000374684A JP2002175522A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 車両の運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000374684A JP2002175522A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 車両の運転支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002175522A true JP2002175522A (ja) | 2002-06-21 |
Family
ID=18843826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000374684A Pending JP2002175522A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 車両の運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002175522A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006281898A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Pioneer Electronic Corp | 走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラム、および記録媒体 |
| US7764194B2 (en) | 2007-02-06 | 2010-07-27 | Denso Corporation | Vehicle-use communication apparatus for receiving information transmitted by modulated light from signal lamp of traffic signal apparatus |
| JP2013109457A (ja) * | 2011-11-18 | 2013-06-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
| JP2013166509A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
| WO2014002413A1 (ja) * | 2012-06-27 | 2014-01-03 | 日本電気株式会社 | 先行車両検知装置、先行車両検知方法、及び先行車両検知プログラム記憶媒体 |
| JP2015506014A (ja) * | 2011-12-09 | 2015-02-26 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ブレーキ状況を認識する方法および装置 |
-
2000
- 2000-12-05 JP JP2000374684A patent/JP2002175522A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006281898A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Pioneer Electronic Corp | 走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラム、および記録媒体 |
| US7764194B2 (en) | 2007-02-06 | 2010-07-27 | Denso Corporation | Vehicle-use communication apparatus for receiving information transmitted by modulated light from signal lamp of traffic signal apparatus |
| JP2013109457A (ja) * | 2011-11-18 | 2013-06-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
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| WO2014002413A1 (ja) * | 2012-06-27 | 2014-01-03 | 日本電気株式会社 | 先行車両検知装置、先行車両検知方法、及び先行車両検知プログラム記憶媒体 |
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