CN115584903A - 一种车辆的电动门控制方法、装置及系统 - Google Patents

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CN115584903A CN202211369430.1A CN202211369430A CN115584903A CN 115584903 A CN115584903 A CN 115584903A CN 202211369430 A CN202211369430 A CN 202211369430A CN 115584903 A CN115584903 A CN 115584903A
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Abstract

本申请公开了一种车辆的电动门控制方法、装置及系统，其中，所述控制方法包括，根据CAN总线获取感知信息；根据所述感知信息，判断是否会与目标车辆发生碰撞；如果会，则确定与所述目标车辆发生碰撞的碰撞等级；根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁。本申请通过采集车辆CAN总线上的车速信号、前车距离、刹车踏板开度、方向盘转角等信息，预判出车辆是否将要碰撞以及碰撞等级，根据碰撞等级自动解锁并开启车门，避免了汽车碰撞时造成车门无法打开的危害，方便驾乘人员逃生以及进行车内救援。

Description

一种车辆的电动门控制方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的电动门控制方法、装置及系统。
背景技术
汽车包括视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图对前方的道路进行导航。由于各种原因，碰撞事故时有发生。车辆碰撞后保护系统通常包含碰撞传感器，主要是通过将车辆碰撞时产生的碰撞信号转换成电流值或者电压值，当电流值或电压值大小超过设定阈值即认为发生碰撞，之后采取切断动力、进行制动的方式保护车辆；还有一些控制系统则会基于碰撞发生一段时间内碰撞传感器输出的电流值或者电压值变化情况对碰撞强度进行判断，进而更精确的控制车辆制动，以提高系统对车辆碰撞后保护的有效性。
在车辆碰撞后对车内人员与车辆进行安全保护，不少车辆设有车辆碰撞后保护系统。上述方式是在发生碰撞后，才会执行自动解锁、开门动作，且碰撞信号都是由专门的碰撞传感器发出。
需要说明的是，这里的陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。
发明内容
鉴于上述问题，本申请提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆的电动门控制方法、装置及系统。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种车辆的电动门控制方法，其中，所述控制方法包括：根据CAN总线获取感知信息；根据所述感知信息，判断是否会与目标车辆发生碰撞；如果会，则确定与所述目标车辆发生碰撞的碰撞等级；根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁。
优选地，所述根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁，包括：根据第一碰撞因子与第二碰撞因子，在预先建立的碰撞策略配置文件中查询得到对应的碰撞系数，其中所述第一碰撞因子、所述第二碰撞因子通过CAN总线获取；根据所述碰撞系数，确定所述碰撞等级生成对应的电动门第一使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁至第一开门程度；根据所述碰撞系数，确定所述碰撞等级生成对应的电动门第二使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁至第二开门程度，其中所述第二开门程度大于第二开门程度。
优选地，所述方法还包括：根据所述碰撞系数以及第三碰撞因子，在预先建立的碰撞策略配置文件中查询得到对应的碰撞概率；根据所述碰撞系数以及第四碰撞因子，在预先建立的碰撞策略配置文件中查询得到对应的碰撞等级。
优选地，所述根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁，包括：当所述碰撞概率为1，预测车辆会发生碰撞且所述碰撞等级包括碰撞等级A,以在碰撞前将所述电动门完全解锁；当所述碰撞概率为1，预测车辆会发生碰撞且所述碰撞等级包括碰撞等级B，以在碰撞前将所述电动门完全解锁至第一开门程度；当所述碰撞概率为1，预测车辆会发生碰撞且所述碰撞等级包括碰撞等级C，以在碰撞前将所述电动门完全解锁至所述第二开门程度；当所述碰撞概率为0，预测车辆会不发生碰撞。
优选地，所述根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁，还包括：在碰撞前将所述电动门解锁时，判断所述电动门的门锁电机是否解锁超时；如果超时，则重新驱动所述门锁电机解锁；如果未超时，则在碰撞前将所述电动门解锁并通过所述电动门的门电机开门至第一开门程度或第二开门程度。
优选地，所述第一碰撞因子包括前车距离，所述第二碰撞因子包括刹车踏板开度，所述第三碰撞因子包括方向盘转角，所述第四碰撞因子包括车速；若所述碰撞系数相同，则所述方向盘转角与所述汽车的碰撞概率成反比；若所述前车的距离相同，则所述刹车踏板开度与所述碰撞系数成反；若所述刹车踏板开度相同，则所述前车的距离与所述碰撞系数成反比；若所述方向盘转角相同，则所述碰撞系数与所述汽车的碰撞概率成正比；若所述车辆速度相同，则所述碰撞系数与所述汽车的碰撞等级成正比。
优选地，所述门锁电机用于接收所述电动门控制器指令，执行解锁或上锁操作；所述门电机用于接收所述电动门控制器指令，将所述电动门开启预设程度。
第二方面，本申请实施例还提供一种汽车电动门控制装置，其中，所述控制装置包括：信息获取模块，用于根据CAN总线获取感知信息；碰撞预判模块，用于根据所述感知信息，判断是否会与目标车辆发生碰撞；碰撞等级确定模块，用于确定与所述目标车辆发生碰撞的碰撞等级；解锁模块，用于根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁。
第三方面，本申请实施例还提供一种汽车电动门控制系统，其中，包括：电动门控制装置，以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行第一方面之任一所述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种汽车，其中，包括如第三方面所述的汽车电动门控制系统，执行时实现如第一方面之任一所述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
首先，本申请可以预判汽车将要发生碰撞，自动解锁并开启车门，避免了汽车碰撞严重时造成车门无法打开的危害，方便驾乘人员逃生以及进行车内救援；其次，本申请通过采集车辆CAN总线上的车速信号、前车距离、刹车踏板开度、方向盘转角，预判出车辆是否将要碰撞以及碰撞等级，可减少碰撞传感器及其维护，降低车辆成本。
由上述可知，本申请的技术方案，上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请实施例电动门控制方法流程图；
图2为本申请实施例电动门控制装置示意图；
图3为本申请实施例电动门组成结构图；
图4为本申请实施例电动门控制逻辑图；
图5为本申请实施例电动门解锁开门逻辑图；
图6为本申请实施例中电动门控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中的技术术语如下：
CAN，英文全称Controller Area Network，控制器局域网络。
AEB，英文全称Automatic Emergency Braking，自动紧急制动。
GPS，英文全称Global Positioning System，全球定位系统。
IMU，英文全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元。
本申请的构思在于，针对现有技术中车辆碰撞包括落水发生时，造成车门电子装置以及机械装置异常而无法打开的情况，设计一种自动化、普适性强的电动门控制方法，该方法能够预判车辆发生碰撞的概率和等级，在车辆发生碰撞前，自动完成车门的解锁和开启，方便驾乘人员逃生以及进行车内救援。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供了一种车辆电动门控制方法装置及系统，本申请的电动门包括电动门控制器、门锁电机、门电机。如图3所示，电动门控制器，通过CAN总线获取车辆速度信号、前车距离信号、刹车踏板开度信号、方向盘转角信号，进行逻辑运算，判断车辆是否会发生碰撞以及碰撞等级，在发生碰撞前，驱动门锁电机、门电机进行解锁、开门；门锁电机，接收电动门控制器指令，执行解锁动作；门电机，接收电动门控制器指令，执行开门动作。
如图1所示，提供了本申请实施例中车辆的电动门控制方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：
步骤S110，根据CAN总线获取感知信息。
控制器局域网络CAN，是ISO国际标准化的串行通信协议，是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。现代汽车拥有大量控制系统，这些控制系统基于web技术开发并在多种微服务处理中发挥作用，如安全气囊、刹车、巡航控制、电动助力转向、音响系统、电动车窗、门、后视镜调整按钮、电池和充电系统等。这些系统需要相互通信和状态读取，因此CAN协议被开发并派上用场，如同为汽车配置了神经系统。
本申请中通过参总线获取到汽车的感知信息，例如摄像头信息、雷达信息、GPS定位信息、惯性测量单元IMU信息、红外夜视信息以及车辆自身的状态信息。
步骤S120，根据所述感知信息，判断是否会与目标车辆发生碰撞。
目前车辆预防碰撞的方式主要依靠主动刹车系统AEB，AEB系统采用雷达和摄像头测出与前车或者其他障碍物的距离，系统控制模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时，AEB制动会启动，使汽车刹停。但是由于AEB本身识别的精确度，以及驾驶员的误操作，包括自动驾驶过程中的各种干预因素，比如传感器故障，恶劣环境的影响，等操作主动刹车系统的异常。
同时，由于造价成本原因，部分汽车并没有安装AEB系统，而汽车碰撞的预判需要较高的驾驶经验，本申请通过利用汽车安装的各种传感器以及对自身状态数据的采集，来对是否发生碰撞进行预判。
本申请中对碰撞预判的数据主要包括，雷达传感器采集的距离信息、汽车涉车踏板的开度信息、反向盘的转角信息以及车辆的速度信息等。
步骤S130，确定与所述目标车辆发生碰撞的碰撞等级。
本申请中，根据步骤120采集的数据信息，进行车辆碰撞等级的预判，本申请中首先确认碰撞系数，将碰撞系数分为5个级别的，分别为碰撞系数1级、碰撞系数2级、碰撞系数3级、碰撞系数4级、碰撞系数5级，本申请中碰撞系数级别的确认主要依靠本车和前车(障碍物)距离信息和刹车踏板的开度信息。具体的，汽车电动门控制器根据CAN总线信号(前车距离信号、刹车踏板开度信号)，通过查寻配置文件方式得到碰撞系数。碰撞系数和车数的结合来确认碰撞等级，碰撞等级决定汽车的碰撞与否与汽车碰撞后损毁程度。碰撞等级越高，碰撞损毁越严重。
步骤S140，根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁。
本申请中的技术方案主要考虑汽车的前后方向的碰撞，因此相关信息的采集主要是为了判断汽车前后方向上的碰撞信息，包括汽车落水等特殊情况，以便提前感知危险，并做好预防措施。
不同的碰撞等级生成不同的电动门使能信号，不同的电动门使能信号驱动电动门采取不同的动作，其中，电动门包括门锁电机和门电机，具体地，根据使能信号的不同，驱动门锁电机和门电机采取不同的动作。
本申请的一些实例中，所述根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁，包括：根据第一碰撞因子与第二碰撞因子，在预先建立的碰撞策略配置文件中查询得到对应的碰撞系数，其中所述第一碰撞因子、所述第二碰撞因子通过CAN总线获取；根据所述碰撞系数，确定所述碰撞等级生成对应的电动门第一使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁至第一开门程度；根据所述碰撞系数，确定所述碰撞等级生成对应的电动门第二使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁至第二开门程度，其中所述第二开门程度大于第二开门程度。
首先是碰撞等级系数的确认，根据CAN总线获取的第一碰撞因子与第二碰撞因子，即本车与前车的距离与刹车踏板开度。其中，碰撞系数等级的确认通过查询碰撞配置文件可获取，本申请中共有五个级别。其次，根据碰撞系数和CAN总线获取的其他信息来预判车辆碰撞的严重程度。通过碰撞系数与车速的组合来预判车辆碰撞后的损毁程度，即碰撞等级。最后，根据碰撞等级来生成电动门的驱动信号，驱动电动门的门锁电机和门电机采取不同的动作。若根据碰撞等级确认车辆会发生碰撞，但是碰撞不会危及人身安全，则驱动门锁电机进行解锁，同时驱动门电机开门至5％；若根据碰撞等级确认车辆会发生严重的碰撞，则驱动门锁电机进行解锁，同时驱动门电机开门至100％。
本申请的一些实例中，根据所述碰撞系数以及第三碰撞因子，在预先建立的碰撞策略配置文件中查询得到对应的碰撞概率；根据所述碰撞系数以及第四碰撞因子，在预先建立的碰撞策略配置文件中查询得到对应的碰撞等级。
根据碰撞系数和CAN总线获取的其他信息来确认车辆是否碰撞。通过碰撞系数与方向盘转角的结合来预判车场是否会发生碰撞，即碰撞概率；通过碰撞系数与车速的组合来预判车辆碰撞后的损毁程度，即碰撞等级。碰撞等级包括但不限于设置为3级，级别越高表示碰撞损毁越严重。
本申请的一些实例中，所述根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁，包括：当所述碰撞概率为1，预测车辆会发生碰撞且所述碰撞等级包括碰撞等级A,以在碰撞前将所述电动门完全解锁；当所述碰撞概率为1，预测车辆会发生碰撞且所述碰撞等级包括碰撞等级B，以在碰撞前将所述电动门完全解锁至第一开门程度；当所述碰撞概率为1，预测车辆会发生碰撞且所述碰撞等级包括碰撞等级C，以在碰撞前将所述电动门完全解锁至所述第二开门程度；当所述碰撞概率为0，预测车辆会不发生碰撞。
基于碰撞系数和车速，通过查询配置文件的方式得到车辆发生碰撞的等级，碰撞等级有A、B、C三种，碰撞等级A表示车辆发生碰撞时车辆损坏程度低，碰撞等级B表示车辆发生碰撞时车辆损坏程度中，碰撞等级C表示车辆发生碰撞时车辆损坏程度高，配置文件如下所示：
Figure BDA0003924998350000101
其中，配置文件的相关数据信息可以根据具体需要进行相应的调整。
本申请的一些实例中，所述根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁，还包括：在碰撞前将所述电动门解锁时，判断所述电动门的门锁电机是否解锁超时；如果超时，则重新驱动所述门锁电机解锁；如果未超时，则在碰撞前将所述电动门解锁并通过所述电动门的门电机开门至第一开门程度或第二开门程度。
如图5所述，为了防止电动门原因带来的解锁与开门故障问题，本申请通过容错措施对电动门的解锁进行的设置，在碰撞前将所述电动门解锁，解锁时间根据实施情况具体设定，本申请设置为200ms，即驱动门锁电机工作200ms，之后判断所述电动门的门锁是否解锁，若没有解锁则认定解锁超时，重新驱动所述门锁电机解锁；如果成功解锁，则在碰撞前将所述电动门解锁并通过所述电动门的门电机将电动开门至第一开门程度或第二开门程度，例如驱动门电机开锁至5％或100％。通过容错设置不仅提高了客户感知，而且保证了系统对的安全与稳定性。
本申请的一些实例中，所述第一碰撞因子包括前车距离，所述第二碰撞因子包括刹车踏板开度，所述第三碰撞因子包括方向盘转角，所述第四碰撞因子包括车速；若所述碰撞系数相同，则所述方向盘转角与所述汽车的碰撞概率成反比；若所述前车的距离相同，则所述刹车踏板开度与所述碰撞系数成反；若所述刹车踏板开度相同，则所述前车的距离与所述碰撞系数成反比；若所述方向盘转角相同，则所述碰撞系数与所述汽车的碰撞概率成正比；若所述车辆速度相同，则所述碰撞系数与所述汽车的碰撞等级成正比。
本申请通过预判碰撞策略来确认车辆是否会发生碰撞，以及预判碰撞后的严重程度。具体地，电动门控制器根据CAN总线信号(前车距离信号、刹车踏板开度信号)，通过查询配置文件的方式得到碰撞系数，碰撞系数有5级(1、2、3、4、5)，如下表所示：
Figure BDA0003924998350000121
其中，配置文件的相关数据信息可以根据具体需要进行相应的调整。
基于碰撞系数和方向盘转角信号，通过查表方式得到车辆发生碰撞的概率(0表示不会碰撞，1表示会碰撞)，查表如下所示：
Figure BDA0003924998350000122
其中，配置文件的相关数据信息可以根据具体需要进行相应的调整。
基于碰撞系数和车速，通过查询配置文件的方式得到车辆发生碰撞的等级，碰撞等级有A、B、C三种，碰撞等级A表示车辆发生碰撞时车辆损坏程度低，碰撞等级B表示车辆发生碰撞时车辆损坏程度中，碰撞等级C表示车辆发生碰撞时车辆损坏程度高，配置文件如下所示：
Figure BDA0003924998350000131
其中，配置文件的相关数据信息可以根据具体需要进行相应的调整。
本申请的一些实例中，所述门锁电机用于接收所述电动门控制器指令，执行解锁或上锁操作；所述门电机用于接收所述电动门控制器指令，将所述电动门开启预设程度。
如图3所示，本申请中电动门包括门锁电机和门电机，门锁电机和门电机根据接收的操作指令，进行相应的动作。门锁电机根据接收的电动门控制器指令，执行解锁或上锁操作；门电机根据接收所述电动门控制器指令，将所述电动门开启预设程度。
为使本申请电动门控制方法逻辑更加清晰，如图4所述，提供了申请实施例电动门控制逻辑图。
首先，电动门控制器在CAN总线上获取车辆的速度、前车距离、查杀踏板开度、方向盘转角等信息。控制器根据获取的信息进行处理判断，车辆是否会与前车进行碰撞，获取是否会碰撞的结果。
若获取的碰撞结果为是，则进一步根据CAN总线获取的相关信息进行碰撞等级的的预判，其中碰撞等级分为A、B、C三等。等级严重程度依次增高，当然，等级级别和严重程度可以认为设置。若碰撞等级为A，则电控门控制器驱动解锁；若碰撞等级为B，则电动门控制器驱动门锁电机解锁，同时驱动门电机将电动门开至较小幅度，比如5％；若碰撞等级为C，则则电动门控制器驱动门锁电机解锁，同时驱动门电机将电动门开至较大幅度，比如100％。
若获取的碰撞结果为否，则不再继续进行相关操作。
本申请实施例还提供了一种汽车电动门控制装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中的汽车电动门控制装置结构示意图，所述装置200至少包括：信息获取模块210、碰撞预判模块220、碰撞等级确定模块230以及解锁模块240，其中：
在本申请的一个实施例中，所述获取单元210具体用于：根据CAN总线获取感知信息。
控制器局域网络CAN，是ISO国际标准化的串行通信协议，是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。现代汽车拥有大量控制系统，这些控制系统基于web技术开发并在多种微服务处理中发挥作用，如安全气囊、刹车、巡航控制、电动助力转向、音响系统、电动车窗、门、后视镜调整按钮、电池和充电系统等。这些系统需要相互通信和状态读取，因此CAN协议被开发并派上用场，如同为汽车配置了神经系统。
本申请中通过参总线获取到汽车的感知信息，例如摄像头信息、雷达信息、gps定位信息、惯性测量单元IMU信息、红外夜视信息以及车辆自身的状态信息。
在本申请的一个实施例中，所述碰撞预判模块220具体用于：根据所述感知信息，判断是否会与目标车辆发生碰撞。
目前车辆预防碰撞的方式主要依靠主动刹车系统AEB，AEB系统采用雷达和摄像头测出与前车或者其他障碍物的距离，系统控制模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时，AEB制动会启动，使汽车刹停。但是由于AEB本身识别的精确度，以及驾驶员的误操作，包括自动驾驶过程中的各种干预因素，比如传感器故障，恶劣环境的影响，等操作主动刹车系统的异常。
同时，由于造价成本原因，部分汽车并没有安装AEB系统，而汽车碰撞的预判需要较高的驾驶经验，本申请通过利用汽车安装的各种传感器以及对自身状态数据的采集，来对是否发生碰撞进行预判。
本申请中对碰撞预判的数据主要包括，雷达传感器采集的距离信息、汽车涉车踏板的开度信息、反向盘的转角信息以及车辆的速度信息等。
在本申请的一个实施例中，所述碰撞等级确定模块230具体用于：确定与所述目标车辆发生碰撞的碰撞等级。
本申请中，根据碰撞预判模块220采集的数据信息，进行车辆碰撞等级的预判，本申请中首先确认碰撞系数，将碰撞系数分为5个级别的，分别为系数1级、碰撞系数2级、碰撞系数3级、碰撞系数4级、碰撞系数5级，本申请中碰撞系数级别的确认主要依靠本车可前车(障碍物)距离信息和刹车踏板的开度信息确认。具体的，汽车电动门控制器根据CAN总线信号(前车距离信号、刹车踏板开度信号)，通过查表方式得到碰撞系数。碰撞系数和车数的结合来确认碰撞等级，碰撞等级决定汽车的碰撞与否与汽车碰撞后损毁程度。碰撞等级越高，碰撞损毁越严重。
在本申请的一个实施例中，所述解锁模块240具体用于：根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁。
本申请中的技术方案主要考虑汽车的前后碰撞，因此相关信息的采集主要是为了判断汽车前后方向上的碰撞，包括汽车落水等特殊情况，以便提前感知危险，并做好预防措施。
不同的碰撞等级生成不同的电动门使能信号，不同的电动门使能信号驱动电动门采取不同的动作，其中，电动门上包括门锁电机和门电机，具体地，根据使能信号的不同，驱动门锁电机和门电机采取不同的动作。
能够理解，上述汽车电动门控制装置，能够实现前述实施例中提供的汽车电动门控制方法的各个步骤，关于电动门控制方法的相关阐释均适用于电动门控制装置，此处不再赘述。
图6是本申请的一个实施例电动门控制系统的结构示意图。请参考图6，在硬件层面，该电动门控制系统包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电动门控制系统还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成电动门控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
根据CAN总线获取感知信息；根据所述感知信息，判断是否会与目标车辆发生碰撞；如果会，则确定与所述目标车辆发生碰撞的碰撞等级；根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁。
上述如本申请图1所示实施例揭示的车辆的电动门控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电动门控制系统还可执行图1中车辆的电动门控制装置执行的方法，并实现车辆的电动门控制装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电动门控制系统执行时，能够使该电动门控制系统执行图1所示实施例中车辆的电动门控制装置执行的方法，并具体用于执行：
根据CAN总线获取感知信息；根据所述感知信息，判断是否会与目标车辆发生碰撞；如果会，则确定与所述目标车辆发生碰撞的碰撞等级；根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的电动门控制方法，其中，所述控制方法包括：
根据CAN总线获取感知信息；
根据所述感知信息，判断是否会与目标车辆发生碰撞；
如果会，则确定与所述目标车辆发生碰撞的碰撞等级；
根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁，包括：
根据第一碰撞因子与第二碰撞因子，在预先建立的碰撞策略配置文件中查询得到对应的碰撞系数，其中所述第一碰撞因子、所述第二碰撞因子通过CAN总线获取；
根据所述碰撞系数，确定所述碰撞等级生成对应的电动门第一使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁至第一开门程度；
根据所述碰撞系数，确定所述碰撞等级生成对应的电动门第二使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁至第二开门程度，其中所述第二开门程度大于第二开门程度。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述碰撞系数以及第三碰撞因子，在预先建立的碰撞策略配置文件中查询得到对应的碰撞概率；
根据所述碰撞系数以及第四碰撞因子，在预先建立的碰撞策略配置文件中查询得到对应的碰撞等级。
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁，包括：
当所述碰撞概率为1，预测车辆会发生碰撞且所述碰撞等级包括碰撞等级A,以在碰撞前将所述电动门完全解锁；
当所述碰撞概率为1，预测车辆会发生碰撞且所述碰撞等级包括碰撞等级B，以在碰撞前将所述电动门完全解锁至第一开门程度；
当所述碰撞概率为1，预测车辆会发生碰撞且所述碰撞等级包括碰撞等级C，以在碰撞前将所述电动门完全解锁至所述第二开门程度；
当所述碰撞概率为0，预测车辆会不发生碰撞。
5.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁，还包括：
在碰撞前将所述电动门解锁时，判断所述电动门的门锁电机是否解锁超时；
如果超时，则重新驱动所述门锁电机解锁；
如果未超时，则在碰撞前将所述电动门解锁并通过所述电动门的门电机开门至第一开门程度或第二开门程度。
6.如权利要求3所述的方法，其中，所述第一碰撞因子包括前车距离，所述第二碰撞因子包括刹车踏板开度，所述第三碰撞因子包括方向盘转角，所述第四碰撞因子包括车速；
若所述碰撞系数相同，则所述方向盘转角与所述汽车的碰撞概率成反比；
若所述前车的距离相同，则所述刹车踏板开度与所述碰撞系数成反；
若所述刹车踏板开度相同，则所述前车的距离与所述碰撞系数成反比；
若所述方向盘转角相同，则所述碰撞系数与所述汽车的碰撞概率成正比；
若所述车辆速度相同，则所述碰撞系数与所述汽车的碰撞等级成正比。
7.如权利要求5所述的方法，其中，所述门锁电机用于接收所述电动门控制器指令，执行解锁或上锁操作；所述门电机用于接收所述电动门控制器指令，将所述电动门开启预设程度。
8.一种汽车电动门控制装置，其中，所述控制装置包括：
信息获取模块，用于根据CAN总线获取感知信息；
碰撞预判模块，用于根据所述感知信息，判断是否会与目标车辆发生碰撞；
碰撞等级确定模块，用于确定与所述目标车辆发生碰撞的碰撞等级；
解锁模块，用于根据所述碰撞等级生成对应的电动门使能信号，以在碰撞前将所述电动门解锁。
9.一种汽车电动门控制系统，其中，包括：电动门控制装置，以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
10.一种汽车，其中，包括如权利要求9所述的汽车电动门控制系统，执行时实现如权利要求1-7之任一所述方法。
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