CN113715736A - 车辆变道预警方法、装置、系统、汽车及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于汽车技术领域，涉及一种车辆变道预警方法、车辆变道预警装置、车辆变道预警系统、汽车和计算机可读存储介质。其中，车辆变道预警方法包括如下步骤：通过电子后视镜获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项；当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项；当车辆状态信息符合变道条件时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道；若是，则生成预警控制信息。因此，本发明能够实时根据车辆状态及外部环境及时在出现危险变道情况时进行预警或控制，以避免事故的发生，增加了行车的安全。
Description
技术领域
本发明属于汽车技术领域，特别是涉及一种车辆变道预警方法、车辆变道预警装置、车辆变道预警系统、汽车和计算机可读存储介质。
背景技术
在日常生活中，变道是行车事故中的第一大主因，驾驶员在行车过程中的不合理变道极易引发交通事故，主要原因在于驾驶员未通过后视镜查看路况或因为后视镜盲区而未完全观测到后方路况。因此现有技术有越来越多的车辆通过外载摄像头，或是超声波、雷达等设备用以获取车辆后方的信息，用以实现变道预警。
然而传统汽车外载摄像头所获取的视觉范围不够广，也即是在车辆变道时获取不到充足的车辆后方信息；同样的基于超声波雷达的预警系统，但由于超声波有效探测距离较短，且易受外界干扰，故一般运用在倒车、转向等低速的非道路正常行驶的预警上，在变道预警上效果不佳。
针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。
前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
发明内容
本发明解决的技术问题在于，提供了一种车辆变道预警方法、车辆变道预警装置、车辆变道预警系统、汽车和计算机可读存储介质，实时根据车辆状态及外部环境及时在出现危险变道情况时进行预警或控制，以避免事故的发生，增加了行车的安全。通过电子后视镜获取外部环境信息的方法，凭借电子后视镜获得更广的观测视野和更快更及时的信息获取及处理，能够有效及时得针对外部信息的处理以在危险变道时对驾驶员进行预警或对车辆实现控制，相较于现有技术而言能更好的在高速行驶时为用户的驾驶提供安全的可靠的驾驶辅助。
本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：
本发明提供了一种车辆变道预警方法，包括如下步骤：通过电子后视镜获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项；当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项；当车辆状态信息符合变道条件时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道；若是，则生成预警控制信息。
进一步地，前述所述通过电子后视镜获取外部环境信息步骤中，包括：获取外部图像信息；根据外部图像信息进行识别，以获取物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项。
进一步地，前述所述当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息的步骤中，包括：根据相对速度信息和/或相对距离信息和/或相对位置信息，判断外部环境信息是否符合妨碍变道情况，其中，妨碍变道情况包括：相对速度信息超过速度阈值；和/或，相对距离信息低于变道距离阈值；和/或，相对位置信息位于妨碍变道位置中的至少一项。
进一步地，前述所述当车辆状态信息符合变道情况时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道的步骤中，包括：判断车速信息是否大于碰撞速度；若是，则判定属于危险变道。
进一步地，前述所述生成预警控制信息步骤中，包括：根据车速信息及外部环境信息获取对应危险指数；根据危险指数生成对应的预警控制信息，预警控制信息包括：驾驶提醒控制信息和/或车辆控制信息中的至少一项。
进一步地，前述所述根据危险指数生成对应的预警控制信息的步骤中，包括：当危险指数低于临界阈值时，则对应生成包括驾驶提醒控制信息的预警控制信息；当危险指数高于临界阈值时，则对应生成包括车辆控制信息的预警控制信息。
本发明还提供了一种涉及一种车辆变道预警装置，包括处理器和存储器：处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如前述中任一项所述的车辆变道预警方法步骤。
本发明还提供了一种车辆变道预警系统，包括车辆变道预警装置和电子后视镜；电子后视镜，用于获取外部图像信息，并根据外部图像信息进行识别获取外部环境信息，并将外部环境信息传输至车辆变道预警装置；车辆变道预警装置，用于获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项，当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项，当车辆状态信息符合变道条件时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道，若是，则生成预警控制信息。
本发明还提供了一种汽车，包括有前述所述的车辆变道预警系统。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如前述所述的车辆变道预警方法的步骤。
本发明还提供了一种车辆变道预警方法、车辆变道预警装置、车辆变道预警系统、汽车和计算机可读存储介质。其中，辆变道预警方法包括如下步骤：通过电子后视镜获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项；当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项；当车辆状态信息符合变道条件时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道；若是，则生成预警控制信息。因此，本发明能够实时根据车辆状态及外部环境及时在出现危险变道情况时进行预警或控制，以避免事故的发生，增加了行车的安全。此外，更进一步地，本发明所提供的车辆变道预警方法，采用电子后视镜收集外部图像信息和根据视觉检测的图像分析的获取得到外部环境信息用以变道预警的技术方案，其中，凭借电子后视镜获得更广的观测视野和更快更及时的信息获取及处理，能够有效及时得针对外部信息的处理以在危险变道时对驾驶员进行预警或对车辆实现控制，相较于现有技术而言能更好的在高速行驶时为用户的驾驶提供安全的可靠的驾驶辅助，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明第一实施例提供的车辆变道预警方法的流程示意图；
图2为本发明第一实施例提供的电子后视镜设置示意图；
图3为本发明第二实施例提供的车辆变道预警方法的流程示意图；
图4为本发明第三实施例提供的车辆变道预警装置的结构示意图；
图5为本发明第三实施例提供的车辆变道预警系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图对本发明实施例做进一步详述。
第一实施例
图1为本发明第一实施例提供的车辆变道预警方法的流程示意图；图2为本发明第一实施例提供的电子后视镜设置示意图。为了清楚的描述本发明第一实施例提供的车辆变道预警方法，请参见图1和图2。
本发明第一实施例提供的车辆变道预警方法，应用于车辆当中，其中车辆优选地需得安装有电子后视镜120，通过电子后视镜120获取相关信息，并有车辆变道预警装置110处理相关信息，以实现在危险变道时对驾驶员的警告、提醒和/或对车辆实现控制以规避事故的发生。具体地，对于车辆变道预警装置110可以为整车控制器VCU、也可以为车载中控终端，或安装于车辆中的独立装置，对此并不做限制，只要是安置于车辆当中的包含有处理器和存储器的智能设备皆可。更进一步地，车辆变道预警方法包括有如下步骤：
步骤S1：通过电子后视镜获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项。
在一实施方式中，在步骤S1：通过电子后视镜获取外部环境信息中，包括：获取外部图像信息；根据外部图像信息进行识别，以获取物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项。
在一实施方式中，对于车辆电子后视镜120的安装可以参考图2所示，也即是将车辆两侧的传统后视镜替换为电子摄像头，并且电子后视镜120与显示装置A3相连。通过电子后视镜120实时获取车辆后方的包含有路况、车辆运行状态的外部图像信息，通过视觉检测的图像分析、处理将图像外部信息检测分析出外部环境信息，并可以将对应的外部图像信息和/或外部环境信息通过显示装置A3向用户进行展示，以使得驾驶员能够获得更广的观测视野，和更详细具体的观测数据。其中，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项。更进一步地，电子后视镜120主要是用于捕获外部图像信息，具体通过视觉检测的图像分析、处理的执行终端可以为电子后视镜120和/或车辆变道预警装置110和/或其他车载终端，对此并不做限制。可以理解的是，驾驶员在行车过程中的不合理变道极易引发交通事故，而造成不合理变道的主要原因在于驾驶员未通过后视镜查看路况或因为后视镜盲区而未完全观测到后方路况。本发明通过安装在车上的电子后视120镜结合视觉检测算法，可对驾驶员在进行不合理变道时提出有效的预警。更进一步地，采用电子后视镜120获取外部信息的方法，相较于传统汽车外载摄像头(如360环视摄像头)，电子后视镜摄像头可以获得汽车两侧更广的视觉范围(是360后视镜的6-8倍)，可以使得能够提前给驾驶员预警。并且目前有基于超声波雷达的预警系统，但由于超声波有效探测距离较短，且易受外界干扰，故一般运用在倒车、转向等低速的非道路正常行驶的预警上，而采用视觉更远的高帧率电子后视镜120的摄像头，故可用在包括高速的正常行车中。
在一实施方式中，对于物体属性信息，也即是通过分析物体的大小等判断物体的具体属性，例如在车辆行驶当中，可以分析判断其属性是属于机动车、非机动车、行车或是路障等，具体地对于机动车还可以具体细分其私家车、客车、货车、摩托车等更具体属性。通过对物体属性信息的判断，可以很好的为后续对于危险指数分析提供有效参考。相对速度信息、相对距离信息及相对位置信息分别则是在确定外部物体后，车辆的各个外部物体的相对数据。例如，可以通过获取的相对距离后，得出各物体与车辆相对速度，通过电子后视镜120直接判定相对位置信息，例如以车道判定相对位置。
步骤S2：当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项。
在一实施方式中，当出现妨碍变道情况时，执行车辆的预警控制需要通过车辆状态进行判定，其中车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项。具体地，车速信息可通过CAN总线直接获取车辆速度，用于判断是否为危险变道情况。通过获取转向角度，判断车辆是否会进行变道操作，更进一步地，判断是否会产生危险变道情况。具体地，对于转向角度，可以根据方向盘的旋转角度和/或车轮的转向角度，还可以通过安置于车内的螺旋仪判断车辆是否出现角度偏移以及偏移的转向角度信息。可以理解的是，以上都是对技术的说明处理，而非对技术的限制，实际获取方法可以并不在以上例举之中。
在一实施方式中，在步骤S2：当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息中，包括：根据相对速度信息和/或相对距离信息和/或相对位置信息，判断外部环境信息是否符合妨碍变道情况，其中，妨碍变道情况包括：相对速度信息超过速度阈值；和/或，相对距离信息低于变道距离阈值；和/或，相对位置信息位于妨碍变道位置中的至少一项。
在一实施方式中，首先根据外部环境信息判断是否出现妨碍变道情况，最主要的是候车的相对位置信息是位于妨碍变道位置，具体地可以根据车道信息判断，例如在高速公路行驶时，位于本车左右两侧后方的车道则符合妨碍变道位置。对于没有车道信息的情况，则可以与相对距离相互搭配进行判断后车所处的具体位置，是否会出现妨碍变道的情况。更进一步地，对于相对速度和相对距离的判断优选的可以采用共同判断的技术方案，例如对于相对速度增大的情况中，有可能是后车远离本车。故而，出现妨碍变道的情况需要在相对距离变低的情况下，相对速度正在提升超过速度阈值，表明后车离本车越来越近，已出现妨碍变道。其中，对于相对速度信息和相对距离信息判定的速度阈值和变道距离阈值的具体值，在此处并不做具体的限制，可以理解的是因为车辆在行驶过程中状况是多样的，例如在闹市缓慢行车，外部物体属性信息多对应行人或非机动车；与在高速公路上快速行驶，外部物体属性信息都是对应机动车的两种情况中，各自的速度阈值和变道距离阈值是并不相同。因此，可以理解的是对于速度阈值和变道距离阈值是动态变化的，具体地确定具体的值，需要通过外部环境信息和车速信息进行具体的判断。通过对根据相对速度信息和/或相对距离信息和/或相对位置信息中的至少一项，共同实现分析判断是否出现妨碍变道情况，可以理解的，以上都是对技术的说明，而非对技术的限制。
步骤S3：当车辆状态信息符合变道条件时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道。
在一实施方式中，在步骤S3：当车辆状态信息符合变道条件时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道的步骤中，包括：判断车速信息是否大于碰撞速度；若是，则判定属于危险变道。
在一实施方式中，根据车辆的转向角度信息判定车辆是否正在进行变道情况，当转向角度大于转向阈值时，则确定车辆正在进行变道操作。则根据车辆状态信息及外部环境信息判断是否属于危险变道的情况，具体地，主要是根据判断车速信息是否大于碰撞速度。更进一步地，转向角度信息是作为主要的判断情况，实际情况中还要考虑车速的影响，通过判断车速确定是否属于危险变道，例如转向角度信息大于变道角度，且车速大于一定的阈值，继续转向则将会与后方物体发生碰撞引发事故，此时则对应危险变道情况，需要对车辆及驾驶员执行控制或预警，以规避事故的发生。
步骤S4：若是，则生成预警控制信息。
在一实施方式中，在生成预警控制信息步骤中，包括：根据车速信息及外部环境信息获取对应危险指数；根据危险指数生成对应的预警控制信息，预警控制信息包括：驾驶提醒控制信息和/或车辆控制信息中的至少一项。
在一实施方式中，在根据危险指数生成对应的预警控制信息的步骤中，包括：当危险指数低于临界阈值时，则对应生成包括驾驶提醒控制信息的预警控制信息；当危险指数高于临界阈值时，则对应生成包括车辆控制信息的预警控制信息。
在一实施方式中，具体地，对于驾驶提醒控制信息也即是通过车辆的显示装置A3和/或提示灯和/或车载音响等能够输出图文语音信息的装置及时向用户发出提示、警告，告知驾驶员现在的变道极易引发事故，劝导驾驶员停止变道，规避事故的发。具体地，例如通过车载音响发出警报，“车后方检测到有变道危险，请勿现在变道！请勿现在变道！请勿现在变道！”等。对于车辆控制信息则是实现对车辆的控制，以在紧急情况车主没有或不能实现对车辆的有效的控制时，控制车辆停止转向和/或实现刹车制动和/或暂时性剥离驾驶员操控权限等，实现对车辆变道操作的停止，从而规避危险变道情况的发生。可以理解的是，以上对于驾驶提醒控制信息和车辆控制提示信息的具体实施方式，在此处都是对技术的说明处理，而非是对技术的限制，在实际情况中具体地实现可以不限制于以上的例举。
在一实施方式中，可以理解的是，在前述对于驾驶提醒控制信息和车辆控制信息实际对车辆及用户的影响有着较大的区别，其中驾驶提醒控制信息对应这一般情况，而车辆控制信息则对应较为紧急的情况，因此此处引入危险指数作为参考，以区分危险变道的紧急情况，而具体的生成对应的预警控制信息，以实现对车辆的控制和/或对有用户显示驾驶提醒。其中，危险指数则是通过外部环境信息和车辆状态信息共同分析得出的，例如低车速情况下，物体属性对应行人中的成年人和幼童的危险指数是不一致的，成年人会自动规避风险，而幼童或老人则可能会来不及反应而增加事故的风险，因此对应的成年人的风险指数低、幼童或老人的风险指数高，同样的现实生活中行车会出现的实际情况难以穷举，此处仅作技术的说明处理。
在一实施方式中，对于具体区分生成驾驶提醒控制信息还是车辆控制信息引入临界阈值，以根据危险指数是否高于临界阈值做生成区分。如前述所述的，临界阈值可以由用户设定也可以有系统自动生成，具体地并不做限制。具体地，优选的可以为根据车辆状态信息生成一个动态的值，例如闹事慢速行车和高速公路上的临界情况是有差异，如慢速行车有足够的反应时间，而高速行车的反应时间是较少的。因此慢速行车情况下的临界阈值就比高速行车的高得多，从而生成的驾驶提醒控制信息已经足够向用户发出警告、提醒，以及时阻止危险变道的发生；而在高速行车情况下，能够反应的时间短，通过驾驶提醒控制信息实现的警告、提醒可能给用户做出的提示可能来不及及时反映，因此更需要在适时时由车辆控制信息实现车辆控制，从而避免危险变道引发事故。
在另一实施方式中，由前述对于生成预警控制信息的步骤中可知，实施流程中如果符合危险变道的情况，必然会首先生成驾驶提醒控制信息，且在危险指数高于临界阈值后再生成车辆控制信息。因此，其中驾驶提醒信息除了包含有提醒的方式，还可以包含有提醒的次数或频率。所以，对于临界阈值的判断还可以为生成驾驶提醒控制信息并执行响应已经进行预警、警告后的次数的多少或时间的长久。如在属于危险变道的情况后，首先进行驾驶提醒，当驾驶提醒次数超过提醒次数和/或提醒时间超过提醒时间后，车辆再继续行驶极易引发事故，则对应生成车辆控制信息。其中，用于判断的提醒次数和/或提醒时间，则可等同于临界阈值。同样的，此判断标准依旧是一个动态的标准，依照不同的外部环境和车辆状态进行实时的匹配。可以理解的是，其中对于提醒次数、提醒时间的距离都是技术的说明，因为实现提示、预警的方法多样，因此对于判断的标准也是多样、难以穷举的，此处并非是对技术的限制。
本发明第一实施例提供的车辆变道预警方法，包括如下步骤：步骤S1：通过电子后视镜获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项；步骤S2：当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项；步骤S3：当车辆状态信息符合变道条件时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道；步骤S4：若是，则生成预警控制信息。因此，本发明能够实时根据车辆状态及外部环境及时在出现危险变道情况时进行预警或控制，以避免事故的发生，增加了行车的安全。此外，更进一步地，本发明所提供的车辆变道预警方法，采用电子后视镜收集外部图像信息和根据视觉检测的图像分析的获取得到外部环境信息用以变道预警的技术方案，其中，凭借电子后视镜获得更广的观测视野和更快更及时的信息获取及处理，能够有效及时得针对外部信息的处理以在危险变道时对驾驶员进行预警或对车辆实现控制，相较于现有技术而言能更好的在高速行驶时为用户的驾驶提供安全的可靠的驾驶辅助，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。
第二实施例
图3为本发明第二实施例的车辆变道预警方法的流程示意图。为了清楚的描述本发明第二实施例提供的车辆变道预警方法，请参见图1、图2和图3。
本发明第二实施例提供的车辆变道预警方法，与第一实施例提供的车辆变道预警方法仅是流程的具体细节不同，实际执行主体及技术效果、技术细节等斗鱼第一实施例相同，具体地，本发明第二实施例提供的车辆变道预警方法包括如下步骤：
步骤S21：获取电子后视镜采集的外部图像信息。
在一实施方式中，车辆两侧安装有电子后视镜120，并且与显示装置A3相连，通过电子后视镜捕获车后方的图像并通过显示装置A3展示给用户，且能够用作后续的处理，具体地设置情况，可以参考图2。
步骤S22：根据外部图像信息进行识别，以获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项。
在一实施方式中，根据视觉检测的图像分析、处理系统，通过视觉检测分析出车辆后方的路况，也即包含有物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项的外部环境信息，具体地，对于外部环境信息各自所包含的内容及含义，在前文中已经有了详细描述，在此便不在赘述。更进一步地，对于获取得到的外部环境信息还可以通过显示装置A3向用户做直观的展示，让用户能够对后方路况有着更清楚地认知和了解。其中需得注意的是，由于本发明所提供的车辆变道预警方法是要能够作用于更多的路况当中的，因此对于所捕获的图像信息，优选的是要能够适应更加复杂的驾驶情况，例如对于在高速公路中高速行驶的情况，高速行驶的车辆需要捕获更高帧率的图像以为车辆做更详细、更精准、更及时的图像分析，其中高帧率图像优选的为60帧，还可以为144Hz等，具体地以越高的帧率做优选。此外，图像捕获受到外部光线的影响较大，因此在光线不足如夜晚情况下，电子后视镜120优选的还要支持夜视模式，能够捕捉光线不足情况下昏暗的图片，并做及时的处理，以能够获取得到外部环境信息用以展示和/或给后续步骤做铺垫。可以理解的是，行车环境复杂，此处不能穷举现实生活中的复杂情况，因此此处对于图像捕获的皆是对技术的说明，而非对技术限制，实际情况可包含有其他图像处理技术以解决各个不同的异常情况。
步骤S23：根据外部环境信息判断是否属于妨碍变道的情况。
在一实施方式中，对于外部环境是否属于妨碍变道的情况的判断标准可以包括有：相对速度信息超过速度阈值；和/或，相对距离信息低于变道距离阈值；和/或，相对位置信息位于妨碍变道位置中的至少一项。具体的，对于以上判断标准的具体判断步骤及各自标准的要求已经在且在本发明第一实施例提供的车辆变道预警方法中已经有详述，此处便不再赘述，具体地可以参考前文。可以理解的是，以上所例举的组合可以任意组合搭配，其中优选的则是以三者共同结合进行判断，确定外部环境是否为妨碍变道情况。
若否，则回到步骤S21；若是，则进入步骤S24：获取车辆状态信息，判断汽车是否在执行变道操作。
在一实施方式中，车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项，获取方式可以包括但不限于是通过CAN总线实时进行获取，且在本发明第一实施例提供的车辆变道预警方法中已经有详述，此处便不再赘述，具体地可以参考前文。更进一步地，可以通过对转向角度信息的大小判断汽车是否在执行变道操作，例如当转向角度超过转向阈值时，则可确定汽车正在执行变道。
若否，则回到步骤S21；若是，则进入步骤S25：根据车辆状态信息及外部环境信息判断是否属于危险变道的情况。
在一实施方式中，当外部环境符合妨碍变道的情况，且车辆正在进行变道，则要根据车辆状态信息及外部环境信息判断是否属于危险变道的情况。具体地，以及可以还是通过判断相对速度信息、相对距离信息及转向角度信息共同识别判断是否符合危险变道的情况，也即是依照此时转向角度或转向角度的变化，如若继续行车是否会发生碰撞事故作为判断标准，若是，则属于符合危险变道的情况。其中，至少应该包含判断车速信息是否大于碰撞速度；若是，则判定属于危险变道。
若否，则回到步骤S21；若是，则进入步骤S26：生成预警控制信息并执行响应，预警控制信息包括驾驶提醒控制信息和/或车辆控制信息中的至少一项。在步骤S26执行完成之后回到步骤S21。
在一实施方式中，在属于危险变道的情况下，则需要及时制止车辆的变道操作，可通过生成的预警控制信息并执行对应响应来来规避事故的发生。其中预警控制信息包括驾驶提醒控制信息和/或车辆控制信息中的至少一项。更进一步地，驾驶提醒控制信息实现是对驾驶员的预警、提示，依靠驾驶员在接收到预警、提示后，能够主动停止变道操作，以规避事故的发生；而对于车辆控制方法，则是实现对车辆的操控，以停止车辆进行变道以规避事故，其中实现操控的方式可以包括但不限于是紧急刹车、自动降速、暂时剥夺驾驶员控制权限实现自动驾驶规避事故风险等，具体地对于预警控制信息所包括驾驶提醒控制信息和/或车辆控制信息，已经在本发明第一实施例提供的车辆变道预警方法中已经有详述，此处便不再赘述，具体地可以参考前文。
在一实施方式中，可以理解的是，在前述对于驾驶提醒控制信息和车辆控制信息实际对车辆及用户的影响有着较大的区别，其中驾驶提醒控制信息对应这一般情况，而车辆控制信息则对应较为紧急的情况，因此此处引入危险指数作为参考，以区分危险变道的紧急情况，而具体的生成对应的预警控制信息，以实现对车辆的控制和/或对有用户显示驾驶提醒。其中，危险指数则是通过外部环境信息和车辆状态信息共同分析得出的，例如低车速情况下，物体属性对应行人中的成年人和幼童的危险指数是不一致的，成年人会自动规避风险，而幼童或老人则可能会来不及反应而增加事故的风险，因此对应的成年人的风险指数低、幼童或老人的风险指数高，同样的现实生活中行车会出现的实际情况难以穷举，此处仅作技术的说明处理。
在一实施方式中，对于具体区分生成驾驶提醒控制信息还是车辆控制信息引入临界阈值，以根据危险指数是否高于临界阈值做生成区分。如前述所述的，临界阈值可以由用户设定也可以有系统自动生成，具体地并不做限制。具体地，优选的可以为根据车辆状态信息生成一个动态的值，例如闹事慢速行车和高速公路上的临界情况是有差异，如慢速行车有足够的反应时间，而高速行车的反应时间是较少的。因此慢速行车情况下的临界阈值就比高速行车的高得多，从而生成的驾驶提醒控制信息已经足够向用户发出警告、提醒，以及时阻止危险变道的发生；而在高速行车情况下，能够反应的时间短，通过驾驶提醒控制信息实现的警告、提醒可能给用户做出的提示可能来不及及时反映，因此更需要在适时时由车辆控制信息实现车辆控制，从而避免危险变道引发事故。
在另一实施方式中，由前述对于生成预警控制信息的步骤中可知，实施流程中如果符合危险变道的情况，必然会首先生成驾驶提醒控制信息，且在危险指数高于临界阈值后再生成车辆控制信息。因此，其中驾驶提醒信息除了包含有提醒的方式，还可以包含有提醒的次数或频率。所以，对于临界阈值的判断还可以为生成驾驶提醒控制信息并执行响应已经进行预警、警告后的次数的多少或时间的长久。如在属于危险变道的情况后，首先进行驾驶提醒，当驾驶提醒次数超过提醒次数和/或提醒时间超过提醒时间后，车辆再继续行驶极易引发事故，则对应生成车辆控制信息。其中，用于判断的提醒次数和/或提醒时间，则可等同于临界阈值。同样的，此判断标准依旧是一个动态的标准，依照不同的外部环境和车辆状态进行实时的匹配。可以理解的是，其中对于提醒次数、提醒时间的距离都是技术的说明，因为实现提示、预警的方法多样，因此对于判断的标准也是多样、难以穷举的，此处并非是对技术的限制。
在一实施方式中，从步骤S23到步骤S25都是判断步骤，对于判断为否的情况都会回到步骤S21，在步骤S26执行完成之后也回到步骤S21。由此可知，在本发明第二实施例提供的车辆变道预警方法中，实际是作为一中循环检测的实施流程，实时对外部环境信息进行判断，以在会出现危险变道的情况时及时进行制止。
本发明第二实施例提供的车辆变道预警方法，包括如下步骤：步骤S21：获取电子后视镜采集的外部图像信息。步骤S22：根据外部图像信息进行识别，以获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项。步骤S23：根据外部环境信息判断是否属于妨碍变道的情况：若否，则回到步骤S21；若是，则进入步骤S24：获取车辆状态信息，判断汽车是否在执行变道操作：若否，则回到步骤S21；若是，则进入步骤S25：根据车辆状态信息及外部环境信息判断是否属于危险变道的情况：若否，则回到步骤S21；若是，则进入步骤S26：生成预警控制信息并执行响应，预警控制信息包括驾驶提醒控制信息和/或车辆控制信息中的至少一项。在步骤S26执行完成之后回到步骤S21。如前述所述，本发明第二实施例提供的车辆变道预警方法主要体现在具体实施方式上的不同，也即实施流程的差异，实际所能达到的技术效果是相同的，因此对局本发明第二实施例提供的车辆变道预警方法所能达到的技术效果，请参考前文，此处便不再赘述。
第三实施例
图4为本发明第三实施例提供的车辆变道预警装置的结构示意图；图5为本发明第三实施例提供的车辆变道预警系统的结构示意图。为了清楚的描述本发明第三实施例提供的车辆变道预警装置110，请参见图1、图3、图4和图5。
本发明第三实施例提供的车辆变道预警装置110，包括：处理器A101及存储器A201，其中，处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第一实施例或第二实施例所描述的车辆变道预警方法的步骤。
在一实施方式中，本实施例提供的车辆变道预警装置110以包括至少一个处理器A101，以及至少一个存储器A201。其中，至少一个处理器A101可以称为处理单元A1，至少一个存储器A201可以称为存储单元A2。具体地，存储单元A2存储有计算机程序A6，当该计算机程序A6被处理单元A1执行时，使得本实施例提供的车辆变道预警装置110实现如第一实施例或第二实施例所描述的车辆变道预警方法的步骤。例如，图1中所示的步骤S1：通过电子后视镜获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项；步骤S2：当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项；步骤S3：当车辆状态信息符合变道条件时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道；步骤S4：若是，则生成预警控制信息。
在一实施方式中，本实施例中的提供的车辆变道预警装置110可以包括多个存储器A201(简称为存储单元A2)。
其中，存储单元A2可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储单元A2旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一实施方式中，车辆变道预警装置110还包括连接不同组件(例如处理器A101和存储器A201、显示装置A3等等)的总线。其中，显示装置A3优选的可以为带音响的功能显示器，能够展示电子后视镜120所获取的得到外部图像信息，以及展示外部环境信息，以让用户能够对车辆后方的路况有着更直观的了解。在一实施方式中，还可以通过显示装置A3向用户告知驾驶提醒信息，或是与语音播报外部环境信息等。
在一实施方式中，本实施例中的车辆变道预警装置110还可以包括通信接口(例如I/O接口A4)，该通信接口可以用于与外部设备进行通信。例如，车辆变道预警装置110与电子后视镜120相连，以获取外部图像信息和/或外部环境信息中的至少一项。
在一实施方式中，本实施例提供的车辆变道预警装置110还可以包括通信装置A5。
本发明第三实施例提供的车辆变道预警装置110，包括存储器A101和处理器A201，且处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第一实施例或第二实施例所描述的车辆变道预警方法的步骤，因此，本实施例提供的车辆变道预警装置110能够实时根据车辆状态及外部环境及时在出现危险变道情况时进行预警或控制，以避免事故的发生，增加了行车的安全。此外，更进一步地，本发明所提供的车辆变道预警方法，采用电子后视镜收集外部图像信息和根据视觉检测的图像分析的获取得到外部环境信息用以变道预警的技术方案，其中，凭借电子后视镜获得更广的观测视野和更快更及时的信息获取及处理，能够有效及时得针对外部信息的处理以在危险变道时对驾驶员进行预警或对车辆实现控制，相较于现有技术而言能更好的在高速行驶时为用户的驾驶提供安全的可靠的驾驶辅助，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。
本发明第三实施例还提供了一种车辆变道预警系统100，包括车辆变道预警装置110和电子后视镜120。
在一实施方式中，电子后视镜120，用于获取外部图像信息，并根据外部图像信息进行识别获取外部环境信息，并将外部环境信息传输至车辆变道预警装置110。
在一实施方式中，电子后视镜120与显示装置A3相连，通过显示装置A3向用户展示所获取得到的外部图像信息和/或外部环境信息中的至少一项。
在一实施方式中，车辆变道预警装置110，用于获取外部环境信息，外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项，当外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项，当车辆状态信息符合变道条件时，根据车速信息及外部环境信息判断是否属于危险变道，若是，则生成预警控制信息。
本发明第三实施例还提供了一种汽车，包括有前述所述的车辆变道预警系统100。
本发明第三实施例提供的车辆变道预警系统100及汽车，能够实现如第一实施例或第二实施例所描述的车辆变道预警方法的步骤，具体所能实现的有益效果已经在前文中有了详细描述，此处便不再赘述。
本发明第三实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序A6，该计算机程序A6被处理器A101执行时实现如第一实施例或第二实施例所描述的车辆变道预警方法的步骤。
在一实施方式中，本实施例提供能的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，ROM、RAM、磁盘、光盘、闪存等。
本发明第三实施例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序A6被处理器A101执行时能够实现的有益效果已经在前文中有了详细描述，此处便不再赘述。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。在本文中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本领域普通技术人员可以理解，实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤。前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种车辆变道预警方法，其特征在于，包括如下步骤：
通过电子后视镜获取外部环境信息，所述外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项；
当所述外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项；
当所述车辆状态信息符合变道条件时，根据所述车速信息及所述外部环境信息判断是否属于危险变道；
若是，则生成预警控制信息。
2.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，所述通过电子后视镜获取外部环境信息步骤中，包括：
获取外部图像信息；
根据所述外部图像信息进行识别，以获取所述物体属性信息、所述相对速度信息、所述相对距离信息、相对位置信息中的至少一项。
3.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，所述当所述外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息的步骤中，包括：
根据所述相对速度信息和/或所述相对距离信息和/或所述相对位置信息，判断所述外部环境信息是否符合妨碍变道情况，其中，所述妨碍变道情况包括：
所述相对速度信息超过速度阈值；和/或
所述相对距离信息低于变道距离阈值；和/或
所述相对位置信息位于妨碍变道位置中的至少一项。
4.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，所述当车辆状态信息符合变道情况时，根据所述车速信息及所述外部环境信息判断是否属于危险变道的步骤中，包括：
判断所述车速信息是否大于碰撞速度；
若是，则判定属于危险变道。
5.如权利要求4所述的车辆变道预警方法，所述生成预警控制信息步骤中，包括：
根据所述车速信息及所述外部环境信息获取对应危险指数；
根据所述危险指数生成对应的所述预警控制信息，所述预警控制信息包括：驾驶提醒控制信息和/或车辆控制信息中的至少一项。
6.如权利要求5所述的车辆变道预警方法，所述根据所述危险指数生成对应的所述预警控制信息的步骤中，包括：
当所述危险指数低于临界阈值时，则对应生成包括所述驾驶提醒控制信息的所述预警控制信息；
当所述危险指数高于所述临界阈值时，则对应生成包括所述车辆控制信息的所述预警控制信息。
7.一种车辆变道预警装置，其特征在于，包括处理器和存储器：
所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1到6中任一项所述的车辆变道预警方法步骤。
8.一种车辆变道预警系统，其特征在于，包括车辆变道预警装置和电子后视镜；
所述电子后视镜，用于获取外部图像信息，并根据所述外部图像信息进行识别获取外部环境信息，并将所述外部环境信息传输至所述车辆变道预警装置；
所述车辆变道预警装置，用于获取所述外部环境信息，所述外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项，当所述外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项，当车辆状态信息符合变道条件时，根据所述车速信息及所述外部环境信息判断是否属于危险变道，若是，则生成预警控制信息。
9.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求8所述的车辆变道预警系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1到6中任一项所述的车辆变道预警方法的步骤。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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