CN114655222A - 一种目标车辆实时显示的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种目标车辆实时显示的方法及系统，该方法具体包括以下步骤：基于本车对目标车辆显示的需求，确定目标车辆数量；识别目标车辆，并实时获取本车所在道路的车道线信息以及目标车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离；基于目标车辆对应的横向距离或者基于目标车辆中心到本车道左右侧车道线的距离确定目标车辆位于本车道还是位于本车道的左右车道，再基于目标车辆对应的纵向距离确定目标车辆在对应车道的纵向分布位置，最后对目标车辆进行实时显示。该方法能实时显示目标车辆，有效避免目标车辆在车道上移动或变道出现跳动、漂移或拖影等问题。
Description
技术领域
本发明属于智能驾驶技术领域，特别涉及一种目标车辆实时显示的方法及系统。
背景技术
自适应巡航系统通过雷达或摄像头探测前方目标车，并能探测到目标车相对本车的横向距离和纵向距离。目前，单个目标车或多个目标车，由ADAS控制器划分区域后，通过定义对应目标车信号通道（比如：本车道前方目标、本车道潜在目标、左车道前方目标1、左车道前方目标2、右车道前方目标1、右车道前方目标2、后方目标、左车道后方目标、右车道后方目标等类似定义）发到公CAN上，仪表接收到ADAS信号，显示目标车。
目标车被固定在车道中间显示，无实时移动效果，车辆在变道时，因目标信号通道切换，目标车会出现消失、来回跳动，同时会因网关延时等原因导致同一个车显示在两个车道等问题。
发明内容
针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的就在于提供一种目标车辆实时显示的方法及系统，该方法能实时显示目标车辆，有效避免目标车辆在车道上移动或变道出现跳动、漂移或拖影等问题。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种目标车辆实时显示的方法，具体包括以下步骤：
S1：基于本车对目标车辆显示的需求，确定目标车辆数量；
S2：识别目标车辆，并实时获取本车所在道路的车道线信息以及目标车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离；
S3：基于目标车辆对应的横向距离或者基于目标车辆中心到本车道左右侧车道线的距离确定目标车辆位于本车道还是位于本车道的左右车道，再基于目标车辆对应的纵向距离确定目标车辆在对应车道的纵向分布位置，最后对目标车辆进行实时显示。
进一步地，所有目标车辆的车辆信息通过不同的信号通道进行实时传送，同一目标车辆从识别到消失通过同一信号通道进行实时连续传送；目标车辆消失后，对应的信号通道释放，可用于新识别目标车辆的车辆信息的传送。
进一步地，本车对目标车辆显示的需求为以下其中一种：
第一种需求：所述目标车辆有一辆，且位于本车前方的车辆。
第二种需求：所述目标车辆有三辆，且分别为位于本车前方的车辆、左车道前方的车辆和右车道前方的车辆。
第三种需求：所述目标车辆有九辆，且分别为位于本车前方的车辆、左车道前方的车辆、右车道前方的车辆，本车左侧的车辆、本车右侧的车辆、本车后方的车辆以及位于本车前方车辆前方的车辆、位于本车左车道前方车辆前方的车辆和位于右车道前方车辆前方的车辆。
进一步地，所述车道线信息包括但不限于车道线曲率和本车到左右两车道线的横向距离。
进一步地，S3中若目标车辆对应的横向距离小于等于目标车辆位置对应的车道线的横向距离，则目标车辆位于本车道；若目标车辆的横向距离大于目标车辆位置对应的车道线的横向距离，则目标车辆位于对应车道线所对应的车道。
进一步地，S3中若目标车辆中心到本车道左右两侧的车道线的距离大于设定值时，则目标车辆位于本车道；若目标车辆中心超过本车道左右两侧车道线一定的设定距离，则目标车辆位于对应车道线所对应的车道。
一种目标车辆实时显示的系统，包括环境感知模块、控制模块和显示模块。
所述控制模块用于基于本车对目标车辆显示的需求，确定目标车辆数量。
所述环境感知模块用于实时获取本车所在道路的车道线信息以及目标车辆的车辆信息；所述车辆信息至少包括目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离。
所述控制模块与所述环境感知模块连接，便于环境感知模块将对应的目标车辆的车辆信息发送至控制模块。
所述显示模块与所述控制模块连接，便于目标车辆对应的车辆信息通过信号通道传送至显示模块，以使显示模块基于目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离对目标车辆进行实时显示。
进一步地，所述环境感知模块包括毫米波雷达，前视智能摄像头、激光雷达和高精度地图。
进一步地，控制模块和显示模块之间的信号通道有多条，所有目标车辆的车辆信息通过不同的信号通道进行实时传送，同一目标车辆从识别到消失通过同一信号通道进行实时连续传送；目标车辆消失后，对应的信号通道释放，可用于新识别目标车辆的车辆信息的传送。
进一步地，所述显示模块具有判断单元，用于判断目标车辆位于本车道还是本车道的左右车道。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1、本发明的目标车辆的车辆信息通过信号通道进行实时传送，并且所有目标车辆的车辆信息通过不同的信号通道进行实时传送，同一目标车辆从识别到消失通过同一信号通道进行实时连续传送；目标车辆消失后，对应的信号通道释放，可用于新识别目标车辆的车辆信息的传送，从而保证目标车辆从识别到消失过程中无论移动还是变道都能进行实时显示，避免出现跳动、漂移或拖影等问题。
2、本发明可以根据车辆配置显示不同数量的目标车辆，从而满足不同人群对不同配置车辆的需求。
附图说明
图1-本发明所述方法的流程图。
图2-车辆显示分布图。
图3-弯道行驶时目标车辆的航向角与车道线平行的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
一种目标车辆实时显示的方法，其流程图如图1所示，具体包括以下步骤：
S1：基于本车对目标车辆显示的需求，确定目标车辆数量；
S2：识别目标车辆，并实时获取本车所在道路的车道线信息以及目标车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离；
S3：基于目标车辆对应的横向距离或者基于目标车辆中心到本车道左右侧车道线的距离确定目标车辆位于本车道还是位于本车道的左右车道，再基于目标车辆对应的纵向距离确定目标车辆在对应车道的纵向分布位置，最后对目标车辆进行实时显示
目标车辆的车辆信息进行实时传送，然后实时进行计算确定目标车辆在显示区域中的位置，即使目标车辆是移动状态也能实时进行显示。
具体实施时，所有目标车辆的车辆信息通过不同的信号通道进行实时传送，同一目标车辆从识别到消失通过同一信号通道进行实时连续传送；目标车辆消失后，对应的信号通道释放，可用于新识别目标车辆的车辆信息的传送。
目标车辆从识别到消失前，使用1个信号通道发送目标车车辆信息，TrackID不变。目标车辆消失（即该目标车辆无法识别到时）后，该信号通道释放即作为一个空闲信号通道，有新识别的目标车时，可使用该信号通道。识别到多个目标车辆时，按顺序选择一个当前空闲的信号通道发送目标车辆相关数据。比如：显示3个目标车辆时，识别到目标车辆1，使用信号通道1将目标车辆1的属性发出，传感器识别到目标车辆2时，使用信号通道2将目标车辆2的属性发出。目标车辆1消失，对应的信号通道1释放，此时识别到目标车辆3，可以使用信号通道3发出，也可以使用信号通道1发出。这样的信号传送方式可以有效避免目标车辆在移动过程中出现跳动、漂移、拖影的问题。
具体实施时，本车对目标车辆显示的需求为以下其中一种：
第一种需求：所述目标车辆有一辆，且位于本车前方的车辆。
具有此种需求的车为低配置车。如图2所示，只显示本车前方的车辆1。当目标车辆作为车辆1进行显示，当目标车辆作为车辆2、车辆3、车辆5等车辆1以外的车辆时，则该目标车辆消失，此时信号通道释放，当其他目标车辆作为车辆1时就能被识别到，并作为目标车辆进行显示。
第二种需求：所述目标车辆有三辆，且分别为位于本车前方的车辆、左车道前方的车辆和右车道前方的车辆；
具有此种需求的车为中配置车。如图2所示，只显示本车前方的车辆1，左车道前方的车辆2和右车道前方的车辆3。目标车辆可以作为车辆1、车辆2和车辆3进行显示，当目标车辆作为车辆4、车辆5、车辆6等车辆时，则目标车辆消失，此时对应的信号通道释放，当其他目标车辆作为车辆1、车辆2或车辆3时就能被识别到，并作为目标车辆进行显示。
第三种需求：所述目标车辆有九辆，且分别为位于本车前方的车辆、左车道前方的车辆、右车道前方的车辆，本车左侧的车辆、本车右侧的车辆、本车后方的车辆以及位于本车前方车辆前方的车辆、位于本车左车道前方车辆前方的车辆和位于右车道前方车辆前方的车辆。
具有此种需求的车为高配置车。如图2所示，显示本车前方的车辆1，左车道前方的车辆2、右车道前方的车辆3、本车左侧的车辆7、本车右侧的车辆9、本车后方的车辆8、本车前方车辆前方的车辆5、本车左车道前方车辆前方的车辆4和右车道前方车辆前方的车辆6。此时目标车辆作为车辆1~车辆9进行显示。
具体实施时，所述车道线信息包括但不限于车道线曲率和本车到左右两车道线的横向距离。
具体实施时，所述车辆信息包括但不限于车辆类型、车辆方向、TrackID、目标车辆与本车的横向距离和纵向距离。
具体实施时，S3中若目标车辆对应的横向距离小于等于目标车辆位置对应的车道线的横向距离，则目标车辆位于本车道；若目标车辆的横向距离大于目标车辆位置对应的车道线的横向距离，则目标车辆位于对应车道线所对应的车道。
此时，对于高配置车型，显示终端具有实时移动显示能力，所以可按此在本车道和左右车道上进行实时显示。
具体实施时，S3中若目标车辆中心到本车道左右两侧的车道线的距离大于设定值时，则目标车辆位于本车道；若目标车辆中心超过本车道左右两侧车道线设定距离，则目标车辆位于对应车道线所对应的车道。
此时，对于低配置车型，显示终端无法进行实时移动显示，那么就按此在本车道或左右车道的中间。实施例中，当目标车车辆中心到左（右）侧车道线的距离大于30cm（可标定）时，显示到本车道。当目标车车辆中心超过左（右）侧车道线30cm（可标定）时，显示到左（右）车道。
实际应用时，当目标车辆为“ACC纵向跟车目标”、“横向控制跟车目标”、“碰撞危险目标（更危险）”时，只能显示在本车道，不能显示到左/右车道,以避免跟车目标车辆和碰撞危险目标车辆显示到旁车道。
本发明还提供了一种目标车辆实时显示的系统，包括环境感知模块、控制模块和显示模块。
所述控制模块用于基于本车对目标车辆显示的需求，确定目标车辆数量。
所述环境感知模块用于实时获取本车所在道路的车道线信息以及目标车辆的车辆信息；所述车辆信息至少包括目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离。
所述控制模块与所述环境感知模块连接，便于环境感知模块将对应的目标车辆的车辆信息发送至控制模块。
所述显示模块与所述控制模块连接，便于目标车辆对应的车辆信息通过信号通道传送至显示模块，以使显示模块基于目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离对目标车辆进行实时显示。
具体实施时，所述环境感知模块包括毫米波雷达，前视智能摄像头、激光雷达和高精度地图。
毫米波雷达和激光雷达可探测车辆前方道路和车辆信息，采集本车与前方目标车辆，提供目标的横向距离、纵向距离、类型、识别情况、TrackID、目标方向等信息。前视智能摄像头可探测前方车道线的识别情况、横纵向距离、类型，目标车类型等信息。并且前视智能摄像头和毫米波雷达融合，能有效提高对前方目标车的识别准确性。高精度地图数据与雷达、摄像头探测的数据相结合，能有效提供车辆精确定位和车辆所处的道路环境，探测前方道路路况信息。
参见图2，实际应用时，如果本车为低配置车，则所述环境感知模块可由一个毫米波雷达构成，用于获取本车道的车道线信息和本车道前方车辆1的车辆信息。此时，仅实现自适应巡航（ACC）功能，只要求显示模块只显示本车前方的车辆1。
如果本车为中配车，所述环境感知模块可由一个毫米波雷达和一个前视智能摄像头构成，用于获取本车道的车道线信息以及本车道前方车辆1、左车道前方车辆2和右车道前方车辆3的车辆信息。此时，实现集成式自适应巡航（IACC）功能，显示模块显示三个目标车辆，分别是本车道前方车辆1、左车道前方车辆2和右车道前方车辆3。
如果本车为中配车，所述环境感知模块可由五个毫米波雷达和一个前视智能摄像头构成，用于获取本车道车道线信息以及本车前方的车辆、左车道前方的车辆、右车道前方的车辆，本车左侧的车辆、本车右侧的车辆、本车后方的车辆以及位于本车前方车辆前方的车辆、位于本车左车道前方车辆前方的车辆和位于右车道前方车辆前方的车辆的车辆信息。此时，实现L2+自动驾驶等功能，显示模块显示九辆车辆，分别是本车道前方车辆1、位于本车道前方车辆1前方的车辆5，左车道前方车辆2，位于左车道前方车辆2前方的车辆4、右车道前方车辆3、位于右车道前方车辆3前方的车辆6、本车左侧的车辆7、本车右侧的车辆9和本车道后方的车辆8。
具体实施时，控制模块和显示模块之间的信号通道有多条，所有目标车辆的车辆信息通过不同的信号通道进行实时传送，同一目标车辆从识别到消失通过同一信号通道进行实时连续传送；目标车辆消失后，对应的信号通道释放，可用于新识别目标车辆的车辆信息的传送。
具体实施时，所述显示模块具有判断单元，用于判断目标车辆位于本车道还是本车道的左右车道。
对于不同配置的车型，其显示模块的功能不同，所以显示方法有所区别，具体地，当为高配置车型时，若目标车辆对应的横向距离小于等于目标车辆位置对应的车道线的横向距离，则目标车辆位于本车道；若目标车辆的横向距离大于目标车辆位置对应的车道线的横向距离，则目标车辆位于对应车道线所对应的车道。当为低配置车型时，若目标车辆中心到本车道左右两侧的车道线的距离大于设定值时，则目标车辆位于本车道；若目标车辆中心超过本车道左右两侧车道线一定的设定距离，则目标车辆位于对应车道线所对应的车道。
具体实施时，所述显示模块为仪表、车机或HUD中一种。
实际应用时，显示模块显示的目标车辆的航向角与车道线平行，在直道上行驶如此，在弯道上行驶也如此，如图3所示。
最后需要说明的是，本发明的上述实施例仅是为说明本发明所作的举例，而并非是对本发明实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化和变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。
Claims (10)
1.一种目标车辆实时显示的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
S1：基于本车对目标车辆显示的需求，确定目标车辆数量；
S2：识别目标车辆，并实时获取本车所在道路的车道线信息以及目标车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离；
S3：基于目标车辆对应的横向距离或者基于目标车辆中心到本车道左右侧车道线的距离确定目标车辆位于本车道还是位于本车道的左右车道，再基于目标车辆对应的纵向距离确定目标车辆在对应车道的纵向分布位置，最后对目标车辆进行实时显示。
2.根据权利要求1所述的一种目标车辆实时显示的方法，其特征在于，所有目标车辆的车辆信息通过不同的信号通道进行实时传送，同一目标车辆从识别到消失通过同一信号通道进行实时连续传送；目标车辆消失后，对应的信号通道释放，可用于新识别目标车辆的车辆信息的传送。
3.根据权利要求2所述的一种目标车辆实时显示的方法，其特征在于，本车对目标车辆显示的需求为以下其中一种：
第一种需求：所述目标车辆有一辆，且位于本车前方的车辆；
第二种需求：所述目标车辆有三辆，且分别为位于本车前方的车辆、左车道前方的车辆和右车道前方的车辆；
第三种需求：所述目标车辆有九辆，且分别为位于本车前方的车辆、左车道前方的车辆、右车道前方的车辆，本车左侧的车辆、本车右侧的车辆、本车后方的车辆以及位于本车前方车辆前方的车辆、位于本车左车道前方车辆前方的车辆和位于右车道前方车辆前方的车辆。
4.根据权利要求1所述的一种目标车辆实时显示的方法，其特征在于，所述车道线信息包括但不限于车道线曲率和本车到左右两车道线的横向距离。
5.根据权利要求1所述的一种目标车辆实时显示的方法，其特征在于，S3中若目标车辆对应的横向距离小于等于目标车辆位置对应的车道线的横向距离，则目标车辆位于本车道；若目标车辆的横向距离大于目标车辆位置对应的车道线的横向距离，则目标车辆位于对应车道线所对应的车道。
6.根据权利要求1所述的一种目标车辆实时显示的方法，其特征在于，S3中若目标车辆中心到本车道左右两侧的车道线的距离大于设定值时，则目标车辆位于本车道；若目标车辆中心超过本车道左右两侧车道线一定的设定距离，则目标车辆位于对应车道线所对应的车道。
7.一种目标车辆实时显示的系统，其特征在于，包括环境感知模块、控制模块和显示模块；
所述控制模块用于基于本车对目标车辆显示的需求，确定目标车辆数量；
所述环境感知模块用于实时获取本车所在道路的车道线信息以及目标车辆的车辆信息；所述车辆信息至少包括目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离；
所述控制模块与所述环境感知模块连接，便于环境感知模块将对应的目标车辆的车辆信息发送至控制模块；
所述显示模块与所述控制模块连接，便于目标车辆对应的车辆信息通过信号通道传送至显示模块，以使显示模块基于目标车辆距离本车的横向距离和纵向距离对目标车辆进行实时显示。
8.根据权利要求7所述的一种目标车辆实时显示的系统，其特征在于，所述环境感知模块包括毫米波雷达，前视智能摄像头、激光雷达和高精度地图。
9.根据权利要求7所述的一种目标车辆实时显示的系统，其特征在于，控制模块和显示模块之间的信号通道有多条，所有目标车辆的车辆信息通过不同的信号通道进行实时传送，同一目标车辆从识别到消失通过同一信号通道进行实时连续传送；目标车辆消失后，对应的信号通道释放，可用于新识别目标车辆的车辆信息的传送。
10.根据权利要求7所述的一种目标车辆实时显示的系统，其特征在于，所述显示模块具有判断单元，用于判断目标车辆位于本车道还是本车道的左右车道。
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