CN103649773A - 用于机动车的雷达系统以及具有雷达系统的机动车 - Google Patents

用于机动车的雷达系统以及具有雷达系统的机动车 Download PDF

Info

Publication number
CN103649773A
CN103649773A CN201280033245.3A CN201280033245A CN103649773A CN 103649773 A CN103649773 A CN 103649773A CN 201280033245 A CN201280033245 A CN 201280033245A CN 103649773 A CN103649773 A CN 103649773A
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar
motor vehicle
radar sensor
degree
radar system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201280033245.3A
Other languages
English (en)
Inventor
T·宾策尔
C·瓦尔德施密特
R·黑林格
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN103649773A publication Critical patent/CN103649773A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于机动车的雷达系统，所述雷达系统具有至少两个雷达传感器，所述至少两个雷达传感器用于发送和接收雷达辐射以监视所述机动车的环境，其中，所述至少两个雷达传感器相对于一个轴线分别以40度和50度之间的角度设置，其中，所述至少两个雷达传感器分别包括至少一个天线，其中，所述至少两个传感器如此构造，使得相应的天线具有相对于相应的雷达传感器的主发射方向的至少-60度和+60度之间的、尤其-45度和+45度之间的角度的可摆动的视域。本发明同样涉及一种具有雷达系统的机动车以及雷达系统的应用。

Description

用于机动车的雷达系统以及具有雷达系统的机动车
技术领域
本发明涉及一种用于机动车的雷达系统、一种具有雷达系统的机动车以及一种雷达系统在机动车中的应用。
背景技术
机动车中的雷达系统经常用于例如借助多普勒效应测量距离和/或测量机动车的交通环境中的其他机动车或其他物体的相对速度。
在此，此类雷达系统也用于尤其实现相邻车道上的交通监视。此类用于机动车的雷达系统例如由DE102004004492A1公开。其中示出了用于机动车的雷达系统，其具有至少一个雷达传感器，其中所述雷达传感器具有相控天线和用于调节多个具有不同几何形状的雷达波瓣的控制装置，以便识别机动车的相邻车道上的交通。
此外，由DE102004028613A1已知了一种用于机动车的车道变换辅助。车道变换辅助在此包括用于借助与车道变换有关的车辆的定位数据确定危险值的装置，其如此构造，使得存在用于环境条件的检测装置，并且使得确定的危险值也取决于所检测的环境条件，例如取决于环境亮度或降雨量。
为了发射和接收雷达辐射，此类雷达传感器具有天线，所述天线例如在汽车领域中通常实施为高频衬底（HF-Substrat）上的所谓贴片天线。在此，对于发送信号的发射和对于反射信号的接收使用分开的天线。为了能够进行从旁驶过的车辆的角度估计，对在接收天线的信道中接收的雷达信号的相差进行分析处理。为了实现发送信号的定义的方向，可以通过具有不同相位的单个天线元件的控制使发送天线和接收天线的发射方向、天线波瓣或者视域摆动到不同的方向上。由于越来越多的附加驾驶员辅助系统——例如死角辅助、车道变换辅助或横向交通识别辅助，必须将具有关于精确度、发射方向和/或接收方向等分别不同的要求的多个不同的雷达传感器装配在机动车中。然而，这需要大量的空间并且是高成本的。
发明内容
在权利要求1中限定了一种用于机动车的雷达系统，其具有用于发送和接收雷达辐射以监视机动车的环境的至少两个雷达传感器，其中所述至少两个雷达传感器相对于一个共同的轴线分别以40和50度之间的角度设置，其中所述至少两个雷达传感器分别包括至少一个天线，其中所述至少两个雷达传感器如此构造，使得相应的天线具有相对于相应的雷达传感器的主发射方向的至少-60度和+60度之间的、尤其-45度和+45度之间的角度的可摆动的视域。
在权利要求8中限定了一种机动车，其具有根据权利要求1-7中至少一项所述的雷达系统。
在权利要求10中限定了一种根据权利要求1-7中至少一项所述的雷达系统在机动车中的应用，用于死角检测、车道变换辅助以及用于横向交通识别以及尤其附加地用于事故识别。
本发明的优点
借助本发明实现的优点在于，由此可以借助尽可能少的雷达传感器以简单并且低成本的方式提供多个驾驶员辅助系统，例如死角辅助、车道变换辅助和横向交通辅助。
本发明其他有利扩展方案在从属权利要求中描述。
根据本发明的一种有利的扩展方案，至少两个雷达传感器分别彼此对称地设置。由此实现的优点在于，由此能够以特别可靠的方式借助雷达系统实现机动车的环境的监视。此外，也可以监视机动车的环境的尽可能大的区域。
根据本发明的另一种有利的扩展方案，雷达传感器中的至少一个构造成基本上同时提供至少一个天线的至少两个在其方向方面不同的视域。由此实现的优点在于，所述至少两个视域在其三维空间延展方面能够灵活并且可靠地相应地匹配于所期望的要求。
根据本发明的另一种有利的扩展方案，设置有用于控制雷达传感器中的至少一个的至少一个天线的视域的控制装置。由此实现的优点在于，由此以简单并且可靠的方式使相应的雷达传感器的视域（例如当雷达系统装配在机动车中时）匹配于变换的环境条件，例如雨等等。因此，能够借助控制装置例如在恶劣天气情况下实现天线的发射功率的放大，同样在接收和尤其处理由在前行驶的机动车反射回的并且通过雷达系统接收的雷达辐射时能够实现例如特别的错误校正。
根据本发明的另一种有利的扩展方案，所述控制装置构造成在相对至少一个雷达传感器的主发射方向的+45度、0度和-45度之间调节所述至少一个雷达传感器的至少一个天线的视域。通过所述方式可以使雷达传感器的至少一个天线的视域如此摆动，使得尤其在至少两个雷达传感器相对于轴线分别以40度和50度之间的角度设置时能够分别通过视域的可摆动范围实现总共90度的监视范围，从而不仅能够监视机动车的侧面区域而且能够监视机动车的前部区域或后部区域。
根据本发明的另一种有利的扩展方案，至少一个雷达传感器的天线中的至少一个具有对于相对于相应的雷达传感器的主发射方向的不同角度不同地构造的视域。通过所述方式，雷达系统的使用范围还可以更好地匹配相应的要求，因为对于不同的角度可以不同地构造所述视域，例如视域的三维形状。
根据本发明的另一种有利的扩展方案，至少一个雷达传感器包括多个相控天线，所述多个相控天线的相应视域可借助幅度调制和/或相位调制摆动。通过所述方式保证相应的雷达传感器的天线的视域的简单并且低成本的可摆动性。
根据权利要求8所述的机动车的另一种有利的扩展方案，在车辆纵轴线的左侧和右侧并且在机动车的前部区域和后部区域中对称地设置至少四个雷达传感器，其中这些雷达传感器相对于车辆纵轴线以45度的相应角度设置。通过所述方式保证借助雷达传感器不仅可以监视机动车的前部区域和后部区域而且可以监视机动车的相应的左侧区域和右侧区域。通过所述方式基本上监视机动车的整个交通环境。
附图说明
本发明的其他特征和优点由以下借助附图的实施例描述得出。在此示意性地示出：
图1：具有根据本发明的一种实施方式的雷达系统的机动车的俯视图。
具体实施方式
图1以附图标记1表示根据本发明的一种实施方式的雷达系统，其装配在机动车2中。所述机动车2具有车辆纵轴线3，其中在机动车2的前部区域3a中在车辆纵轴线3的左侧和右侧上以分别45度的角度分别设置一个雷达传感器4a、4b并且在机动车2的后部区域3b中以分别基本上45度的角度设置另一个雷达传感器4c、4d。
以下描述所述四个雷达传感器中的一个4a及其构造。在此，其他三个雷达传感器4b、4c、4d的构造基本上以类似的方式相应于所描述的雷达传感器4a。
如上所述，雷达传感器4a相对于机动车2的车辆纵轴线3以基本上45度的角度100设置。在此，主发射方向52a垂直于雷达传感器4a的法线N并且因此同样相对于机动车2的车辆纵轴线3以45度的角度设置。主发射方向52a的视域52在此基本上瓣状地构造。雷达传感器4a可以进一步在其主发射方向52a上围绕角度101摆动+45度，从而现在发射方向53a平行于车辆纵轴线3构造。所属视域53可以在此如此构造，使得所述视域一方面覆盖主发射方向52a的视域52的部分区域。另一方面，因为所述视域平行于车辆纵轴线3构造，所以其作用距离相应地增大，以便在前方行驶的机动车的速度相应较高时也能够实现机动车2的右前区域3a的环境的可靠检测。此外，主发射方向52a也可以围绕角度101摆动-45度，从而现在发射方向51a基本垂直于机动车2的车辆纵轴线3定向。发射方向51a的所属视域51可以在此如此构造，使得所述视域覆盖主发射方向52a的视域52的部分区域。此外，视域51a可以构造得尽可能宽，也就是说，具有平行于车辆纵轴线3的尽可能大的延展。这能够实现机动车旁边的机动车2的环境的可靠识别。相应地，视域51可以以雷达波瓣51的形式在其从机动车2远离的作用距离方面较小地构造，因为例如在高速公路上仅须监视各个相邻的车道。
因此，总的来说，雷达传感器4a以角度100并且相对于机动车2中的车辆纵轴线3以基本上45度装配。雷达传感器4a和其他雷达传感器4b、4c、4d也可以如此构造，使得也能够同时构造两个或更多个视域51、52、53。
综上所述，本发明此外具有以下优点：能够借助雷达系统基本上同时以简单的、低成本的并且可靠的方式在机动车中提供多个功能，尤其是死角辅助、车道变换辅助和横向交通辅助，而无须显著增大结构空间。
尽管以上已经借助优选实施例描述了本发明，但本发明不限于此，而是能够以多种不同的方式进行修改。

Claims (10)

1.一种用于机动车（2）的雷达系统（1），所述雷达系统具有至少两个雷达传感器（4a，4b，4c，4d），所述至少两个雷达传感器用于发送和接收雷达辐射以监视所述机动车（2）的环境，其中，所述至少两个雷达传感器（4a，4b，4c，4d）相对于一个共同的轴线（3）分别以40度和50度之间的角度（100）设置，其中，所述至少两个雷达传感器（4a，4b，4c，4d）分别包括至少一个天线，其中，所述至少两个雷达传感器（4a，4b，4c，4d）如此构造，使得相应的天线具有相对于相应的雷达传感器（4a，4b，4c，4d）的主发射方向（52a）的至少-60度和+60度之间的、尤其-45度和+45度之间的角度（100）的可摆动的视域（51，52，53）。
2.根据权利要求1所述的用于机动车的雷达系统，其中，至少四个雷达传感器（4a，4b，4c，4d）分别彼此对称地设置。
3.根据权利要求1-2中至少一项所述的用于机动车的雷达系统，其中，所述雷达传感器（4a，4b，4c，4d）中的至少一个构造成基本上同时提供所述至少一个天线的至少两个在其方向方面不同的视域。
4.根据权利要求1-3中至少一项所述的用于机动车的雷达系统，其中，设置有用于控制所述雷达传感器（4a，4b，4c，4d）中的至少一个的至少一个天线的视域（51，52，53）的控制装置（S）。
5.根据权利要求4所述的用于机动车的雷达系统，其中，所述控制装置（S）构造成在相对所述至少一个雷达传感器（4a，4b，4c，4d）的主发射方向（52a）的+45度、0度和-45度之间调节至少一个雷达传感器（4a，4b，4c，4d）的至少一个天线的视域（51，52，53）。
6.根据权利要求1-5中至少一项所述的用于机动车的雷达系统，其中，至少一个雷达传感器（4a，4b，4c，4d）的至少一个天线具有对于相对于相应的雷达传感器（4a，4b，4c，4d）的主发射方向（52a）的不同角度（101）不同地构造的视域。
7.根据权利要求1-6中至少一项所述的用于机动车的雷达系统，其中，至少一个雷达传感器（4a，4b，4c，4d）包括多个相控天线，所述多个相控天线的相应的视域（51，52，53）能够借助幅度调制和/或相位调制摆动。
8.一种机动车（2），所述机动车具有根据权利要求1-7中至少一项所述的雷达系统（1）。
9.根据权利要求8所述的机动车，其中，至少四个雷达传感器对称地设置在所述车辆纵轴线（3）的左侧和右侧以及所述机动车（2）的前部区域和后部区域（3a，3b）中，其中，所述雷达传感器（4a，4b，4c，4d）以相对于所述车辆纵轴线（3）的45度的相应角度（100）设置。
10.一种根据权利要求1-7中至少一项所述的雷达系统在机动车中的应用，用于死角检测、车道变换辅助以及用于横向交通识别以及尤其附加地用于事故识别。
CN201280033245.3A 2011-07-05 2012-05-08 用于机动车的雷达系统以及具有雷达系统的机动车 Pending CN103649773A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011078641A DE102011078641A1 (de) 2011-07-05 2011-07-05 Radarsystem für Kraftfahrzeuge sowie Kraftfahrzeug mit einem Radarsystem
DE102011078641.4 2011-07-05
PCT/EP2012/058455 WO2013004418A1 (de) 2011-07-05 2012-05-08 Radarsystem für kraftfahrzeuge sowie kraftfahrzeug mit einem radarsystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103649773A true CN103649773A (zh) 2014-03-19

Family

ID=46085926

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280033245.3A Pending CN103649773A (zh) 2011-07-05 2012-05-08 用于机动车的雷达系统以及具有雷达系统的机动车

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10018713B2 (zh)
EP (1) EP2729828B1 (zh)
JP (1) JP2014525031A (zh)
KR (1) KR20140037188A (zh)
CN (1) CN103649773A (zh)
DE (1) DE102011078641A1 (zh)
WO (1) WO2013004418A1 (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103904410A (zh) * 2014-04-10 2014-07-02 中国科学院东北地理与农业生态研究所 一种探地雷达超宽带背腔式领结天线设备
CN105388477A (zh) * 2015-10-29 2016-03-09 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆雷达调节控制方法
CN106464390A (zh) * 2014-05-12 2017-02-22 罗伯特·博世有限公司 用于校准用于机动车的mimo雷达传感器的方法
CN106522065A (zh) * 2015-08-13 2017-03-22 约瑟夫福格勒公司 具有基于雷达的水准测量装置的筑路机和控制方法
CN106716173A (zh) * 2014-09-25 2017-05-24 奥迪股份公司 用于运行机动车中多个雷达传感器的方法和机动车
CN106842138A (zh) * 2017-01-05 2017-06-13 张焕颖 一种雷达系统的信道划分方法及装置
CN107076845A (zh) * 2014-09-29 2017-08-18 黑拉许克联合股份有限公司 雷达传感器
CN107076844A (zh) * 2014-08-14 2017-08-18 谷歌公司 模块化平面多扇区90度视场雷达天线结构
CN108780950A (zh) * 2016-03-11 2018-11-09 罗伯特·博世有限公司 用于雷达传感器的天线装置
CN110412576A (zh) * 2018-04-27 2019-11-05 罗伯特·博世有限公司 用于运行雷达传感器装置的方法和雷达传感器装置
CN110441765A (zh) * 2019-08-14 2019-11-12 电子科技大学 一种智能移动平台多雷达装置及信息融合方法
TWI684021B (zh) * 2018-04-10 2020-02-01 為升電裝工業股份有限公司 校車雷達系統
CN111146599A (zh) * 2018-11-05 2020-05-12 财团法人工业技术研究院 天线模块及包含此天线模块的环场检测雷达

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9711870B2 (en) 2014-08-06 2017-07-18 Waymo Llc Folded radiation slots for short wall waveguide radiation
US9612317B2 (en) 2014-08-17 2017-04-04 Google Inc. Beam forming network for feeding short wall slotted waveguide arrays
CN105738871A (zh) * 2014-12-24 2016-07-06 松下知识产权经营株式会社 雷达系统
US10622694B2 (en) * 2015-02-12 2020-04-14 Texas Instruments Incorporated Dielectric waveguide radar signal distribution
JP6516160B2 (ja) * 2016-02-15 2019-05-22 マツダ株式会社 レーダ装置を備えた車両
US10509121B2 (en) * 2016-03-04 2019-12-17 Uatc, Llc Dynamic range setting for vehicular radars
US9975480B2 (en) 2016-04-12 2018-05-22 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone
US9931981B2 (en) 2016-04-12 2018-04-03 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with rotatable blind spot sensor
US9994151B2 (en) 2016-04-12 2018-06-12 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone
US9947226B2 (en) 2016-04-12 2018-04-17 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with dynamic detection range
DE102016108756A1 (de) * 2016-05-12 2017-11-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Radarsensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem, Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Erfassen eines Objekts
RU2750434C2 (ru) * 2016-05-18 2021-06-28 Тийода Корпорейшн Система администрирования для объектов под наблюдением и способ идентификации терминалов маяка
US10439275B2 (en) * 2016-06-24 2019-10-08 Ford Global Technologies, Llc Multiple orientation antenna for vehicle communication
US20180113210A1 (en) * 2016-10-21 2018-04-26 Waymo Llc Mountable Radar System
SE540794C2 (en) * 2017-02-06 2018-11-13 Acconeer Ab An autonomous mobile robot with radar sensors
FR3064367B1 (fr) 2017-03-22 2019-03-22 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de detection a radars pour mesurer une vitesse angulaire dans l’environnement d’un vehicule
CN112083419B (zh) * 2019-05-27 2023-12-26 鼎天国际股份有限公司 具视野大于160度的车辆辅助功能的雷达系统
KR102651145B1 (ko) * 2019-06-11 2024-03-26 주식회사 에이치엘클레무브 레이더 장치 및 그를 위한 안테나 장치
FR3099681B1 (fr) * 2019-08-01 2022-08-05 Psa Automobiles Sa Procédé, dispositif et système de communication pour véhicule utilisant des radars
WO2021019140A1 (fr) * 2019-08-01 2021-02-04 Psa Automobiles Sa Procédé, dispositif et système de communication pour véhicule utilisant des radars

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5008678A (en) * 1990-03-02 1991-04-16 Hughes Aircraft Company Electronically scanning vehicle radar sensor
WO2007085509A1 (de) * 2006-01-25 2007-08-02 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zur unterstützung eines einparkvorgangs eines fahrzeugs
CN101031818A (zh) * 2004-09-28 2007-09-05 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于测量停车空位以及监测环境的车辆用红外传感器
CN101398479A (zh) * 2007-09-28 2009-04-01 罗伯特·博世有限公司 用于在机动车辆中探测周围交通环境的雷达传感器
WO2009081252A1 (en) * 2007-12-26 2009-07-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Covering structure for vehicle-mounted radar device

Family Cites Families (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5463384A (en) * 1991-02-11 1995-10-31 Auto-Sense, Ltd. Collision avoidance system for vehicles
US5467072A (en) * 1994-03-11 1995-11-14 Piccard Enterprises, Inc. Phased array based radar system for vehicular collision avoidance
US7359782B2 (en) * 1994-05-23 2008-04-15 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular impact reactive system and method
JP3302848B2 (ja) * 1994-11-17 2002-07-15 本田技研工業株式会社 車載レーダー装置
JP3302849B2 (ja) * 1994-11-28 2002-07-15 本田技研工業株式会社 車載用レーダーモジュール
US6087928A (en) * 1995-10-31 2000-07-11 Breed Automotive Technology, Inc. Predictive impact sensing system for vehicular safety restraint systems
US5646613A (en) * 1996-05-20 1997-07-08 Cho; Myungeun System for minimizing automobile collision damage
US6085151A (en) * 1998-01-20 2000-07-04 Automotive Systems Laboratory, Inc. Predictive collision sensing system
US5861839A (en) * 1997-05-19 1999-01-19 Trw Inc. Antenna apparatus for creating a 2D image
CN1144166C (zh) 1999-06-17 2004-03-31 现代自动车株式会社 瞌睡驾驶警告系统的驾驶员瞌睡检测方法
US6346887B1 (en) 1999-09-14 2002-02-12 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Eye activity monitor
US6577269B2 (en) * 2000-08-16 2003-06-10 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
JP2002111359A (ja) * 2000-09-27 2002-04-12 Murata Mfg Co Ltd アンテナ装置、通信装置およびレーダ装置
FR2821039A1 (fr) * 2001-02-22 2002-08-23 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de detection de la cinematique d'un objet mobile, vehicule mettant en oeuvre le procede, et procede de protection des passagers d'un tel vehicule
DE10110042A1 (de) * 2001-03-02 2002-10-10 Bosch Gmbh Robert Steuerungs-/Auswertungssystem für einen Sensorverbund
US6708100B2 (en) * 2001-03-14 2004-03-16 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
US6750810B2 (en) * 2001-12-18 2004-06-15 Hitachi, Ltd. Monopulse radar system
US6628227B1 (en) * 2002-07-23 2003-09-30 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for determining a target vehicle position from a source vehicle using a radar
DE10233523A1 (de) * 2002-07-23 2004-02-05 S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh Sensor zum Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Signalen
DE10261027A1 (de) * 2002-12-24 2004-07-08 Robert Bosch Gmbh Winkelauflösendes Antennensystem
DE10352800A1 (de) * 2003-11-12 2005-06-23 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Detektion von bewegten Objekten
US20070241962A1 (en) * 2003-11-14 2007-10-18 Hiroshi Shinoda Automotive Radar
DE102004004491A1 (de) 2004-01-29 2005-08-18 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Bestimmung einer Drehgeschwindigkeit
DE102004004492A1 (de) * 2004-01-29 2005-08-18 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge
US7369941B2 (en) * 2004-02-18 2008-05-06 Delphi Technologies, Inc. Collision detection system and method of estimating target crossing location
DE102004019651A1 (de) * 2004-04-22 2005-11-17 Siemens Ag Blindspot-Sensorsystem
JP4298577B2 (ja) * 2004-05-06 2009-07-22 三菱電機株式会社 車両用警報装置
DE102004028613A1 (de) 2004-06-12 2005-12-29 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
JPWO2006030832A1 (ja) * 2004-09-15 2008-05-15 松下電器産業株式会社 監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法
JP3936713B2 (ja) * 2004-09-24 2007-06-27 三菱電機株式会社 車両用後側方警報装置
JP2006201013A (ja) * 2005-01-20 2006-08-03 Hitachi Ltd 車載用レーダ
US7227474B2 (en) * 2005-01-25 2007-06-05 Vistoen Global Technologies, Inc. Object detection system: zone matching and programmability
CN101132729A (zh) 2005-03-04 2008-02-27 睡眠诊断学公司 警觉性的测量
JP4772425B2 (ja) * 2005-08-25 2011-09-14 本田技研工業株式会社 物体検知装置
JP2008145423A (ja) * 2006-11-15 2008-06-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd レーダ装置
US7839292B2 (en) 2007-04-11 2010-11-23 Nec Laboratories America, Inc. Real-time driving danger level prediction
DE102007038513A1 (de) * 2007-08-16 2009-02-19 Robert Bosch Gmbh Monostatischer Mehrstrahlradarsensor für Kraftfahrzeuge
US8552848B2 (en) * 2007-08-16 2013-10-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for combined blind spot detection and rear crossing path collision warning
JP5078637B2 (ja) * 2008-01-29 2012-11-21 富士通テン株式会社 レーダ装置、及び物標検出方法
JP2009265007A (ja) * 2008-04-28 2009-11-12 Hitachi Ltd 移動体用レーダ及び平面アンテナ
DE102008001648A1 (de) * 2008-05-08 2009-11-12 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzverfahren zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzvorrichtung
DE102008038365A1 (de) * 2008-07-02 2010-01-07 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Fahrzeug-Radarsystem und Verfahren zur Bestimmung einer Position zumindest eines Objekts relativ zu einem Fahrzeug
US8108147B1 (en) * 2009-02-06 2012-01-31 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Apparatus and method for automatic omni-directional visual motion-based collision avoidance
JP2010223918A (ja) * 2009-03-25 2010-10-07 Denso Corp 障害物検知装置
EP2237237B1 (en) 2009-03-30 2013-03-20 Tobii Technology AB Eye closure detection using structured illumination
DE102009046230A1 (de) * 2009-10-30 2011-05-12 Robert Bosch Gmbh Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug
DE102009057191A1 (de) * 2009-12-05 2011-06-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum eindeutigen Bestimmen einer Entfernung und/oder einer relativen Geschwindigkeit eines Objektes, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
KR101137088B1 (ko) * 2010-01-06 2012-04-19 주식회사 만도 통합 레이더 장치 및 통합 안테나 장치
DE102012201282A1 (de) * 2011-01-31 2012-08-02 Denso Corporation Antennenvorrichtung, Radarvorrichtung und Fahrzeugradarsystem
US9292471B2 (en) 2011-02-18 2016-03-22 Honda Motor Co., Ltd. Coordinated vehicle response system and method for driver behavior
US8981942B2 (en) 2012-12-17 2015-03-17 State Farm Mutual Automobile Insurance Company System and method to monitor and reduce vehicle operator impairment

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5008678A (en) * 1990-03-02 1991-04-16 Hughes Aircraft Company Electronically scanning vehicle radar sensor
CN101031818A (zh) * 2004-09-28 2007-09-05 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于测量停车空位以及监测环境的车辆用红外传感器
WO2007085509A1 (de) * 2006-01-25 2007-08-02 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zur unterstützung eines einparkvorgangs eines fahrzeugs
CN101398479A (zh) * 2007-09-28 2009-04-01 罗伯特·博世有限公司 用于在机动车辆中探测周围交通环境的雷达传感器
WO2009081252A1 (en) * 2007-12-26 2009-07-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Covering structure for vehicle-mounted radar device

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103904410B (zh) * 2014-04-10 2016-07-27 中国科学院东北地理与农业生态研究所 一种探地雷达超宽带背腔式领结天线设备
CN103904410A (zh) * 2014-04-10 2014-07-02 中国科学院东北地理与农业生态研究所 一种探地雷达超宽带背腔式领结天线设备
CN106464390B (zh) * 2014-05-12 2020-06-16 罗伯特·博世有限公司 用于校准用于机动车的mimo雷达传感器的方法
CN106464390A (zh) * 2014-05-12 2017-02-22 罗伯特·博世有限公司 用于校准用于机动车的mimo雷达传感器的方法
CN107076844A (zh) * 2014-08-14 2017-08-18 谷歌公司 模块化平面多扇区90度视场雷达天线结构
CN106716173A (zh) * 2014-09-25 2017-05-24 奥迪股份公司 用于运行机动车中多个雷达传感器的方法和机动车
CN106716173B (zh) * 2014-09-25 2020-07-07 奥迪股份公司 用于运行机动车中多个雷达传感器的方法和机动车
CN107076845B (zh) * 2014-09-29 2020-08-18 黑拉许克联合股份有限公司 雷达传感器
CN107076845A (zh) * 2014-09-29 2017-08-18 黑拉许克联合股份有限公司 雷达传感器
CN106522065A (zh) * 2015-08-13 2017-03-22 约瑟夫福格勒公司 具有基于雷达的水准测量装置的筑路机和控制方法
CN105388477A (zh) * 2015-10-29 2016-03-09 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆雷达调节控制方法
CN105388477B (zh) * 2015-10-29 2018-07-20 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆雷达调节控制方法
CN108780950A (zh) * 2016-03-11 2018-11-09 罗伯特·博世有限公司 用于雷达传感器的天线装置
US10996330B2 (en) 2016-03-11 2021-05-04 Robert Bosch Gmbh Antenna device for a radar sensor
CN108780950B (zh) * 2016-03-11 2021-08-10 罗伯特·博世有限公司 用于雷达传感器的天线装置
CN106842138B (zh) * 2017-01-05 2019-08-13 张焕颖 一种雷达系统的信道划分方法及装置
CN106842138A (zh) * 2017-01-05 2017-06-13 张焕颖 一种雷达系统的信道划分方法及装置
TWI684021B (zh) * 2018-04-10 2020-02-01 為升電裝工業股份有限公司 校車雷達系統
CN110412576A (zh) * 2018-04-27 2019-11-05 罗伯特·博世有限公司 用于运行雷达传感器装置的方法和雷达传感器装置
CN111146599A (zh) * 2018-11-05 2020-05-12 财团法人工业技术研究院 天线模块及包含此天线模块的环场检测雷达
CN110441765A (zh) * 2019-08-14 2019-11-12 电子科技大学 一种智能移动平台多雷达装置及信息融合方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2729828B1 (de) 2022-10-05
US20140191895A1 (en) 2014-07-10
WO2013004418A1 (de) 2013-01-10
EP2729828A1 (de) 2014-05-14
JP2014525031A (ja) 2014-09-25
US10018713B2 (en) 2018-07-10
DE102011078641A1 (de) 2013-01-10
KR20140037188A (ko) 2014-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103649773A (zh) 用于机动车的雷达系统以及具有雷达系统的机动车
CN109669451B (zh) 自主驾驶支持设备及方法
CN111566503B (zh) 用于高程中的相位角测量以实现用于自主车辆的3d环境成像的具有拥有垂直偏移的天线阵列的自动雷达
US10554757B2 (en) Smart road system for vehicles
US10545229B2 (en) Systems and methods for unified mapping of an environment
US11592545B2 (en) Method of determining the yaw rate of a target vehicle
US20210103027A1 (en) Multi-sensor fusion platform for bootstrapping the training of a beam steering radar
CN111016896B (zh) 交叉路口路径生成设备及交叉路口处车辆控制方法和设备
WO2017181642A1 (en) Systems and methods for radar-based localization
CN106909152A (zh) 一种车用环境感知系统及汽车
CN111010532B (zh) 一种基于多焦距摄像头组的车载机器视觉系统
CN104345311A (zh) 用于车辆的雷达和操作该雷达的方法
JP6722066B2 (ja) 周辺監視装置及び周辺監視方法
US11514790B2 (en) Collaborative perception for autonomous vehicles
KR102505471B1 (ko) 레이더 장착 각도 검출 장치 및 그 방법
US20220107197A1 (en) Roadway information detection sensor device/system for autonomous vehicles
CN111736153A (zh) 用于无人驾驶车辆的环境检测系统、方法、设备和介质
US11381308B1 (en) Vehicle with free-space optical link for log data uploading
US20180329421A1 (en) Road link information updating device and vehicle control system
CN203102612U (zh) 一种汽车行车安全防撞系统
JP2020197506A (ja) 車両用物体検出装置
CN108072873B (zh) 车用物体传感系统及车用物体传感方法
KR20220004830A (ko) 분해능 개선을 위한 빔 조향 레이더의 보호 대역 안테나
JP2023165850A (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
US11798417B2 (en) Driving assistance device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20140319

RJ01 Rejection of invention patent application after publication