CN110356395A - 一种车辆车道保持方法、设备及存储设备 - Google Patents

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周剑
郝义国
王俊杰
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆车道保持方法、设备及存储设备，方法包括以下步骤：利用车辆自身传感器采集车道信息，并将车道信息发送至智能驾驶控制单元；智能驾驶控制单元对车道信息进行处理，判断车辆在车道内的位置；当车道出现拐弯时，智能驾驶控制单元通过CAN网络总线将信息发送至电子稳定系统，电子稳定系统对车辆进行横向控制；利用方向盘转角传感器采集车辆转向角度，方向盘转角传感器通过CAN网络总线将方向盘角度信息发送至电子稳定系统；电子稳定系统判断车辆转向角度是否满足行车安全的需求，若满足安全需求，则执行转向，若不满足要求，则不作处理。本发明提出的技术方案的有益效果是：控制车辆在车道内行驶，对车辆进行横向控制，保证行车安全。

Description

一种车辆车道保持方法、设备及存储设备
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆车道保持方法、设备及存储设备。
背景技术
随着中国汽车工业的快速发展，越来越多的汽车将投入市场，近些年来，随着汽车技术的不断进步，越来越多的汽车走进千家万户，随着汽车数量的不断增加，很多驾驶员开车时不专心，导致车辆会偏离车道，从而威胁其它车道的车辆或者行人。
发明内容
有鉴于此，本发明的实施例提供了一种车辆车道保持方法、设备及存储设备，旨在控制车辆在车道内行驶，对车辆进行横向控制，保证行车安全。
本发明的实施例提供一种车辆车道保持方法，包括以下步骤：
S101利用车辆自身的传感器采集车道信息，并将所述车道信息发送至智能驾驶控制单元；
S102所述智能驾驶控制单元对所述车道信息进行处理，判断所述车辆在所述车道内的位置；
S103当所述车道出现拐弯时，所述智能驾驶控制单元通过所述CAN网络总线将所述信息发送至电子稳定系统，所述电子稳定系统对所述车辆进行横向控制；
S104利用方向盘转角传感器采集所述车辆转向角度，所述方向盘转角传感器通过所述CAN网络总线将所述方向盘角度信息发送至所述电子稳定系统；
S105所述电子稳定系统判断所述车辆转向角度是否满足行车安全的需求，若满足安全需求，则执行转向，若不满足要求，则不作处理。
进一步地，步骤S103之前还包括：S1031所述智能驾驶控制单元通过CAN网络总线将所述信息发送至多功能屏显示器，以将所述车辆在所述车道上的位置显示至多功能屏上。
进一步地，所述传感器包括图像传感器、雷达传感器和夜视传感器。
进一步地，所述雷达传感器包括毫米波雷达、激光雷达和超声波雷达，以满足不同环境的测量需求；所述夜视传感器采用红外线传感器。
进一步地，所述图像传感器、所述雷达传感器和所述夜视传感器均有多个，分别安装于是车辆车身的不同位置，用于实现所述车辆周围全方位状态监测。
进一步地，步骤S101中，所述车道信息包括：利用所述图像传感器获取车辆周围的视频信息、利用所述雷达传感器实时获取车辆两侧车道杆的距离信息、利用所述夜视传感器获取光线不佳时的信息。
本发明的实施例还提供一种存储设备，所述存储设备存储指令及数据用于实现如上所述的任意一种车辆车道保持方法。
本发明的实施例还提供一种车辆车道保持设备，包括处理器及存储设备；所述处理器加载并执行存储设备中的指令及数据用于实现如上所述的任意一种车辆车道保持方法。
本发明的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过车辆自身配备的传感器识别车道，根据车辆两侧车道的宽度，判断出车辆在车道内的位置，当车道出现拐弯时，智能驾驶控制单元将信息发送至电子稳定系统，电子稳定系统对车辆进行横向控制，可将车辆控制在车道内行驶，保证行车安全。
附图说明
图1是本发明实施例中一种车辆车道保持方法的控制原理图；
图2是本发明实施例中一种车辆车道保持方法的流程图；
图3是本发明实施例中硬件设备工作的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。
本发明的实施例提供了一种车辆车道保持方法、设备及存储设备。
请参考图1，图1是本发明实施例中一种车辆车道保持方法的控制原理图，车辆包括传感器、智能驾驶控制单元、CAN网络总线、方向盘转角传感器和电子稳定系统。
请参考图2，图2是本发明实施例中一种车辆车道保持方法的流程图，具体包括如下步骤：
S101利用车辆自身的传感器采集车道信息，并将所述车道信息发送至智能驾驶控制单元；
S102所述智能驾驶控制单元对所述车道信息进行处理，判断所述车辆在所述车道内的位置；
S103当所述车道出现拐弯时，所述智能驾驶控制单元通过所述CAN网络总线将所述信息发送至电子稳定系统，所述电子稳定系统对所述车辆进行横向控制；
S104利用方向盘转角传感器采集所述车辆转向角度，所述方向盘转角传感器通过所述CAN网络总线将所述方向盘角度信息发送至所述电子稳定系统；
S105所述电子稳定系统判断所述车辆转向角度是否满足行车安全的需求，若满足安全需求，则执行转向，若不满足要求，则不作处理，并返回步骤S101。
步骤S103之后还包括步骤S1031，所述智能驾驶控制单元通过CAN网络总线将所述信息发送至多功能屏显示器，以将所述车辆在所述车道上的位置显示至多功能屏上。
所述传感器包括图像传感器、雷达传感器和夜视传感器；所述雷达传感器包括毫米波雷达、激光雷达和超声波雷达，以满足不同环境的测量需求；所述夜视传感器采用红外线传感器；所述图像传感器、所述雷达传感器和所述夜视传感器均有多个，分别安装于是车辆车身的不同位置，用于实现所述车辆周围全方位状态监测。步骤S101中，所述车道信息包括：利用所述图像传感器获取车辆周围的视频信息、利用所述雷达传感器实时获取车辆两侧车道杆的距离信息、利用所述夜视传感器获取光线不佳时的信息。
以下对本发明所涉及到的具体设备及其功能进行说明：
图像传感器---摄像头获取车辆周围的视频信息，若干摄像头可实现360°无死角监控；
雷达传感器---毫米波雷达，激光雷达，超声波雷达；
夜视传感器---红外线传感器；
智能驾驶控制单元---采集图像传感器、雷达传感器、夜视传感器的信号输入，进行分析和判断，根据定义的功能，通过网关发送CAN指令，其它系统收到相应的指令后，执行相应的操作；
电子稳定系统---车身电子稳定的系统，采集轮速传感器的信号。
请参见图3，图3是本发明实施例的硬件设备工作示意图，所述硬件设备具体包括车辆车道保持301、处理器302及存储设备303。
车辆车道保持设备301：所述车辆车道保持设备301实现所述车辆车道保持方法。
处理器302：所述处理器302加载并执行所述存储设备303中的指令及数据用于实现所述一种车辆车道保持方法。
存储设备303：所述存储设备303存储指令及数据；所述存储设备303用于实现所述一种车辆车道保持方法。
本发明的有益效果是：通过车辆自身配备的传感器识别车道，根据车辆两侧车道的宽度，判断出车辆在车道内的位置，当车道出现拐弯时，智能驾驶控制单元将信息发送至电子稳定系统，电子稳定系统对车辆进行横向控制，可将车辆控制在车道内行驶，保证行车安全。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：
S101利用车辆自身的传感器采集车道信息，并将所述车道信息发送至智能驾驶控制单元；
S102所述智能驾驶控制单元对所述车道信息进行处理，判断所述车辆在所述车道内的位置；
S103当所述车道出现拐弯时，所述智能驾驶控制单元通过所述CAN网络总线将所述信息发送至电子稳定系统，所述电子稳定系统对所述车辆进行横向控制；
S104利用方向盘转角传感器采集所述车辆转向角度，所述方向盘转角传感器通过所述CAN网络总线将所述方向盘角度信息发送至所述电子稳定系统；
S105所述电子稳定系统判断所述车辆转向角度是否满足行车安全的需求，若满足安全需求，则执行转向，若不满足要求，则不作处理。
2.如权利要求1所述的一种车辆车道保持方法，其特征在于，步骤S103之前还包括：S1031所述智能驾驶控制单元通过CAN网络总线将所述信息发送至多功能屏显示器，以将所述车辆在所述车道上的位置显示至多功能屏上。
3.如权利要求1所述的一种车辆车道保持方法，其特征在于，所述传感器包括图像传感器、雷达传感器和夜视传感器。
4.如权利要求3所述的一种车辆车道保持方法，其特征在于，所述雷达传感器包括毫米波雷达、激光雷达和超声波雷达，以满足不同环境的测量需求；所述夜视传感器采用红外线传感器。
5.如权利要求3所述的一种车辆车道保持方法，其特征在于，所述图像传感器、所述雷达传感器和所述夜视传感器均有多个，分别安装于是车辆车身的不同位置，用于实现所述车辆周围全方位状态监测。
6.如权利要求3所述的一种车辆车道保持方法，其特征在于，步骤S101中，所述车道信息包括：利用所述图像传感器获取车辆周围的视频信息、利用所述雷达传感器实时获取车辆两侧车道杆的距离信息、利用所述夜视传感器获取光线不佳时的信息。
7.一种存储设备，其特征在于，所述存储设备存储指令及数据用于实现如权利要求1～6所述的任意一种车辆车道保持方法。
8.一种车辆车道保持设备，其特征在于，包括处理器及存储设备；所述处理器加载并执行存储设备中的指令及数据用于实现如权利要求1～6所述的任意一种车辆车道保持方法。
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