KR102461424B1 - 수직 및 종 방향 가속도 센서들을 사용하여 차량 속도를 결정하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

수직 및 종 방향 가속도 센서들을 사용하여 차량 속도를 결정하기 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

휠의 차량 속도를 결정하기 위한 시스템 및 방법. 상기 시스템은 전자 안정성 제어기, 점유 억제 제어기, 및 작동 제어기를 포함하며, 이들은 통신 버스에 결합된다. 전자 안정성 제어기는 제 1 차량 속도를 결정하도록 휠 속도 센서를 포함한다. 점유 억제 제어기는 차량의 수직 가속도를 감지하기 위한 수직 가속도 센서와 차량의 종 방향 가속도를 감지하기 위한 종 방향 가속도 센서를 포함한다. 작동 제어기는 차량의 수직 가속도 및 종 방향 가속도를 사용하여 제 2 차량 속도를 결정하고, 제 1 차량 속도와 제 2 차량 속도 사이의 차이가 임계치보다 작을 때 제 2 차량 속도를 유효하게 하고, 제 1 차량 속도와 제 2 차량 속도 사이의 차이가 임계치보다 클 때 상기 제 1 차량 속도를 사용하도록 구성된다.

Description

수직 및 종 방향 가속도 센서들을 사용하여 차량 속도를 결정하기 위한 방법 및 시스템
본 발명은 수직 및 종 방향 가속도 센서들을 사용한 차량 속도 추정 방법 및 시스템에 관한 것이다.
최신 차량의 동적 제어 시스템은 차량들의 안전을 향상시켰다. 이러한 동적 제어 시스템의 성능은 차량 속도와 같은 다양한 차량 파라미터들의 정확도에 어느 정도 의존하며, 이러한 파라미터들은 종종 하나 이상의 차량 센서들로부터의 입력에 기초하여 추정되거나 결정된다. 자동 및 반자동 주행은, 휠 속도 센서들이 일반적으로 전자 안정성 제어기(ESC)와 연관된 브레이크 모듈에 부착되므로, 치명적인 브레이크 모드 고장의 경우 차량 속도 추정을 필요로 한다.
본 명세서에 기술된 방법들 및 시스템들은 전자 안정성 제어기 또는 브레이크 제어기 모듈의 치명적인 고장이 발생한 경우에 차량을 안전한 지점(safe spot)으로 제어하는 데 사용될 수 있는 가속도 입력에 기초한 차량 속도 산출을 제공한다.
한 실시예는 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 시스템을 제공한다. 상기 시스템은 전자 안정성 제어기(electronic stability controller), 점유 억제 제어기(occupancy restraint controller), 및 작동 제어기(actuation controller)를 포함하며, 이들은 통신 버스에 결합된다. 상기 전자 안정성 제어기는 제 1 차량 속도를 결정하는 다수의 휠 속도 센서들(일반적으로는 휠 당 하나)을 포함한다. 상기 점유 억제 제어기는 차량의 수직 가속도를 감지하기 위한 수직 가속도 센서와 차량의 종 방향 가속도를 감지하기 위한 종 방향 가속도 센서를 포함한다. 상기 작동 제어기는 차량의 수직 가속도 및 종 방향 가속도를 사용하여 제 2 차량 속도를 결정하고, 상기 제 1 차량 속도와 상기 제 2 차량 속도 사이의 차이가 임계치보다 작을 때 상기 제 2 차량 속도를 유효하게 하고(validate); 상기 제 1 차량 속도와 상기 제 2 차량 속도 사이의 차이가 임계치보다 클 때 상기 제 1 차량 속도를 사용하도록 구성된다. 한 예에서, 상기 작동 제어기는 상기 전자 안정성 제어기가 상기 통신 버스로부터 분리될 때 차량을 감속하기 위해 상기 제 2 차량 속도를 사용한다. 다른 예에서, 상기 작동 제어기는 또한 차량을 감속하기 위해 운전자 보조 모듈로부터 제어 신호(상기 제 2 차량 속도에 기초하여 생성)를 수신하도록 구성된다. 또 다른 예에서, 상기 작동 제어기는 또한 차량이 움직이는 표면의 경사도를 결정하도록 구성된다.
또 다른 실시예는 차량 속도를 결정하는 방법을 제공한다. 상기 방법은 휠 속도 센서로 제 1 차량 속도를 결정하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 수직 가속도 센서로 차량에 대한 수직 가속도를 감지하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 또한 종 방향 가속도 센서로 차량에 대한 종 방향 가속도를 감지하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 차량에 대한 수직 가속도 및 종 방향 가속도를 사용하여 제 2 차량 속도를 결정하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 제 1 차량 속도와 상기 제 2 차량 속도 사이의 차이가 임계치보다 작을 때 상기 제 2 차량 속도를 사용하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 또한 상기 제 1 차량 속도와 상기 제 2 차량 속도 사이의 차이가 임계치보다 클 때 상기 제 1 차량 속도를 사용하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 전자 안정성 제어기가 치명적인 고장을 겪을 때 상기 제 2 차량 속도에 기초하여 차량의 하나 이상의 브레이크들을 적용함으로써 작동 제어기로 차량을 늦추는 단계를 포함한다. 한 예에 있어서, 상기 방법은 작동 제어기로 운전자 보조 모듈로부터 제어 신호를 수신하는 단계를 포함한다. 상기 제어 신호는 상기 제 2 차량 속도에 기초하여 생성된다. 한 예에 있어서, 상기 방법은 또한 운전자 보조 모듈로, 차량이 동작하고 있는 표면의 경사도를 결정하는 단계를 포함한다. 본 발명의 다른 양태들은 상세한 설명 및 첨부 도면을 고려함으로써 명백해질 것이다.
이하의 상세한 설명과 함께, 동일한 도면 부호들이 개별 도면들 전체에 걸쳐 동일하거나 기능적으로 유사한 요소들을 나타내는 첨부된 도면들은 명세서에 통합되어 명세서의 일부를 형성하고, 청구된 발명을 포함하는 개념들의 실시예들을 한층 더 설명하기 위한 것이며, 이들 실시예들의 다양한 원리들 및 장점들을 설명한다.
도 1은 일부 실시예들에 따라 차량 속도를 결정하기 위한 시스템의 블록도이다.
도 2는 일부 실시예들에 따라 자동화된 주행 모드에서 동작하는 차량을 정지시키는 방법을 예시하는 흐름도이다.
도 3은 일부 실시예들에 따라 수직 및 종 방향 가속도 센서들을 사용하여 차량 속도를 결정하는 방법을 예시하는 흐름도이다.
장치 및 방법의 구성요소들은 적절한 경우 본 발명의 실시예들을 이해하는 데 관련한 특정 세부 사항들만을 도시하는 도면들에 통상의 기호들로 나타내었으며, 이는 여기에 설명된 이점을 가진 일반적인 기술에서 쉽게 확인할 수 있는 세부사항들로 본 개시내용을 모호하게 하지 않도록 하기 위함이다.
ABS(Anti-Locking Breaking System), ESC(Electronic Safety Controller), ADAS(Advanced Driver Assistance Module)와 같은 최신 차량의 동적 제어 시스템은 차량들의 안전을 향상시켰다. 이러한 동적 제어 시스템의 성능은 차량 속도와 같은 다양한 차량 파라미터들의 정확도에 어느 정도 의존하며, 이러한 파라미터들은 종종 하나 이상의 차량 센서들로부터의 입력에 기초하여 추정되거나 결정된다.
자동 및 반자동 주행은, 휠 속도 센서들이 일반적으로 전자 안정성 제어기(ESC)와 연관된 브레이크 모듈에 부착되므로, 치명적인 브레이크 모드 고장의 경우 차량 속도 추정을 필요로 한다. 백업(back-up) 차량 속도 추정은 알려진 초기 속도(예를 들면, 정지 차량에 대해 0)를 사용하여 시간에 걸쳐 적분될 수 있는 차량의 종 방향 가속도(Ax)를 사용하여 수행될 수 있다. 그러나, 차량 속도를 결정하기 위해 종 방향 가속도(Ax)를 사용하는 것은 차량이 경사를 포함하는 주행 조건들(예를 들면, 오르막/내리막 주행 중)에서 사용될 때 중력과 연관된 성분이 포함되어 있기 때문에 정확하지 않을 수 있다. 한 실시예에서, Ax와 함께 수직 가속도 센서(Az)로부터의 데이터는 중력으로 인한 성분을 제거하는데 사용될 수 있다.
이러한 것은 다음의 식들로 더 자세히 설명된다.
Figure 112019063997020-pct00001
수직 가속도 센서 출력
Figure 112019063997020-pct00002
θ = 도로 경사각
(1)과 (2)를 결합하면 종 방향 가속도의 관성 성분을 제거할 수 있다.
Figure 112019063997020-pct00003
Ax(관성) 및 초기 알려진 속도로부터, 현재 차량 속도는 Ax와 시간을 통합하여 추정될 수 있다.
Figure 112019063997020-pct00004
도 1은 일부 실시예들에 따라 차량 속도를 결정하기 위한 시스템(100)의 블록도이다. 시스템(100)은 점유 억제 제어기(ORC)(110), 작동 제어기(120)(예를 들면, 전자 프로세서를 포함하는 아이부스터(iBooster) 또는 유사 장치), 진보된 운전자 보조 모듈(advanced driver assistance module)(ADAS)(130), 및 전자 안정성 제어기(140)를 포함하며, 이들은 통신 네트워크(150)에 결합된다. 점유 억제 제어기(110)는 종 방향 가속도 센서(112) 및 수직 가속도 센서(114)를 포함한다. 통신 네트워크(150)는 CAN 버스, 플렉스-레이 버스(Flex-Ray bus) 또는 다른 통신 장치일 수 있다. 또한, 도 1에는 전자 안정성 제어기(140)에 결합된 휠 속도 센서들(141, 142, 143, 및 144)이 포함된다. 전자 안정성 제어기(140)는 차량의 안정성을 제어하도록 동작하며, 프로세서(142) 및 메모리(144)를 포함한다. 메모리(144)는 프로세서(142)에 의해 실행될 때 전자 안정성 제어기(140)의 동작을 제어하는 명령어들을 저장한다.
도 2는 일부 실시예들에 따라 자동화된 주행 모드에서 동작하는 차량을 정지시키는 방법을 예시하는 흐름도(200)이다. 블록(202)에서, 방법(200)은 모든 휠 속도 센서 정보가 이용 가능한지 여부를 결정한다. 모든 휠 센서 정보가 이용 가능하지 않으면, 방법(200)은 블록(204)으로 진행한다. 블록(204)에서, 방법(200)은 전자 안정성 제어기(140)를 사용하여 결정된 차량 속도를 이용하여 진보된 운전자 보조 모듈(130)에 의한 감소 모드의 종 방향 감속 제어를 수행하는 단계를 포함한다. 모든 휠 속도 센서 정보가 이용 가능할 때, 방법(200)은 블록(203)으로 진행한다. 블록(203)에서, 방법(200)은 치명적인 고장이 전자 안정성 제어기(140)에서 발생했는지 및/또는 전자 안정성 제어기(140)가 통신 네트워크로부터 분리되었는지를 결정하는 단계를 포함한다. 전자 안정성 제어기(140)의 치명적인 고장이 발생하지 않은 경우, 방법(200)은 블록(206)으로 진행한다. 블록(206)에서, 방법(200)은 전자 안정성 제어기(140)로부터 수신된 차량 속도를 사용하여 진보된 운전자 보조 모듈(ADAS)에 의한 정상 브레이크 제어를 수행하는 단계를 포함한다. 전자 안정성 제어기(140)의 치명적인 고장이 발생하거나 또는 전자 안정성 제어기(140)가 통신 네트워크(150)로부터 분리되는 경우, 방법(200)은 블록(208)으로 진행한다. 블록(208)에서, 방법(200)은 종 방향 감속 제어를 수행함으로써 진보된 운전자 보조 모듈(130)과 연관된 작동 제어기(120)(또는 스마트 브레이크 액추에이터)를 사용하여 차량의 비상 정지를 수행한다. 방법(200)은 블록(210)으로 더 진행하며, 여기에서 종 방향 및 수직 가속도 센서들이 이용 가능한지 여부가 결정된다. 블록(210)에서, 종 방향 및 수직 방향 센서들이 이용 가능한 것으로 결정되면, 방법(200)은 블록(214)으로 진행한다. 블록(214)에서, 방법(200)은 종 방향 가속도 센서(112) 및 수직 가속도 센서(114)로부터 수신된 Ax 및 Az를 사용하여 차량 속도를 추정하여 종 방향 감속 제어를 제공한다. 블록(210)에서, 종 방향 및 수직 가속도 센서들이 이용 가능하지 않은 것으로 결정되면, 방법(200)은 블록(212)으로 진행한다. 블록(212)에서, 방법(200)은 차량 속도 정보의 존재없이 차량을 늦추거나 정지시키기 위해 개방 루프 제동(open loop braking)을 제공한다.
도 3은 일부 실시예들에 따라 수직 및 종 방향 가속도 센서들을 사용하여 차량 속도를 결정하는 방법을 예시하는 흐름도(300)이다.
블록(310)에서, 상기 방법은 휠 속도 센서로 차량의 차량 속도를 결정하는 단계를 포함한다. 한 실시예에서, 차량 속도는 하나 이상의 휠 속도 센서들(141-144)에 의해 측정된다. 블록(320)에서, 상기 방법은 수직 가속도 센서로 차량에 대한 수직 가속도(Az)를 감지하는 단계를 포함한다. 한 실시예에서, 수직 가속도는 차량 가속도 센서(112)를 사용하여 측정된다. 블록(320)에서, 상기 방법은 종 방향 가속도 센서로 차량에 대한 종 방향 가속도를 감지하는 단계를 포함한다. 한 실시예에서, 종 방향 가속도는 종 방향 가속도 센서(114)를 사용하여 측정된다.
블록(340)에서, 상기 방법은 차량에 대한 수직 가속도 및 종 방향 가속도를 사용하여 제 2 차량 속도를 결정하는 단계를 포함한다. 블록(350)에서, 상기 방법은 블록(320)에서 측정된 차량 속도와 블록(340)에서 결정된 차량 속도 사이의 차이가 임계치 양보다 작은지(즉, 에러 마진(error margin) 내에 있는지)를 결정한다. 휠 속도 센서들로부터의 차량 속도와 종 방향 및 수직 가속도 센서들을 사용하여 결정된 속도 사이의 차이가 임계치보다 작으면, 상기 방법은 블록(360)으로 진행한다. 블록(360)에서, 상기 방법은 종 방향 및 수직 가속도 센서들을 사용하여 결정된 차량 속도를 유효하게 하고 이를 사용한다. 반면에, 블록(350)에서, 휠 속도 센서들로부터의 차량 속도와 종 방향 및 수직 가속도 센서들을 사용하여 결정된 속도 사이의 차이가 임계치보다 큰 경우, 상기 방법은 블록(370)으로 진행한다. 블록(370)에서, 상기 방법은 휠 속도 센서들에 의해 결정된 차량 속도를 이용한다.
따라서, 본 발명의 실시예들은, 무엇보다도, 전자 안정성 제어기 또는 브레이크 제어기 모듈의 치명적인 고장이 발생한 경우에 차량을 안전한 지점으로 제어하는 데 사용될 수 있는 가속도 입력에 기초한 차량 속도 산출을 위한 시스템 및 방법을 제공한다.
전술한 명세서에서, 특정 실시예들이 설명되었다. 그러나, 당업자는 하기의 청구 범위에 설명된 바와 같은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고서 다양한 수정들과 변경들이 이루어질 수 있음을 이해할 것이다. 따라서, 상세한 설명 및 도면들은 제한적인 의미라기보다는 예시적인 것으로 간주되어야 하며, 그러한 모든 수정들은 본 발명의 교시의 범위 내에 포함되는 것으로 의도된다.
장점, 장점, 문제에 대한 해결책 및 이득, 이점 또는 발생시키거나 더 확고할 해결책은 모든 청구 범위 또는 어떠한 청구 범위의 중대하고 필수적이며 근본적인 특징들 또는 요소들로서 해석되어서는 안 된다. 본 발명은 본 출원의 계류 중에 이루어진 모든 보정 및 발행된 청구 범위의 모든 동등물을 포함하는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정의된다.
또한 본 문헌에서, 제 1 및 제 2, 상부 및 하부 등과 같은 상관적인 용어들은 하나의 실체 또는 행동을 다른 실체 또는 행동과 구별하기 위해서만 사용될 수 있으며, 그러한 실체들과 행동들 사이의 어떠한 실제의 그러한 관계 또는 순서를 반드시 필요로 하거나 암시하지 않는다. "구비한다", "구비하는", "갖는다", "갖고 있는", "포함하다", "포함하는", "함유하다", "함유하는" 또는 이들에 대한 임의의 변형 등의 용어들은 비독점적인 포함을 포괄하여, 요소들의 리스트를 구비하고, 갖고, 포함하고 함유하는 프로세스, 방법, 물품, 또는 장치는 그 요소들만을 포함하는 것이 아니라 그러한 그러한 프로세스, 방법, 물품 또는 장치에 명확히 리스트되거나 내재되지 않은 다른 요소들을 포함할 수 있다. "...을 구비하는 ", "...을 갖는", "...을 포함하는" 또는 "...을 함유하는" 것으로 처리되는 요소는 더 이상의 제약없이, 요소를 구비하고, 갖고, 포함하고, 함유하는 프로세스, 방법, 물품, 또는 장치에서 추가적인 동일한 요소들을의 존재를 배제하지 않는다. 용어 "a" 및 "an"은 달리 명시적으로 언급되지 않는 한 하나 이상으로서 정의된다. 용어 "실질적으로", "본질적으로", "대략", "약" 또는 그에 대한 다른 모든 버전은 당업자에 의해 이해되는 것과 거의 유사한 것으로서 정의된다. 본 명세서에서 사용되는 "결합된(coupled)"이라는 용어는 반드시 직접적인 것은 아니며 반드시 기계적인 것은 아니지만 연결되는 것으로서 정의된다. 특정의 방식으로 "구성되는" 장치 또는 구성은 적어도 그 방법으로 구성되는 것이지만, 나열되지 않은 방식들로도 또한 구성될 수 있다.
일부 실시예들(예를 들면, 전자 안정성 제어기, 진보된 운전자 보조 모듈, 작동 제어기, 점유 억제 제어기와 같은 구성 요소를 포함)은, 마이크로 프로세서, 디지털 신호 프로세서, 맞춤형 프로세서 및 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA)와 같은 하나 이상의 일반 또는 특수 프로세서들(또는 "처리 장치들") 및 본 명세서에서 기술된 방법 및/또는 장치의 기능들의 일부, 대부분 또는 모두를 비-프로세서 회로들과 함께 구현하도록 하나 이상의 프로세서들을 제어하는 고유한 저장 프로그램 명령어들(소프트웨어 및 펌웨어 모두 포함)로 구성될 수 있다. 대안적으로, 일부 또는 모든 기능들은 저장된 프로그램 명령어들을 갖지 않는 상태 머신에 의해 또는 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC)에서 구현될 수 있으며, 여기서 각각의 기능 또는 특정 기능들의 일부 조합들은 커스텀 로직으로서 구현된다. 물론, 두 가지 접근법들의 조합이 사용될 수 있다.
또한, 본 명세서에 개시된 개념들 및 원리들에 의해 안내될 때, 예를 들어 가용 시간, 현재의 기술, 및 경제적인 고려 사항들에 의해 동기가 부여되는 가능한 많은 노력 및 많은 설계 선택에도 불구하고 당업자는 최소 실험으로 그러한 소프트웨어 명령어들 및 프로그램들과 IC들을 쉽게 생성할 수 있을 것으로 기대된다.
본 개시 내용의 요약은 독자로 하여금 기술적 개시 내용의 본질을 빠르게 알아낼 수 있도록 제공된다. 그러한 것은 청구 범위의 범위 또는 의미를 해석하거나 제한하는 데 사용되지 않을 것이라는 이해하에 제출된다. 또한, 전술한 상세한 설명에서, 개시 내용을 간소화할 목적으로 다양한 특징들이 다양한 실시예들에서 함께 그룹화되는 것을 알 수 있다. 이러한 개시 방법은 청구된 실시예들이 각 청구항에 명시적으로 언급된 것보다 많은 특징들을 필요로 한다는 의도를 반영하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 오히려, 이하의 청구 범위가 반영하는 바와 같이, 발명의 청구 대상은 단일의 개시된 실시예의 모든 특징들보다 적다. 따라서, 이하의 청구 범위는 발명의 상세한 설명에 포함되며, 각각의 청구 범위는 별도로 청구되는 청구 대상으로서 그 자체에 따른다.

Claims (10)

  1. 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 시스템에 있어서:
    통신 버스;
    상기 통신 버스에 결합된 전자 안정성 제어기로서, 제 1 차량 속도를 결정하기 위해 휠 속도 센서를 포함하는, 상기 전자 안정성 제어기;
    상기 통신 버스에 결합된 점유 억제 제어기로서, 상기 차량의 수직 가속도를 감지하기 위한 수직 가속도 센서 및 상기 차량의 종 방향 가속도를 감지하기 위한 종 방향 가속도 센서를 포함하는, 상기 점유 억제 제어기; 및
    상기 통신 버스에 결합된 작동 제어기로서, 상기 작동 제어기는:
    상기 차량의 수직 가속도 및 종 방향 가속도를 사용하여 제 2 차량 속도를 결정하고;
    상기 제 1 차량 속도와 상기 제 2 차량 속도 사이의 차이가 임계치보다 작을 때 상기 제 2 차량 속도를 유효하게 하고(validate);
    상기 제 1 차량 속도와 상기 제 2 차량 속도 사이의 차이가 임계치보다 클 때 상기 제 1 차량 속도를 사용하도록, 구성되는 상기 작동 제어기를 포함하는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 작동 제어기는 상기 전자 안정성 제어기가 상기 통신 버스로부터 분리될 때 상기 차량을 감속하기 위해 상기 제 2 차량 속도를 사용하는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 작동 제어기는 또한 상기 차량을 감속하기 위해 운전자 보조 모듈로부터 제어 신호를 수신하도록 구성되는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 제어 신호는 상기 제 2 차량 속도에 기초하여 생성되는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 작동 제어기는 또한 상기 차량이 움직이는 표면의 경사도를 결정하도록 구성되는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 시스템.
  6. 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 방법에 있어서:
    휠 속도 센서로 제 1 차량 속도를 결정하는 단계;
    수직 가속도 센서로 상기 차량에 대한 수직 가속도를 감지하는 단계;
    종 방향 가속도 센서로 상기 차량에 대한 종 방향 가속도를 감지하는 단계;
    상기 차량에 대한 상기 수직 가속도 및 상기 종 방향 가속도를 사용하여 제 2 차량 속도를 결정하는 단계;
    상기 제 1 차량 속도와 상기 제 2 차량 속도 사이의 차이가 임계치보다 작을 경우 상기 제 2 차량 속도를 사용하는 단계; 및
    상기 제 1 차량 속도와 상기 제 2 차량 속도 사이의 차이가 상기 임계치보다 클 경우 상기 제 1 차량 속도를 사용하는 단계를 포함하는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 전자 안정성 제어기가 치명적인 고장을 겪을 때 상기 제 2 차량 속도를 사용하여 상기 차량을 늦추는 단계를 더 포함하는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 작동 제어기로 상기 차량의 하나 이상의 브레이크들을 적용함으로써 상기 차량을 늦추는 단계를 더 포함하는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 작동 제어기로 운전자 보조 모듈로부터의 제어 신호를 수신하는 단계로서, 상기 제어 신호는 상기 제 2 차량 속도에 기초하여 생성되는, 상기 수신 단계를 더 포함하는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 운전자 보조 모듈로 차량이 동작하고 있는 표면의 경사도를 결정하는 단계를 더 포함하는, 차량의 차량 속도를 결정하기 위한 방법.

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