JP4358176B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、例えば、複数の物体が自車両に対して衝突発生の可能性があると判定された場合において、これらの複数の物体のうちの何れか1つの物体を回避対象として、回避動作を実行すると、他の物体に対して適切な回避動作を実行することが困難となる場合が生じる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両周辺の複数の物体に対して適切な接触回避動作を実行することが可能な運転支援装置を提供することを目的としている。
さらに、処理装置13は、例えば物体位置検知部21と、物体速度検知部22と、物体進路推定部23と、自車両進路推定部24と、接触判定部25と、走行制御部26と、警報制御部27とを備えて構成されている。
そして、画像処理部は、1対のカメラにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる1対の画像データを生成して処理装置13へ出力する。
また、レーダ制御部は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に沿った複数の領域に分割し、各領域を走査するようにしてミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置13へ出力する。
物体進路推定部23は、例えば物体位置検知部21により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部22により検知された物体の速度に基づいて物体の進路(例えば、図2に示す先行車両Fの先行車両進路FR等)を推定する。
また、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域が相対的に大きい場合には、例えば自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で適宜の時間が経過した際の両者間の距離が最小となる時間を検知し、この時間での物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Laを算出してもよい。
そして、接触判定部25は、この重なり量Laに基づき、例えば重なり量Laが0よりも大きい場合には、自車両と物体とが接触する可能性があると判定する。
なお、警報装置18は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置や減速制御装置等であって、警報制御部27から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させたり、例えば運転者が触覚的に知覚可能な減速を自車両に発生させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、警報制御部27から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、警報制御部27から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
そして、ステップS03においては、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減する接触回避動作として、自車両の操舵機構(図示略)の操向動作を制御する操向制御の実行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS04に進み、このステップS04においては、例えば図4に示す操向制御非実行時マップを選択して、ステップS06に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS05に進み、このステップS05においては、例えば図5に示す操向制御実行時マップを選択して、ステップS06に進む。
また、上述した操向制御実行時マップは、例えば図5に示すように、重なり量Laがゼロから自車両の幅WPまで増大することに伴い、警報時間WTおよび回避所要時間ATが各所定値から所定の第1警報時間WT1および第1回避所要時間AT1まで増大傾向に変化するように設定され、かつ、離れ量Lbがゼロから所定の離れ量#Lbまで増大することに伴い、警報時間WTおよび回避所要時間ATが各所定値からゼロ以上の値まで減少傾向に変化するように設定されている。
なお、操向制御非実行時マップおよび操向制御実行時マップにおいて、警報時間WTは、回避所要時間ATに所定の反応時間RT(例えば、1秒等)を加算して得た値とされている。
そして、ステップS07においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、回避所要時間ATとを乗算して得た値(AT×VR)を、ブレーキ作動距離LBとして設定する。
そして、ステップS08においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、警報時間WTとを乗算して得た値(WT×VR)を、警報作動距離LWとして設定する。
そして、ステップS09においては、物体に対する自車両の相対距離LRが警報作動距離LW未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS10に進み、このステップS10においては、警報の出力を停止し、ステップS12に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS11に進み、このステップS11においては、警報の出力を実行し、ステップS12に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS13に進み、このステップS13においては、ブレーキアクチュエータ14による自動的な減速動作の実行を停止し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS14に進み、このステップS14においては、ブレーキアクチュエータ14による自動的な減速動作を実行し、一連の処理を終了する。
このとき、警報時間WTおよび回避所要時間ATは、例えば図5に示す操向制御実行時マップに基づき設定され、この操向制御実行時マップによれば、例えば図4に示す操向制御非実行時マップに比して、同等の重なり量Laに対して、より大きな値の警報時間WTおよび回避所要時間ATが設定されると共に、ゼロ以上かつ所定の離れ量#Lb未満の離れ量Lbに対して、ゼロよりも大きな値の警報時間WTおよび回避所要時間ATが設定される。つまり、警報出力および自動的な制動動作に対する作動条件が緩和され、より作動し易くなるように変更される。
これにより、例えば、対向車両Qに対する接触回避動作の実行により自車両Pが自車両進路PRに沿って走行することで、自車両Pが先行車両Fに接触する可能性が生じた場合であっても、警報出力および自動的な制動動作が作動し易くなるように変更されることで、先行車両Fに対しても適切な接触回避動作を実行することができる。
14 ブレーキアクチュエータ(制動手段)
15 外界センサ(物体検出手段)
17 EPSアクチュエータ(操向制御手段)
18 警報装置(警報手段)
21 物体位置検知部(物体検出手段)
25 接触判定部(接触可能性検知手段)
26 走行制御部(作動制御手段、操向制御手段)
27 警報制御部(作動制御手段)
Claims (1)
- 車両進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果に基づき、車両に設けられた警報手段および制動手段の少なくとも何れかを作動させる作動制御手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく車両の操向を制御する操向制御手段と
を備え、
前記作動制御手段は、前記操向制御手段の非作動時に比して、前記操向制御手段の作動時における前記警報手段および前記制動手段の少なくとも何れかの作動条件を緩和することを特徴とする運転支援装置。
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Family
ID=37971264
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