JP2022111582A - 車両用警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力する。【解決手段】本発明の車両用警報装置は、自車両及び衝突対象物間における衝突予測時間が所定の衝突予測時間閾値以下である場合に警報を出力する警報制御部を有する。警報制御部は、衝突対象物の減速が無く、かつ自車両のブレーキ操作が認識された場合に、警報の出力を禁止する。代替的には、警報制御部は、自車両の減速度が所定の減速度閾値以上である場合に、警報の出力を禁止する。【選択図】図１

Description

本発明は、衝突対象物に対する自車両の衝突に関連した衝突予測時間に応じて警報を出力するように構成される車両用警報装置に関する。

自動車等の車両においては、自車両がその前方に位置する衝突対象物と衝突する可能性（以下、必要に応じて「衝突可能性」という）が高まった場合に、ドライバに対してブレーキ操作を促すために警報を出力する車両用警報装置が搭載されることがある。典型的に、衝突可能性は、衝突予測時間（以下、必要に応じて「ＴＴＣ」ともいう）に基づいて判断される。ＴＴＣは、自車両及び衝突対象物間の相対距離を自車両及び衝突対象物間の相対速度によって割った値である。

さらに、世界中の国々における自車両及びその前方に位置する前方車両間の相対距離、すなわち、車間距離を比べてみると、車間距離は、国別の交通事情、国別の国民性等に応じて変わる傾向にある。例えば、インドにおける車間距離は日本における車間距離よりも小さい傾向にある。そのため、日本向けに設計された車両用警報装置をインドにて使用すると、車両用警報装置が過剰に警報を出力するおそれがある。このような過剰な警報はドライバに不快感を与えるおそれがある。また、国別の違いに関係なく、車両用警報装置が不必要な警報を出力するのを避けることも重要である。よって、車両用警報装置においては、過剰な警報がドライバに不快感を与えるのを抑制することが要求される。

このような要求に応ずることを可能とする車両用警報装置の一例としては、車両の前方の障害物を検出する第１センサと、この車両におけるドライバのブレーキ操作の意図を検出する第２センサと、警報を発生させる警報器と、コントローラとを有する運転支援装置であって、コントローラが、第１センサにより検出された障害物と車両とが衝突するか否かを予測するように構成され、コントローラはまた、第２センサにより検出されたブレーキ操作の意図に基づいてドライバのブレーキ操作が予測されたか否かを判定するように構成され、さらに、コントローラは、車両と障害物とが衝突すると判定されると共にドライバのブレーキ操作が予測されない場合に警報器を駆動して警報を報知し、かつ車両と障害物とが衝突すると判定され、かつドライバのブレーキ操作が予測された場合に警報の報知を禁止するように構成されている、運転支援装置が挙げられる。（例えば、特許文献１を参照。）

特開２０１８－０４５５６９号公報

しかしながら、上記車両用警報装置の一例のように、ドライバのブレーキ操作が予測された場合に単純に警報の出力を禁止する構成においては、ドライバが自らの感覚によって自車両と衝突対象物との衝突を予測し、かつ衝突の危険を察知した状況において、警報が出力されないおそれがある。この場合、ドライバが不安を感じるおそれがあり、このこともまた、ドライバに不快感を与える要因となる。

このような実情を鑑みると、車両用警報装置においては、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することが望まれる。

課題を解決するために、一態様に係る車両用警報装置は、自車両及び前記自車両の進行方向側に位置する衝突対象物間の相対距離と、前記自車両及び前記衝突対象物間の相対速度と、前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間とを取得可能とするように構成される衝突情報取得部と、前記衝突情報取得部により取得される前記衝突予測時間の取得値が所定の衝突予測時間閾値以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部と、前記自車両のドライバのブレーキ操作を認識可能に構成されるブレーキ操作認識部とを備える車両用警報装置であって、前記衝突情報取得部により取得される前記相対速度の取得値に基づいて前記衝突対象物の減速の有無を判定可能に構成される対象物減速判定部を備え、前記警報制御部は、前記対象物減速判定部が前記衝突対象物の減速無しと判定し、かつ前記ブレーキ操作認識部が前記ブレーキ操作を認識した場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行するように構成されている。

課題を解決するために、別の一態様に係る車両用警報装置は、自車両及び前記自車両の進行方向側に位置する衝突対象物間の相対距離、前記自車両及び前記衝突対象物間の相対速度、並びに前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間を取得可能とするように構成される衝突情報取得部と、前記衝突情報取得部により取得される前記衝突予測時間の取得値が所定の衝突予測時間閾値以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部と、前記自車両の減速度を取得可能に構成される自車両減速度取得部とを備える車両用警報装置であって、前記自車両減速度取得部により取得される前記減速度の取得値が所定の減速度閾値以上であるか否かを判定する自車両減速判定部を備え、前記警報制御部は、前記減速度の取得値が所定の減速度閾値以上であると前記自車両減速判定部が判定した場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行するように構成されている。

一態様に係る車両用警報装置においては、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することができる。

図１は、第１実施形態に係る車両用警報装置を含む自車両の構成図である。 図２は、第１実施形態に係る自車両と、衝突対象物である他車両とを模式的に示す平面図である。 図３は、第１実施形態に係る車両用警報装置において、特定のドライバの運転時におけるブレーキ操作回数の取得値と、自車両及び他車両間の相対距離の取得値との関係を示したグラフである。 図４は、第１実施形態に係る車両用警報装置の制御方法の一例を示すためのフローチャートである。 図５は、第２実施形態に係る車両用警報装置を含む自車両の構成図である。 図６は、第２実施形態に係る車両用警報装置において、ＡＥＢ制御時における自車両及び他車両間の衝突予測時間の取得値と、自車両の減速度の取得値との関係を示したグラフである。 図７は、第２実施形態に係る車両用警報装置の制御方法の一例を示すためのフローチャートである。

第１及び第２実施形態に係る車両用警報装置について、それを搭載した車両と共に説明する。各実施形態において、車両用警報装置（以下、必要に応じて、単に「警報装置」という）を搭載する車両は、自動車となっている。しかしながら、かかる車両は、自動車に限定されない。

「第１実施形態」
第１実施形態に係る車両用警報装置及び車両について説明する。

「車両用警報装置及び車両の概略」
図１～図３を参照すると、本実施形態に係る車両用警報装置２０及び車両１０は、概略的には次のように構成される。図１及び図２を参照すると、車両用警報装置２０は、衝突情報取得部２１を有する。衝突情報取得部２１は、車両１０、すなわち、自車両１０と、この自車両１０の進行方向側に位置する衝突対象物Ｐとの関係で予測される衝突に関連する衝突情報を取得可能とする。

図２に示すように、多くの場合において、衝突対象物Ｐは、自車両１０以外の車両Ｐ、すなわち、他車両Ｐである。また、多くの場合において、自車両１０の進行方向側は、自車両１０の前方側（片側矢印Ｆにより示す）である。しかしながら、衝突対象物は、車両以外の移動物体とすることができる。また、自車両の進行方向側は、自車両の後方側とすることができる。

図１及び図２を参照すると、衝突情報は、自車両１０及び他車両Ｐ間の相対距離（ｍ）を含む。衝突情報は、自車両１０及び他車両Ｐ間の相対速度（ｍ／ｓｅｃ）を含む。衝突情報は、これら相対距離及び相対距離に基づいた衝突予測時間（以下、必要に応じて「ＴＴＣ」という）（ｓｅｃ）を含む。そのため、衝突情報取得部２１は、相対距離の取得値Ａと、相対速度の取得値Ｂと、ＴＴＣの取得値Ｃとを取得することができる。

警報装置２０は、警報制御部２２を有する。警報制御部２２は、衝突情報取得部２１により取得されるＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とする。警報装置２０は、ブレーキ操作認識部２３を有する。ブレーキ操作認識部２３は、自車両１０のドライバ（図示せず）のブレーキ操作を認識可能とする。

警報装置２０は、対象物減速判定部２４を有する。対象物減速判定部２４は、衝突情報取得部２１により取得される相対速度の取得値Ｂに基づいて、他車両Ｐの減速の有無を判定可能とする。警報制御部２２は、この対象物減速判定部２４が他車両Ｐの減速無しと判定し、かつブレーキ操作認識部２３がブレーキ操作を認識した場合に、警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行する。

さらに、本実施形態に係る車両用警報装置２０及び車両１０は、概略的には次のように構成することができる。図１～図３を参照すると、車両用警報装置２０は、ブレーキ回数取得部２５を有する。ブレーキ回数取得部２５は、自車両１０のドライバのブレーキ操作回数（回）を取得可能とする。警報制御部２２は、衝突情報取得部２１により取得される相対距離の取得値Ａが、所定の相対距離閾値Ａ１以上である場合に、警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行する。相対距離閾値Ａ１は、相対距離の取得値Ａと、ブレーキ回数取得部２５により取得されるブレーキ操作回数の取得値Ｄとの間における関係に基づいて変更されるようになっている。なお、図３において、横軸Ａは、相対距離の取得値（ｍ）を示し、かつ縦軸Ｄは、かつブレーキ操作回数の取得値（回）を示す。図３において、一例として、特定のドライバの運転時における相対距離－ブレーキ操作回数の特性を実線Ｊにより示す。

「車両の詳細」
図１を参照すると、車両１０は、詳細には次のように構成することができる。車両１０は、対象物検出装置１１を有する。対象物検出装置１１は、衝突対象物Ｐ、特に、他車両Ｐの存在を検出可能とする。対象物検出装置１１はまた、自車両１０から衝突対象物Ｐまでの相対距離を検出可能とする。対象物検出装置１１は、ソナーセンサを含む。しかしながら、対象物検出装置は、ソナーセンサの代わりに、又はソナーセンサに加えて、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーザーレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を含むことができる。

車両１０は、典型的には４つの車輪１２を有する。車両１０は、各車輪１２の回転速度（ｓｅｃ^－１）を検出可能とする車輪速度センサ１３を有する。しかしながら、車両は、車輪速度センサの代わりに、又は車輪速度センサに加えて、自車両の走行速度を検出可能とする車速センサを有することもできる。

車両１０は、上述した警報を、ブザー音、音声等の音情報によって出力を可能とする音出力装置１４を有する。例えば、音出力装置１４は、スピーカを含むことができる。車両１０はまた、警報を、文字、図形、イラスト、光等の視覚情報によって出力可能とする表示出力装置１５を有する。例えば、表示出力装置１５は、液晶パネル、有機ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）パネル等を有するディスプレイ、計器パネル、ランプ等とすることができる。

車両１０は、その制動のために用いられるブレーキ装置１６を有する。ブレーキ装置１６は、各車輪１２を制動可能とするブレーキ１６ａを有する。ブレーキ装置１６は、各ブレーキ１６ａの制動力を調節可能な液圧ユニット１６ｂを有する。ブレーキ装置１６は、各ブレーキ１６ａの制動力を調節すべく液圧ユニット１６ｂを操作可能とするブレーキペダル１６ｃを有する。ブレーキ装置１６は、ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作を検出可能とする液圧センサ１６ｄを有する。しかしながら、ブレーキ装置は、液圧センサの代わりに、又は液圧センサに加えて、ストロークセンサを有することができる。

「車両用警報装置の詳細」
図１～図３を参照すると、本実施形態に係る車両用警報装置２０は、詳細には次のように構成することができる。車両用警報装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、入力インターフェース、出力インターフェース等の電子部品と、かかる電子部品を配置した電気回路とを含むように構成される。ＲＯＭには、種々の制御定数、種々のマップ等と一緒に、警報装置２０の機能を発揮するためのプログラムが記憶されている。そのため、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行するときに、警報装置２０の機能を発揮することができる。しかしながら、自動駐車装置はこれに限定されない。

図１及び図２を参照すると、警報装置２０の衝突情報取得部２１は、衝突被害軽減ブレーキ部（以下、必要に応じて「ＡＥＢ部」という）２１とすることができる。ＡＥＢ部２１は、自車両１０が衝突対象物Ｐと衝突する可能性がある場合にＡＥＢ制御を実行すべく、ブレーキ装置１６を直接的又は間接的に制御する。

衝突情報取得部２１は、対象物検出装置１１によって検出される相対距離の検出値を取得可能とする。衝突情報取得部２１は、車輪速度センサ１３により検出される車輪速度の検出値を取得可能とする。衝突情報取得部２１は、車輪速度の取得値に基づいて自車両１０の車速（ｍ／ｓｅｃ、ｋｍ／ｈ）を算出し、これによって、自車両１０の車速を取得する。しかしながら、衝突情報取得部は、車速センサにより検出される車速の検出値を取得することもできる。

衝突情報取得部２１は、自車両１０の車速の取得値Ｅと、相対距離の取得値Ａとに基づいて、自車両１０及び衝突対象物Ｐ間の相対速度を算出し、これによって、相対速度を取得する。衝突情報取得部２１は、相対距離の取得値Ａ及び相対速度の取得値Ｂに関連する次の（式１）に基づいて、ＴＴＣを算出し、これによって、ＴＴＣを取得する。すなわち、ＴＴＣの取得値Ｃは、次の（式１）によって得られる。

Ｃ ＝ Ａ／Ｂ ・・・（式１）

警報装置２０は、ＴＴＣ判定部２６を有する。ＴＴＣ判定部２６は、衝突情報取得部２１により取得されるＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下であるか否かを判定する。

警報装置２０は、自車両速度判定部２７を有する。自車両速度判定部２７は、衝突情報取得部２１により取得される自車両１０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下であるか否かを判定する。例えば、車速閾値Ｅ１は、約２０ｋｍ／ｈ～約３０ｋｍ／ｈの範囲とすることができる。しかしながら、車速閾値は、これに限定されない。

警報装置２０は、相対距離判定部２８を有する。相対距離判定部２８は、衝突情報取得部２１により取得される相対距離の取得値Ａが、所定の相対距離閾値Ａ１以上であるか否かを判定する。

ブレーキ操作認識部２３は、ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作が認識されたか否かを判定可能とする。具体的には、ブレーキ操作認識部２３は、ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作がブレーキ装置１６の液圧センサ１６ｄによって検出されか否かを判定可能とする。ブレーキ操作認識部２３は、ブレーキペダル１６ｃの操作がブレーキ装置１６の液圧センサ１６ｄによって検出された場合に、ドライバのブレーキ操作を認識する。

対象物減速判定部２４は、衝突情報取得部２１により取得された自車両１０の車速の取得値Ｅ及び相対速度の取得値Ｂに基づいて、衝突対象物Ｐの減速の有無を判定可能とする。例えば、対象物減速判定部２４は、相対速度の取得値Ｂが減少し、かつ自車両１０の車速の取得値Ｅが略一定であるか又は減少する場合に、衝突対象物Ｐの減速が有ると判断することができる。例えば、対象物減速判定部２４は、相対速度の取得値Ｂが増加する場合に、衝突対象物Ｐの減速が無いと判断することができる。例えば、対象物減速判定部２４は、相対速度の取得値Ｂが減少し、かつ自車両１０の車速の取得値Ｅが増加する場合に、衝突対象物Ｐの減速が無いと判断することができる。

ブレーキ回数取得部２５は、ブレーキ操作認識部２３によるブレーキ操作の認識を記憶可能とする。ブレーキ回数取得部２５は、このように記憶されたブレーキ操作の認識を累積し、これによって、ブレーキ操作回数を取得する。警報装置２０は、相対距離の取得値Ａと、ブレーキ回数取得部２５により取得されるブレーキ操作回数の取得値Ｄとの間における関係に基づいて相対距離閾値Ａ１を変更する相対距離閾値変更部２９を有する。

図３に示すように、例えば、第１のケースとして、相対距離閾値変更部２９は、相対距離の取得値Ａが小さくとも、ブレーキ操作回数の取得値Ｄが大きい場合は、相対距離閾値Ａ１を小さく設定することができる。この第１のケースの場合、車両１０が衝突対象物Ｐに接近しても、警報が出力され難くなる。

その一方で、例えば、第２のケースとして、相対距離閾値変更部２９は、第１のケースと比較して、相対距離の取得値Ａが大きくとも、ブレーキ操作回数の取得値Ｄが小さい場合は、第１のケースと比較して、相対距離閾値Ａ１を大きく設定することができる。この第２のケースの場合、第１のケースと比較して、車両１０が衝突対象物Ｐから離れていても、警報が出力され易くなる。

「車両用警報装置の制御方法」
図４を参照して、本実施形態に係る車両用警報装置２０の制御方法の一例を説明する。最初に、ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１より大きい場合（ＮＯ）、車両１０は通常運転を行う（ステップＳ２）。

ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下である場合（ＹＥＳ）、自車両１０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。自車両１０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１よりも大きい場合（ＮＯ）、警報を出力する（ステップＳ４）。

自車両１０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下である場合（ＹＥＳ）、ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作が認識されたか否かを判定する（ステップＳ５）。ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作が認識されていない場合（ＮＯ）、警報を出力する（ステップＳ４）。

ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作が認識された場合（ＹＥＳ）、衝突対象物Ｐの減速が有るか否かを判定する（ステップＳ６）。衝突対象物Ｐの減速が有る場合（ＹＥＳ）、警報を出力する（ステップＳ４）。衝突対象物Ｐの減速が無い場合（ＮＯ）、警報の出力を禁止する（ステップＳ７）。

以上、本実施形態に係る車両用警報装置２０は、自車両１０及び前記自車両１０の進行方向側に位置する衝突対象物Ｐ間の相対距離と、前記自車両１０及び前記衝突対象物Ｐ間の相対速度と、前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間とを取得可能とするように構成される衝突情報取得部２１と、前記衝突情報取得部２１により取得される前記衝突予測時間の取得値Ｃが所定の衝突予測時間閾値Ｃ１以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部２２と、前記自車両１０のドライバのブレーキ操作を認識可能に構成されるブレーキ操作認識部２３とを備える車両用警報装置２０であって、前記衝突情報取得部２１により取得される前記相対速度の取得値Ｂに基づいて前記衝突対象物Ｐの減速の有無を判定可能に構成される対象物減速判定部２４を備え、前記警報制御部２２は、前記対象物減速判定部２４が前記衝突対象物Ｐの減速無しと判定し、かつ前記ブレーキ操作認識部２３が前記ブレーキ操作を認識した場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行するように構成されている。

一般的に、自車両のブレーキ操作が成されていない状態であっても衝突対象物が減速していなければ、自車両及び衝突対象物間の相対距離が縮まることはほとんど発生しない。このような場合、ドライバが自らの感覚によって自車両と衝突対象物との衝突を予測し、かつ衝突の危険を察知する状況もまたほとんど発生しないので、警報が出力されないことによってドライバが不安を感じるおそれはない。

これに対して、本実施形態に係る車両用警報装置２０においては、上述のように自車両１０のブレーキ操作が成されていない状態で衝突対象物Ｐが減速していない場合に、警報の出力が禁止され、その一方で、自車両１０及び衝突対象物Ｐ間の相対距離が縮まるおそれがある場合には、ドライバに対してより強いブレーキ操作を促すように警報が出力される。そのため、過剰な警報がドライバに不快感を与えることを抑制でき、かつ警報が出力されないことに伴ってドライバが不安を感じることを抑制できる。よって、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することができる。

本実施形態に係る車両用警報装置２０は、前記自車両１０のドライバのブレーキ操作回数を取得可能に構成されるブレーキ回数取得部２５を備え、前記警報制御部２２は、前記衝突情報取得部２１により取得される前記相対距離の取得値Ａが所定の相対距離閾値Ａ１以上である場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行可能とするように構成され、前記相対距離閾値Ａ１は、前記相対距離の取得値Ａと、前記ブレーキ回数取得部２５により取得される前記ブレーキ操作回数の取得値Ｄとの間における関係に基づいて変更されるようになっている。

このような車両用警報装置２０においては、ドライバのブレーキ操作の特徴を踏まえた上で自車両１０及び衝突対象物Ｐ間の相対距離に応じて警報を出力するか否かが判断されるので、ドライバに与える不快感を適切に低減するように警報をより適切に出力することができる。

「第２実施形態」
第２実施形態に係る車両用警報装置及び車両について説明する。

「車両用警報装置及び車両の概略」
図５及び図６を参照すると、本実施形態に係る車両用警報装置４０及び車両３０は、概略的には次のように構成される。図５を参照すると、車両用警報装置４０は、衝突情報取得部４１を有する。衝突情報取得部４１は、概略的には、第１実施形態の衝突情報取得部２１と同様に構成される。

車両用警報装置４０は、警報制御部４２を有する。警報制御部４２は、第１実施形態の警報制御部２２と同様に警報出力制御を実行可能とする。警報装置４０は、自車両減速度取得部４３を有する。自車両減速度取得部４３は、車両３０、すなわち、自車両３０の減速度（ｍ／ｓ^２）を取得可能とする。

図５及び図６を参照すると、警報装置４０は、自車両減速判定部４４を有する。自車両減速判定部４４は、自車両減速度取得部４３により取得される減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であるか否かを判定する。警報制御部４２は、減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であると自車両減速判定部４４が判定した場合に、警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行する。なお、図６において、横軸Ｃは、ＴＴＣの取得値（ｓｅｃ）を示し、かつ縦軸Ｆは、自車両３０の減速度の取得値（ｍ／ｓ^２）を示す。図６において、ＡＥＢ制御時におけるＴＴＣ－減速度の特性を実線Ｋにより示す。

さらに、本実施形態に係る車両用警報装置４０及び車両３０は、概略的には次のように構成することができる。車両用警報装置４０においては、ＴＴＣの取得値Ｃが減少するに従って減速度閾値Ｆ１が増加するように設定される。

警報装置４０は、ブレーキ回数取得部４５を有する。ブレーキ回数取得部４５は、概略的には、第１実施形態のブレーキ回数取得部２５と同様に構成される。警報制御部４２は、第１実施形態の警報制御部２２と同様に、衝突情報取得部４１により取得される相対距離の取得値Ａが、所定の相対距離閾値Ａ１以上である場合に、警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行する。第１実施形態の警報装置２０と同様に、相対距離閾値Ａ１は、相対距離の取得値Ａと、ブレーキ回数取得部４５により取得されるブレーキ操作回数の取得値Ｄとの間における関係に基づいて変更されるようになっている。

「車両の詳細」
図５を参照すると、本実施形態に係る車両３０は、詳細には次のように構成することができる。本実施形態に係る車両３０は、第１実施形態の対象物検出装置１１、車輪１２、車輪速度センサ１３、音出力装置１４、表示出力装置１５、及びブレーキ装置１６とそれぞれ同様に構成される対象物検出装置３１、車輪３２、車輪速度センサ３３、音出力装置３４、表示出力装置３５、及びブレーキ装置３６を有する。さらに、本実施形態に係るブレーキ装置３６は、第１実施形態のブレーキ１６ａ、液圧ユニット１６ｂ、ブレーキペダル１６ｃ、及び液圧センサ１６ｄとそれぞれ同様に構成されるブレーキ３６ａ、液圧ユニット３６ｂ、ブレーキペダル３６ｃ、及び液圧センサ３６ｄを有する。

「車両用警報装置の詳細」
図５及び図６を参照すると、本実施形態に係る車両用警報装置４０は、詳細には次のように構成することができる。車両用警報装置４０は、第１実施形態に係る車両用警報装置２０と同様に、上記電子部品及び電気回路を含むように構成される。

図５を参照すると、衝突情報取得部４１は、詳細には、第１実施形態に係る衝突情報取得部２１と同様に構成される。警報装置４０は、ＴＴＣ判定部４６を有する。本実施形態に係るＴＴＣ判定部４６は、詳細には、第１実施形態に係るＴＴＣ判定部２６と同様に構成される。警報装置４０は、自車両速度判定部４７を有する。本実施形態に係る自車両速度判定部４７は、第１実施形態に係る自車両速度判定部２７と同様に構成される。

警報装置４０は、相対距離判定部４８を有する。本実施形態に係る相対距離判定部４８は、第１実施形態に係る相対距離判定部２８と同様に構成される。警報装置４０は、相対距離閾値変更部４９を有する。本実施形態に係る相対距離閾値変更部４９は、第１実施形態に係る相対距離閾値変更部２９と同様に構成される。

さらに、警報装置４０の自車両減速度取得部４３は、衝突情報取得部４１により取得される自車両３０の車速の取得値Ｅに基づいて自車両３０の減速度を算出し、これによって、自車両３０の減速度を取得する。自車両減速判定部４４は、衝突予測時間の取得値Ｃの減少従って減速度閾値Ｆ１を増加させる。

「車両用警報装置の制御方法」
図７を参照して、本実施形態に係る車両用警報装置４０の制御方法の一例を説明する。最初に、ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１より大きい場合（ＮＯ）、車両３０は通常運転を行う（ステップＳ１２）。

ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下である場合（ＹＥＳ）、自車両３０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。自車両３０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１よりも大きい場合（ＮＯ）、警報を出力する（ステップＳ１４）。

自車両３０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下である場合（ＹＥＳ）、減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１未満である場合（ＮＯ）、警報を出力する（ステップＳ４）。減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上である場合（ＹＥＳ）、警報の出力を禁止する（ステップＳ１６）。

以上、本実施形態に係る車両用警報装置４０は、自車両３０及び前記自車両３０の進行方向側に位置する衝突対象物Ｐ間の相対距離、前記自車両３０及び前記衝突対象物Ｐ間の相対速度、並びに前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間を取得可能とするように構成される衝突情報取得部４１と、前記衝突情報取得部４１により取得される前記衝突予測時間の取得値Ｃが所定の衝突予測時間閾値Ｃ１以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部４２と、前記自車両３０の減速度を取得可能に構成される自車両減速度取得部４３とを備える車両用警報装置４０であって、前記自車両減速度取得部４３により取得される前記減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であるか否かを判定する自車両減速判定部４４を備え、前記警報制御部４２は、前記減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であると前記自車両減速判定部４４が判定した場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行するように構成されている。

一般的に、自車両が急激に減速している場合、ドライバが自らの意思で自車両を積極的に停止させようとしていることがほとんどであるので、自車両及び衝突対象物間の相対距離が縮まることはほとんど発生しない。このような場合、ドライバが自らの感覚によって自車両と衝突対象物との衝突を予測し、かつ衝突の危険を察知する状況もまたほとんど発生しないので、警報が出力されないことによってドライバが不安を感じるおそれはない。

これに対して、本実施形態に係る車両用警報装置４０においては、自車両３０が急激に減速している場合に、警報の出力が禁止され、その一方で、自車両３０及び衝突対象物Ｐ間の相対距離が縮まるおそれがある場合には、ドライバに対してより強いブレーキ操作を促すように警報が出力される。そのため、過剰な警報がドライバに不快感を与えることを抑制でき、かつ警報が出力されないことに伴ってドライバが不安を感じることを抑制できる。よって、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することができる。

本実施形態に係る車両用警報装置４０においては、前記衝突予測時間の取得値Ｃが減少するに従って前記減速度閾値Ｆ１が増加するように設定される構成になっている。

一般的に、衝突予測時間が増加すると衝突可能性が減少し、かつ衝突予測時間が減少すると衝突可能性が増加する。これに対して、本実施形態に係る車両用警報装置４０においては、衝突可能性が減少する場合に減速度閾値Ｆ１が減少するので、過剰な警報の出力を抑制することができ、かつ衝突可能性が増加する場合に減速度閾値Ｆ１が増加するので、ドライバが自らの感覚によって自車両３０と衝突対象物Ｐとの衝突を予測し、かつ衝突の危険を察知する状況にて確実に警報を出力することができる。よって、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することができる。

本実施形態に係る車両用警報装置４０によれば、第１実施形態と同様に、相対距離に応じて警報禁止制御を実行することができる。そのため、本実施形態に係る車両用警報装置４０は、第１実施形態と同様に、相対距離に応じた警報禁止制御に基づく効果をもたらすことができる。

ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。

１０…車両、自車両
２０…車両用警報装置、２１…衝突情報取得部、衝突被害軽減ブレーキ部、ＡＥＢ部、２２…警報制御部、２３…ブレーキ操作認識部、２４…対象物減速判定部、２５…ブレーキ回数取得部
３０…車両、自車両
４０…車両用警報装置、４１…衝突情報取得部、衝突被害軽減ブレーキ部、ＡＥＢ部、４２…警報制御部、４３…自車両減速度取得部、４４…自車両減速判定部、４５…ブレーキ回数取得部
Ａ…相対距離の取得値、横軸、Ｂ…相対速度の取得値、Ｃ…衝突予測時間の取得値、ＴＴＣの取得値、横軸、Ｃ１…衝突予測時間閾値、ＴＴＣ閾値、Ｄ…ブレーキ操作回数の取得値、縦軸、Ｅ…車速の取得値、Ｅ１…車速閾値、Ｆ…減速度の取得値、縦軸、Ｆ１…減速度閾値
Ｐ…衝突対象物、他車両

Claims (4)

1. 自車両及び前記自車両の進行方向側に位置する衝突対象物間の相対距離と、前記自車両及び前記衝突対象物間の相対速度と、前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間とを取得可能とするように構成される衝突情報取得部と、
   前記衝突情報取得部により取得される前記衝突予測時間の取得値が所定の衝突予測時間閾値以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部と、
   前記自車両のドライバのブレーキ操作を認識可能に構成されるブレーキ操作認識部と
   を備える車両用警報装置であって、
   前記衝突情報取得部により取得される前記相対速度の取得値に基づいて前記衝突対象物の減速の有無を判定可能に構成される対象物減速判定部を備え、
   前記警報制御部は、前記対象物減速判定部が前記衝突対象物の減速無しと判定し、かつ前記ブレーキ操作認識部が前記ブレーキ操作を認識した場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行可能とするように構成されている、車両用警報装置。
2. 自車両及び前記自車両の進行方向側に位置する衝突対象物間の相対距離、前記自車両及び前記衝突対象物間の相対速度、並びに前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間を取得可能とするように構成される衝突情報取得部と、
   前記衝突情報取得部により取得される前記衝突予測時間の取得値が所定の衝突予測時間閾値以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部と、
   前記自車両の減速度を取得可能に構成される自車両減速度取得部と
   を備える車両用警報装置であって、
   前記自車両減速度取得部により取得される前記減速度の取得値が所定の減速度閾値以上であるか否かを判定する自車両減速判定部を備え、
   前記警報制御部は、前記減速度の取得値が所定の減速度閾値以上であると前記自車両減速判定部が判定した場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行可能とするように構成されている、車両用警報装置。
3. 前記衝突予測時間の取得値が減少するに従って前記減速度閾値が増加するように設定される構成になっている、請求項２に記載の車両用警報装置。
4. 前記自車両のドライバのブレーキ操作回数を取得可能に構成されるブレーキ回数取得部を備え、
   前記警報制御部は、前記衝突情報取得部により取得される前記相対距離の取得値が、所定の相対距離閾値以上である場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行可能とするように構成され、
   前記相対距離閾値は、前記相対距離の取得値と、前記ブレーキ回数取得部により取得される前記ブレーキ操作回数の取得値との間における関係に基づいて変更されるようになっている、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両用警報装置。

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