JPWO2020075689A1 - 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム - Google Patents

Abstract

電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、制御部と、を備える。制御部は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出する。制御部は、物体を検出する範囲を、送信波のフレームごとに設定する。

Description

関連出願の相互参照

本出願は、２０１８年１０月１２日に日本国に特許出願された特願２０１８−１９３３１７、及び２０１９年３月２０日に日本国に特許出願された特願２０１９−５３５７５の優先権を主張するものであり、これらの先の出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムに関する。

例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。

また、送信された電波が所定の物体に反射した反射波を受信することで、当該物体の存在を検出する技術について、種々の提案がされている。例えば特許文献１は、特定の周期で直線ＦＭ変調を行った送信信号を目標物体に照射し、目標物体からの受信信号との差によりビート信号を検出し、この信号の周波数分析から距離・速度計測を行うＦＭ−ＣＷレーダ装置を開示している。また、例えば特許文献２は、数十ＧＨｚ程度の高周波信号が送信波として使用される送信器において、送信波の位相を高い精度で任意の値に制御可能にする技術を開示している。

特開平１１−１３３１４４号公報 国際公開第ＷＯ２０１６／１６７２５３号

一実施形態に係る電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、制御部と、を備える。
前記制御部は、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。
前記制御部は、前記物体を検出する範囲を前記送信波のフレームごとに設定する。

一実施形態に係る電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、制御部と、を備える。
前記制御部は、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。
前記制御部は、前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレーム、前記フレームを構成する部分、及び、前記送信波に含まれるチャープ信号の少なくともいずれかごとに設定する。

一実施形態に係る電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、制御部と、を備える。
前記制御部は、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。
前記制御部は、前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレームごとに設定する。
前記制御部は、前記フレームにキャリブレーションに用いる信号を含める。

一実施形態に係る電子機器の制御方法は、以下のステップを含む。
（１）送信アンテナから送信波を送信するステップ
（２）前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップ
（３）前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップ
（４）前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレームごとに設定するステップ

一実施形態に係る電子機器の制御プログラムは、コンピュータに、上記のステップ（１）乃至（４）を実行させる。

一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る送信信号の構成を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の他の例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器による物体検出の距離について説明する図である。 一実施形態において物体検出範囲をフレームごとに設定する例を説明する図である。 一実施形態においてフレームを構成する部分ごとに物体検出範囲を設定する例を説明する図である。 一実施形態においてフレームを構成するチャープ信号ごとに物体検出範囲を設定する例を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態において物体検出範囲をフレームにおいて設定する例を説明する図である。 他の実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 他の実施形態におけるフレームの構成を例示する図である。 一実施形態に係る電子機器において利用される物体を検出する範囲の一例を示す概念図である。 一実施形態に係る電子機器において利用される物体を検出する範囲の一例を示す概念図である。 一実施形態に係る電子機器において利用される物体を検出する範囲の一例を示す概念図である。 一実施形態に係る電子機器において利用される物体を検出する範囲の一例を示す概念図である。

送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を検出する技術において、利便性を向上させることが望ましい。本開示の目的は、物体検出の利便性を向上し得る電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することにある。一実施形態によれば、物体検出の利便性を向上し得る電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することができる。以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体を検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。

以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、バス、トラック、オートバイ、自転車、船舶、航空機、救急車、消防車、ヘリコプター、トラクターなどの農作業装置、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。一実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。

まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。

図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。

図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）しているものとする。電子機器１の具体的な構成については後述する。センサ５は、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、センサ５は、電子機器１に含まれる制御部１０（図２）の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを、適宜含んでもよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。

図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、センサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。センサ５は、移動体１００の内部に設置されているとしてもよい。内部とは、たとえばバンパー内の空間、ヘッドライト内の空間、運転スペースの空間などでよい。

センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体を検出することができる。

送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。

図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００を検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。

ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、マンホール、坂道、壁、障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。また、物体２００は、車道にあるものだけでなく、歩道、農場、農地、駐車場、空き地、道路上の空間、店舗内、横断歩道、水上、空中、側溝、川、他の移動体の中、建物その他の構造物の内部若しくは外部など、適宜な場所にあるものとしてよい。本開示において、センサ５が検出する物体２００には、無生物の他に、人、犬、猫、及び馬その他の動物などの生物も含む。本開示のセンサ５が検出する物体２００は、レーダ技術により検知される、人、物、及び動物などを含む物標を含む。

図１において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。

以下、典型的な例として、センサ５の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。センサ５の送信アンテナはミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚ付近）以外の周波数帯の電磁波を送信するとしてもよい。

図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。

ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、このような実施形態について説明する。本開示で利用されるＦＭＣＷレーダ方式は、通常より短い周期でチャープ信号を送信するＦＣＭ方式（Fast-Chirp Modulation）を含むとしてもよい。信号生成部２１が生成する信号は、ＦＭＣＷ方式の信号に限定されない。信号生成部２１が生成する信号は、ＦＭＣＷ方式以外の各種の方式の信号としてもよい。記憶部４０に記憶される送信信号列は、これら各種の方式によって異なるものとしてよい。例えば、上述のＦＭＣＷ方式のレーダ信号の場合、時間サンプルごとに周波数が増加する信号及び減少する信号を使用してよい。上述の各種の方式は、公知の技術を適宜適用することができるため、より詳細な説明は省略する。

図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５とＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とから構成される。ＥＣＵ５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。ＥＣＵ５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０を備えている。また、一実施形態に係る電子機器１は、送信部２０、受信部３０Ａ〜３０Ｄ、及び記憶部４０などの少なくともいずれかのような、他の機能部を適宜含んでもよい。図２に示すように、電子機器１は、受信部３０Ａ〜３０Ｄのように、複数の受信部を備えてよい。以下、受信部３０Ａと、受信部３０Ｂと、受信部３０Ｃと、受信部３０Ｄとを区別しない場合、単に「受信部３０」と記す。

制御部１０は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、到来角推定部１３、物体検出部１４、検出範囲決定部１５、及びパラメータ設定部１６を備えてよい。制御部１０に含まれるこれらの機能部については、さらに後述する。

送信部２０は、図２に示すように、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３Ａ及び２３Ｂ、増幅器２４Ａ及び２４Ｂ、並びに、送信アンテナ２５Ａ及び２５Ｂを備えてよい。以下、位相制御部２３Ａと、位相制御部２３Ｂとを区別しない場合、単に「位相制御部２３」と記す。また、以下、増幅器２４Ａと、増幅器２４Ｂとを区別しない場合、単に「増幅器２４」と記す。また、以下、送信アンテナ２５Ａと、送信アンテナ２５Ｂとを区別しない場合、単に「送信アンテナ２５」と記す。

受信部３０は、図２に示すように、それぞれ対応する受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄを備えてよい。以下、受信アンテナ３１Ａと、受信アンテナ３１Ｂと、受信アンテナ３１Ｃと、受信アンテナ３１Ｄとを区別しない場合、単に「受信アンテナ３１」と記す。また、複数の受信部３０は、それぞれ、図２に示すように、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、及びＡＤ変換部３５を備えてよい。受信部３０Ａ〜３０Ｄは、それぞれ同様の構成としてよい。図２においては、代表例として、受信部３０Ａのみの構成を概略的に示してある。

上述のセンサ５は、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を備えるものとしてよい。また、センサ５は、制御部１０などの他の機能部の少なくともいずれかを適宜含んでもよい。

一実施形態に係る電子機器１が備える制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部１０は、制御部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。

記憶部４０は、制御部１０において実行されるプログラム、及び、制御部１０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部４０は、制御部１０のワークメモリとして機能してよい。記憶部４０は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部４０は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部４０は、上述のように、制御部１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。

一実施形態において、記憶部４０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔ及び受信アンテナ３１から受信する反射波Ｒによって物体を検出する範囲を設定するための各種パラメータを記憶してよい。このようなパラメータについては、さらに後述する。本開示において、物体を検出する範囲とは、物体を検出する距離範囲及び物体を検出する角度範囲の少なくともいずれかを含む。本開示において、物体を検出する角度範囲は、地面に対する水平角度範囲、垂直角度範囲及びその他の任意の角度範囲を含むとしてよい

一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御することができる。この場合、制御部１０は、記憶部４０に記憶された各種情報に基づいて、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御してよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、信号生成部２１に信号の生成を指示したり、信号生成部２１が信号を生成するように制御したりしてもよい。

信号生成部２１は、制御部１０の制御により、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信される信号（送信信号）を生成する。信号生成部２１は、送信信号を生成する際に、例えば制御部１０による制御に基づいて、送信信号の周波数を割り当ててよい。具体的には、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定されたパラメータにしたがって、送信信号の周波数を割り当ててよい。例えば、信号生成部２１は、制御部１０（パラメータ設定部１６）から周波数情報を受け取ることにより、例えば７７〜８１ＧＨｚのような周波数帯域の所定の周波数の信号を生成する。信号生成部２１は、例えば電圧制御発振器（ＶＣＯ）のような機能部を含んで構成してよい。

信号生成部２１は、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。以下説明する各機能部も、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、可能な場合には、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。

一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周波数が周期的に線形に増大するチャープ信号を生成するとしてもよい。例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚのいずれからの範囲で周波数が周期的に線形に増大するチャープ信号を生成するとしてもよい。また、例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号生成部２１が生成する信号は、例えば制御部１０において予め設定されていてもよい。また、信号生成部２１が生成する信号は、例えば記憶部４０などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号生成部２１によって生成された信号は、シンセサイザ２２に供給される。

図３は、信号生成部２１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。

図３において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図３に示す例において、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図３においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように示してある。図３に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。

図３に示す例において、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図３に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含んで構成されている。また、図３に示す例において、サブフレーム１〜サブフレーム１６のように１６のサブフレームを含めて、１つのフレームとしている。すなわち、図３に示すフレーム１及びフレーム２など、それぞれ１６のサブフレームを含んで構成されている。また、図３に示すように、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。図３に示す１つのフレームは、例えば３０ミリ秒から５０ミリ秒程度の長さとしてよい。ここで、本開示の各実施形態において、フレームとは、ＥＣＵ５０などの処理部が処理を実行する単位となるものである。１つのフレームに含まれる各信号により少なくとも１以上の検知対象の位置、速度、及び角度などの情報を含むとしてよい。

図３において、フレーム２以降も同様の構成としてよい。また、図３において、フレーム３以降も同様の構成としてよい。図３において、フレーム２以降は、フレーム１と同様若しくは異なる構成としてよい。一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図３においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号生成部２１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば記憶部４０などに記憶しておいてよい。

このように、一実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。

以下、電子機器１は、図３に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図３に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は８つに限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図３に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは１６に限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。

図２に戻り、シンセサイザ２２は、信号生成部２１が生成した信号の周波数を、所定の周波数帯の周波数まで上昇させる。シンセサイザ２２は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択された周波数まで、信号生成部２１が生成した信号の周波数を上昇させてよい。送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば制御部１０によって設定されてもよい。例えば、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、パラメータ設定部１６によって選択された周波数としてよい。また、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば記憶部４０に記憶されていてもよい。シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、位相制御部２３及びミキサ３３に供給される。位相制御部２３が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の位相制御部２３のそれぞれに供給されてよい。また、受信部３０が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の受信部３０におけるそれぞれのミキサ３３に供給されてよい。

位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給された送信信号の位相を制御する。具体的には、位相制御部２３は、例えば制御部１０による制御に基づいて、シンセサイザ２２から供給された信号の位相を適宜早めたり遅らせたりすることにより、送信信号の位相を調整してよい。この場合、位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの経路差に基づいて、それぞれの送信信号の位相を調整してもよい。位相制御部２３がそれぞれの送信信号の位相を適宜調整することにより、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔは、所定の方向において強め合ってビームを形成する（ビームフォーミング）。この場合、ビームフォーミングの方向と、複数の送信アンテナ２５がそれぞれ送信する送信信号の制御すべき位相量との相関関係は、例えば記憶部４０に記憶しておいてよい。位相制御部２３によって位相制御された送信信号は、増幅器２４に供給される。ここで、ビームフォーミングは、所定の方向に送信電力を集中させることを含む。

増幅器２４は、位相制御部２３から供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいて増幅させる。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の増幅器２４は、複数の位相制御部２３のうちそれぞれ対応するものから供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいてそれぞれ増幅させてよい。送信信号のパワーを増幅させる技術自体は既に知られているため、より詳細な説明は省略する。増幅器２４は、送信アンテナ２５に接続される。

送信アンテナ２５は、増幅器２４によって増幅された送信信号を、送信波Ｔとして出力（送信）する。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の送信アンテナ２５は、複数の増幅器２４のうちそれぞれ対応するものによって増幅された送信信号を、それぞれ送信波Ｔとして出力（送信）してよい。送信アンテナ２５は、既知のレーダ技術に用いられる送信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。

このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５備え、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。ここで、電子機器１を構成する各機能部のうちの少なくとも１つは、１つの筐体に収められてもよい。また、この場合、当該１つの筐体は、容易に開けることができない構造としてもよい。例えば送信アンテナ２５、受信アンテナ３１、増幅器２４が１つの筐体に収められ、かつ、この筐体が容易に開けられない構造となっているとよい。さらに、ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、送信アンテナ２５は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部に送信波Ｔを送信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で送信アンテナ２５を覆うことにより、送信アンテナ２５が外部との接触により破損したり不具合が発生したりするリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。

図２に示す電子機器１は、送信アンテナ２５を２つ備える例を示している。しかしながら、一実施形態において、電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５を備えてもよい。一方、一実施形態において、電子機器１は、送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔが所定方向にビームを形成するようにする場合、複数の送信アンテナ２５を備えてよい。一実施形態において、電子機器１は、任意の複数の送信アンテナ２５を備えてもよい。この場合、電子機器１は、複数の送信アンテナ２５に対応させて、位相制御部２３及び増幅器２４もそれぞれ複数備えてよい。そして、複数の位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給されて複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信波の位相を、それぞれ制御してよい。また、複数の増幅器２４は、複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信信号のパワーを、それぞれ増幅してよい。また、この場合、センサ５は、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。このように、図２に示す電子機器１は、複数の送信アンテナ２５を備える場合、当該複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するのに必要な機能部も、それぞれ複数含んで構成してよい。

受信アンテナ３１は、反射波Ｒを受信する。反射波Ｒは、送信波Ｔが所定の物体２００に反射したものである。受信アンテナ３１は、例えば受信アンテナ３１Ａ〜受信アンテナ３１Ｄのように、複数のアンテナを含んで構成してよい。受信アンテナ３１は、既知のレーダ技術に用いられる受信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。受信アンテナ３１は、ＬＮＡ３２に接続される。受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号は、ＬＮＡ３２に供給される。

一実施形態に係る電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）として送信された送信波Ｔが所定の物体２００によって反射された反射波Ｒを受信することができる。このように、送信波Ｔとして送信チャープ信号を送信する場合、受信した反射波Ｒに基づく受信信号は、受信チャープ信号と記す。すなわち、電子機器１は、受信アンテナ３１から反射波Ｒとして受信信号（例えば受信チャープ信号）を受信する。ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、受信アンテナ３１は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部から反射波Ｒを受信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で受信アンテナ３１を覆うことにより、受信アンテナ３１が外部との接触により破損又は不具合が発生するリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。

また、受信アンテナ３１が送信アンテナ２５の近くに設置される場合、これらをまとめて１つのセンサ５に含めて構成してもよい。すなわち、１つのセンサ５には、例えば少なくとも１つの送信アンテナ２５及び少なくとも１つの受信アンテナ３１を含めてもよい。例えば、１つのセンサ５は、複数の送信アンテナ２５及び複数の受信アンテナ３１を含んでもよい。このような場合、例えば１つのレーダカバーのようなカバー部材で、１つのレーダセンサを覆うようにしてもよい。

ＬＮＡ３２は、受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号を低ノイズで増幅する。ＬＮＡ３２は、低雑音増幅器（Low Noise Amplifier）としてよく、受信アンテナ３１から供給された受信信号を低雑音で増幅する。ＬＮＡ３２によって増幅された受信信号は、ミキサ３３に供給される。

ミキサ３３は、ＬＮＡ３２から供給されるＲＦ周波数の受信信号を、シンセサイザ２２から供給される送信信号に混合する（掛け合わせる）ことにより、ビート信号を生成する。ミキサ３３によって混合されたビート信号は、ＩＦ部３４に供給される。

ＩＦ部３４は、ミキサ３３から供給されるビート信号に周波数変換を行うことにより、ビート信号の周波数を中間周波数（ＩＦ（Intermediate Frequency）周波数）まで低下させる。ＩＦ部３４によって周波数を低下させたビート信号は、ＡＤ変換部３５に供給される。

ＡＤ変換部３５は、ＩＦ部３４から供給されたアナログのビート信号をデジタル化する。ＡＤ変換部３５は、任意のアナログ−デジタル変換回路（Analog to Digital Converter（ＡＤＣ））で構成してよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、制御部１０の距離ＦＦＴ処理部１１に供給される。受信部３０が複数の場合、複数のＡＤ変換部３５によってデジタル化されたそれぞれのビート信号は、距離ＦＦＴ処理部１１に供給されてよい。

距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との間の距離を推定する。距離ＦＦＴ処理部１１は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、距離ＦＦＴ処理部１１は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。

距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に対してＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「距離ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号強度（電力）の時間変化として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、このようなビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、各周波数に対応する信号強度（電力）として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、距離ＦＦＴ処理によって得られた結果においてピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の物体２００があると判断してもよい。例えば、定誤差確率（ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate））検出処理のように、外乱信号の平均電力又は振幅から閾値以上のピーク値が検出された場合、送信波を反射する物体（反射物体）が存在するものと判断する方法が知られている。

このように、一実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔとして送信される送信信号、及び、反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体２００を検出することができる。

距離ＦＦＴ処理部１１は、１つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１）に基づいて、所定の物体との間の距離を推定することができる。すなわち、電子機器１は、距離ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した距離Ｌを測定（推定）することができる。ビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との間の距離を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば距離の情報）は、速度ＦＦＴ処理部１２に供給されてよい。また、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。

速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との相対速度を推定する。速度ＦＦＴ処理部１２は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、速度ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。

速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に対してさらにＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「速度ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。速度ＦＦＴ処理部１２は、チャープ信号のサブフレーム（例えば図３に示すサブフレーム１）に基づいて、所定の物体との相対速度を推定することができる。上述のようにビート信号に距離ＦＦＴ処理を行うと、複数のベクトルを生成することができる。これら複数のベクトルに対して速度ＦＦＴ処理を行った結果におけるピークの位相を求めることにより、所定の物体との相対速度を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した移動体１００と所定の物体２００との相対速度を測定（推定）することができる。距離ＦＦＴ処理を行った結果に対して速度ＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との相対速度を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば速度の情報）は、到来角推定部１３に供給されてよい。また、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。

到来角推定部１３は、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、所定の物体２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する。電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信することで、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。例えば、複数の受信アンテナ３１は、所定の間隔で配置されているものとする。この場合、送信アンテナ２５から送信された送信波Ｔが所定の物体２００に反射されて反射波Ｒとなり、所定の間隔で配置された複数の受信アンテナ３１はそれぞれ反射波Ｒを受信する。そして、到来角推定部１３は、複数の受信アンテナ３１がそれぞれ受信した反射波Ｒの位相、及びそれぞれの反射波Ｒの経路差に基づいて、反射波Ｒが受信アンテナ３１に到来する方向を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、図１に示した到来角θを測定（推定）することができる。

速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、反射波Ｒが到来する方向を推定する技術は各種提案されている。例えば、既知の到来方向推定のアルゴリズムとしては、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及びＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique）などが知られている。したがって、公知の技術についてのより詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。到来角推定部１３によって推定された到来角θの情報（角度情報）は、物体検出部１４に供給されてよい。

物体検出部１４は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、及び到来角推定部１３の少なくともいずれかから供給される情報に基づいて、送信波Ｔが送信された範囲に存在する物体を検出する。物体検出部１４は、供給された距離の情報、速度の情報、及び角度情報に基づいて例えばクラスタリング処理を行うことにより、物体検出を行ってもよい。データをクラスタリングする際に用いるアルゴリズムとして、例えばＤＢＳＣＡＮ（Density-based spatial clustering of applications with noise）などが知られている。クラスタリング処理においては、例えば検出される物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、検出範囲決定部１５に供給されてよい。また、物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、ＥＣＵ５０に供給されてもよい。この場合、移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて通信を行ってもよい。

検出範囲決定部１５は、送信信号及び受信信号によって送信波Ｔを反射する物体を検出する範囲（以下、「物体検出範囲」とも記す）を決定する。ここで、検出範囲決定部１５は、例えば電子機器１が搭載された移動体１００の運転者などによる操作に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、検出範囲決定部１５は、移動体１００の運転者などによって駐車支援ボタンが操作された場合、駐車支援に適切な複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えばＥＣＵ５０からの指示に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、移動体１００が後進しようとしているとＥＣＵ５０によって判定された場合、検出範囲決定部１５は、ＥＣＵ５０からの指示に基づいて、移動体１００が後進する際に適切な複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えば移動体１００におけるステアリング、アクセル、又はギアなどの操作状態の変化に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、物体検出部１４によって物体を検出した結果に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、移動体１００の周囲環境、例えば天候、人が密集しているか否かを示す混雑度、夜間か否かなどを含む時間帯等に基づいて、物体検出範囲を決定してもよい。

パラメータ設定部１６は、送信波Ｔを反射波Ｒとして反射する物体を検出する送信信号及び受信信号を規定する各種のパラメータを設定する。すなわち、パラメータ設定部１６は、送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するための各種のパラメータ、及び受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信するための各種のパラメータを設定する。パラメータ設定部１６は、チャープ信号の、スロープという時間に対する周波数の変化の値、及び／又は、サンプリングレートを設定するとしてよい。すなわち、パラメータ設定部１６が設定するスロープにより、レーダの距離範囲が変わる。また、パラメータ設定部１６が設定するサンプリングレートにより、距離精度（距離分解能）が変わる。また、パラメータ設定部１６の設定により、近距離３次元センシングモードと２次元ビームフォーミングモードを切り替えることもできる。近距離３次元センシングモードは垂直方向に半波長離れたアンテナを切り替えることで、３次元のセンシングを可能にする。２次元ビームフォーミングモードは高速度検出が可能である。２次元ビームフォーミングモードは、ビームフォーミングを行うことで長距距離に飛ばすことができる。２次元ビームフォーミングモードは、ビームを絞ることで、周辺の余分な干渉を減らすことが可能である。また、パラメータ設定部１６は、チャープ信号の出力、位相、振幅、周波数、周波数範囲などを制御するとしてもよい。

特に、一実施形態において、パラメータ設定部１６は、上述の物体検出範囲において物体の検出を行うために、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信に係る各種のパラメータを設定してよい。例えば、パラメータ設定部１６は、反射波Ｒを受信して物体検出範囲における物体を検出するために、反射波Ｒを受信したい範囲などを規定してもよい。また、例えば、パラメータ設定部１６は、複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信して物体検出範囲における物体を検出するために、送信波Ｔのビームを向けたい範囲などを規定してもよい。その他、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信を行うための種々のパラメータを設定してよい。

パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、信号生成部２１に供給されてよい。これにより、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて、送信波Ｔとして送信される送信信号を生成することができる。パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、物体検出部１４に供給されてもよい。これにより、物体検出部１４は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて決定される物体検出範囲において、物体を検出する処理を行うことができる。

一実施形態に係る電子機器１が備えるＥＣＵ５０は、移動体１００を構成する各機能部の制御をはじめとして、移動体１００全体の動作の制御を行うことができる。ＥＣＵ５０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。ＥＣＵ５０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、ＥＣＵ５０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。ＥＣＵ５０は、ＥＣＵ５０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。また、制御部１０の機能の少なくとも一部がＥＣＵ５０の機能とされてもよいし、ＥＣＵ５０の機能の少なくとも一部が制御部１０の機能とされてもよい。

図２に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えている。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５及び任意の数の受信アンテナ３１を備えてもよい。例えば、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えることにより、電子機器１は、仮想的に８本のアンテナにより構成される仮想アンテナアレイを備えるものと考えることができる。このように、電子機器１は、例えば仮想８本のアンテナを用いることにより、図３に示す１６のサブフレームの反射波Ｒを受信してもよい。

次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。

近年、自動車のような車両などの周辺に存在する障害物などを検出可能なセンサには、例えば、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging）、又は超音波センサなど、各種のものが存在する。これらのセンサの中で、障害物を検出する精度及び信頼度、並びにコストなどの観点から、ミリ波方式のレーダが採用されることが多い。

ミリ波レーダを使用して車両周辺の障害物等を検出する技術として、例えば、死角検知（ＢＳＤ：Blind Spot Detection）、後退中又は出庫時の横方向検知（ＣＴＡ：Cross traffic alert）、フリースペース検知（ＦＳＤ：Free space detection）などがある。これらの検知においては、ミリ波レーダのアンテナの物理的な形状に依存する電波放射範囲を予め設定して、物体検出範囲を決定するのが一般的である。すなわち、各レーダのそれぞれにおいて、それぞれの用途又は機能などに応じて、ミリ波レーダのアンテナの物理的な形状は予め決まっており、物体検出範囲も予め規定されている仕様が一般的である。このため、複数の異なるレーダの機能を実現するためには、複数の異なるレーダセンサが必要になる。

しかしながら、用途又は機能に応じて複数のレーダセンサをそれぞれ用意するのでは、コストの観点から不利である。また、例えば、アンテナの物理的形状が予め決まっていて放射範囲も決まっていると、そのアンテナの用途及び機能を変更することは困難である。また、例えば、アンテナの物理的形状及び放射範囲が決まっていて、放射範囲内の対象物全てを検出する場合、処理する情報量が増大する。この場合、不必要な物体も対象物として誤検出してしまう可能性があるため、検出の信頼度が低下し得る。また、例えば、アンテナの物理的形状及び放射範囲が決まっていて、センサの取り付け数を増やすと、車両（主にハーネス）の重量が増大するため燃費が低下したり、消費電力が増大するため燃費が低下したりし得る。さらに、複数のレーダセンサを用いて検出を行うと、センサ同士の間で遅延が発生し得るため、このような検出に基づいて自動運転又は運転アシストなどを行うと、処理に時間がかかり得る。これは、レーダの更新レートよりＣＡＮの処理速度が遅く、さらにフィードバックにも時間を要するためである。また、物体検出範囲の異なる複数のセンサを用いて検出を行うと、制御が煩雑になり得る。

したがって、一実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサを複数の機能又は用途で使用可能にする。また、一実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサによって複数の機能又は用途をあたかも同時に実現するかのような動作を可能にする。

図４は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明する図である。

図４に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載しているものとする。また、図４に示すように、移動体１００には、右側後方に少なくとも１つのセンサ５が設置されているものとする。また、図４に示すように、センサ５は、移動体１００に搭載されたＥＣＵ５０に接続されている。図４に示す移動体１００には、右側後方以外の場所にも、右側後方に設置されたセンサ５と同様に動作するセンサ５が設置されていてもよい。以下の説明においては、右側後方に設置された１つのセンサ５のみ説明し、他のセンサについては説明を省略する。また、以下の説明において、電子機器１を構成する各機能部の制御は、制御部１０、位相制御部２３、及びＥＣＵ５０の少なくともいずれかによって制御することができるものとする。図４に示す移動体１００には、左側後方、後部中央、左又は右の側面、右側前方、左側前方、前方中央など、右側後方以外のその他適宜な場所に、右側後方に設置されたセンサ５と同様に動作するセンサ５が設置されていてもよい。

図４に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、複数の検出範囲のいずれかを選択して物体を検出することができる。また、一実施形態に係る電子機器１は、複数の検出範囲のいずれかに切り替えて物体を検出することができる。図４においては、一実施形態に係る電子機器１のセンサ５が送信する送信信号及び電子機器１のセンサ５が受信する受信信号によって物体を検出する範囲の一例を表している。一実施形態に係る電子機器１のセンサ５が送信する送信信号及び電子機器１のセンサ５が受信する受信信号によって物体を検出する範囲は、図４に示される範囲に限定されるものではなく、その他適宜な範囲であるとしてもよい。

例えば、一実施形態に係る電子機器１は、例えば駐車支援（ＰＡ：Parking Assist）の用途又は機能で使用する場合、図４に示す（１）の範囲を物体検出範囲として、物体検出を行うことができる。図４に示す物体検出範囲（１）は、例えば駐車支援（ＰＡ）のために専用に設計されたレーダの物体検出範囲と同一又は類似の範囲としてよい。また、例えば、一実施形態に係る電子機器１は、例えばフリースペース検知（ＦＳＤ：Free Space Detection）の用途又は機能で使用する場合、図４に示す（２）の範囲を物体検出範囲として、物体検出を行うことができる。図４に示す物体検出範囲（２）は、例えばフリースペース検知（ＦＳＤ）のために専用に設計されたレーダの物体検出範囲と同一又は類似の範囲としてよい。

また、例えば、一実施形態に係る電子機器１は、例えば出庫時衝突検知（ＣＴＡ：Cross Traffic Alert）の用途又は機能で使用する場合、図４に示す（３）の範囲を物体検出範囲として、物体検出を行うことができる。図４に示す物体検出範囲（３）は、例えば出庫時衝突検知（ＣＴＡ）のために専用に設計されたレーダの物体検出範囲と同一又は類似の範囲としてよい。また、例えば、一実施形態に係る電子機器１は、例えば死角検知（ＢＳＤ：Blind-Spot Detection）の用途又は機能で使用する場合、図４に示す（４）の範囲を物体検出範囲として、物体検出を行うことができる。図４に示す物体検出範囲（４）は、例えば死角検知（ＢＳＤ）のために専用に設計されたレーダの物体検出範囲と同一又は類似の範囲としてよい。

さらに、一実施形態に係る電子機器１は、例えば図４に示す物体検出範囲（１）から（４）までのうち複数の範囲を、任意に切り替えて物体を検出することができる。この場合に切り替えられる複数の範囲は、上述したように、例えば移動体１００の運転者などの操作に基づいて決定されてもよいし、制御部１０又はＥＣＵ５０などの指示に基づいて決定されてもよい。

このように、一実施形態に係る電子機器１において、物体検出範囲（１）から（４）までうちいずれか複数の範囲によって物体検出を行う場合、検出範囲決定部１５が、任意の情報に基づいて、いずれか複数の物体検出範囲を決定してよい。また、検出範囲決定部１５によって複数の物体検出範囲が決定されると、パラメータ設定部１６は、決定された複数の物体検出範囲において送信信号の送信及び受信信号の受信を行うための各種のパラメータを設定する。パラメータ設定部１６が設定する各種のパラメータは、例えば、記憶部４０に記憶しておいてよい。パラメータ設定部１６が設定するパラメータとして、送信波の送信波の送信タイミング、送信波の周波数範囲、送信波周波数の時間に対する変化率、送信波の周期、送信波同士の送信タイミングの時間間隔、送信波の位相、送信波の振幅、送信波の強度、送信波を送信するアンテナを選択するための情報、送信波の送信タイミング、及び受信波を受信するアンテナを選択するための情報などのうちの任意のものが含まれるとしてよい。

このようなパラメータは、電子機器１による物体検出を行う前に、例えばテスト環境における実測等に基づいて定められてもよい。また、このようなパラメータが記憶部４０に記憶されていない場合、過去の測定データなどのような所定のデータに基づいて、パラメータ設定部１６が適宜推定するパラメータとしてもよい。また、このようなパラメータが記憶部４０に記憶されていない場合、パラメータ設定部１６は、例えば外部とネットワーク接続することにより、適当なパラメータを取得してもよい。

このように、一実施形態において、制御部１０は、送信波Ｔとして送信される送信信号及び反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体を検出する。また、一実施形態において、制御部１０は、送信信号及び受信信号による複数の物体検出範囲（例えば図４の物体検出範囲（１）から（４）まで）を可変にする。本開示において、可変にするとは、変更する、又は変更可能にするという意味を含むとしてよい。

さらに、一実施形態において、制御部１０は、複数の物体検出範囲を切り替え可能にしてよい。例えば、制御部１０は、物体検出範囲（３）において物体検出を行っていたところ、物体検出を行う範囲を物体検出範囲（３）から物体検出範囲（２）に切り替えてもよい。また、一実施形態において、制御部１０は、物体を検出する目的（例えば駐車支援（ＰＡ）及び死角検知（ＢＳＤ）などのような）に応じて、複数の物体検出範囲を可変にしてもよい。また、一実施形態において、制御部１０は、後述のように、複数の物体検出範囲を微小時間の経過に伴って可変にしてよい。このような制御については、さらに後述する。この物体を検出する目的は、ユーザにより設定されるとしてもよいし、制御部１０が、ユーザの動作、ユーザの状態、外部からの指示、周囲の環境及び移動速度若しくはこれらの組み合わせ又はその他の要素に基づいて設定するとしてもよいし、適宜の他の方法により設定されるとしてもよい。

また、一実施形態において、制御部１０は、物体の検出結果に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、物体検出によってすでに所定の物体が検出されている場合、制御部１０は、その検出された物体の位置に応じて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、一実施形態において、制御部１０は、複数の物体検出範囲のいずれかにおける送信信号及び受信信号のみを処理してもよい。

このように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばミリ波レーダなどによる物体検出において、検出範囲の切り出し（設定及び／又は切り替え）を行うことができる。よって、一実施形態に係る電子機器１によれば、複数の物体検出範囲において物体を検出したい状況に柔軟に対応することができる。また、一実施形態に係る電子機器１は、物体の検出範囲を予め広く設定しておいて、電子機器１によって検出される距離及び／又は角度などの情報に基づいて、検出の必要な範囲のみの情報を切り出すことができる。よって、一実施形態に係る電子機器１によれば、必要な検出範囲の情報を、処理負荷を増加させずに処理することができる。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、物体検出の利便性を向上させることができる。

一実施形態に係る電子機器１は、図４に示したように、送信信号及び受信信号による物体検出範囲を可変にするが、さらに当該物体検出範囲に送信波Ｔのビームを向けるようにしてもよい。これにより、所望の切り出し範囲における物体の検出を高精度で行うことができる。

例えば、一実施形態に係る電子機器１は、上述のように、死角検知（ＢＳＤ）の用途又は機能として、図４に示す複数の検出範囲のうち物体検出範囲（４）を選択して物体検出を行うことができる。一実施形態に係る電子機器１は、さらに、物体検出範囲（４）の方向に向けて、複数の送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔのビームを形成（ビームフォーミング）してよい。例えば遠方の物体検出を行う場合、その方向に複数の送信アンテナ２５から送信する送信波のビームによってビームフォーミングを行うことで、物体検出範囲を高精度にカバーすることができる。

図５及び図６は、一実施形態に係る電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の例を示す図である。図５及び図６に示されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の方向は、図１に示されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の方向と同様であるとしてよい。

一実施形態に係る電子機器１のセンサ５は、図５に示すように、例えば２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ａ’を備えてよい。また、一実施形態に係る電子機器１のセンサ５は、図５に示すように、４つの受信アンテナ３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ、及び３１Ｄを備えてよい。

４つの受信アンテナ３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ、及び３１Ｄは、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、複数の受信アンテナ３１を水平方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の受信アンテナ３１によって受信することで、電子機器１は、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。ここで、送信波Ｔの波長λは、送信波Ｔの周波数帯域を例えば７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまでとする場合、その中心周波数７９ＧＨｚの送信波Ｔの波長としてもよい。

また、２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ａ’は、それぞれ垂直方向（Ｚ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、複数の送信アンテナ２５を垂直方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の送信アンテナ２５によって送信することで、電子機器１は、送信波Ｔのビームの向きを、垂直方向に変化させることができる。

また、一実施形態に係る電子機器１のセンサ５は、図６に示すように、例えば４つの送信アンテナ２５Ａ、２５Ａ’、２５Ｂ、及び２５Ｂ’を備えてもよい。

ここで、２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ｂは、図６に示すように、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。また、２つの送信アンテナ２５Ａ’及び２５Ｂ’も、図６に示すように、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、複数の送信アンテナ２５を水平方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の送信アンテナ２５によって送信することで、電子機器１は、送信波Ｔのビームの向きを、水平方向にも変化させることができる。

一方、図６に示すように、２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ａ’は、それぞれ垂直方向（Ｚ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。また、図６に示すように、２つの送信アンテナ２５Ｂ及び２５Ｂ’も、それぞれ垂直方向（Ｚ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、図６に示す配置においても、複数の送信アンテナ２５を垂直方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の送信アンテナ２５によって送信することで、電子機器１は、送信波Ｔのビームの向きを、垂直方向に変化させることができる。

一実施形態に係る電子機器１において、複数の送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔのビームフォーミングを行う場合、複数の送信波Ｔが送信される際の経路差に基づいて、それぞれの送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うようにしてよい。一実施形態に係る電子機器１において、それぞれの送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うようにするために、例えば位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波の少なくとも１つの位相を制御してもよい。

複数の送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うようにするために制御する位相の量は、当該所定の方向に対応させて、記憶部４０に記憶しておいてよい。すなわち、ビームフォーミングを行う際のビームの向きと、位相の量との関係は、記憶部４０に記憶しておいてよい。

このような関係は、電子機器１による物体検出を行う前に、例えばテスト環境における実測等に基づいて定められてもよい。また、このような関係が記憶部４０に記憶されていない場合、過去の測定データなどのような所定のデータに基づいて、位相制御部２３が適宜推定する関係としてもよい。また、このような関係が記憶部４０に記憶されていない場合、位相制御部２３は、例えば外部とネットワーク接続することにより、適当な関係を取得してもよい。

一実施形態に係る電子機器１において、複数の送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔのビームフォーミングを行うための制御は、制御部１０及び位相制御部２３の少なくとも一方が行ってよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、少なくとも位相制御部２３を含む機能部を、送信制御部とも記す。

このように、一実施形態に係る電子機器１において、送信アンテナ２５は、複数の送信アンテナを含んでもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、受信アンテナ３１も、複数の受信アンテナを含んでもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔが所定方向にビームを形成（ビームフォーミング）するように制御してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、物体を検出する範囲の方向にビームを形成してもよい。

また、一実施形態に係る電子機器１において、上述のように、送信アンテナ２５は垂直方向成分を含んで配置された複数の送信アンテナ２５を含んでよい。この場合、一実施形態に係る電子機器１において、位相制御部２３（送信制御部）は、ビームの方向を、物体検出範囲の方向に、垂直方向成分を含んで変化させてもよい。

さらに、一実施形態に係る電子機器１において、上述のように、送信アンテナ２５は水平方向成分を含んで配置された複数の送信アンテナ２５を含んでもよい。この場合、一実施形態に係る電子機器１において、位相制御部２３（送信制御部）は、ビームの方向を、物体検出範囲の方向に、水平方向成分を含んで変化させてもよい。

また、一実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、物体を検出する範囲の少なくとも一部をカバーする方向にビームを形成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うように、複数の送信波の少なくとも１つの位相を制御してもよい。

一実施形態に係る電子機器１によれば、複数の送信アンテナ２５から出力される広周波数の帯域信号（例えばＦＭＣＷ信号）の周波数情報に基づいて位相の補償値を算出し、複数の送信アンテナのそれぞれに周波数依存の位相補償を実施することができる。これにより、送信信号の取り得る全周波数帯域において、特定の方向に対してビームフォーミングを高精度に行うことができる。

このようなビームフォーミングによれば、物体の検出が必要な特定の方向において、物体を検出可能な距離を拡大することができる。また、上述のようなビームフォーミングによれば、不要な方向からの反射信号を低減することができる。このため、距離・角度を検出する精度を向上させることができる。

図７は、一実施形態に係る電子機器１によって実現されるレーダの検出距離の種別を説明する図である。

一実施形態に係る電子機器１は、上述のように、物体検出範囲の切り出し及び／又は送信波のビームフォーミングを行うことができる。このような、物体検出範囲の切り出し及び送信波のビームフォーミングの少なくとも一方を採用することで、送信信号及び受信信号によって物体を検出可能な距離の範囲を規定することができる。

図７に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばｒ１の範囲で物体検出を行うことができる。図７に示す範囲ｒ１は、例えば超短距離レーダ（ＵＳＲＲ：Ultra short range radar）によって物体検出を行うことができる範囲としてよい。また、図７に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばｒ２の範囲で物体検出を行うことができる。図７に示す範囲ｒ２は、例えば短距離レーダ（ＳＲＲ：Short range radar）によって物体検出を行うことができる範囲としてよい。さらに、図７に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばｒ３の範囲で物体検出を行うことができる。図７に示す範囲ｒ３は、例えば中距離レーダ（ＭＲＲ：Mid range radar）によって物体検出を行うことができる範囲としてよい。上述のように、一実施形態に係る電子機器１は、例えば範囲ｒ１、範囲ｒ２、及び範囲ｒ３のいずれかの範囲を適宜切り替えて物体検出を行うことができる。このように検出距離の異なるレーダは、検出距離が長くなればなるほど、距離の測定精度が低くなる傾向にある。

このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する距離の範囲を、複数の物体検出範囲のいずれかに応じて設定してもよい。

次に、一実施形態に係る電子機器１において、送信波Ｔのフレーム等ごとに複数の物体検出範囲のいずれかを設定する態様について説明する。

一実施形態に係る電子機器１は、物体検出範囲の切り出しを行うための各種設定を規定したパラメータを、例えば記憶部４０に記憶してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、物体検出範囲に向けたビームフォーミングを行うための各種設定を規定したパラメータも、例えば記憶部４０に記憶してよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、図７に示したようなレーダによる検出距離の種別を実現するための各種設定を規定したパラメータも、例えば記憶部４０に記憶してよい。

一実施形態に係る電子機器１は、例えば送信波Ｔのフレームのような微小な時間区間ごとに、複数の種別のレーダの機能を実現するための動作を設定する（割り当てる）。例えば、以下、３つの種別のレーダについて、例えば送信波Ｔのフレームのような微小な時間区間ごとに、異なるレーダの機能を実現するための動作の設定について説明する。

以下、３つの種別のレーダを、それぞれ、便宜的に「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」とする。これらの「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」は、異なるレーダとしての機能を実現するための動作を規定したパラメータにより区別される。すなわち、「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」は、それぞれ物体検出範囲が異なるレーダとしてもよい。これらの種別が異なるレーダは、例えば異なるパラメータによって規定されてよい。また、「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」は、それぞれにおいて行われるビームフォーミングの有無、及びビームフォーミングが行われる場合の方向が異なるレーダとしてもよい。これらの種別が異なるレーダも、例えば異なるパラメータによって規定されてよい。さらに、「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」は、それぞれにおいて図７に示したようなレーダによる検出距離の種別が異なるレーダとしてもよい。これらの種別が異なるレーダも、例えば異なるパラメータによって規定されてよい。

図８から図１０は、異なる種別のレーダの機能を、送信波Ｔのフレーム等ごとに設定した（割り当てた）様子を表す図である。

図８は、図３と同様に、送信波Ｔのフレームを表す図である。図８に示す例においては、送信波Ｔのフレーム１からフレーム６までを示してあるが、これ以降のフレームも続くものとしてよい。また、図８に示す各フレームは、図３に示したフレーム１と同様に、例えば１６個のサブフレームを含んでよい。また、この場合、これらのサブフレームのそれぞれは、図３に示した各サブフレームと同様に、例えば８つのチャープ信号を含んでよい。

一実施形態に係る電子機器１は、例えば図８に示すように、送信波Ｔの少なくとも１以上のフレームごとに、異なるレーダの機能を設定して（割り当てて）よい。例えば、一実施形態に係る電子機器１は、例えば送信波Ｔのフレームごとに、複数の物体検出範囲のいずれかを設定してよい。例えば、一実施形態に係る電子機器１は、例えばそれぞれが１以上のフレームからなる送信波Ｔのフレームごとに、複数の物体検出範囲のいずれかを設定してよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、複数の物体検出範囲のいずれかを、送信波Ｔのフレームごとに設定してよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、複数の物体検出範囲のいずれかを、送信波Ｔのフレームごとに切り替えて、送信信号の送信及び受信信号の受信を行ってもよい。図８に示す例においては、送信波Ｔのフレーム１にはレーダ１の機能が設定され、送信波Ｔのフレーム２にはレーダ２の機能が設定され、送信波Ｔのフレーム３にはレーダ３の機能が設定され、以降も同様の機能が繰り返し設定されている。一実施形態において、送信波Ｔの各フレームは、例えば数１０マイクロ秒などのオーダとしてよい。このため、一実施形態に係る電子機器１は、非常に短い時間ごとに異なるレーダとして機能する。したがって、一実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサによって複数の機能又は用途をあたかも同時に実現するかのように動作する。一実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔのフレームごとにレーダの機能を設定する場合に、各送信波Ｔのフレームごとのレーダの機能の一部若しくは全部が、同じ機能であってもよい。本開示において、送信波Ｔの各フレームに設定されるレーダの機能は図８に示されるパターンに限定されるものではなく、適宜なパターンであるとしてよい。

図９は、図３と同様に、送信波Ｔのフレームに含まれるサブフレームを表す図である。図９に示す例においては、送信波Ｔのサブフレーム１からサブフレーム６までを示してあるが、これ以降のサブフレームも続くものとしてよい。また、図９に示すサブフレーム１からサブフレーム６までは、図３に示したフレーム１に含まれる１６個のサブフレームの一部をなすものとしてよい。また、図９に示す各サブフレームのそれぞれは、図３に示した各サブフレームと同様に、それぞれ例えば８つのチャープ信号を含んでよい。

一実施形態に係る電子機器１は、例えば図９に示すように、送信波Ｔのサブフレームごとに、異なるレーダの機能を設定して（割り当てて）よい。例えば、一実施形態に係る電子機器１は、例えば送信波Ｔのサブフレームごとに、複数の物体検出範囲のいずれかを設定してよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信信号及び受信信号による複数の物体検出範囲のいずれかを、送信波Ｔのフレームを構成する部分（例えばサブフレーム）ごとに設定してもよい。図９に示す例においては、送信波Ｔのサブフレーム１にはレーダ１の機能が設定され、送信波Ｔのサブフレーム２にはレーダ２の機能が設定され、送信波Ｔのサブフレーム３にはレーダ３の機能が設定され、以降も同様の機能が繰り返し設定されている。一実施形態において、送信波Ｔの各サブフレームは、例えば１フレームの時間よりも短いものとしてよい。このため、一実施形態に係る電子機器１は、より短い時間ごとに異なるレーダとして機能する。したがって、一実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサによって複数の機能又は用途をあたかも同時に実現するかのように動作する。一実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔのサブフレームごとにレーダの機能を設定する場合に、各送信波Ｔのサブフレームごとのレーダの機能の一部若しくは全部が、同じ機能であってもよい。本開示において、送信波Ｔの各サブフレームに設定されるレーダの機能は図９に示されるパターンに限定されるものではなく、適宜なパターンであるとしてよい。

図１０は、図３と同様に、送信波Ｔのサブフレームに含まれるチャープ信号を表す図である。図１０に示す例においては、送信波Ｔのサブフレーム１からサブフレーム２の途中までを示してあるが、サブフレーム１の後のサブフレームも、サブフレーム１と同様に続くものとしてよい。また、図１０に示すサブフレーム１は、図３に示したサブフレーム１と同様に、８つのチャープ信号を含んでよい。また、図１０に示す各チャープ信号のそれぞれは、図３に示した各サブフレームに含まれる８つのチャープ信号のそれぞれと同じものとしてよい。

一実施形態に係る電子機器１は、例えば図１０に示すように、送信波Ｔのサブフレームに含まれる少なくとも１以上のチャープ信号ごとに、異なるレーダの機能を設定して（割り当てて）よい。例えば、一実施形態に係る電子機器１は、例えば送信波Ｔのチャープ信号ごとに、複数の物体検出範囲のいずれかを設定してよい。例えば、一実施形態に係る電子機器１は、例えばそれぞれ１以上の任意の個数からなる送信波Ｔのチャープ信号ごとに、複数の物体検出範囲のいずれかを設定してよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信信号及び受信信号による複数の物体検出範囲のいずれかを、送信波Ｔのフレームを構成するチャープ信号ごとに設定してもよい。図１０に示す例においては、送信波Ｔのチャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、送信波Ｔのチャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定され、送信波Ｔのチャープ信号ｃ３にはレーダ３の機能が設定され、以降も同様の機能が繰り返し設定されている。一実施形態において、送信波Ｔの各チャープ信号は、例えば１サブフレームの時間よりも短いものとしてよい。このため、一実施形態に係る電子機器１は、より短い時間ごとに異なるレーダとして機能する。したがって、一実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサによって複数の機能又は用途をあたかも同時に実現するかのように動作する。一実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔのチャープ信号ごとにレーダの機能を設定する場合に、各送信波Ｔのチャープ信号ごとのレーダの機能の一部若しくは全部が同じ機能であってもよい。本開示において、送信波Ｔのチャープ信号に設定されるレーダの機能は図１０に示されるパターンに限定されるものではなく、適宜なパターンであるとしてよい。また、図８、図９、図１０の説明では、各フレーム、サブフレーム、チャープ信号に設定されるレーダ機能として、レーダ機能１、レーダ機能２、レーダ機能３としたが、本開示において、各フレーム、サブフレーム、チャープ信号に設定されるレーダ機能の数及び／又は種類はこれらに限定されるものではなく任意のものでよい。例えば、本開示において、各フレーム、サブフレーム、チャープ信号に設定されるレーダ機能の数は、２つ、又は４つ以上でもよい。本開示において、各フレーム、サブフレーム、チャープ信号に設定されるレーダ機能の種類は、ＰＡ、ＦＳＤ、ＢＳＤ、ＣＴＡ、Rear-ＣＴＡなどを実現するためのレーダ機能が設定されるとしてもよい。

以上説明したように、一実施形態に係る電子機器１によれば、様々な用途又は機能に応じて、検出範囲の切り出しと、その切り出した検出範囲の方向に向けたビームフォーミングとを行うことができる。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、検出範囲の切り出し及び切り出した検出範囲の方向に向けたビームフォーミングを、任意に切り替えることができる。したがって、１つのレーダセンサを複数の用途又は機能に例えば動的に切り替えて用いることができる。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、物体検出の利便性を向上させることができる。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、高精度な物体検出が可能になるのみならず、コストの観点から極めて有利である。

また、一実施形態に係る電子機器１によれば、複数の送信アンテナから送信される送信波のビームの向きを適宜変化させたり、物体検出範囲を切り替えたりすることにより、１つのセンサの用途及び機能を変更することができる。つまり、一実施形態に係る電子機器１によれば、複数の送信アンテナから送信される送信波のビームの向きを適宜変化させたり、物体検出範囲を切り替えたりすることにより、物体を検知する目的に応じて、１つのセンサの用途及び機能を変更することができる。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、送信波Ｔを送信する範囲内の特定部分のみを検出することができるため、処理する情報量が増大することは抑制される。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、不必要な物体も対象物として誤検出してしまう可能性も低減するため、検出の信頼度は向上し得る。

また、一実施形態に係る電子機器１によれば、１つのセンサ５をあたかも複数のセンサとして物体検出し得る。このため、一実施形態に係る電子機器１によれば、車両（特にハーネス）の重量が増大することもない。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、センサ５を増やすことによって燃費が低下したり、消費電力が増大するため燃費が低下したりすることも回避し得る。

また、一実施形態に係る電子機器１によれば、複数のレーダセンサの機能を１つに集約することができる。したがって、複数のセンサ同士の間で発生し得るような遅延も回避し得る。よって、自動運転又は運転アシストなどを行う際に、処理に時間がかかり得るという不都合も回避され得る。さらに、一実施形態に係る電子機器１によれば、物体検出範囲の異なる複数のセンサを用いて検出を行う場合のように、制御が煩雑になり得ることも回避される。

従来、複数の物体検出範囲において物体検出を行う場合、それぞれ固有の物体検出範囲を有する複数のセンサを用いることで検出を行うことができた。しかしながら、従来、１つのセンサを用いて、例えば近距離において精度よく物体検出を行いつつ、遠方における物体も同時に検出するのは困難であった。

これに対し、一実施形態に係る電子機器１によれば、１つのセンサによって、複数の物体検出範囲において物体検出を行うことができる。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、複数の物体検出範囲においてあたかも同時に物体検出を行うかのように動作させることができる。

図１１は、一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。以下、一実施形態に係る電子機器の動作の流れを説明する。

図１１に示す動作は、例えば移動体１００に搭載された電子機器１によって、移動体１００の周囲に存在する物体を検出する際に開始してよい。

図１１に示す動作が開始すると、制御部１０の検出範囲決定部１５は、切り替えて使用する複数の物体検出範囲を決定する（ステップＳ１）。例えば、ステップＳ１において、検出範囲決定部１５は、図４に示した物体検出範囲（１）から（４）までのうちの複数の範囲を、物体検出範囲として決定してよい。ステップＳ１において、検出範囲決定部１５は、例えば移動体１００の運転者などの操作に基づいて複数の物体検出範囲を決定してもよいし、例えば制御部１０又はＥＣＵ５０などの指示に基づいて複数の物体検出範囲を決定してもよい。

また、ステップＳ１に示す動作は、図１１に示す動作の開始後に初めて行う動作ではなく、図１１に示す動作が既に以前に行われた後で再び開始されたものとしてよい。再び行われたステップＳ１の時点で物体検出部１４によって既に物体を検出した結果が存在する場合、検出範囲決定部１５は、検出された物体の位置に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。

ステップＳ１において複数の物体検出範囲が決定されたら、パラメータ設定部１６は、決定された複数の物体検出範囲において物体を検出するために、送信波Ｔの各フレーム等ごとに、電子機器１における各種パラメータを設定する（ステップＳ２）。例えば、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、図４に示した物体検出範囲（１）から（４）までのうち複数の範囲を物体検出範囲として切り出して物体検出を行うように、各種のパラメータを送信波Ｔの各フレーム等ごとに設定する。ステップＳ２において、図８から図９に示したように、各種のパラメータを送信波Ｔのフレームごとに設定してもよいし、フレームを構成する部分（例えばサブフレーム）ごとに設定してもよいし、チャープ信号ごとに設定してもよい。各物体検出範囲のような検出範囲を切り出して物体検出を行うために設定される各種のパラメータは、例えば記憶部４０に記憶しておくことができる。この場合、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、各種のパラメータを記憶部４０から読み出して設定してもよい。ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、例えば物体検出部１４に対して各種のパラメータを設定してよい。本開示では、ステップＳ２において、図８から図９に示したように、各種のパラメータを送信波Ｔのフレームごとに設定してもよいし、フレームを構成する部分（例えばサブフレーム）ごとに設定してもよいし、チャープ信号ごとに設定してもよいし、これらを任意に組み合わせた設定としてもよい。

また、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの各フレーム等ごとに、決定されたそれぞれの物体検出範囲の向きに送信波のビームを形成するように、各種のパラメータを設定してもよい。例えば、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの各フレーム等ごとに、ステップＳ１で決定された物体検出範囲に送信波のビームが向くように、各種のパラメータを設定する。各物体検出範囲のような検出範囲に送信波のビームを向けるために設定される各種のパラメータは、例えば記憶部４０に記憶しておくことができる。この場合、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、各種のパラメータを記憶部４０から読み出して設定してもよい。ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの各フレーム等ごとに、例えば位相制御部２３（送信制御部）又は送信部２０に対して各種のパラメータを設定してよい。

このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０のパラメータ設定部１６は、送信信号及び受信信号による複数の物体検出範囲のいずれかを規定するパラメータを、送信波Ｔのフレーム等ごとに設定してもよい。また、パラメータ設定部１６は、検出範囲の異なるレーダの種別のうち、フレームごと又はフレーム内の処理単位ごとに、レーダの種別を切り替えて信号生成部２１に通知してよい。

ステップＳ２においてパラメータが設定されたら、制御部１０は、送信波Ｔのフレーム等の順序に従って、送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するように制御する（ステップＳ３）。例えば、ステップＳ３において、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定されたパラメータに基づいて、送信波Ｔのフレーム等の順序に従って、各種別のレーダとして機能する送信信号を生成してよい。また、送信波Ｔのビームフォーミングを行う場合、ステップＳ３において、位相制御部２３（送信制御部）は、送信波Ｔのフレーム等の順序に従って、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔが所定の方向にビームを形成するように制御する。この場合、位相制御部２３（送信制御部）は、各送信波Ｔの位相を制御してもよい。さらに、位相制御部２３（送信制御部）は、ステップＳ１において決定された物体検出範囲の方向に、例えば物体検出範囲の少なくとも一部をカバーするように、送信波Ｔのフレーム等の順序に従って、送信波Ｔのビームを向けるように制御してもよい。

ステップＳ３において送信波Ｔが送信されたら、制御部１０は、受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信するように制御する（ステップＳ４）。

ステップＳ４において反射波Ｒが受信されたら、制御部１０は、移動体１００の周囲に存在する物体を検出する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、制御部１０の物体検出部１４は、ステップＳ１で決定された物体検出範囲において物体の検出を行ってよい（物体検出範囲の切り出し）。ステップＳ５において、制御部１０の物体検出部１４は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、及び到来角推定部１３の少なくともいずれかによる推定結果に基づいて、物体の存在を検出してもよい。

一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０の物体検出部１４は、例えば、複数の異なる種別のレーダごとに得られた角度、速度、距離の情報から物体検出（例えばクラスタリング）処理を行い、その物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、物体検出部１４は、複数の異なる種別のレーダごとに得られた物体検出情報又はポイントクラウド情報を、例えばＥＣＵ５０のような上位の制御ＣＰＵに通知してもよい。

ステップＳ５における物体の検出は、公知のミリ波レーダによる技術を用いて種々のアルゴリズムなどに基づいて行うことができるため、より詳細な説明は省略する。また、図１１に示すステップＳ５の後、制御部１０は、再びステップＳ１の処理を開始してもよい。この場合、ステップＳ５において物体を検出した結果に基づいて、ステップＳ１において物体検出範囲を決定してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信波Ｔとして送信される送信信号及び反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体を検出してよい。

上述した実施形態においては、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲のいずれかを、例えばフレームごと、サブフレームごと、又はチャープ信号ごとに、設定した。一方、一実施形態において、例えばフレーム又はサブフレームにおいて、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、より自由度をもって設定してもよい。以下、このような実施形態について説明する。

図１０に示した実施形態において、送信波Ｔのサブフレームに含まれるチャープ信号ごとに、異なるレーダの機能が設定された（割り当てられた）。図１０において、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、チャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定され、チャープ信号ｃ３にはレーダ３の機能が設定され、以降も同様の機能が繰り返し設定された。また、図１０に示した例において、各チャープ信号は、それぞれ、全て同じ時間の長さを有している。本開示において、チャープ信号の時間の長さとは、送信されるチャープ信号の周波数が０から増加し再び０に戻るまでの時間の長さであるとしてよい。また、本開示において、チャープ信号の時間の長さとは、送信されるチャープ信号の周期Ｔであるとしてよい。また、図１０に示した例において、各チャープ信号の最大の周波数は全て同じである。したがって、各チャープ信号において、周波数の勾配も全て同じである。さらに、図１０に示した例において、各チャープ信号は、サブフレーム又はフレームにおいて、隙間なく、すなわち時間的な間隔なく配置されている。しかしながら、一実施形態において、チャープ信号ごとに異なるレーダの機能を割り当てる際には、必ずしも図１０に示した例のようなチャープ信号の配置にしなくてもよい。図１０に示した例において、各チャープ信号は、それぞれ、同じ時間の長さでもよいし異なる時間の長さでもよい。図１０に示した例において、各チャープ信号の最大の周波数は全て同じでもよいし異なる最大周波数としてもよい。図１０に示した例において、各チャープ信号において、周波数の勾配は全て同じであるとしてもよいし異なるとしてもよい。

図１２は、一実施形態に係る電子機器１が物体検出範囲をフレームにおいて設定する例を説明する図である。図１２に示すように、一実施形態に係る電子機器の制御部１０は、例えばフレームにおいて異なるチャープ信号を配置してもよい。図１２において、図１０と同様に、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、チャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定され、チャープ信号ｃ３にはレーダ３の機能が設定されている。一方、図１２において、各チャープ信号は、隙間を開けて、すなわち時間的な間隔を有して配置されている。特に、図１２において、チャープ信号ｃ１は、フレーム１の最初から開始していない。また、図１２に示す例において、各チャープ信号は、それぞれ、全て同じ時間の長さを有していない。また、図１２に示す例において、各チャープ信号の最大の周波数は全てが同じではない。したがって、各チャープ信号において、周波数の勾配も全てが同じではない。図１２に示すそれぞれのチャープ信号は例示である。一実施形態に係る電子機器１は、各フレームにおいて、任意の長さ及び任意の周波数帯を有するチャープ信号を、適宜配置してよい。本開示の一実施形態に係る電子機器の制御部１０は、フレームに利用するチャープ信号を、図１２に示されるような互いに異なるチャープ信号若しくは同じチャープ信号を任意に組み合わせるとしてもよい。

さらに、図１２に示す例において、フレーム２以降もフレーム１と同様のチャープ信号の配置を繰り返してもよいし、フレーム２以降はフレーム１とは異なるチャープ信号を配置してもよい。また、図１２に示す例において、フレーム２以降はそれぞれ異なるチャープ信号の配置としてもよい。

図１２に示すフレーム１におけるチャープ信号の中で、チャープ信号ｃ１の最大周波数は最も大きく、チャープ信号ｃ２の最大周波数は最も小さい。また、図１２に示すフレーム１におけるチャープ信号の中で、チャープ信号ｃ１の時間は比較的短く、チャープ信号ｃ２及びチャープ信号ｃ３の時間は比較的長い。チャープ信号の時間が長くなると、その分電力が大きくなるため、物体検出の際の精度を向上し得る。また、チャープ信号の周波数帯域が広くなると、やはり物体検出の際の精度を向上し得る。

このように、一実施形態に係る電子機器１の制御部１０は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、送信波のフレームにおいて設定してもよい。以上説明したように、一実施形態において、例えばフレーム又はサブフレームにおいて、物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、より自由度をもって設定してもよい。図１２は、各フレームにおいて、物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、自由度をもって設定する例を示してある。一方、一実施形態に係る電子機器１の制御部１０は、各サブフレームにおいて、物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、自由度をもって設定してもよい。

（他の実施形態）
次に、他の実施形態に係る電子機器について説明する。他の実施形態に係る電子機器は、送信信号及び受信信号に基づいて、送信波のキャリブレーションを行う。

図１３は、他の実施形態に係る電子機器の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器の構成の一例について説明する。

図１３に示すように、他の実施形態に係る電子機器２は、図２に示した電子機器１と一部を除いて同じ構成としてよい。すなわち、図１３に示すように、他の実施形態に係る電子機器２は、図２に示した電子機器１において、キャリブレーション処理部１７を追加したものである。したがって、以下、図２において説明したのと同じ又は類似する説明は、適宜、簡略化又は省略する。

キャリブレーション処理部１７は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に基づいてキャリブレーション処理を行う。すなわち、キャリブレーション処理部１７は、送信信号及び受信信号に基づいて、送信波のキャリブレーションを行う。キャリブレーション処理部１７がキャリブレーション処理した信号は、距離ＦＦＴ処理部１１に供給されてよい。

図１４は、他の実施形態におけるフレームの構成を例示する図である。

図１４は、他の実施形態に係る電子機器２が、物体検出範囲とともにキャリブレーションに用いるチャープ信号を、フレームにおいて設定する例を説明する図である。図１４に示すように、一実施形態に係る電子機器２の制御部１０は、例えばフレームにおいて異なるチャープ信号を配置してもよい。図１４において、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、チャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定されている。また、図１４において、チャープ信号ｃ３は、キャリブレーションに用いるチャープ信号として割り当てられている。図１４に示すそれぞれのチャープ信号は例示である。一実施形態に係る電子機器１は、各フレームにおいて、任意の長さ及び任意の周波数帯を有するチャープ信号を、適宜配置してよい。

例えば、図１４において、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、フレームにおいて任意の位置に配置してよい。また、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、任意の長さを有してよい。また、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、任意の最大周波数を有してよい。したがって、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、任意の周波数の勾配を有するものとしてよい。

図１４に示す例において、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は１つのみとしている。しかしながら、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、各フレームにおいて任意の個数としてよい。例えば、図１４に示す例において、キャリブレーションに用いるチャープ信号をフレーム１に２つ以上配置してもよい。また、図１４に示す例において、キャリブレーションに用いるチャープ信号をフレーム１には配置せずに、フレーム２以降に配置してもよい。

センサ５に高い測定精度が求められる場合には、キャリブレーションに用いるチャープ信号を比較的多く含ませてもよい。一方、センサ５にさほど高い測定精度が求められない場合には、キャリブレーションに用いるチャープ信号を比較的少なく含ませてもよい。例えば、キャリブレーションに用いるチャープ信号を１フレームおきに配置してもよい。また、キャリブレーションに用いるチャープ信号を、例えば５フレームおき又は１０フレームおきなどに配置してもよい。

さらに、図１４に示す例において、フレーム２以降もフレーム１と同様のチャープ信号の配置を繰り返してもよいし、フレーム２以降はフレーム１とは異なるチャープ信号を配置してもよい。また、図１４に示す例において、フレーム２以降はそれぞれ異なるチャープ信号の配置としてもよい。

このように、他の実施形態に係る電子機器２の制御部１０は、このキャリブレーション処理を行うためのチャープ信号を、フレーム又はサブフレームに含ませる。すなわち、電子機器２の制御部１０は、キャリブレーション処理を行うためのチャープ信号（キャリブレーションに用いる信号）を、フレーム又はサブフレームにおいて配置する（割り当てる）。また、電子機器２の制御部１０は、フレーム又はサブフレームに含まれる信号を用いてキャリブレーションを行う。

上述のように、一般的なレーダセンサは、検出対象となる物体のまでの距離、相対速度、及び角度の少なくともいずれかを算出する機能を持つ。一方で、一般的なレーダセンサは、以下のような誤差となり得る要因を有している。例えば、距離については、レーダセンサが搭載された位置（車両表面からの取付け奥行）、及び／又は、レーダセンサ内部のクロック周波数の偏差による誤差が生じ得る。また、相対速度については、車両の車速計の誤差、及び／又は、レーダセンサ内部のクロック周波数の偏差による誤差が生じ得る。また、角度については、レーダセンサが搭載された角度の偏差、及び／又は、アンテナの形状／間隔の製造時の偏差による誤差が生じ得る。

以下、一例として、角度の誤差について、さらに説明する。レーダセンサが検出する角度は、レーダセンサが車両に取付けられた角度を基準として算出される。例えば、レーダセンサが車両の基準となる角度から５度の取付け角度であるとして、レーダセンサによって角度を推定した結果、車両の基準となる角度から１０度であったとする。この場合、レーダセンサは、対象物の角度は車両に対して１５度の方向に検出されたと認識する。しかしながら、例えば、レーダセンサが車両の基準となる角度から７度の取付け角度であるとして、レーダセンサによって角度を推定した結果、車両の基準となる角度から１０度であったとする。この場合、レーダセンサは、対象物の角度は車両に対して１７度の方向に検出されたと認識してしまう。このような取付け角度の偏差は、完全になくすことは困難であり、基本的に初期偏差及び／又は経年偏差を伴う。

そこで、他の実施形態に係る電子機器２は、偏差の影響を軽減するために、例えば運用時にキャリブレーション処理を行う。キャリブレーション処理部１７が行うキャリブレーション処理は、例えば電子機器２の物体検出の機能を精度良く維持するための補正機能としてよい。ここで、上述のキャリブレーション処理について説明する。

センサ５のようなレーダは、当該レーダが搭載された車両のような移動体の走行時に衝突する危険性のある物体を検知することが主目的とされることが多い。しかしながら、センサ５のようなレーダは、移動体の走行時に衝突する危険性の比較的少ない物体、例えばガードレール及び電柱等を検知することも可能である。これらの物体をレーダによって検出すると、移動体の移動方向と同じ方向であって、当該移動方向と逆向きに移動する物体として認識される。

そこで、他の実施形態に係る電子機器２は、例えば図１４に示すチャープ信号ｃ３を用いてキャリブレーションを行う。具体的には、電子機器２は、図１４に示すチャープ信号ｃ３のような送信波を送信アンテナ２５から送信し、例えばガードレールによって反射された反射波を受信アンテナ３１から受信する。そして、キャリブレーション処理部１７は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号を、記憶部４０に記憶された既知の物体（ガードレール）の情報と照合してもよい。ここで、キャリブレーション処理部１７は、センサ５において送信アンテナ２５（及び受信アンテナ３１）の取付け角度を考慮して、本来検出されるべき物体の軌跡（既知データ）と照合を行ってもよい。このような照合の結果に基づいて、キャリブレーション処理部１７は、各種の処理に用いる種々のパラメータを補正してもよい。

また、他の実施形態に係る電子機器２は、例えばレーダカバー又はセンサ５のハウジング内などに、所定のリフレクタなどを設置してもよい。ここで、所定のリフレクタは、その設置された位置及び／又は角度、さらにリフレクタを構成する素材の反射率などの情報の少なくともいずれかを、予め記憶部４０に記憶させてよい。この場合、他の実施形態に係る電子機器２は、図１４に示すチャープ信号ｃ３のような送信波を送信アンテナ２５から送信し、当該所定のリフレクタによって反射された反射波を受信アンテナ３１から受信する。そして、キャリブレーション処理部１７は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号を、記憶部４０に記憶された既知の物体（所定のリフレクタ）の情報と照合してもよい。ここで、キャリブレーション処理部１７は、センサ５において送信アンテナ２５（及び受信アンテナ３１）の取付け角度を考慮して、本来検出されるべき物体の軌跡（既知データ）と照合を行ってもよい。このような照合の結果に基づいて、キャリブレーション処理部１７は、各種の処理に用いる種々のパラメータを補正してもよい。

このようにして、他の実施形態に係る電子機器２は、例えばキャリブレーションの処理を１フレームの時間内において行ってもよい。また、他の実施形態に係る電子機器２は、例えばキャリブレーションの処理をフレームごと又はサブフレームごとの各時間内において行ってもよい。このように、キャリブレーションの処理を繰り返し行う場合、それぞれの処理結果を平均化するなど、各種の統計的処理を施してもよい。このような統計的処理によれば、キャリブレーションの処理を繰り返し行うことにより、徐々に電子機器２のレーダ機能による検出の精度を高めることが期待できる。また、このような統計的処理を行う際には、ノイズと見なせるような検出結果を除外してもよい。

このように、他の実施形態に係る電子機器２において、制御部１０は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを送信波のフレームにおいて設定する。また、他の実施形態に係る電子機器２において、制御部１０は、当該フレームにキャリブレーションに用いる信号を含ませてもよい。また、他の実施形態に係る電子機器２において、制御部１０は、前記フレームに含まれる信号を用いてキャリブレーションを行ってもよい。

上述の実施形態において、電子機器２が行うキャリブレーションの処理により、平面的な（例えば図１に示すＸＹ平面における）到来角θについてキャリブレーションを行うことを想定して説明した。すなわち、電子機器２は、検出される到来角θに基づいて、センサ５における送信アンテナ２５（及び受信アンテナ３１）の取り付け角度についてキャリブレーションを行うことができる。しかしながら、他の実施形態において、電子機器２は、他のキャリブレーションを行ってもよい。例えば、他の実施形態において、電子機器２は、センサ５における送信アンテナ２５（及び受信アンテナ３１）の垂直方向の（例えば図１に示すＺ軸方向の）取り付け角度についてキャリブレーションを行ってもよい。また、可能な場合には、他の実施形態に係る電子機器２は、例えば検出される物体の位置、及び／又は、検出される物体との相対速度に基づいて、キャリブレーションを行ってもよい。また、例えば、他の実施形態において、電子機器２は、送信アンテナ２５から送信される送信波のパワーについてキャリブレーションを行ってもよい。

ミリ波レーダを使用して車両周辺の障害物等を検出する技術として、例えば、死角検知（ＢＳＤ：Blind Spot Detection）、後退中又は出庫時の横方向検知（ＣＴＡ：Cross Traffic Alert）、リア・クロストラフィックアラート（Rear-ＣＴＡ）、フリースペース検知（ＦＳＤ：Free Space Detection）、及び駐車支援（ＰＡ：Parking Assist）などがある。これらの検知においては、ミリ波レーダのアンテナの物理的な形状に依存する電波放射範囲を予め設定して、物体検出範囲を決定するのが一般的である。すなわち、各レーダのそれぞれにおいて、それぞれの目的、用途又は機能などに応じて、ミリ波レーダのアンテナの物理的な形状は予め決まっており、物体検出範囲も予め規定されている仕様が一般的である。このため、複数の異なるレーダの機能を実現するためには、複数の異なるレーダセンサが必要になる。

しかしながら、目的、用途又は機能に応じて複数のレーダセンサをそれぞれ用意するのでは、コストの観点から不利である。また、例えば、アンテナの物理的形状が予め決まっていて放射範囲も決まっていると、そのアンテナの用途及び機能を変更することは困難である。また、例えば、アンテナの物理的形状及び放射範囲が決まっていて、放射範囲内の対象物全てを検出する場合、処理する情報量が増大する。この場合、不必要な物体も対象物として誤検出してしまう可能性があるため、検出の信頼度が低下し得る。また、例えば、アンテナの物理的形状及び放射範囲が決まっていて、センサの取り付け数を増やすと、車両（主にハーネス）の重量が増大するため燃費が低下したり、消費電力が増大するため燃費が低下したりし得る。さらに、複数のレーダセンサを用いて検出を行うと、センサ同士の間で遅延が発生し得るため、このような検出に基づいて自動運転又は運転アシストなどを行うと、処理に時間がかかり得る。これは、レーダの更新レートよりＣＡＮの処理速度が遅く、さらにフィードバックにも時間を要するためである。また、物体検出範囲の異なる複数のセンサを用いて検出を行うと、制御が煩雑になり得る。

したがって、一実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサを複数の目的、機能又は用途で使用可能にする。

ここで、本開示の各実施形態において利用される、物体検出範囲の一例について図１５から図１８を参照して説明する。図１５から図１８は、本開示の一実施形態に係る電子機器において利用される物体を検出する範囲の一例を示す概念図である。

図１５は、駐車支援（ＰＡ：Parking Assist）を行う場合のセンサ５の検出範囲Ｓ１を示している。センサ５は、移動体１００の右側後方端部に配置されている。センサ５の配置位置は、移動体１００の右側後方端部に限定されるものではなく、左側後方端部その他の任意の位置としてもよい。また、センサ５の個数も１以上の任意の数としてよい。図１５において、移動体１００が直進する場合の進行方向に略平行な方向で、センサ５を通る水平な軸をＹ軸とする。また、Ｙ軸から反時計回りの角度を外向き方向の角度とする。移動体１００が直進する場合の進行方向に略平行な方向とは、例えば、移動体１００の車体側面に略平行な方向としてもよい。

図１５の駐車支援（ＰＡ）の場合、センサ５の送信波の範囲Ｓ１は、送信アンテナが搭載されているセンサ５を鉛直上側から見た場合の送信範囲Ｓ１の中心を通る軸ＣのＹ軸からの角度θ１が、Ｙ軸から外向き方向に４５°をなすとしてよい。また、図１５の駐車支援（ＰＡ）の場合では、センサ５の送信波の範囲Ｓ１は、センサ５からの距離ｒ１が最大１０ｍ以下の範囲であるとしてよい。また、送信範囲Ｓ１の角度範囲α１は、１６０°である。上記の図１５を参照して説明した各数値は、適宜他の値に変更することが可能である。例えばθ１は４５°以外の他の数値でもよい。例えば、α１は、１６０°以外の他の数値でもよい。例えば距離ｒ１は、１０ｍ以外の他の数値でもよい。また、送信範囲Ｓ１の中心とは、送信波の水平範囲での中心であるとしてよい。

図１６は、フリースペース検知（ＦＳＤ）を行う場合のセンサ５の検出範囲Ｓ２を示している。センサ５は、移動体１００の右側後方端部に配置されている。センサ５の配置位置は、移動体１００の右側後方端部に限定されるものではなく、左側後方端部その他の任意の位置としてもよい。また、センサ５の個数も１以上の任意の数としてよい。図１６において、移動体１００が直進する場合の進行方向に略平行な方向で、センサ５を通る水平な軸をＹ軸とする。また、Ｙ軸から反時計回りの角度を外向き方向の角度とする。移動体１００が直進する場合の進行方向に略平行な方向とは、例えば、移動体１００の車体側面に略平行な方向としてもよい。

図１６のフリースペース検知（ＦＳＤ）の場合、センサ５の送信波の範囲Ｓ２は、送信アンテナが搭載されているセンサ５を鉛直上側から見た場合の送信範囲Ｓ２の中心を通る軸ＣのＹ軸からの角度θ２が、Ｙ軸から外向き方向に９５°をなすとしてよい。また、図１６のフリースペース検知（ＦＳＤ）の場合では、センサ５の送信波の範囲Ｓ２は、センサ５からの距離ｒ２が最大１５ｍ以下の範囲であるとしてよい。また、送信範囲Ｓ２の角度範囲α２は、２０°である。上記の図１６を参照して説明した各数値は、適宜他の値に変更することが可能である。例えばθ２は９５°以外の他の数値でもよい。例えば、α２は、２０°以外の他の数値でもよい。例えば距離ｒ２は、１５ｍ以外の他の数値でもよい。また、送信範囲Ｓ２の中心とは、送信波の水平範囲での中心であるとしてよい。

図１７は、死角検知（ＢＳＤ）を行う場合のセンサ５の検出範囲Ｓ３を示している。センサ５は、移動体１００の右側後方端部に配置されている。センサ５の配置位置は、移動体１００の右側後方端部に限定されるものではなく、左側後方端部その他の任意の位置としてもよい。また、センサ５の個数も１以上の任意の数としてよい。図１７において、移動体１００が直進する場合の進行方向に略平行で、センサ５を通る水平な軸をＹ軸とする。また、Ｙ軸から反時計回りの角度を外向き方向の角度とする。移動体１００が直進する場合の進行方向に略平行な方向とは、例えば、移動体１００の車体側面に略平行な方向としてもよい。

図１７の死角検知（ＢＳＤ）の場合、センサ５の送信波の範囲Ｓ３は、送信アンテナが搭載されているセンサ５を鉛直上側から見た場合の送信範囲Ｓ３の中心を通る軸ＣのＹ軸からの角度θ３が、Ｙ軸から外向き方向に３０°をなすとしてよい。また、図１７の死角検知（ＢＳＤ）の場合では、センサ５の送信波の範囲Ｓ３は、センサ５からの距離ｒ３が最大１００ｍ以下の範囲であるとしてよい。また、送信範囲Ｓ３の角度範囲α３は、５０°である。上記の図１７を参照して説明した各数値は、適宜他の値に変更することが可能である。例えばθ３は３０°以外の他の数値でもよい。例えば、α３は、５０°以外の他の数値でもよい。例えば距離ｒ３は、１００ｍ以外の他の数値でもよい。また、送信範囲Ｓ３の中心とは、送信波の水平範囲での中心であるとしてよい。

図１８は、リア・クロストラフィックアラート（Rear−ＣＴＡ）を行う場合のセンサ５の検出範囲Ｓ４を示している。センサ５は、移動体１００の右側後方端部に配置されている。センサ５の配置位置は、移動体１００の右側後方端部に限定されるものではなく、左側後方端部その他の任意の位置としてもよい。また、センサ５の個数も１以上の任意の数としてよい。図１８において、移動体１００が直進する場合の進行方向に略平行な方向に略平行で、センサ５を通る水平な軸をＹ軸とする。また、Ｙ軸から反時計回りの角度を外向き方向の角度とする。移動体１００が直進する場合の進行方向に略平行な方向とは、例えば、移動体１００の車体側面に略平行な方向としてもよい。

図１８のリア・クロストラフィックアラート（Rear−ＣＴＡ）の場合、センサ５の送信波の範囲Ｓ４は、送信アンテナが搭載されているセンサ５を鉛直上側から見た場合の送信範囲Ｓ４の中心を通る軸ＣのＹ軸からの角度θ４が、Ｙ軸から外向き方向に７０°をなすとしてよい。また、図１８のリア・クロストラフィックアラート（Rear−ＣＴＡ）の場合では、センサ５の送信波の範囲Ｓ４は、センサ５からの距離ｒ４が最大１００ｍ以下の範囲であるとしてよい。また、送信範囲Ｓ４の角度範囲α４は、５０°である。上記の図１８を参照して説明した各数値は、適宜他の値に変更することが可能である。例えばθ４は７０°以外の他の数値でもよい。例えば、α４は、５０°以外の他の数値でもよい。例えば距離ｒ４は、１００ｍ以外の他の数値でもよい。送信範囲Ｓ４の中心とは、送信波の水平範囲での中心であるとしてよい。

図１５、図１６、図１７、及び図１８に示される例では、移動体１００の進行方向として、図の左方、つまり、移動体１００の前方のみを矢印の方向としているが、移動体１００の進行方向は、移動体１００の前方以外でもよい。つまり、移動体１００の進行方向は、移動体１００の前方の他、移動体１００の後方、右後方、左後方、右前方、及び左前方など、任意の方向とすることができる。

また、図１５の駐車支援（ＰＡ）の場合、例えば、送信範囲Ｓ１の、軸ＣのＹ軸からの角度θ１がＹ軸から外向き方向に４５°をなし、距離ｒ１が最大１０ｍ以下の範囲であり、角度範囲α１は１６０°である。各数値をこのような数値とすることにより、例えば、移動体１００が車庫入れ若しくは縦列駐車などの駐車をする場合又は駐車状態から発進する際に監視する必要がある範囲において、人又は車その他の検知対象を適切に検出することができる。

また、図１６のフリースペース検知（ＦＳＤ）の場合、例えば、送信範囲Ｓ２の、軸ＣのＹ軸からの角度θ２がＹ軸から外向き方向に９５°をなし、距離ｒ２が最大１５ｍ以下の範囲であり、角度範囲α２は２０°である。各数値をこのような数値とすることにより、例えば、移動体１００の周囲の走行可能な範囲及び移動体１００が駐車可能な範囲の検出、並びにこの範囲における人又は車その他の検知対象を適切に検出することができる。

また、図１７の死角検知（ＢＳＤ）の場合、例えば、送信範囲Ｓ３の、軸ＣのＹ軸からの角度θ３がＹ軸から外向き方向に３０°をなし、距離ｒ３が最大１００ｍ以下の範囲であり、角度範囲α３は５０°である。各数値をこのような数値とすることにより、例えば、移動体１００のドライバの死角となりうる移動体１００の後方側面での人又は車その他の検知対象を適切に検知することができる。

また、図１８のリア・クロストラフィックアラート（Rear−ＣＴＡ）の場合、例えば、送信範囲Ｓ４の、軸ＣのＹ軸からの角度θ４がＹ軸から外向き方向に７０°をなし、距離ｒ４が最大１００ｍ以下の範囲であり、角度範囲α４は５０°である。各数値をこのような数値とすることにより、例えば、移動体１００が駐車場などから移動する際に、左右後方の人又は車その他の検知対象を適切に検知することができる。

本開示の電子機器１の制御部１０は、送信波のフレーム、送信波のサブフレーム、及びチャープ信号、又はこれらの任意の組み合わせ毎に、送信信号及び受信信号によって物体を検出する範囲の少なくともいずれかを、上記の範囲Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４から適宜選択できる。これにより、本開示の電子機器１の制御部１０は、複数の目的、用途、及び／又は機能に応じた検出を、高速で柔軟に実行することができる。また本開示の電子機器１の制御部１０は、送信波のフレーム、送信波のサブフレーム、及びチャープ信号、又はこれらの任意の組み合わせ毎に、送信信号及び受信信号によって物体を検出する範囲を、上記の範囲Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４以外の範囲を任意に選択して組み合わせて利用してもよい。すなわち、本開示の電子機器１は、ミリ波レーダによりマルチなファンクションを実現することができる。

本開示の各実施形態に係る電子機器１の制御部１０は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、上記の範囲Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、又はＳ４から適宜選択するとしてよい。上記説明では、Ｙ軸が、センサ５を通る水平な軸をＹ軸としたが、Ｙ軸は、センサ５内のいずれかの位置を通る水平な軸としてもよいし、センサ５の送信アンテナの配置位置の略中心を通る水平な軸としてもよい。

この場合、センサ５の送信アンテナの配置位置の略中心とは、複数のアンテナが水平方向にある場合に、その複数アンテナの水平方向での位置の中心であるとしてよい。センサ５の送信アンテナの配置位置の略中心とは、複数のアンテナが垂直方向にある場合に、その複数アンテナの垂直方向での位置の中心であるとしてよい。センサ５の送信アンテナの配置位置の略中心とは、複数のアンテナが水平方向及び垂直方向にある場合に、その複数アンテナの水平方向での位置の中心、かつ、垂直方向での位置の中心であるとしてよい。センサ５の送信アンテナの配置位置の略中心とは、複数のアンテナが水平方向及び垂直方向にある場合に、その複数アンテナの水平方向での位置の中心、若しくは、垂直方向での位置の中心であるとしてよい。

本開示において、送信波の範囲が、センサ５からの最大距離Ｒ［ｍ］以下の範囲である、という意味は、センサ５が検知できる対象物の最大範囲がセンサ５から最大距離Ｒ［ｍ］であるという意味であるとしてよい。送信波は、Ｒ［ｍ］よりも遠方に送信するとしてもよい。このＲ［ｍ］は、送信波の出力強度、対象物の散乱断面積、対象物の大きさ、対象物の材質、送信波の周波数、湿度及び温度などの送信波の送信環境、送信アンテナの利得、受信アンテナの利得、並びに受信信号に要求されるＳＮ比などを、任意に選択的に利用して決定されるとしてよい。

本開示の各実施形態に係る電子機器１の制御部１０は、送信波のフレーム、送信波のサブフレーム及びチャープ信号又はこれらの任意の組み合わせ毎に、送信信号及び受信信号によって物体を検出する範囲の少なくともいずれかを、上記の範囲Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、又はＳ４から適宜選択するとしてよい。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。

例えば、上述した実施形態においては、１つのセンサ５によって、動的に物体検出範囲を切り替える態様について説明した。しかしながら、一実施形態において、複数のセンサ５によって、決定された物体検出範囲において物体検出を行ってもよい。また、一実施形態において、複数のセンサ５によって、決定された物体検出範囲に向けてビームフォーミングを行ってもよい。

上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。

一実施形態に係る電子機器１は、最小の構成としては、例えばセンサ５又は制御部１０の一方のみの少なくとも一部を備えるものとしてよい。一方、一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０の他に、図２に示すような、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３、増幅器２４、及び送信アンテナ２５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、上述の機能部に代えて、又は上述の機能部とともに、受信アンテナ３１、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、ＡＤ変換部３５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、記憶部４０を含んで構成してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、種々の構成態様を採ることができる。また、一実施形態に係る電子機器１が移動体１００に搭載される場合、例えば上述の各機能部の少なくともいずれかは、移動体１００内部などの適当な場所に設置されてよい。一方、一実施形態においては、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の少なくともいずれかは、移動体１００の外部に設置されてもよい。

上述した実施形態では、図８から図１０を参照して、異なる種別のレーダの機能を、送信波Ｔのフレーム等ごとに設定した（割り当てた）場合を説明したが、本開示はこのような場合に限定されるものではない。例えば、制御部１０は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲のいずれかを、フレーム、フレームを構成する部分（例えばサブフレーム）、及び、チャープ信号又はこれらを任意に組み合わせたものに基づいて設定しても良い。

１ 電子機器
５ センサ
１０ 制御部
１１ 距離ＦＦＴ処理部
１２ 速度ＦＦＴ処理部
１３ 到来角推定部
１４ 物体検出部
１５ 検出範囲決定部
１６ パラメータ設定部
２０ 送信部
２１ 信号生成部
２２ シンセサイザ
２３ 位相制御部
２４ 増幅器
２５ 送信アンテナ
３０ 受信部
３１ 受信アンテナ
３２ ＬＮＡ
３３ ミキサ
３４ ＩＦ部
３５ ＡＤ変換部
４０ 記憶部
５０ ＥＣＵ
１００ 移動体
２００ 物体

Claims (23)

1. 送信波を送信する送信アンテナと、
   前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
   前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出し、
   前記物体を検出する範囲を前記送信波のフレームごとに設定する制御部と、
   を備える電子機器。
2. 前記制御部は、前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレームごとに切り替えて、前記送信信号の送信及び前記受信信号の受信を行う、請求項１に記載の電子機器。
3. 前記制御部は、前記物体を検出する範囲を規定するパラメータを、前記送信波のフレームごとに設定する、請求項１又は２に記載の電子機器。
4. 前記制御部は、前記物体を検出する距離を、前記送信波のフレームごとに設定する、請求項１から３のいずれかに記載の電子機器。
5. 前記制御部は、前記物体を検出する範囲を、前記物体を検出する目的に応じて設定する、請求項１から４のいずれかに記載の電子機器。
6. 前記送信アンテナは複数の送信アンテナを含み、
   前記複数の送信アンテナから送信される送信波が所定方向にビームを形成するように制御する送信制御部を備え、
   前記送信制御部は、前記物体を検出する範囲の方向に前記ビームを形成する、請求項１から５のいずれかに記載の電子機器。
7. 前記送信アンテナは水平方向に異なる位置に配置された複数の送信アンテナを含み、
   前記送信制御部は、前記ビームの方向を前記水平方向で変化させる、請求項６に記載の電子機器。
8. 前記送信アンテナは垂直方向に異なる位置に配置された複数の送信アンテナを含み、
   前記送信制御部は、前記ビームの方向を前記垂直方向で変化させる、請求項６又は７に記載の電子機器。
9. 前記送信制御部は、前記ビームが、前記物体を検出する範囲の少なくとも一部をカバーするように形成する、請求項６に記載の電子機器。
10. 前記送信制御部は、前記複数の送信アンテナから送信されるそれぞれの送信波の位相が所定の方向において揃うように、当該複数の送信アンテナから送信される送信波の少なくとも１つの位相を制御する、請求項６又は７に記載の電子機器。
11. 前記制御部は、前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレームを構成する部分ごとに設定する、請求項１から１０のいずれかに記載の電子機器。
12. 前記制御部は、前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレームを構成する少なくとも１以上のチャープ信号ごとに設定する、請求項１から１１のいずれかに記載の電子機器。
13. 前記制御部は、
    前記送信信号を、前記送信波の少なくとも１以上のフレームごとに設定する、請求項１記載の電子機器。
14. 送信アンテナから送信波を送信するステップと、
    前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップと、
    前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップと、
    前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレームごとに設定するステップと、
    を含む、電子機器の制御方法。
15. コンピュータに、
    送信アンテナから送信波を送信するステップと、
    前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップと、
    前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップと、
    前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレームごとに設定するステップと、
    を実行させる、電子機器の制御プログラム。
16. 送信波を送信する送信アンテナと、
    前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
    前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出し、前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレーム、前記フレームを構成する部分、及び、前記送信波に含まれるチャープ信号の少なくともいずれかごとに設定する制御部と、を備える電子機器。
17. 前記送信アンテナが移動体にあり、
    前記移動体の進行方向に略平行な方向で、前記送信アンテナを通る水平な軸をＹ軸とした場合、
    前記物体を検出する範囲は、前記送信アンテナを鉛直上側から見た場合の送信範囲の中心を通る軸Ｃが、前記Ｙ軸から４５°をなし、かつ、前記送信アンテナから１０ｍ以下の距離範囲である、請求項１６記載の電子機器。
18. 前記送信アンテナが移動体にあり、
    前記移動体が直進する場合の進行方向に略平行な方向で、前記送信アンテナを通る水平な軸をＹ軸とした場合、
    前記物体を検出する範囲は、前記送信アンテナを鉛直上側から見た場合の送信範囲の中心を通る軸Ｃが、前記Ｙ軸から９５°をなし、かつ、前記送信アンテナから１５ｍ以下の距離範囲である、請求項１６記載の電子機器。
19. 前記送信アンテナが移動体にあり、
    前記移動体が直進する場合の進行方向に略平行な方向で、前記送信アンテナを通る水平な軸をＹ軸とした場合、
    前記物体を検出する範囲は、前記送信アンテナを鉛直上側から見た場合の送信範囲の中心を通る軸Ｃが、前記Ｙ軸から３０°をなし、かつ、前記送信アンテナから１００ｍ以下の距離範囲である、請求項１６記載の電子機器。
20. 前記送信アンテナが移動体にあり、
    前記移動体が直進する場合の進行方向に略平行な方向で、前記送信アンテナを通る水平な軸をＹ軸とした場合、
    前記物体を検出する範囲は、前記送信アンテナを鉛直上側から見た場合の送信範囲の中心を通る軸Ｃが、前記Ｙ軸から７０°をなし、かつ、前記送信アンテナから１００ｍ以下の距離範囲である、請求項１６記載の電子機器。
21. 前記送信波に含まれるチャープ信号の少なくとも２つのチャープ信号が、
    時間の長さ、最大の周波数、及び、周波数の勾配のうちの少なくともいずれかが互いに異なる、請求項１６から２０のいずれか１項に記載の電子機器。
22. 送信波を送信する送信アンテナと、
    前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
    前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出し、
    前記物体を検出する範囲を、前記送信波のフレームごとに設定し、
    前記フレームにキャリブレーションに用いる信号を含める制御部と、を備える電子機器。
23. 前記制御部は、前記フレームに含まれる信号を用いてキャリブレーションを行う、請求項２２に記載の電子機器。
    
    

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