DE102015202970A1 - Fahrzeug-Hinderniserfassungsvorrichtung mit Funktion zur Beurteilung eines Bewegungszustands eines erfassten Objekts - Google Patents

Fahrzeug-Hinderniserfassungsvorrichtung mit Funktion zur Beurteilung eines Bewegungszustands eines erfassten Objekts Download PDF

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Abstract

Eine Hinderniserfassungsvorrichtung in einem Host-Fahrzeug gewinnt den Wert der absoluten Geschwindigkeit eines Zielobjekts, wie beispielsweise eines vorausfahrenden Fahrzeugs, und den Abstand des Objekts zum Host-Fahrzeug und vergleicht die absolute Geschwindigkeit mit einem Schwellenwert, der in Übereinstimmung mit einer die Genauigkeit bei der Gewinnung der absoluten Geschwindigkeit des Zielobjekts beeinträchtigenden Zunahme des Wertes eines Parameters, wie beispielsweise des Abstandes des Zielobjekts zum Host-Fahrzeug oder der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs, erhöht wird. Eine Beurteilung dahingehend, ob das Zielobjekt stationär oder in Bewegung ist, erfolgt auf der Grundlage des Vergleichs.

Description

  • QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung basiert auf der am 21. Februar 2014 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2014-31710 , auf deren Offenbarung hiermit vollinhaltlich Bezug genommen wird.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hinderniserfassungsvorrichtung zur Installation in einem Kraftfahrzeug. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere eine Hinderniserfassungsvorrichtung mit einer Funktion zur Beurteilung, ob ein vor dem Host-Fahrzeug der Vorrichtung vorhandenes erfasstes Objekt stationär oder in Bewegung ist.
  • Verwandte Technik
  • Bekannt sind verschiedene Arten von Fahrzeugvorrichtungen zur Erfassung von Objekten (nachstehend als Zielobjekte bezeichnet), die in einem Bereich vor dem Host-Fahrzeug der Vorrichtung vorhanden und potentielle Hindernisse sind, und zur Beurteilung, ob eines der erfassten Zielobjekte ein vorausfahrendes Fahrzeug (d. h. ein anderes Fahrzeug, das vor dem Host-Fahrzeug auf derselben Fahrspur fährt) ist. Bekannt ist, solch eine Hinderniserfassungsvorrichtung in einem Fahrzeugsteuersystem zu verwenden, das die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs steuert, um solch einem vorausfahrenden Fahrzeug in einem bestimmten Abstand zu folgen. Für gewöhnlich basiert die Zielobjekterfassung auf der Aussendung von Wellen (wie beispielsweise Radarwellen im Millimeterwellenband, Lichtwellen oder Schallwellen) und der Analyse von Signalen, die aus den empfangenen reflektieren Wellen gewonnen werden.
  • Bekannt ist ein Verfahren (wie beispielsweise in der JP 2008-026030 beschrieben, die nachstehend als Referenzdokument 1 bezeichnet ist, im Falle einer Fahrzeug-Hinderniserfassungsvorrichtung, die eine Laser-Radar-Vorrichtung einsetzt, die Laserlichtwellen abstrahlt, zur Verwendung in einem Fahrzeugsteuersystem mit einer Steuerfunktion zum Folgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs) zur Beurteilung des Bewegungszustands eines erfassten Zielobjekts auf der Grundlage der Differenz zwischen der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs der Hinderniserfassungsvorrichtung und der relativen Geschwindigkeit des Zielobjekts bezüglich des Host-Fahrzeugs und der Streuung der erfassten absoluten Positionen des Zielobjekts.
  • Bei solch einem Fahrzeugsteuersystem werden verschiedene Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs in Übereinstimmung mit dem Bewegungszustand eines Zielobjekts angewandt. Folglich muss zuverlässig bestimmt werden, ob das Zielobjekt in Bewegung oder stationär ist.
  • Bekannt ist, solch ein Verfahren, so wie es beispielsweise im Referenzdokument 1 beschrieben ist, anzuwenden, um den Bewegungszustand eines Zielobjekts zu beurteilen, wonach die Beurteilung auf einer Aufnahme von aufeinander folgend erfassten Positionen des Zielobjekts und dem Ergebnis eines Vergleichs der absoluten Geschwindigkeit des Zielobjekts mit einem Geschwindigkeitsschwellenwert basiert. Wenn der Geschwindigkeitsschwellenwert jedoch nicht geeignet ist, können Fehler in den Erfassungsergebnissen, die von einer Zielobjekterfassungsvorrichtung (wie beispielsweise eine Radarvorrichtung) erhalten werden, in einer fehlerhaften Beurteilung des Bewegungszustands, insbesondere einer fehlerhaften Beurteilung dahingehend, dass sich ein Zielobjekt in Bewegung befindet, wenn es tatsächlich stationär ist, führen.
  • Es könnte berücksichtigt werden, dass solch eine fehlerhafte Beurteilung verhindert werden könnte, wenn der Schwellenwert in ausreichendem Maße erhöht werden würde. Dies ruft jedoch dahingehend ein Problem hervor, dass die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Beurteilung, dass ein Zielobjekt stationär ist, wenn es sich tatsächlich mit geringer Geschwindigkeit bewegt, zunimmt.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Es ist folglich Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das obige Problem zu überwinden, indem eine Hinderniserfassungsvorrichtung zur Installation in einem Host-Fahrzeug bereitgestellt wird, die eine zuverlässige Beurteilung des Bewegungszustands eines Zielobjekts ermöglicht. Es ist insbesondere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Hinderniserfassungsvorrichtung bereitzustellen, die eine fehlerhafte Beurteilung dahingehend, dass ein Zielobjekt in Bewegung ist, wenn es tatsächlich stationär ist, zuverlässig verhindern kann, während es ferner die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Beurteilung, dass ein Zielobjekt stationär ist, wenn es tatsächlich in Bewegung ist, minimiert. Dies wird unter Berücksichtigung der Tatsache erzielt, dass sich die Genauigkeit beim Schätzen der absoluten Geschwindigkeit des Zielobjekts in Übereinstimmung mit bestimmten Faktoren, wie beispielsweise der Abstand des Zielobjekts zum Host-Fahrzeug und die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs, ändert.
  • Die Erfindung ist auf ein Host-Fahrzeug anwendbar, das mit Vorrichtungen ausgerüstet ist, die zur Erfassung jeweiliger Abstände vom Host-Fahrzeug zu Zielobjekten, die sich vor dem Host-Fahrzeug befinden, und der relativen Geschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts bezüglich des Host-Fahrzeugs betreibbar sind. Die absolute Geschwindigkeit eines solchen sich bewegenden Objekts wird auf der Grundlage dieser relativen Geschwindigkeit und der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (wie beispielsweise derjenigen Fahrgeschwindigkeit, die basierend auf der Erfassung der Drehzahl der Host-Fahrzeug-Räder berechnet wird) berechnet.
  • Die Hinderniserfassungsvorrichtung weist einen Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt, der den berechneten Absolutwert der Geschwindigkeit eines erfassten Zielobjekts mit einem Bewegungsbeurteilungsschwellenwert vergleicht. Ein erfasstes Zielobjekt wird als ein sich bewegendes Objekt beurteilt, wenn der Absolutwert der Geschwindigkeit des Zielobjekts diesen Schwellenwert überschreitet, während, andernfalls, das Zielobjekt als ein stationäres Objekt beurteilt wird.
  • Dadurch, dass ein Beurteilungsbestimmungsparameter als ein Parameter bestimmt wird (wie beispielsweise der Abstand des Zielobjekts vom Host-Fahrzeug oder die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs), wonach eine Wahrscheinlichkeit eines Fehlers im berechneten Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts in Übereinstimmung mit zunehmendem Wert des Beurteilungsbestimmungsparameters zunimmt, ist der Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt dazu ausgelegt, den Bewegungsbeurteilungsschwellenwert dann, wenn der Beurteilungsbestimmungsparameter einen verhältnismäßig hohen Wert aufweist, auf einen höheren Wert zu setzen als dann, wenn der Beurteilungsbestimmungsparameter einen verhältnismäßig niedrigen Wert aufweist.
  • Dies führt dazu, dass dann, wenn eine erhebliche Wahrscheinlichkeit eines hohen Fehlerbetrags im berechneten Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts besteht (wie beispielsweise aufgrund der jeweiligen Bewegungszustände und relativen Positionen des Host-Fahrzeugs und des Zielobjekts), Bewegungsbeurteilungsfehler, die durch einen nicht ausreichend hohen Wert des Bewegungsbeurteilungsschwellenwerts verursacht werden, verhindert werden können. Ferner können jedoch dann, wenn es unwahrscheinlich ist, dass ein hoher Fehlerbetrag im berechneten Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts vorliegt, Bewegungsbeurteilungsfehler, dir durch einen übermäßig hohen Wert des Bewegungsbeurteilungsschwellenwerts verursacht werden, verhindert werden.
  • Vorzugsweise wird der Bewegungsbeurteilungsschwellenwert proportional zum Beurteilungsbestimmungsparameter innerhalb eines bestimmten Bereichs von Werten des Beurteilungsbestimmungsparameters geändert.
  • Der Beurteilungsbestimmungsparameter kann die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs oder den Abstand vom Host-Fahrzeug zum erfassten Zielobjekt aufweisen.
  • Alternativ können die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs und der Abstand vom Host-Fahrzeug zum erfassten Zielobjekt jeweilige Beurteilungsbestimmungsparameter bilden. In diesem Fall kann der Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt dazu ausgelegt sein, zu beurteilen, dass das erfasste Zielobjekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn der berechnete Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts sowohl einen ersten Bewegungsbeurteilungsschwellenwert als auch einen zweiten Bewegungsbeurteilungsschwellenwert überschreitet, und andernfalls zu beurteilen, dass das Zielobjekt ein stationäres Objekt ist, wobei der erste Bewegungsbeurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs bestimmt wird und der zweite Bewegungsbeurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit dem Abstand vom Host-Fahrzeug zum erfassten Zielobjekt bestimmt wird.
  • Gemäß einer weiteren Alternative kann der Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt dazu ausgelegt sein, zu beurteilen, dass das erfasste Zielobjekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn der berechnete Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts wenigstens entweder einen ersten Bewegungsbeurteilungsschwellenwert oder einen zweiten Bewegungsbeurteilungsschwellenwert überschreitet, und andernfalls zu beurteilen, dass das Zielobjekt ein stationäres Objekt ist.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 zeigt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung der allgemeinen Konfiguration einer Ausführungsform eines Fahrzeugsteuersystems, das eine Hinderniserfassungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung aufweist;
  • 2 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung einer Beurteilungsverarbeitung, die von der Ausführungsform bezüglich eines erfassten Zielobjekts ausgeführt wird;
  • 3A zeigt ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Verhältnisses zwischen Geschwindigkeitsschwellenwerten und Werten des Abstandes eines Zielobjekts von einem Host-Fahrzeug, und 3B zeigt ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Verhältnisses zwischen Geschwindigkeitsschwellenwerten und Werten der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gemäß einer Verwendung durch die Ausführungsform; und
  • 4A und 4B zeigen ein Diagramm zur Verwendung von Problemen, die aus einer Verwendung eines festen Geschwindigkeitsschwellenwerts resultieren.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Die in der 1 gezeigte Fahrzeugsteuervorrichtung 1 ist in einem Kfz installiert, das nachstehend als das Host-Fahrzeug bezeichnet ist, und dient dazu, die Positionen, Richtungen (bezüglich der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs) und Geschwindigkeiten von Objekten (Zielobjekten), die sich vor dem Host-Fahrzeug befinden, zu erfassen. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 dient ferner dazu, ein Zielobjekt zu erkennen, das ein vorausfahrendes Fahrzeug ist (d. h. ein Fahrzeug, das sich direkt vor dem Host-Fahrzeug auf derselben Fahrspur befindet), und die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs zu steuern, um dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen. Insbesondere beurteilt die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 (in Abhängigkeit der integrierten Hinderniserfassungsvorrichtung) den Bewegungszustand eines erfassten Zielobjekts, wie beispielsweise ein vorausfahrendes Fahrzeug, d. h. beurteilt die Fahrzeugsteuervorrichtung 1, ob das Zielobjekt stationär oder in Bewegung ist.
  • Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 basiert, wie in 1 gezeigt, auf einem Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controller 10, der eine CPU (zentrale Recheneinheit), eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle, ein Datenspeichermedium, wie beispielsweise ein ROM und ein RAM, Ansteuerschaltungen, Erfassungsschaltungen und dergleichen aufweist. Die CPU des Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controllers 10 führt ein Programm aus, das im Voraus auf dem Datenspeichermedium gespeichert worden ist, um jeweilige Funktionen eines Objektbewegungsbeurteilungsabschnitts 11, eines Steuerobjektwählabschnitts 12 und eines Steuersollwertrechenabschnitts 13 zu realisieren, die nachstehend noch beschrieben sind. Die Hardware-Konfiguration des Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controllers 10 kann herkömmlichen Typs sein, so dass hierauf nachstehend nicht näher eingegangen ist.
  • Der Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controller 10 empfängt ein Erfassungssignal, das die Gierrate des Host-Fahrzeugs beschreibt, von einem Gierratensensor 22, und ein Erfassungssignal, das die Drehzahl der Räder des Host-Fahrzeugs beschreibt, von einem Raddrehzahlsensor 23. Der Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controller 10 empfängt ferner ein Steuerfreigabe-/Steuerverhinderungssignal von einem Steuerfreigabe-/Steuerverhinderungsschalter 24 und ein Moduswahlsignal von einem Moduswahlschalter 25.
  • Die Radarvorrichtung 21 sendet Wellen, wie beispielsweise elektromagnetische Wellen im Millimeterwellenband, in einen Bereich vor dem Host-Fahrzeug, um alle möglichen Zielobjekte zu erfassen und den Abstand vom Host-Fahrzeug zu einem erfassten Zielobjekt, die relative Geschwindigkeit des Zielobjekts bezüglich des Host-Fahrzeugs und dergleichen auf der Grundlage der empfangenen reflektierten Wellen vom Zielobjekt zu gewinnen. Die Radarvorrichtung 21 ist nicht auf irgendeine Art von Hinderniserfassungsvorrichtung beschränkt, so dass hierauf nachstehend nicht näher eingegangen ist.
  • Der Gierratensensor 22 erfasst die Gierrate des Host-Fahrzeugs und gibt ein entsprechendes Erfassungssignal aus. Der Raddrehzahlsensor 23 verwendet einen Sensor, der die Drehzahl der Räder des Host-Fahrzeugs erfasst (d. h. mit der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs korreliert) und ein entsprechendes Erfassungssignal ausgibt. Der Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controller 10 verwendet das Erfassungssignal vom Raddrehzahlsensor 23, um die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs zu gewinnen, und in verschiedenen Rechenverarbeitungen. Der Gierratensensor 22 und der Raddrehzahlsensor 23 können allgemein bekannte Konfigurationen aufweisen, so dass hierauf nachstehend nicht näher eingegangen ist.
  • Die Schalter 24 und 25 sind jeweils vom Fahrer des Host-Fahrzeugs bedienbar, wobei das Freigabe/Verhinderungssignal von dem Steuerfreigabe-/Steuerverhinderungsschalter 24 bestimmt, ob oder nicht ein Steuermodus (aktuell durch das Moduswahlsignal vom Moduswahlschalter 25 bestimmt, aus einem von mehreren Steuermodi gewählt) anzuwenden ist. Die Steuermodi dieser Ausführungsform umfassen einen Modus, bei dem die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gesteuert wird, um einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen.
  • Der Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 führt eine Verarbeitung (für jedes von einem oder mehreren Zielobjekten, die aktuell von der Radarvorrichtung 21 erfasst werden) aus, um zu beurteilen, ob das Zielobjekt ein stationäres Objekt oder ein sich bewegendes Objekt ist. Auf die Verarbeitung ist nachstehend noch näher eingegangen.
  • Auf der Grundlage der vom Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 erhaltenen Ergebnisse führt der Steuerobjektwählabschnitt 12 eine Verarbeitung zum Wählen eines erfassten Bewegungsobjekts, das ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, aus. Der Steuersollwertrechenabschnitt 13 berechnet einen Steuersollwert der Beschleunigung für das Host-Fahrzeug als einen Beschleunigungswert, der erforderlich ist, um einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, das von dem Steuerobjektwählabschnitt 12 gewählt worden ist, und erzeugt Steuersignale, die einen Steuersollwert der Beschleunigung beschreiben, die vom Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controller 10 an die Verbrennungsmotor-ECU 31 und die Brems-ECU 32 gegeben werden. Der Steuersollwert der Beschleunigung weist in Übereinstimmung mit der benötigten Beschleunigung oder Verzögerung einen positiven oder einen negativen Wert auf.
  • Der Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controller 10 gibt ferner ein Signal, das den Zustand des gewählten Steuermodus und die Steuerobjekte beschreibt (wie beispielsweise Information über ein gewähltes vorausfahrendes Fahrzeug), an die Anzeigeinstrument-ECU 33.
  • Die Verbrennungsmotor-ECU 31 steuert die Beschleunigung des Host-Fahrzeugs, indem sie die vom Verbrennungsmotor erzeugte Ausgangsleistung auf der Grundlage des Steuersollwerts der Beschleunigung bestimmt. Ein Bremsen des Host-Fahrzeugs wird in ähnlicher Weise auf der Grundlage des Steuersollwerts der Beschleunigung durch die Brems-ECU 32 und die Verbrennungsmotor-ECU 31 gesteuert.
  • Die Anzeigeinstrument-ECU 33 steuert eine Anzeige von Information durch Anzeigevorrichtungen der Instrumententafel und dergleichen des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage von Signalen, die den Steuermoduszustand beschreiben, und Information, die ein Steuerzielobjekt betrifft.
  • Nachstehend ist die von der Fahrzeugsteuervorrichtung 1 ausgeführte Steuerung näher beschrieben. Zunächst sind Operationen bezüglich der Fahrzeugfolgesteuerung im Allgemeinen beschrieben. Anschließend ist die Bewegungszustandsbeurteilungsverarbeitung beschrieben, zur Bestimmung, ob ein Zielobjekt, das als ein vorausfahrendes Fahrzeug beurteilt worden ist, stationär oder in Bewegung ist.
  • Während die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 mit Energie versorgt wird, werden Erfassungssignale, die von Sensoren, einschließlich der Radarvorrichtung 21 und des Gierratensensors 22, erzeugt werden, an den Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controller 10 gegeben, und zwar zusammen mit Signalen, die von dem Steuerfreigabe-/Steuerverhinderungsschalter 24 und dem Moduswahlschalter 25 ausgegeben werden.
  • Der Steuerobjektwählabschnitt 12 führt eine Verarbeitung auf der Grundlage der eingegebenen Erfassungssignale zur Berechnung von jeweiligen Werten der Host-Fahrzeug-Pfad-Wahrscheinlichkeit für jedes von einem oder mehreren erfassten Zielobjekten, die als sich bewegende Objekte beurteilt worden sind, aus. Die Host-Fahrzeug-Pfad-Wahrscheinlichkeit beschreibt die Wahrscheinlichkeit, mit der das Zielobjekt vor (d. h. ohne ein anderes Zielobjekt dazwischen) dem Host-Fahrzeug auf derselben Fahrspur (Verkehrsspur) wie das Host-Fahrzeug vorhanden ist.
  • Die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs wird vom Steuerobjektwählabschnitt 12 auf der Grundlage des Raddrehzahlerfassungssignals vom Raddrehzahlsensor 23 berechnet. Die Krümmung des Fahrweges des Host-Fahrzeugs wird auf der Grundlage dieses Wertes der Fahrgeschwindigkeit und auf der Grundlage der Gierrate des Host-Fahrzeugs gemäß dem Erfassungssignal des Gierratensensors 22 berechnet. Ferner führt der Steuerobjektwählabschnitt 12 eine Verarbeitung zur Berechnung der Position des Zielobjekts bezüglich des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage von Signalen aus, die von der Radarvorrichtung 21 eingegeben werden, die die relative Richtung (als ein Winkel bezüglich der Vorausrichtung des Host-Fahrzeugs gemessen) und den Abstand des Zielobjekts bezüglich des Host-Fahrzeugs beschreiben. Anschließend wird die Host-Fahrzeug-Pfad-Wahrscheinlichkeit für das Zielobjekt auf der Grundlage der Position des Zielobjekts und der Krümmung des Fahrweges berechnet. Verfahren zur Gewinnung solch einer Host-Fahrzeug-Pfad-Wahrscheinlichkeit sind bekannt, so dass hierauf nachstehend nicht näher eingegangen ist.
  • Der Steuersollwertrechenabschnitt 13 führt eine Beurteilungsverarbeitung aus, um zu beurteilen, ob ein Zielobjekt ein vorausfahrendes Fahrzeug (d. h. ein anderes Fahrzeug, das direkt vor dem Host-Fahrzeug auf derselben Fahrspur fahrend vorhanden ist) ist. Die Beurteilung erfolgt darauf basierend, ob die Host-Fahrzeug-Pfad-Wahrscheinlichkeit, die vom Steuerobjektwählabschnitt 12 für das Zielobjekt erhalten wird, einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Wenn das Zielobjekt als ein vorausfahrendes Fahrzeug gewählt wird, führt der Steuersollwertrechenabschnitt 13 eine Verarbeitung zur Berechnung des Sollbeschleunigungswerts (d. h. ein positiver oder negativer Wert) aus, so wie er für das Host-Fahrzeug erforderlich ist, um einen vorbestimmten erforderlichen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug zu halten. Die Arten von Verarbeitungen, die von dem Steuerobjektwählabschnitt 12 und dem Steuersollwertrechenabschnitt 13 ausgeführt werden, sind bekannt, so dass hierauf nachstehend nicht näher eingegangen ist.
  • Wenn der Steuersollwertrechenabschnitt 13 den Sollbeschleunigungswert gewinnt, werden entsprechende Steuersignale an die Verbrennungsmotor-ECU 31 und die Brems-ECU 32 ausgegeben, um das Host-Fahrzeug mit dem Sollwert zu beschleunigen/verzögern. Wenn der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Host-Fahrzeug beispielsweise den vorbestimmten Abstand überschreitet, wird ein positiver Wert der Sollbeschleunigung gewonnen, gemäß dem die Verbrennungsmotor-ECU 31 veranlasst wird, die Ausgangsleistung des Verbrennungsmotors erhöht. Auf diese Weise wird die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs erhöht, so dass der Abstand in geeigneter Weise verringert wird.
  • Nachstehend ist die vom Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 dieser Ausführungsform ausgeführte Verarbeitung (nachstehend als Objektbewegungsbeurteilungsverarbeitung bezeichnet) zur Beurteilung, ob ein Zielobjekt stationär oder in Bewegung ist, die ein besonderes Merkmal der vorliegenden Erfindung darstellt, unter Bezugnahme auf das in der 2 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben.
  • Wenn die Erfassungssignale, die von der Radarvorrichtung 21 erzeugt und an den Fahrzeug-Fahrzeug-Abstands-Controller 10 gegeben werden, eines oder mehrere erfasste Zielobjekte beschreiben, erfolgt die in der 2 gezeigte Objektbewegungsbeurteilungsverarbeitung bezüglich jedes der erfassten Zielobjekte, um zu beurteilen, ob das Zielobjekt stationär oder in Bewegung ist. Insbesondere berechnet der Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 zunächst, auf der Grundlage des von der Radarvorrichtung 21 erfassten Erfassungssignals, die relative Geschwindigkeit des Zielobjekts bezüglich des Host-Fahrzeugs und den Abstand zwischen dem Zielobjekt und dem Host-Fahrzeug (Schritt S11).
  • Anschließend wird das Erfassungssignal vom Raddrehzahlsensor 23 erfasst und die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage des Wertes der durch dieses Erfassungssignal beschriebenen Raddrehzahl berechnet. Anschließend wird die absolute Geschwindigkeit des Zielobjekts auf der Grundlage des in Schritt S11 erhaltenen Wertes der relativen Geschwindigkeit und der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs berechnet (Schritt S12).
  • Hierauf folgend führt der Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 eine Verarbeitung aus, um Bewegungsbeurteilungsschwellenwerte zu erhalten (Schritt S13). Gemäß dieser Ausführungsform werden zwei Bewegungsbeurteilungsschwellenwerte erhalten, die in Übereinstimmung mit jeweils verschiedenen Parametern bestimmt werden (nachstehend als die Beurteilungsbestimmungsparameter bezeichnet), wobei die Schwellenwerte jeweilige Änderungscharakteristika aufweisen, die in den Diagrammen der 3A und 3B gezeigt sind. Der in der 3A gezeigte Beurteilungsschwellenwert wird in Übereinstimmung mit dem Abstand (m) zwischen dem Host-Fahrzeug und dem Zielobjekt bestimmt und ist nachstehend als der abstandsabhängige Beurteilungsschwellenwert bezeichnet (d. h. mit dem Sollobjektabstand als der entsprechende Beurteilungsbestimmungsparameter). Der in der 3B gezeigte Beurteilungsschwellenwert wird in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit (m/s) des Host-Fahrzeugs bestimmt und ist nachstehend als der hostgeschwindigkeitsabhängige Beurteilungsschwellenwert bezeichnet (d. h. mit der Host-Fahrzeug-Geschwindigkeit als der entsprechende Beurteilungsbestimmungsparameter).
  • Im Falle des abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwerts gemäß der 3A nimmt dieser für Werte des Abstandes zwischen dem Host-Fahrzeug und dem Zielobjekt, die innerhalb des Bereichs von 0 bis L1 (m) liegen, einen festen Wert Th1 (m/s) an. Wenn der Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem Zielobjekt L1 (m) überschreitet, nimmt der abstandsabhängige Beurteilungsschwellenwert proportional (gemäß diesem Beispiel linear) zu.
  • Im Falle des hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwerts gemäß der 3B nimmt dieser für Werte der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs, die innerhalb des Bereichs von 0 bis S1 (m/s) liegen, einen festen Wert Th2 (m/s) an. Wenn die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs S1 (m/s) überschreitet, nimmt der hostgeschwindigkeitsabhängige Beurteilungsschwellenwert proportional zu (gemäß diesem Beispiel linear).
  • Der Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 führt, auf der Grundlage der Erfassungssignale der Radarvorrichtung 21, eine Verarbeitung zur Gewinnung des abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwerts entsprechend dem Abstand zum Zielobjekt aus, und, auf der Grundlage der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (gemäß der Gewinnung aus dem Erfassungssignal des Raddrehzahlsensors 23), eine Verarbeitung zur Gewinnung des hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwerts entsprechend diesem Wert der Fahrgeschwindigkeit aus.
  • Der Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 kann dazu ausgelegt sein, den abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwert und den hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwert über Tabellensuchoperationen, d. h. durch Bezugnahme auf gespeicherte Datentabellen entsprechend den in den 3A und 3B gezeigten Diagrammen, zu gewinnen. Alternativ kann der Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 dazu ausgelegt sein, den abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwert und den hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwert durch Ausführung einer Rechenverarbeitung entsprechend den in den 3A und 3B gezeigten Diagrammen zu gewinnen.
  • Nach der Gewinnung des abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwerts und des hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwerts führt der Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 eine Verarbeitung (Schritt S14) zum Vergleichen des in Schritt S12 erhaltenen Wertes der absoluten Geschwindigkeit mit jedem dieser Schwellenwerte aus. Insbesondere erfolgt eine Entscheidung dahingehend, ob der Wert der absoluten Geschwindigkeit des Zielobjekts den abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwert und ebenso den hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwert überschreitet. Wenn beide dieser Schwellenwerte überschritten werden (JA-Entscheidung), beurteilt der Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 (Schritt S15), dass das Zielobjekt in Bewegung ist, während andernfalls (NEIN-Entscheidung) beurteilt wird (Schritt S16), dass das Zielobjekt stationär ist.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird beurteilt, dass ein Zielobjekt in Bewegung ist, wenn der Wert der absoluten Geschwindigkeit des Zielobjekts sowohl den abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwert als auch den hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwert überschreitet. Es ist jedoch alternativ denkbar, den Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt 11 derart auszulegen, dass beurteilt wird, dass das Zielobjekt in Bewegung ist (Schritt S15 erfolgt), wenn der Wert der absoluten Geschwindigkeit des Zielobjekts einen oder beide des abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwerts und des hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwerts überschreitet.
  • Es ist ferner denkbar, dass die Vorrichtung nur den abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwert oder nur den hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwert verwendet.
  • Die Basis zur Abstimmung der Beurteilungsschwellenwerte gemäß obiger Beschreibung ist wie folgt. Wenn ein Zielobjekt verhältnismäßig weit vom Host-Fahrzeug entfernt vorhanden ist, sind eine erhöhte Fehlerwahrscheinlichkeit und ein höherer Fehlerbetrag in dem Wert der relativen Geschwindigkeit zu erwarten, der für ein Zielobjekt berechnet wird, verglichen mit dem Fall, dass das Zielobjekt näher zum Host-Fahrzeug vorhanden ist. Der Fehler im gewonnenen Wert der relativen Geschwindigkeit wird in einem Fehler im Wert der absoluten Geschwindigkeit resultieren, der für das Zielobjekt berechnet wird. Dieser Fehler im Wert der absoluten Geschwindigkeit kann dazu führen, dass ein Objekt fehlerhaft als in Bewegung beurteilt wird, wenn es eigentlich stationär ist. Gemäß dieser Ausführungsform wird solch ein Fehler im Wesentlichen eliminiert, indem der Bewegungsbeurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit zunehmendem Abstand des Zielobjekts erhöht wird.
  • Wenn jedoch nur ein geringer Abstand zwischen dem Zielobjekt und dem Host-Fahrzeug vorhanden ist, so dass die absolute Geschwindigkeit des Zielobjekts genau geschätzt werden kann, wird der Bewegungsbeurteilungsschwellenwert auf einen niedrigen Wert gesetzt, um so die Wahrscheinlichkeit, dass ein stationäres Objekt fehlerhaft als ein sich bewegendes Objekt erfasst wird, zu verringern.
  • In gleicher Weise sind dann, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs verhältnismäßig hoch ist, eine höhere Wahrscheinlichkeit und ein höherer Fehlerbetrag im Wert der Fahrgeschwindigkeit zu erwarten, der auf der Grundlage des Erfassungssignals vom Raddrehzahlsensor 23 berechnet wird, verglichen mit dem Fall, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs verhältnismäßig niedrig ist. Auch in diesem Fall wird der Fehler im berechneten Wert der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs in einem Fehler im Wert der absoluten Geschwindigkeit resultieren, der für das Zielobjekt berechnet wird, so dass ein Zielobjekt gegebenenfalls fehlerhaft als in Bewegung beurteilt wird, wenn es eigentlich stationär ist. Auch in diesem Fall wird solch ein Fehler im Wesentlichen eliminiert, indem der Bewegungsbeurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs erhöht wird.
  • Wenn das Host-Fahrzeug jedoch mit geringer Geschwindigkeit fährt, so dass die absolute Geschwindigkeit des Zielobjekts genau geschätzt werden kann, wird der Bewegungsbeurteilungsschwellenwert auf einen niedrigen Wert gesetzt, um so die Wahrscheinlichkeit, mit der ein stationäres Objekt gegebenenfalls fehlerhaft als ein sich bewegendes Objekt erfasst wird, zu verringern.
  • Aus der obigen Beschreibung ist ersichtlich, dass, gemäß der vorliegenden Ausführungsform, eine Entscheidung dahingehend, ob ein erfasstes Zielobjekt in Bewegung oder stationär ist, in Übereinstimmung damit getroffen wird, ob oder nicht die geschätzte absolute Geschwindigkeit des Zielobjekts beide jeweiligen Bewegungsbeurteilungsschwellenwerte, d. h. den abstandsabhängigen Beurteilungsschwellenwert und den hostgeschwindigkeitsabhängigen Beurteilungsschwellenwert, überschreitet. Jeder dieser Schwellenwerte wird erhöht, und zwar innerhalb eines Bereichs von Werten des entsprechenden Beurteilungsbestimmungsparameters (gemäß obiger Beschreibung definiert), in dem eine erhöhte Wahrscheinlichkeit eines Fehlers im Parameterwert vorliegt (d. h. eines Fehlers, der einen Fehler im berechneten Wert der absoluten Geschwindigkeit des Zielobjekts zur Folge haben wird), verglichen mit einem Bereich von Werten des Beurteilungsbestimmungsparameters, in dem eine verhältnismäßig geringer Wahrscheinlichkeit eines Fehlers zu erwarten ist.
  • Genauer gesagt, gemäß der vorliegenden Ausführungsform, so wie sie in den 3A und 3B gezeigt ist, wird jeder Bewegungsbeurteilungsschwellenwert innerhalb eines Bereichs von niedrigen Werten des entsprechenden Beurteilungsbestimmungsparameters auf einem festen Wert gehalten, und oberhalb dieses Bereichs proportional zur Erhöhung des entsprechenden Beurteilungsbestimmungsparameterwertes erhöht.
  • Folglich wird, bei dem in der 3A gezeigten Beispiel, der abstandsabhängige Beurteilungsschwellenwert bezüglich von Änderungen im geschätzten Abstand eines erfassten Zielobjekts innerhalb des Bereichs von 0 bis L1 (m), d. h. eines Bereichs, in dem die Wahrscheinlichkeit eines Fehleraufkommens und der Fehlerbetrag im Abstand eines Zielobjekts gemäß einer Erfassung durch die Radarvorrichtung 21 als gering zu erwarten sind, auf einem festen (niedrigen) Wert gehalten. Für Abstandswerte, die L1 (m) überschreiten, bei denen zu erwarten ist, dass die Wahrscheinlichkeit und der Betrag von Zielobjektabstandserfassungsfehlern zunehmen, nimmt der abstandsabhängige Beurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit einer Zunahme des erfassten Zielobjektabstandes zu.
  • In gleicher Weise wird, gemäß dem in der 3B gezeigten Beispiel, der hostgeschwindigkeitsabhängige Beurteilungsschwellenwert bezüglich von Änderungen in der berechneten Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs innerhalb des Bereich von 0 bis S1 (m/s), d. h. innerhalb eines Bereichs, in dem die Wahrscheinlichkeit und der Betrag eines Fehlers im Wert der Fahrgeschwindigkeit (auf der Grundlage des Erfassungssignals vom Raddrehzahlsensor 23 berechnet) als geringer zu erwarten sind, auf einem festen (niedrigen) Wert gehalten. Für Werte der Fahrgeschwindigkeit, die S1 (m/s) überschreiten, d. h. eines Bereichs, in dem zu erwarten ist, dass die Wahrscheinlichkeit und der Betrag eines Fehlers im berechneten Wert der Hostfahrzeugfahrgeschwindigkeit zunehmen, nimmt der hostgeschwindigkeitsabhängige Beurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit einer Zunahme im berechneten Wert der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs linear zu.
  • Ein Bewegungsbeurteilungsfehler, durch den ein stationäres Zielobjekt fehlerhaft als in Bewegung beurteilt wird, der auftritt, wenn das Zielobjekt verhältnismäßig weit entfernt vorhanden ist und/oder das Host-Fahrzeug mit einer verhältnismäßig hohen Geschwindigkeit fährt, können so effektiv verhindert werden. Die Ausführungsform ermöglicht jedoch eine hohe Genauigkeit bei der Beurteilung, ob ein Zielobjekt in Bewegung oder stationär ist, wenn das Zielobjekt verhältnismäßig nahe vorhanden und die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs verhältnismäßig niedrig ist.
  • Die 4A und 4B zeigen Diagramme zur Veranschaulichung der Effekte einer Verwendung eines festen Bewegungsbeurteilungsschwellenwerts zur Beurteilung des Bewegungszustands eines Zielobjekts gegenüber einer Verwendung der Schwellenwertcharakteristika der obigen Ausführungsform gemäß den 3A und 3B. In den 4A und 4B kennzeichnet das Kreuzsymbol X den geschätzten Wert der absoluten Geschwindigkeit (gemäß obiger Beschreibung erhalten) eines Zielobjekts, das tatsächlich in Bewegung und in kurzer Entfernung vor dem Host-Fahrzeug vorhanden ist, während sich das Host-Fahrzeug mit geringer Geschwindigkeit bewegt. Das Sternchensymbol Y kennzeichnet den geschätzten Wert der absoluten Geschwindigkeit eines Zielobjekts, das tatsächlich stationär ist, wenn das Zielobjekt deutlich entfernt vor dem Host-Fahrzeug vorhanden ist und/oder sich das Host-Fahrzeug mit einer verhältnismäßig hohen Geschwindigkeit bewegt. Die in den 4A und 4B gezeigten Abschnitte gestrichelter Linien entsprechen den Bewegungsbeurteilungsschwellenwertänderungscharakteristika der vorliegenden Erfindung, die vorstehend in Verbindung mit den 3A und 3B beschrieben sind.
  • Würde der Bewegungsbeurteilungsschwellenwert, wie in 4A gezeigt, auf einem festen niedrigen Wert gehalten werden (d. h. einem Wert, der angemessen ist, wenn das Zielobjekt nahe zum Host-Fahrzeug vorhanden ist und sich das Host-Fahrzeug langsam bewegt), wird der Bewegungszustand (stationär) des Zielobjekts entsprechend dem X-Symbol richtig beurteilt werden. Es wird jedoch fehlerhaft beurteilt werden, dass das Zielobjekt entsprechend dem Y-Symbol in Bewegung ist. Gemäß der obigen Ausführungsform wird jedoch dadurch, dass der Beurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit einer Zunahme des Abstandes des Zielobjekts und der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs in geeigneter Weise erhöht wird, gewährleistet, dass die geschätzte absolute Geschwindigkeit des Zielobjekts entsprechend dem Y-Symbol unterhalb des Bewegungsbeurteilungsschwellenwerts liegen wird, so dass richtig beurteilt werden wird, dass das Zielobjekt stationär ist.
  • Im Beispiel der 4B wird der Beurteilungsschwellenwert fest auf einem hohen Wert (d. h. einem Wert, der ausreichend ist, um den vorstehend beschriebenen Beurteilungsfehler bezüglich Y-Symbols in der 4A zu verhindern) gehalten. In diesem Fall wird fehlerhaft beurteilt, dass das Zielobjekt entsprechend dem X-Symbol stationär ist (da seine geschätzte absolute Geschwindigkeit unter dem Bewegungsbeurteilungsschwellenwert liegt), wenn es tatsächlich in Bewegung ist. Gemäß der obigen Ausführungsform wird jedoch gewährleistet, dass die geschätzte absolute Geschwindigkeit des Zielobjekts entsprechend dem X-Symbol oberhalb des Bewegungsbeurteilungsschwellenwerts liegen wird, so dass richtig beurteilt werden wird, dass das Zielobjekt in Bewegung ist.
  • Die obige Ausführungsform ist für den Fall beschrieben, dass eine Radarvorrichtung im Millimeterwellenband verwendet wird, um die relativen Abstände und Winkelrichtungen der jeweiligen erfassten Zielobjekte bezüglich des Host-Fahrzeugs zu schätzen. Die Erfindung ist jedoch nicht auf irgendeine bestimmte Art von Erfassungsvorrichtung beschränkt, und es wäre in gleiche Weise denkbar, eine Sonar-Erfassungsvorrichtung und dergleichen zu verwenden oder eine Kameravorrichtung, die Bilder eines Bereichs vor dem Host-Fahrzeug aufnimmt, zu verwenden und die relativen Abstände und Richtungen der Zielobjekte bezüglich des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage von Inhalten der aufgenommenen Bilder zu schätzen.
  • Es sollte folglich ersichtlich sein, dass verschiedene Modifikationen und alternative Formen der obigen Ausführungsform vorstellbar sind, die in den Schutzumfang der vorliegenden Erfindung fallen, so wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt ist.
  • Ein Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt in den beigefügten Ansprüchen ist beispielhaft durch den Objektbewegungsbeurteilungsabschnitt der obigen Ausführungsform veranschaulicht. Ein Beurteilungsbestimmungsparameter ist beispielhaft durch den Abstand eines Zielobjekts (3A der Ausführungsform) und durch die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (3B der Ausführungsform) veranschaulicht.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2014-31710 [0001]
    • JP 2008-026030 [0004]

Claims (8)

  1. Fahrzeug-Hinderniserfassungsvorrichtung zur Installation in einem Host-Fahrzeug, wobei das Host-Fahrzeug mit einem Zielobjekterfassungsabschnitt und einem Geschwindigkeitserfassungsabschnitt ausgerüstet ist, wobei der Zielobjekterfassungsabschnitt dazu ausgelegt ist, ein in einem Bereich vor dem Host-Fahrzeug vorhandenes Zielobjekt zu erfassen und einen Wert des Abstands des erfassten Zielobjekts zum Host-Fahrzeug und einen Wert der relativen Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts bezüglich des Host-Fahrzeugs zu gewinnen, und wobei der Geschwindigkeitserfassungsabschnitt dazu ausgelegt ist, einen Wert der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs zu gewinnen, wobei – die Hinderniserfassungsvorrichtung einen Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt aufweist, der dazu ausgelegt ist, einen Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts auf der Grundlage der gewonnenen Werte der relativen Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts und der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs zu berechnen, zum Vergleichen des berechneten Absolutwertes der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts mit einem Bewegungsbeurteilungsschwellenwert, zur Beurteilung, dass das erfasste Zielobjekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn der berechnete Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts den Bewegungsbeurteilungsschwellenwert überschreitet, und andernfalls zur Beurteilung, dass das erfasste Zielobjekt ein stationäres Objekt ist; und – dadurch, dass ein Beurteilungsbestimmungsparameter als ein Parameter bestimmt wird, wonach eine Wahrscheinlichkeit eines Fehlers im berechneten Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts in Übereinstimmung mit zunehmendem Wert des Beurteilungsbestimmungsparameters zunimmt, der Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt dazu ausgelegt ist, den Bewegungsbeurteilungsschwellenwert dann, wenn der Beurteilungsbestimmungsparameter einen verhältnismäßig hohen Wert aufweist, auf einen höheren Wert zu setzen als dann, wenn der Beurteilungsbestimmungsparameter einen verhältnismäßig niedrigen Wert aufweist.
  2. Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bewegungsbeurteilungsschwellenwert proportional zum Beurteilungsbestimmungsparameter innerhalb eines bestimmten Bereichs von Werten des Beurteilungsbestimmungsparameters geändert wird.
  3. Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Beurteilungsbestimmungsparameter die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs aufweist.
  4. Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Beurteilungsbestimmungsparameter den Abstand vom Host-Fahrzeug zum erfassten Zielobjekt aufweist.
  5. Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs und der Abstand vom Host-Fahrzeug zum erfassten Zielobjekt jeweilige Beurteilungsbestimmungsparameter bilden.
  6. Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt dazu ausgelegt ist, zu beurteilen, dass das erfasste Zielobjekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn der berechnete Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts sowohl einen ersten Bewegungsbeurteilungsschwellenwert als auch einen zweiten Bewegungsbeurteilungsschwellenwert überschreitet, wobei der erste Bewegungsbeurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs bestimmt wird und der zweite Bewegungsbeurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit dem Abstand vom Host-Fahrzeug zum erfassten Zielobjekt bestimmt wird.
  7. Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt dazu ausgelegt ist, zu beurteilen, dass das erfasste Zielobjekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn der berechnete Absolutwert der Geschwindigkeit des erfassten Zielobjekts wenigstens entweder einen ersten Bewegungsbeurteilungsschwellenwert oder einen zweiten Bewegungsbeurteilungsschwellenwert überschreitet, wobei der erste Bewegungsbeurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs bestimmt wird und der zweite Bewegungsbeurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit dem Abstand vom Host-Fahrzeug zum erfassten Zielobjekt bestimmt wird.
  8. Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bewegungszustandsbeurteilungsabschnitt dazu ausgelegt ist, den Bewegungsbeurteilungsschwellenwert auf einen festen, verhältnismäßig niedrigen Wert zu setzen, wenn der Beurteilungsbestimmungsparameter innerhalb eines bestimmten Bereichs von niedrigen Werten liegt, die sich von einem Wert von null an erstrecken, und den Bewegungsbeurteilungsschwellenwert in Übereinstimmung mit einer Zunahme des Wertes des Beurteilungsbestimmungsparameters über den bestimmten Bereich von niedrigen Werten hinaus sukzessive zu erhöhen.
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