JP6613982B2 - 車両制御装置、車両制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、車両制御装置、及び車両制御方法を適用したプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSSという。)100を示している。PCSS100は、例えば、車両に搭載される車両システムの一例であり、車両前方に位置する物体を検出し、検出した物体と車両とが衝突する恐れがある場合、物体に対する自車両の衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。以下では、このPCSが搭載された車両を自車両CSと記載し、PCSによる検出対象となる物体を物標Obと記載する。
スリップ率=(Ve―R・ω)/Ve … (1)
例えば、推定車速Veは、駆動部であるエンジンからの動力が伝達されるトランスミッションの回転数(角速度)に基づいて取得される。また、角速度ωは、各車輪速センサ33が検出する車輪の回転数の平均値に基づいて取得される。
絶対速度Va=相対速度Vr+自車速度Vs … (2)
なお、各速度は、自車両CSの進行方向と逆方向を正としている。
動作制御部26は、算出されたTTCに基づいて、PCSの各動作を実施する。動作制御部26は、算出されたTTCに応じて、ブレーキ装置40、警報装置50、及びシートベルト装置60を動作させて、PCSを実施する。
AVs(n)=Vs(n−1)−Thg … (4)
ここで、nは、時刻tを区別するための識別子である。
この第2実施形態では、PCSでの自動ブレーキの想定作動量が変更される場合に、各想定作動量に基づいて、ガード値Thgを設定する。
本実施形態を、以下のように変更するものであってもよい。
図5のステップS26で、変化量ΔVとガード値Thgとの比較結果に基づいて、自車速度Vsを算出したことは一例に過ぎない。これ以外にも、車両制御ECU20は、自車速度Vsを補正するための補正用関数を備えており、この補正用関数にステップS21で取得した自車速度Vsとブレーキ装置40の想定作動量を示す値とを代入することで、補正後の自車速度Vsを取得するものであってもよい。
Claims (8)
- 自車両のブレーキ装置(40)を自動で作動させることにより物体に対する前記自車両の衝突回避制御を所定の周期毎に実施する車両制御装置(20)であって、
自車速度及び前記物体の相対速度を前記所定の周期毎に取得する速度取得部と、
前記ブレーキ装置が作動したことを判定するブレーキ判定部(21)と、
前記ブレーキ装置が作動していると判定された場合、前記ブレーキ装置を自動で作動させる際の当該ブレーキ装置の制動力を示す想定作動量を設定する動作制御部(26)と、
前記ブレーキ装置が作動していると判定された場合、設定された前記想定作動量を基に定められる前記自車両で想定される減速量である想定減速量と、前回の周期で取得された前記自車速度とに基づいて、今回の周期における前記自車速度を算出する算出部(23)と、を備え、
今回の周期で算出した前記自車速度と、今回の周期で取得した前記相対速度とに基づいて、今回の周期における前記物体の絶対速度を算出し、今回の周期で算出した前記絶対速度に基づいて前記衝突回避制御を実施する、車両制御装置。 - 物体に対する自車両の衝突回避制御を所定の周期毎に実施する車両制御装置(20)であって、
自車速度及び前記物体の相対速度を前記所定の周期毎に取得する速度取得部と、
前記自車両のブレーキ装置(40)が作動したことを判定するブレーキ判定部(21)と、
前記ブレーキ装置が作動していると判定された場合、前記ブレーキ装置の最大の制動力を示す想定作動量を基に定められる値であって前記自車両で想定される減速量である想定減速量と、前回の周期で取得された前記自車速度とに基づいて、今回の周期における前記自車速度を算出する算出部(23)と、を備え、
今回の周期で算出した前記自車速度と、今回の周期で取得した前記相対速度とに基づいて、今回の周期における前記物体の絶対速度を算出し、今回の周期で算出した前記絶対速度に基づいて前記衝突回避制御を実施する、車両制御装置。 - 前記算出部は、前記ブレーキ装置が作動していると判定された場合、前回の周期で算出した前記自車速度に対する今回の周期で算出した前記自車速度の減少変化量が所定値よりも大きい場合に、前回の周期で取得された前記自車速度と、前記想定減速量とに基づいて、今回の周期における前記自車速度を算出する、請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記自車両が走行する路面の摩擦力を取得する取得部(22)と、
前記想定作動量と、取得された前記摩擦力とに基づいて前記想定減速量を設定する設定部と、を有する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記設定部は、前記摩擦力が低い値となる程、前記想定減速量を低い値に設定する、請求項4に記載の車両制御装置。
- 前記衝突回避制御には、前記ブレーキ装置を自動で作動させる自動ブレーキが含まれ、
前記算出部は、前記自動ブレーキの実施が判定された場合、前回の周期で取得された前記自車速度と、前記想定減速量とに基づいて、今回の周期における前記自車速度を算出する、請求項2に記載の車両制御装置。 - 自車両のブレーキ装置を自動で作動させることにより物体に対する前記自車両の衝突回避制御を車両制御装置に所定の周期毎に実施させる車両制御方法であって、
自車速度及び前記物体の相対速度を前記所定の周期毎に取得する工程と、
前記ブレーキ装置を自動で作動させる際の当該ブレーキ装置の制動力を示す想定作動量を設定する動作制御工程と、
前記自車両の前記ブレーキ装置(40)が作動したことを判定するブレーキ判定工程と、
前記ブレーキ装置が作動していると判定された場合、設定された前記想定作動量を基に定められる前記自車両で想定される減速量である想定減速量と、前回の周期で取得された前記自車速度とに基づいて、今回の周期における前記自車速度を算出する算出工程と、
今回の周期で算出された前記自車速度と、今回の周期で取得された前記相対速度とに基づいて、今回の周期における前記物体の絶対速度を算出し、今回の周期で算出した前記絶対速度に基づいて前記衝突回避制御を実施する工程と、を備える車両制御方法。 - 物体に対する自車両の衝突回避制御を車両制御装置に所定の周期毎に実施させる車両制御方法であって、
自車速度及び前記物体の相対速度を前記所定の周期毎に取得する工程と、
前記自車両のブレーキ装置(40)が作動したことを判定するブレーキ判定工程と、
前記ブレーキ装置が作動していると判定された場合、前記ブレーキ装置の最大の制動力を示す想定作動量を基に定められる値であって前記自車両で想定される減速量である想定減速量と、前回の周期で取得された前記自車速度とに基づいて、今回の周期における前記自車速度を算出する算出工程と、
今回の周期で算出された前記自車速度と、今回の周期で取得された前記相対速度とに基づいて、今回の周期における前記物体の絶対速度を算出し、今回の周期で算出した前記絶対速度に基づいて前記衝突回避制御を実施する工程と、を備える車両制御方法。
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